JP2721753B2 - Forklift control device - Google Patents
Forklift control deviceInfo
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- JP2721753B2 JP2721753B2 JP6853191A JP6853191A JP2721753B2 JP 2721753 B2 JP2721753 B2 JP 2721753B2 JP 6853191 A JP6853191 A JP 6853191A JP 6853191 A JP6853191 A JP 6853191A JP 2721753 B2 JP2721753 B2 JP 2721753B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電磁油圧式で荷役作業
を操作できるフォークリフトの制御装置に関し、フォー
クを下降させていき、あらかじめ設定した位置で自動停
止させるようにしたものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a forklift capable of operating a cargo-handling operation by means of an electromagnetic hydraulic system, in which a fork is lowered and automatically stopped at a preset position.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、電磁油圧式に操作できるフォーク
リフトの制御装置としては、例えば図１１に示すものが
知られている（実開昭６０−１０７４０５公報）。同図
に示すように油圧ポンプ０１からの圧油は、電磁比例制
御弁０２と、管路０７を介してパワーステアリング用の
制御弁（図示省略）とに分流されている。電磁比例制御
弁０２には、パイロット操作用の油室０２ａが形成さ
れ、この油室０２ａにはパイロットピストン０２ｂが摺
動自在に嵌合されている。このパイロットピストン０２
ｂは、油路を切り換えるスプール０２ｃと連結してい
る。パイロットピストン０２ｂ及びスプール０２ｃはそ
れぞれスプリング０３ａ，０３ｂに連結し、油圧のない
状態で中立位置に保持されている。パイロットピストン
０２ｂの両側には、パイロット流入管路０２ｄ，０２ｅ
がそれぞれ設けられている。パイロット流入管路０２
ｄ，０２ｅは、電磁開閉弁０２ｆ，０２ｇを介してパワ
ーステアリング用の油圧系と接続している。従って、電
磁開閉弁０２ｆ，０２ｇを開閉することにより、パイロ
ットピストン０２ｂ及びスプール０２ｃが図中左右に移
動する。スプール０２ｃが移動すると、このスプール０
２ｃを介して作業機シリンダ０４に圧油が給排され、作
業機シリンダ０４が伸縮する。スプール０２ｃの移動位
置により、作業機シリンダ０４に給排される圧油の流量
が調整され、その昇降速度が調整される。作業機シリン
ダ０４としては、フォーク（図示省略）を昇降させるも
の、傾斜させるもの等の各種のものが使用できる。2. Description of the Related Art Conventionally, as a control device for a forklift which can be operated by an electromagnetic hydraulic system, for example, a control device shown in FIG. As shown in the figure, the pressure oil from the hydraulic pump 01 is diverted to an electromagnetic proportional control valve 02 and a control valve for power steering (not shown) via a pipe 07. An oil chamber 02a for pilot operation is formed in the electromagnetic proportional control valve 02, and a pilot piston 02b is slidably fitted in the oil chamber 02a. This pilot piston 02
b is connected to a spool 02c for switching an oil path. The pilot piston 02b and the spool 02c are connected to springs 03a and 03b, respectively, and are held at a neutral position without hydraulic pressure. On both sides of the pilot piston 02b, pilot inflow pipes 02d and 02e are provided.
Are provided respectively. Pilot inflow line 02
The d and 02e are connected to a hydraulic system for power steering via electromagnetic on-off valves 02f and 02g. Therefore, by opening and closing the solenoid on-off valves 02f and 02g, the pilot piston 02b and the spool 02c move right and left in the figure. When the spool 02c moves, this spool 0c
Pressure oil is supplied to and discharged from the working machine cylinder 04 via 2c, and the working machine cylinder 04 expands and contracts. The flow rate of the pressure oil supplied / discharged to / from the work machine cylinder 04 is adjusted by the moving position of the spool 02c, and the elevating speed is adjusted. As the work machine cylinder 04, various types such as a type that raises and lowers a fork (not shown) and a type that tilts the fork can be used.
【０００３】一方、電磁開閉弁０２ｆ，０２ｇはコント
ローラ０５からの流量制御信号により、開閉が制御され
る。コントローラ０５は、作業機レバー０６からのレバ
ー操作信号により流量制御信号を出力する。作業機レバ
ー０６は、ポテンショメータを備えており、傾き角度及
び傾き方向に応じたレバー操作信号を出力する。作業機
レバー０６は、中立位置では出力を出さない。従って、
作業機レバー０６を操作することで、電磁開閉弁０２
ｆ，０２ｇを開閉して電磁比例制御弁０２から作業機シ
リンダ０４に圧油が給排され、作業機シリンダ０４が伸
縮してフォークの昇降、傾斜等が行われると共に作業機
レバー０６の傾き角度を調整すると、作業機シリンダ０
４への圧油の流量が調整され昇降速度等を自在に制御す
ることができる。On the other hand, the opening and closing of the solenoid on-off valves 02f and 02g are controlled by a flow control signal from the controller 05. The controller 05 outputs a flow control signal according to a lever operation signal from the work implement lever 06. The work implement lever 06 has a potentiometer and outputs a lever operation signal according to the tilt angle and the tilt direction. The work implement lever 06 does not output any power in the neutral position. Therefore,
By operating the work machine lever 06, the electromagnetic on / off valve 02
f, 02g are opened and closed to supply and discharge pressure oil from the electromagnetic proportional control valve 02 to the work machine cylinder 04, the work machine cylinder 04 expands and contracts, and the fork moves up and down, tilts, etc., and the tilt angle of the work machine lever 06 Is adjusted, the working machine cylinder 0
The flow rate of the pressure oil to 4 is adjusted, and the elevating speed and the like can be freely controlled.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】フォークリフトで荷役
作業をするときには、オペレータは作業機レバー０６を
操作して１つ１つの荷物を持ち上げたり持ち下げたりす
る。このような荷役作業の中には、多くの荷物を同じ高
さにまで繰り返し持ち下げる作業がある。従来では持ち
下げる高さが同じであっても、オペレータは、各荷物を
持ち下げ作業するたびに、作業機レバー０６を同じよう
に傾動させなければならなかった。よって、まったく同
じ動作をオペレータが何回も行わなければならず、肩が
痛くなったりして疲労しやすく、また、作業能率が低下
することもあった。When carrying out a cargo handling operation with a forklift, the operator operates the work implement lever 06 to lift or lower individual loads. Among such cargo handling operations, there is an operation of repeatedly lowering a large number of packages to the same height. In the past, even if the lowering height was the same, the operator had to tilt the work implement lever 06 in the same manner each time the load was lowered. Therefore, the operator must perform the exact same operation many times, and the shoulder becomes painful and easily fatigued, and the work efficiency may be reduced.
