JPH04345445A - プリント基板作業装置およびそれの送り装置誤差検出装置 - Google Patents
プリント基板作業装置およびそれの送り装置誤差検出装置Info
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Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
送り装置の誤差を検出する装置に関するものであり、特
に、検出の自動化に関するものである。
、接着剤の塗布,電子部品の装着,穴あけ加工,検査等
、種々の作業が作業装置によって施される。プリント基
板のこのような作業が施される位置は多数あり、そのた
め各作業位置に所定の作業を施すためにはプリント基板
と作業ユニットとを送り装置によって相対移動させ、作
業ユニットを作業位置に位置させることが必要である。 このような送り装置においてはその構成部材の製作誤差
,組付け誤差,経時変化による誤差等、種々の誤差が生
ずるのが普通であり、それにより送り精度が低下し、作
業精度が低下する。そのため従来は作業者やメーカのメ
ンテナンス要員が送り装置の誤差を検出し、修正するこ
とが行われていた。
やメンテナンス要員が送り装置の誤差を検出するために
は、送り装置を作動させては計測装置により誤差を計測
しなければならず、面倒であって時間がかかり、また、
熟練を要する問題があった。本発明は、プリント基板作
業装置の送り装置の誤差を自動的に検出することができ
る検出装置を提供することを課題として為されたもので
ある。
出装置は、上記の課題を解決するために、(a)複数の
基準マークが付けられた基準板と、(b)作業装置に設
けられた送り装置により基準板と相対移動させられ、複
数の基準マークの各々を撮像する撮像装置と、(c)そ
の撮像装置が撮像した各基準マークの像のデータと誤差
のない正規のデータとに基づいて送り装置の誤差を算出
する算出手段とを含むように構成される。
り基準板と撮像装置とを相対移動させ、基準マークを撮
像した場合、送り装置に送り誤差があれば撮像された基
準マークの像のデータは、その誤差を含んだデータとな
り、これら基準マークの像のデータと誤差のない正規の
データとを使用することにより、送り装置の誤差を算出
することができる。
ば基準板の基準マークを撮像することにより送り誤差を
検出することができるのであるが、基準マークの撮像は
基準板と撮像装置とが作業装置に設けられた送り装置に
よって相対移動させられることにより自動的に行われ、
また、撮像により得られた像のデータに基づく誤差の算
出も自動的に行われるため、作業者が誤差を検出する場
合に比較して迅速かつ容易に誤差を検出することができ
る。また、誤差の検出が手動で行われる場合には熟練を
要するため、作業装置のメーカからメンテナンス要員を
派遣してもらうことが必要となる場合が多いが、送り誤
差を自動的に検出することができるのであれば、この検
出装置をユーザが備えることにより、ユーザ自身が誤差
を検出し、ユーザ自身が誤差の原因を調べて修正するこ
とが可能となり、誤差の発生に対して迅速に対処するこ
とができる。あるいはユーザ自身が誤差を検出し、その
データをメーカに送って誤差の原因を調べてもらうこと
も可能であり、この場合にもメンテナンス要員が出向い
て誤差を検出する場合に比較して誤差の発生に対して迅
速に対処することができる。さらに、作業装置に送り装
置によるプリント基板や作業ユニットの移動指示データ
を修正する機能を持たせておけば、検出された誤差のデ
ータに基づいて送り誤差分を自動的に修正しつつ作業を
行わせることもできる。
ント基板に接着剤を塗布する塗布装置に用いた場合を例
に取り、図面に基づいて詳細に説明する。
ある。装置本体10上には、プリント基板12を保持し
、水平なY軸方向に移動させるプリント基板移動ユニッ
ト14と作業ユニットとしての3個の塗布ヘッド16(
図中A,B,Cを付して区別されている)を有し、水平
でかつY軸方向と直交するX軸方向の移動によりプリン
ト基板12に接着剤を塗布する塗布ユニット18とが設
けられている。
いて説明する。装置本体10上には、X軸方向に設けら
れ、プリント基板移動ユニット14にプリント基板12
を搬入する搬入コンベア22と、プリント基板移動ユニ
ット14からプリント基板12を搬出する搬出コンベア
24とが設けられている。これら搬入コンベア22およ
び搬出コンベア24はいずれもベルトコンベアであり、
位置固定に設けられた固定ガイド26と、Y軸方向の位
置調節可能に設けられた可動ガイド28とを有し、プリ
ント基板12の移動を案内するとともに、プリント基板
12の大きさに合わせて幅が調節されるようになってい
る。プリント基板移動ユニット14は、装置本体10上
に設けられ、Y軸方向に延びる一対のガイドレール32
を有している。ガイドレール32には、図9に示すY軸
テーブル34が摺動可能に載置されるとともに、その下
面に固定のナット36においてY軸方向に配設されたボ
ールねじ38と螺合されており、ボールねじ38がY軸
テーブル駆動用モータ40(図6参照)によって駆動さ
れることによりY軸方向に移動させられる。本実施例に
おいては、ナット36,ボールねじ38,Y軸テーブル
駆動用モータ40がY軸方向送り装置42を構成してい