【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑み、あらかじ
め停止位置を設定しておけば、その後は自動スイッチを
押すとフォークが下降し停止位置に達したところでフォ
ークが自動停止するフォークリフトの制御装置を提供す
ることを目的とする。In view of the above prior art, the present invention provides a forklift control device in which, if a stop position is set in advance, when the automatic switch is pressed, the fork descends and the fork automatically stops when the fork reaches the stop position. The purpose is to provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、傾き角に応じた値のレバー操作信号を出力
する作業機レバーと、レバー操作信号の値に応じた値の
流量制御信号を出力するコントローラと、流量制御信号
の値に応じた量の圧油を給排する電磁比例制御弁と、電
磁比例制御弁により圧油が給排されて伸縮してフォーク
を昇降するリフトシリンダと、を有するフォークリフト
において、自動スイッチと、リフト下げ位置記憶スイッ
チと、フォークの高さを検出する揚高センサと、リフト
シリンダへ送る圧油の圧力を検出する油圧センサを備
え、前記コントローラは、リフト下げ位置記憶スイッチ
が投入されたときに揚高センサで検出したフォークの位
置を停止位置として記憶し、更に油圧センサで検出した
圧力が高くなると、停止位置より上方に設定する減速開
始位置と停止位置との間隔を長くするように減速開始位
置を設定し、自動スイッチが投入されると、フォークを
自動下降させフォークが減速開始位置を過ぎると下降速
度を徐々に減速させフォークが停止位置に達したらフォ
ークを停止させるように、流量制御信号の値をコントロ
ールすることを特徴とするAccording to the present invention, there is provided a work implement lever for outputting a lever operation signal having a value corresponding to a tilt angle, and a flow control having a value corresponding to a value of the lever operation signal. A controller that outputs a signal, an electromagnetic proportional control valve that supplies and discharges an amount of pressure oil according to the value of the flow control signal, and a lift cylinder that supplies and discharges pressure oil by the electromagnetic proportional control valve to expand and contract and lift the fork In a forklift having an automatic switch, a lift-down position storage switch, a lift sensor for detecting the height of the fork, and a hydraulic sensor for detecting the pressure of pressure oil to be sent to the lift cylinder, the controller includes: When the lift-down position storage switch is turned on, the position of the fork detected by the lift sensor is stored as a stop position, and when the pressure detected by the hydraulic sensor becomes higher, Set the deceleration start position so as to increase the interval between the deceleration start position and the stop position that is set above the stop position. When the automatic switch is turned on, the fork is automatically lowered, and when the fork passes the deceleration start position, the fork is lowered. The value of the flow control signal is controlled so that the speed is gradually reduced and the fork is stopped when the fork reaches the stop position.
【０００７】[0007]
【作用】自動スイッチが投入されるとフォークが自動下
降し、フォークが停止位置に達したらフォークが自動停
止する。フォークは、停止位置よりも手前位置で減速を
開始する。減速開始位置と停止位置との間隔は、荷物が
重くてフォーク下降速度が早いほど長くする。When the automatic switch is turned on, the fork is automatically lowered, and when the fork reaches the stop position, the fork is automatically stopped. The fork starts decelerating at a position before the stop position. The interval between the deceleration start position and the stop position is longer as the load is heavier and the fork descending speed is faster.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１〜図１０に本発明の一実
施例を示す。図３は、本実施例に適用するフォークリフ
トの一例を示す斜視図である。同図に示すようにリフト
シリンダ１は左右一対のアウターマスト２に固定され、
ピストンロッド１ａの伸縮に伴いアウターマスト２をガ
イドとして左右一対のインナーマスト３を昇降するよう
になっている。この時、アウターマスト２は車体７の前
方で車体７に固定してある。この結果、インナーマスト
３の昇降に伴いチェーンに懸架してあるブラケット５及
び直接荷物を積載するフォーク４からなる昇降部が昇降
する。チルトシリンダ８は、アウターマスト２及びイン
ナーマスト３と共に昇降部を前方（反車体７側）及び後
方（車体７側）に傾動する為のものである。即ち、荷降
ろしの場合には前方に傾動すると共に荷上げの場合及び
荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作業性を良好に
保つとともに安全性も確保するようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to embodiments shown in the drawings. 1 to 10 show one embodiment of the present invention. FIG. 3 is a perspective view illustrating an example of a forklift applied to the present embodiment. As shown in the figure, the lift cylinder 1 is fixed to a pair of left and right outer masts 2,
As the piston rod 1a expands and contracts, the pair of left and right inner masts 3 is moved up and down using the outer mast 2 as a guide. At this time, the outer mast 2 is fixed to the vehicle body 7 in front of the vehicle body 7. As a result, as the inner mast 3 is moved up and down, the elevating section composed of the bracket 5 suspended on the chain and the fork 4 for directly loading luggage is moved up and down. The tilt cylinder 8 is for tilting the elevating unit forward (toward the vehicle body 7 side) and backward (to the vehicle body 7 side) together with the outer mast 2 and the inner mast 3. That is, in the case of unloading, it tilts forward and in the case of unloading and transports luggage, it tilts rearward, so that each workability is maintained well and safety is ensured.
【０００９】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより、コントローラ１０及び電
磁比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１及びチルト
シリンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行
う為の安全スイッチ１２とともにジョイスティックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ａの頂部には
自動スイッチＳＷ１を備えている（図１参照）。更にジ
ョイスティックボックス１３にはリフト上げ位置記憶ス
イッチＳＷ２及びリフト下げ位置記憶スイッチＳＷ３を
備えている。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９ｅは各種のア
タッチメント、例えば、ロールクランプ、ベールクラン
プ等を取り付けた場合に対処するものである。シートス
イッチ１４は運転席１５にオペレータが座った時に動作
するスイッチで、その出力信号はコントローラ１０に出
力する。The working machine levers 9a and 9b are operated by an operator to control the operation of the lift cylinder 1 and the tilt cylinder 8 via the controller 10 and the electromagnetic proportional control valve 11, and an emergency stop is performed. It is stored in a joystick box 13 together with a safety switch 12 for performing the operation. An automatic switch SW1 is provided at the top of the working machine lever 9a (see FIG. 1). Further, the joystick box 13 is provided with a lift-up position storage switch SW2 and a lift-down position storage switch SW3. The work implement levers 9c, 9d, and 9e handle various attachments such as a roll clamp and a bail clamp. The seat switch 14 is a switch that operates when the operator sits on the driver's seat 15, and outputs an output signal to the controller 10.
【００１０】図１は上記フォークリフトの制御装置の一
例を示すブロックである。同図に示すように、作業機レ
バー９ａはポテンショメータで形成されており、電流値
が操作量に比例するレバー操作信号Ｓ1 をコントローラ
１０に送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号
Ｓ1 に基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調
整する流量制御信号Ｓ2 を送出する。電磁比例制御弁１
１は流量制御信号Ｓ2の大きさに比例してスプールを移
動させて、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制御して
リフトシリンダ１の動作速度を作業機レバー９ａの操作
量に対応するように制御する。またリフトシリンダ１に
は、フォーク４の高さを検出する、巻き取り式の揚高セ
ンサ２５が備えられており、揚高センサ２５からは揚高
信号Ｓ4がコントローラ１０へ送られる。FIG. 1 is a block diagram showing an example of the control device of the forklift. As shown in the figure, the working machine lever 9a is formed by a potentiometer, sends a lever operation signals S 1 proportional to the current value by the operation amount to the controller 10. The controller 10 sends the flow control signal S 2 to adjust the degree of opening of the spool of the electromagnetic proportional control valve 11 on the basis of the lever operation signal S 1. Electromagnetic proportional control valve 1
1 by moving the spool in proportion to the magnitude of the flow control signal S 2, corresponding to the operation speed of the lift cylinder 1 to control the flow rate of the hydraulic fluid flowing through the hydraulic line 16 to the operation amount of the work machine levers 9a To control. The lift cylinder 1 is provided with a take-up type height sensor 25 for detecting the height of the fork 4, and a height signal S 4 is sent from the height sensor 25 to the controller 10.
【００１１】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の油圧を表す油圧信号Ｓ3 を送
出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ3 を処理してリ
フトシリンダ１に作用する負荷荷重を演算する。更に、
コントローラ１０は、警告灯１８とともにコンソールボ
ックス１９に収めてあるスタータスイッチ２０の投入に
より、バッテリ２１から電力を供給されて動作すると共
に、安全スイッチ１２を操作したとき及びシートスイッ
チ１４が動作せず離席状態のときには流量制御信号Ｓ2
の電流値を零として電磁比例制御弁１１の開度が零とな
るように制御する。The hydraulic pressure sensor 17 is disposed in the hydraulic pressure line 16 and sends out a hydraulic pressure signal S 3 representing the oil pressure in the hydraulic pressure line 16. The controller 10 processes the hydraulic signal S 3 to calculate the load applied to the lift cylinder 1. Furthermore,
When the starter switch 20 housed in the console box 19 together with the warning light 18 is turned on, the controller 10 is operated by being supplied with power from the battery 21, and is operated when the safety switch 12 is operated and when the seat switch 14 is not operated. In the seat state, the flow control signal S 2
Is controlled so that the opening of the electromagnetic proportional control valve 11 becomes zero.
【００１２】油圧ポンプ２２は、フォークのエンジンに
連結されて作動し、作動油源２３の油を電磁比例制御弁
１１に送る。よって、電磁比例制御弁１１からリフトシ
リンダ１へ送る圧油の圧力は、電磁弁開度を決める流量
制御信号Ｓ2 の値と、油圧ポンプ２２からの吐出油圧を
決めるエンジンの回転数と、に対応する。エンジンの回
転数はエンジン回転数センサ２６で検出され、このセン
サ２６からはエンジン回転数信号Ｓ5 がコントローラ１
０へ送られる。The hydraulic pump 22 operates by being connected to the engine of the fork, and sends oil from a hydraulic oil source 23 to the electromagnetic proportional control valve 11. Therefore, the pressure of the pressure oil sent from the electromagnetic proportional control valve 11 to the lift cylinder 1, and the value of the flow rate control signal S 2 that determines the solenoid valve opening, the rotational speed of the engine which determines the discharge pressure from the hydraulic pump 22, the Corresponding. The engine speed is detected by an engine speed sensor 26, from which an engine speed signal S 5 is output from the controller 1.
Sent to 0.
【００１３】ここでコントローラ１０を中心として行
う、自動停止制御について、図２を基に説明する。コン
トローラ１０のＣＰＵ１２０は、クロック発生部１２１
のクロックに同期して各種の演算処理をするものであ
り、メモリ１２２に記憶したソフトウエアを用いて演算
処理する。一方、作業機レバー９ａから出力されるレバ
ー操作信号Ｓ 1 ，油圧センサ１７から出力される油圧信
号Ｓ3 ，揚高センサ２５から出力される揚高信号Ｓ4 ，
エンジン回転数センサ２６から出力されるエンジン回転
数信号Ｓ5 は、Ａ／Ｄコンバータ１２３によりデジタル
信号に変換されてからＣＰＵ１２０へ送られる。自動ス
イッチＳＷ１（これは作業機レバー９ａの頂部に備えら
れている）からのスイッチ信号Ｐ1 ，位置記憶スイッチ
ＳＷ２，ＳＷ３（これはジョイスティックボックス１３
に備えられている）からのスイッチ信号Ｐ2 ，Ｐ 3 は、
インターフェース１２４を介してＣＰＵ１２０へ送られ
る。流量制御信号Ｓ2 は、ＣＰＵ１２０の制御に基づ
き、電磁弁駆動回路１２５から電磁比例制御弁１１へ送
られる。Here, the operation is performed with the controller 10 as the center.
The automatic stop control will be described with reference to FIG. Con
The CPU 120 of the controller 10 includes a clock generation unit 121
Performs various arithmetic processing in synchronization with the clock of
Calculation using software stored in the memory 122.
To process. On the other hand, the lever output from the work implement lever 9a
ー Operation signal S 1, The hydraulic signal output from the hydraulic sensor 17
No. SThree, The lift signal S output from the lift sensor 25Four,
Engine speed output from engine speed sensor 26
Number signal SFiveIs digital by A / D converter 123
After being converted into a signal, it is sent to the CPU 120. Automatic
Switch SW1 (this is provided at the top of the work equipment lever 9a)
Switch signal P1, Position memory switch
SW2, SW3 (this is joystick box 13
Switch signal P from theTwo, P ThreeIs
Sent to the CPU 120 via the interface 124
You. Flow control signal STwoIs based on the control of the CPU 120.
Is sent from the solenoid valve drive circuit 125 to the solenoid proportional control valve 11.
Can be
【００１４】まずフォーク４を上昇させるときに、自動
停止させる動作概要を説明する。まずはじめにフォーク
４を停止させる位置を決めるため、作業機レバー９ａを
上昇側に倒し、フォーク４が上昇してきて目的とする位
置にきたら作業機レバー９ａを中立位置にもどし、フォ
ーク４を停止させる。このときリフト上げ位置記憶スイ
ッチＳＷ２を投入すると、このときのフォーク４の高さ
を示す揚高信号Ｓ4 が取り込まれ、このときのフォーク
４の高さが停止位置としてメモリ１２２に記憶される。First, an outline of the operation of automatically stopping the fork 4 when raising it will be described. First, in order to determine the position where the fork 4 is to be stopped, the working machine lever 9a is tilted upward, and when the fork 4 is raised and reaches the target position, the working machine lever 9a is returned to the neutral position and the fork 4 is stopped. At this time turning on the lift-up position storage switch SW2, the fork height signal S 4 indicating the height of the fork 4 at this time is captured, the height of the fork 4 at this time is stored in the memory 122 as a stop position.
【００１５】上述したプリセットが完了してから実作業
に移る。そしてフォーク４が停止位置より下方にあると
きに、自動スイッチＳＷ１を押しつつ作業機レバー９ａ
を上昇側に倒すと、その後にオペレータが手を放し自動
スイッチＳＷ１が開放し作業機レバー９ａが中立位置に
もどっても、フォーク４が上昇しつづけフォーク４が停
止位置に達したらフォーク４を停止させるような流量制
御信号Ｓ2 が、コントローラ１０から電磁比例制御弁１
１へ送られる。かくて、フォーク４が自動的に上昇し、
あらかじめ決めた停止位置で止まる。After the above-mentioned preset is completed, the operation is shifted to actual work. When the fork 4 is below the stop position, the work machine lever 9a is pressed while pressing the automatic switch SW1.
When the operator releases the hand, the automatic switch SW1 is released and the work equipment lever 9a returns to the neutral position, the fork 4 continues to move upward and stops when the fork 4 reaches the stop position. The flow control signal S 2 for causing the electromagnetic proportional control valve 1
Sent to 1. Thus, the fork 4 automatically rises,
Stop at a predetermined stop position.
【００１６】このように自動上昇して自動停止をする場
合、停止の際のショックを緩和するため、停止位置より
手前位置からフォーク４の上昇速度を徐々に減速させて
いって、停止位置で停止させるようにしている。このた
め、メモリ１２２には図４に示す特性及び図５に示す特
性が記憶されており、ＣＰＵ１２０は両特性を用いて自
動上昇・停止させる指令を出す。In the case of the automatic ascent and automatic stop as described above, the ascending speed of the fork 4 is gradually reduced from the position before the stop position in order to reduce the shock at the stop, and then stopped at the stop position. I try to make it. For this reason, the characteristic shown in FIG. 4 and the characteristic shown in FIG. 5 are stored in the memory 122, and the CPU 120 issues a command to automatically raise and stop using both characteristics.
【００１７】例えば停止位置がＨ1 （図６参照）であ
り、エンジン回転数がＮ1 であるときには、上げ停止制
動距離としてｌ1 、減速値としてＶ1 を求める。そして
図６に示すようにフォーク４がＨ1 −ｌ1 の位置にきた
ときに上昇速度の減速を開始し、所定時間ごとにフォー
ク４の上昇速度をＶ1 だけ減じていって、フォーク４が
Ｈ1 に達したところでフォーク４を停止させるようにし
ている。[0017] for example stop position H 1 (see FIG. 6), when the engine speed is N 1 is, l 1 as a raised stop braking distance, determining the V 1 as the deceleration value. Then, as shown in FIG. 6, when the fork 4 reaches the position of H 1 -l 1 , the ascending speed starts to be reduced, and the ascending speed of the fork 4 is reduced by V 1 every predetermined time. and so as to stop the fork 4 was reached H 1.
【００１８】図４，図５の特性は、エンジン回転数が高
くフォーク４の上昇速度が速いときには、制動距離を長
くして減速値を小さくしてショックの発生を防いでお
り、エンジン回転数が低くフォークの上昇速度が遅いと
きには、制動距離を短くして減速値を大きくして迅速な
停止を行なわせるようにしている。The characteristics shown in FIGS. 4 and 5 show that when the engine speed is high and the ascending speed of the fork 4 is high, the braking distance is increased and the deceleration value is reduced to prevent the occurrence of a shock. When the ascending speed of the fork is low, the braking distance is shortened, the deceleration value is increased, and quick stopping is performed.
【００１９】次にフォーク４を下降させるときに、自動
停止させる動作概要を説明する。まずはじめにフォーク
４を停止させる位置を決めるため、作業機レバー９ａを
下降側に倒し、フォーク４が下降してきて目的とする位
置にきたら作業機レバー９ａを中立位置にもどし、フォ
ーク４を停止させる。このときリフト下げ位置記憶スイ
ッチＳＷ３を投入すると、このときのフォーク４の高さ
を示す揚高信号Ｓ4 が取り込まれ、このときのフォーク
４の高さが停止位置としてメモリ１２２に記憶される。Next, an outline of the operation for automatically stopping when the fork 4 is lowered will be described. First, in order to determine the position where the fork 4 is stopped, the working machine lever 9a is tilted down, and when the fork 4 descends and reaches the target position, the working machine lever 9a is returned to the neutral position and the fork 4 is stopped. At this time turning on the lift lowered position memory switch SW3, the fork height signal S 4 indicating the height of the fork 4 at this time is captured, the height of the fork 4 at this time is stored in the memory 122 as a stop position.
【００２０】上述したプリセットが完了してから実作業
に移る。そしてフォーク４が停止位置より上方にあると
きに、自動スイッチＳＷ１を押しつつ作業機レバー９ａ
を下降側に倒すと、その後にオペレータが手を放し自動
スイッチＳＷ１が開放し作業機レバー９ａが中立位置に
もどっても、フォーク４が下降しつづけフォーク４が停
止位置に達したらフォーク４を停止させるような流量制
御信号Ｓ2 が、コントローラ１０から電磁比例制御弁１
１へ送られる。かくて、フォーク４が自動的に下降し、
あらかじめ決めた停止位置で止まる。After the above-mentioned preset is completed, the operation is shifted to actual work. When the fork 4 is located above the stop position, the work machine lever 9a is pressed while pressing the automatic switch SW1.
When the operator releases the hand afterwards and releases the automatic switch SW1 and the work equipment lever 9a returns to the neutral position, the fork 4 continues to descend and stops when the fork 4 reaches the stop position. The flow control signal S 2 for causing the electromagnetic proportional control valve 1
Sent to 1. Thus, the fork 4 automatically descends,
Stop at a predetermined stop position.
【００２１】このように自動下降して自動停止をする場
合、停止の後のショックを緩和するため、停止位置より
手前位置からフォーク４の下降速度を徐々に減速させて
いって、停止位置で停止させるようにしている。このた
め、メモリ１２２には図７に示す特性及び図８に示す特
性が記憶されており、ＣＰＵ１２０は両特性を用いて自
動下降・停止させる指令を出す。In the case of the automatic lowering and the automatic stop, the lowering speed of the fork 4 is gradually reduced from the position before the stop position in order to reduce the shock after the stop, and stopped at the stop position. I try to make it. For this reason, the characteristics shown in FIG. 7 and the characteristics shown in FIG. 8 are stored in the memory 122, and the CPU 120 issues a command to automatically lower and stop using both characteristics.
【００２２】例えば停止位置がＨ2 （図９参照）であ
り、荷重がＷ1 （これは油圧信号Ｓ3から求める）であ
るときには、下げ停止制動距離としてｌ2 、減速値とし
てＶ2を求める。そして図９に示すようにフォーク４が
Ｈ2 ＋ｌ2 の位置にきたときに下降速度の減速を開始
し、所定時間ごとにフォーク４の下降速度をＶ2 だけ減
じていって、フォーク４がＨ2 に達したところでフォー
ク４を停止させるようにしている。For example, when the stop position is H 2 (see FIG. 9) and the load is W 1 (which is obtained from the hydraulic pressure signal S 3 ), l 2 is obtained as the lowering stop braking distance and V 2 is obtained as the deceleration value. . Then, as shown in FIG. 9, when the fork 4 reaches the position of H 2 + l 2 , the lowering speed of the fork 4 starts decreasing, and the lowering speed of the fork 4 is reduced by V 2 every predetermined time. When reaching 2 , the fork 4 is stopped.
【００２３】図７，図８の特性は、荷重が重くフォーク
４の下降速度が速いときには、制動距離を長くして減速
値を小さくしてショックの発生を防いでおり、荷重が軽
くフォークの下降速度が遅いときには、制動距離を短く
して減速値を大きくして迅速な停止を行なわせるように
している。7 and 8 show that when the load is heavy and the fork 4 descends fast, the braking distance is increased to reduce the deceleration value to prevent the occurrence of a shock. When the speed is low, the braking distance is shortened and the deceleration value is increased so that a quick stop is performed.
【００２４】次に図１０を参照してコントローラ１０の
指令動作を詳細に説明する。なお各動作ステップには
「ＳＴ」という符号を付す。制御をスタートしイニシア
ライズをした（ＳＴ１，ＳＴ２）後に、リフト上げ位置
記憶スイッチＳＷ２が投入されると（ＳＴ３）、揚高セ
ンサ２５の信号がコントローラ１０に取り込まれこのと
きのフォーク４の位置が上げ位置として記憶される（Ｓ
Ｔ４）。一方、リフト下げ位置記憶スイッチＳＷ３が投
入されると（ＳＴ５）、揚高センサ２５の信号がコント
ローラ１０に取り込まれこのときのフォーク４の位置が
下げ位置として記憶される（ＳＴ６）。Next, the command operation of the controller 10 will be described in detail with reference to FIG. Note that each operation step is denoted by the symbol “ST”. After the control is started and initialized (ST1, ST2), when the lift-up position storage switch SW2 is turned on (ST3), the signal of the lift sensor 25 is taken into the controller 10, and the position of the fork 4 at this time is set. Is stored as the raised position (S
T4). On the other hand, when the lift lowering position storage switch SW3 is turned on (ST5), the signal of the lift sensor 25 is taken into the controller 10, and the position of the fork 4 at this time is stored as the lowering position (ST6).
【００２５】ステップ（ＳＴ７）では、作業機レバー９
ａの投入方向により、即ちレバー操作信号Ｓ1 の極性に
より、リフト上げかリフト下げかリフト停止かを判定す
る。リフト上げと判定されたとき、上げ制御モードでな
く（ＳＴ８）、自動スイッチＳＷ１が投入されていない
とき（ＳＴ９）には、レバー操作信号Ｓ1 に応じた流量
制御信号Ｓ2 を出力してリフト上昇制御をする（ＳＴ１
０）。In step (ST7), the working machine lever 9
With the introduction direction of a, i.e. the polarity of the lever operation signal S 1, determines whether the lift stop lift-up or lift down. When it is determined that the lift raising, rather than raising control mode (ST8), when the automatic switch SW1 is not turned on (ST9) outputs a flow control signal S 2 in response to the lever operation signals S 1 Lift Perform ascent control (ST1
0).
【００２６】ステップ（ＳＴ９）にて自動マッチＳＷ１
が投入されると、ステップ（ＳＴ１１）にて、上げ制御
モードがセットされるとともに、図４，図５の特性を利
用して減速開始位置及び減速値が計算され、更に流量制
御信号Ｓ2 の値はレバー操作信号Ｓ1 の値に対応させて
いる。In step (ST9), the automatic match SW1
When There is turned on, in step (ST11), with up control mode is set, FIG. 4, is calculated deceleration start position and the deceleration value using the characteristics of FIG. 5, further flow control signal S 2 values are made to correspond to the value of the lever operation signal S 1.
【００２７】ステップ（ＳＴ８）にて上げ制御と判定さ
れた後、減速モードにならず（ＳＴ１２）、且つ揚高が
減速位置に達しないとき（ＳＴ１３）には、そのまま上
昇が続く。ステップ（ＳＴ１３）にて揚高が減速位置よ
り高くなると、減速モードがセットされる（ＳＴ１
４）。After it is determined in step (ST8) that the lifting control is performed, if the deceleration mode is not set (ST12) and the lift does not reach the deceleration position (ST13), the ascent continues. When the lift is higher than the deceleration position in step (ST13), the deceleration mode is set (ST1).
4).
【００２８】減速モードがセットされると（ＳＴ１２，
ＳＴ１４）、流量制御信号Ｓ2 の値（出力値）は、前回
値から減速値を引いたものとなる（ＳＴ１５）。この演
算は制御サイクル毎に行なわれていく。そして出力値が
停止値よりも大きいとき（ＳＴ１６）はこの演算制御サ
イクルが繰り返されフォークは減速しつつ上昇する。出
力値が停止値よりも小さくなったら（ＳＴ１６）、上げ
制御モード及び減速モードをクリアし（ＳＴ１７）、フ
ォークを停止させる。When the deceleration mode is set (ST12,
ST14), the value of the flow rate control signal S 2 (output values) becomes minus deceleration value from the previous value (ST15). This calculation is performed for each control cycle. When the output value is larger than the stop value (ST16), the arithmetic control cycle is repeated, and the fork rises while decelerating. When the output value becomes smaller than the stop value (ST16), the raising control mode and the deceleration mode are cleared (ST17), and the fork is stopped.
【００２９】ステップ（ＳＴ７）においてリフト下げと
判定されたとき、下げ制御モードでなく（ＳＴ１８）、
自動スイッチＳＷ１が投入されていないとき（ＳＴ１
９）には、レバー操作信号Ｓ1 に応じた流量制御信号Ｓ
2 を出力してリフト下降制御をする（ＳＴ２０）。When it is determined in step (ST7) that the lift is to be lowered, the control is not in the lowering control mode (ST18),
When the automatic switch SW1 is not turned on (ST1
The 9), a flow control signal S corresponding to the lever operation signals S 1
2 is output to perform lift lowering control (ST20).
【００３０】ステップ（ＳＴ１９）にて自動スイッチＳ
Ｗ１が投入されると、ステップ（ＳＷ２１）にて、下げ
制御モードがセットされるとともに、図７，図８の特性
を利用して減速開始位置及び減速値が計算され、更に流
量制御信号Ｓ2 の値はレバー操作信号Ｓ1 の値に対応さ
せている。In step (ST19), the automatic switch S
When W1 is input, in step (SW21), the lowering control mode is set, the deceleration start position and the deceleration value are calculated using the characteristics of FIGS. 7 and 8, and the flow rate control signal S 2 values are made to correspond to the value of the lever operation signal S 1.
【００３１】ステップ（ＳＴ１８）にて下げ制御と判定
された後、減速モードにならず（ＳＴ２２）、且つ揚高
が減速位置に達しないとき（ＳＴ２３）には、そのまま
下降が続く。ステップ（ＳＴ２３）にて揚高が減速位置
より低くなると、減速モードがセットされる（ＳＴ２
４）。After the lowering control is determined in step (ST18), if the deceleration mode is not set (ST22) and the lift does not reach the deceleration position (ST23), the lowering continues. When the lift is lower than the deceleration position in step (ST23), the deceleration mode is set (ST2).
4).
【００３２】減速モードがセットされると（ＳＴ２２，
ＳＴ２４）、流量制御信号Ｓ2 の値（出力値）は、前回
値から減速値を引いたものとなる（ＳＴ２５）。この演
算は制御サイクル毎に行なわれていく。そして出力値が
停止値よりも大きいとき（ＳＴ２６）はこの演算制御サ
イクルが繰り返されフォークは減速しつつ上昇する。出
力値が停止値よりも小さくなったら（ＳＴ２６）、下げ
制御モード及び減速モードをクリアし（ＳＴ２７）、フ
ォークを停止させる。When the deceleration mode is set (ST22,
ST24), the value of the flow rate control signal S 2 (output values) becomes minus deceleration value from the previous value (ST25). This calculation is performed for each control cycle. When the output value is larger than the stop value (ST26), the arithmetic control cycle is repeated, and the fork rises while decelerating. When the output value becomes smaller than the stop value (ST26), the lowering control mode and the deceleration mode are cleared (ST27), and the fork is stopped.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、フォークの停止位置を任意の高さ
に設定でき、フォークを下降動作させるときには、自動
スイッチを投入すればフォークは自動的に下降し、停止
位置に達したら自動的に停止するので、多くの荷物を同
じ高さにまで何回も持ち下げる作業をしても、自動スイ
ッチの投入という簡単な動作で作業が遂行できる。かく
て、オペレータの疲労感も軽減する。According to the present invention, the stop position of the fork can be set to an arbitrary height, and when the fork is lowered, the fork can be turned on by turning on an automatic switch. It automatically descends and stops automatically when it reaches the stop position, so even if you carry many loads down to the same height many times, you can do it with a simple operation of turning on the automatic switch it can. Thus, the fatigue of the operator is reduced.
【００３４】更に、停止位置よりも手前の位置からフォ
ークの下降速度を徐々に減速していくので、ショックな
くフォークの停止ができる。しかも圧油の圧力から荷物
の重さを求め、重くて下降速度が速いほどフォークの減
速開始を早めてスムーズな停止ができるようにしてい
る。Further, since the fork descending speed is gradually reduced from the position before the stop position, the fork can be stopped without a shock. Moreover, the weight of the baggage is determined from the pressure of the pressurized oil, and the heavier the descent speed, the faster the fork starts to decelerate, so that the fork can be stopped smoothly.
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図３】本発明を適用したフォークリフトを示す斜視図
である。FIG. 3 is a perspective view showing a forklift to which the present invention is applied.
【図４】エンジン回転数と上げ停止制動距離との関係を
示す特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram showing a relationship between an engine speed and a stop braking distance.
【図５】エンジン回転数と減速値との関係を示す特性図
である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing a relationship between an engine speed and a deceleration value.
【図６】フォークの上昇・停止の状態を示す特性図であ
る。FIG. 6 is a characteristic diagram showing a state in which a fork is raised and stopped.
【図７】荷重と下げ停止制動距離との関係を示す特性図
である。FIG. 7 is a characteristic diagram showing a relationship between a load and a lowering stop braking distance.
【図８】荷重と減速値との関係を示す特性図である。FIG. 8 is a characteristic diagram showing a relationship between a load and a deceleration value.
【図９】フォークの下降・停止の状態を示す特性図であ
る。FIG. 9 is a characteristic diagram showing a state where the fork is lowered and stopped.
【図１０】本発明の動作を示すフロー図である。FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the present invention.
【図１１】電磁油圧式のフォークリフトの従来の制御装
置を示す油圧回路である。FIG. 11 is a hydraulic circuit showing a conventional control device for an electromagnetic hydraulic forklift.
１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ４ フォーク ９ａ 作業機レバー １０ コントローラ １１ 電磁比例制御弁 １６ 油圧管路 １７ 油圧センサ ２４ 自動下降スイッチ ２５ 揚高センサ ２６ エンジン回転数センサ １２０ ＣＰＵ Ｓ1 レバー操作信号 Ｓ2 流量制御信号 Ｓ3 油圧信号 Ｓ4 揚高信号 Ｓ5 エンジン回転数信号 ＳＷ１ 自動スイッチ ＳＷ２ リフト上げ位置記憶スイッチ ＳＷ３ リフト下げ位置記憶スイッチDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Lift cylinder 1a Piston rod 4 Fork 9a Work implement lever 10 Controller 11 Electromagnetic proportional control valve 16 Hydraulic line 17 Hydraulic sensor 24 Automatic descent switch 25 Lift sensor 26 Engine speed sensor 120 CPU S 1 Lever operation signal S 2 Flow control Signal S 3 Oil pressure signal S 4 Lift signal S 5 Engine speed signal SW1 Automatic switch SW2 Lift up position storage switch SW3 Lift down position storage switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・ エイチ・アイさがみハイテック株式会社 内 (56)参考文献 特開 昭60−183500（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−165298（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−153200（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−146000（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−23596（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−224000（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−107405（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−59998（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−110700（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−183796（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭46−22373（ＪＰ，Ｂ１) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (72) Inventor Toshiyuki Midorikawa 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa M.H.I.Saigami High-Tech Co., Ltd. (56) References JP-A-60-183500 (JP, A) JP-A-63-165298 (JP, A) JP-A-4-153200 (JP, A) JP-A-1-146000 (JP, A) JP-A-57-23596 (JP, A) JP-A-4-224000 (JP) , A) Japanese Utility Model Showa 60-107405 (JP, U) Japanese Utility Model Hei 3 59998 (JP, U) Japanese Utility Model Showa 58-110700 (JP, U) Japanese Utility Model Showa 60-183796 (JP, U) 46-22373 (JP, B1)
Claims (1)
力する作業機レバーと、レバー操作信号の値に応じた値
の流量制御信号を出力するコントローラと、流量制御信
号の値に応じた量の圧油を給排する電磁比例制御弁と、
電磁比例制御弁により圧油が給排されて伸縮してフォー
クを昇降するリフトシリンダと、を有するフォークリフ
トにおいて、 自動スイッチと、リフト下げ位置記憶スイッチと、フォ
ークの高さを検出する揚高センサと、リフトシリンダへ
送る圧油の圧力を検出する油圧センサを備え、 前記コントローラは、リフト下げ位置記憶スイッチが投
入されたときに揚高センサで検出したフォークの位置を
停止位置として記憶し、更に油圧センサで検出した圧力
が高くなると、停止位置より上方に設定する減速開始位
置と停止位置との間隔を長くするように減速開始位置を
設定し、自動スイッチが投入されると、フォークを自動
下降させフォークが減速開始位置を過ぎると下降速度を
徐々に減速させフォークが停止位置に達したらフォーク
を停止させるように、流量制御信号の値をコントロール
することを特徴とするフォークリフトの制御装置。1. A work implement lever for outputting a lever operation signal having a value corresponding to an inclination angle, a controller for outputting a flow control signal having a value corresponding to a value of the lever operation signal, and a controller for outputting a flow control signal having a value corresponding to a value of the lever control signal. An electromagnetic proportional control valve for supplying and discharging an amount of pressure oil,
In a forklift having a lift cylinder that pressurized oil is supplied and discharged by an electromagnetic proportional control valve to expand and contract and raise and lower the fork, an automatic switch, a lift lowering position storage switch, and a lift sensor that detects the height of the fork are provided. A controller for detecting the pressure of the pressure oil sent to the lift cylinder, wherein the controller stores the position of the fork detected by the lift sensor when the lift-down position storage switch is turned on as a stop position, When the pressure detected by the sensor increases, the deceleration start position is set so as to increase the interval between the deceleration start position and the stop position that is set above the stop position, and when the automatic switch is turned on, the fork is automatically lowered. When the fork passes the deceleration start position, the descent speed is gradually reduced, and when the fork reaches the stop position, the fork is stopped. Manner, the control device for a forklift characterized in that to control the value of the flow rate control signal.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP6853191A JP2721753B2 (en) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | Forklift control device |
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| JP6853191A JP2721753B2 (en) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | Forklift control device |
Publications (2)
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1991
- 1991-04-01 JP JP6853191A patent/JP2721753B2/en not_active Expired - Fee Related
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