るのである。
軸方向の両端部に各々設けられ、X軸方向に延びる支持
壁44,46の互に対向する内側面にはそれぞれ、無端
のコンベアベルト50が設けられている。これらコンベ
アベルト50はベルト駆動モータによって駆動されるこ
とにより、前記搬入コンベア22により搬入されたプリ
ント基板12をY軸テーブル34上に運び込む。支持壁
44,46にはまた、その上面に押さえ部58を有する
プリント基板押さえ部材54が固定されるとともに、支
持壁44,46の内側に固定された案内板56には突き
上げ板62がスライド66により昇降可能に取り付けら
れている。この突き上げ板62はX軸方向に延びる板状
を成し、案内板56との間に配設されたスプリング76
によって下方に付勢されるとともに、下降限度は図示し
ないストッパによって規定されるようになっており、突
き上げ板62は非突き上げ時には、その上端がコンベア
ベルト50の上走部とほぼ同じ高さに位置している。ま
た、スライド66には下方に延び出す係合ピン78が固
定されている。なお、一方の支持壁46はY軸方向に移
動可能に設けられており、前記搬入コンベア22および
搬出コンベア24の幅をプリント基板12の幅に合わせ
て調節するときに同時に移動させられ、一対のコンベア
ベルト50の間隔がプリント基板12の幅に応じた大き
さに調節される。
けられており、昇降用エアシリンダ84によって昇降さ
せられる。この昇降台82の上面の中央には吸着ノズル
86が立設され、バキュームによってプリント基板12
を吸着するようにされている。昇降台82はプリント基
板12のコンベアベルト50への搬入時には下降端位置
にあり、プリント基板12の搬入後、上昇させられる際
、突き上げ板62に固定の係合ピン78に当接し、突き
上げ板62を上昇させる。それによりコンベアベルト5
0上に載置されたプリント基板12は、突き上げ板62
によりコンベアベルト50から突き上げられるとともに
、プリント基板押さえ部材54の突部58に押し付けら
れ、突き上げ板62と突部58とに挟まれてY軸テーブ
ル34に固定されることとなる。また、プリント基板1
2の寸法が大きい場合には、吸着ノズル86がプリント
基板12を吸着し、上方への反りを修正する。
ンベア24の可動ガイド28の上方には、一対の支柱1
08により支持された基台110が設けられており、こ
の基台110上には一対のガイドレール112がX軸方
向に設けられるとともに、X軸テーブル114が摺動可
能に載置されている。X軸テーブル114は図示しない
ナットにおいてボールねじ118に螺合され、ボールね
じ118がX軸テーブル駆動用モータ120によって駆
動されることによりX軸方向に移動させられる。ナット
,ボールねじ118およびX軸テーブル駆動用モータ1
20がX軸方向送り装置122を構成しているのである
。このX軸テーブル114には、3個の塗布ヘッド16
A,16B,16Cが搭載されており、それぞれ昇降さ
せられるとともに、その中心線まわりに回転させられる
ようになっている。これら塗布ヘッド16A,16B,
16Cの構造,昇降ならびに回転の構成は、特開平1−
56165号公報に記載の高粘性流体塗布装置と同じで
あり、説明は省略する。
すように、プリント基板12に設けられた基準マークを
読み取る撮像装置としてのカメラ190が設けられてい
る。カメラ190は塗布ヘッド16と共にX軸方向に移
動させられるのであり、接着剤の塗布に先立って基準マ
ークが読み取られ、その読み取り結果に基づいてY軸テ
ーブル34,X軸テーブル114の移動指示データの修
正が行われ、塗布ヘッド16がプリント基板12の接着
剤塗布位置上に精度良く移動させられるようになってい
る。
により制御される。制御装置200は、CPU202,
ROM204,RAM206およびそれらを接続するバ
ス208を有するコンピュータを主体とするものであり
、バス208に接続された入力インタフェース210に
はカメラ190および入力装置212が接続されている
。バス208にはまた、出力インタフェース216が接
続され、駆動回路218,220,222を介してY軸
駆動用サーボモータ40,X軸駆動用サーボモータ12
0,昇降用エアシリンダ84が接続されるとともに、制
御回路224を介してカメラ190が接続されている。 また、RAM206には、図5に示すように、測定値記
憶エリア230,基準板固定誤差記憶エリア232,送
り誤差記憶エリア234およびカウンタ236がワーキ
ングエリアと共に設けられている。さらに、ROM20
4には、プリント基板12に接着剤を塗布するためのプ
ログラムをはじめとし、図1にフローチャートで示す送
り装置42,122の送り誤差検出ルーチン等、種々の
プログラムが記憶されている。
おいてプリント基板12に接着剤を塗布する場合には、
プリント基板12がY軸テーブル34上に固定された状
態でY軸テーブル34およびX軸テーブル114が移動
させられ、まずプリント基板12に設けられた基準マー
クの読取りが行われ、テーブル34,114の移動指示
データが修正されて、3個の塗布ヘッド16A,16B
,16Cのうち、塗布に供される塗布ヘッドに取り付け
られた吐出管の中心が接着剤塗布位置の真上に位置させ
られ、接着剤の塗布が行われる。そして、塗布後、次に
接着剤が塗布される塗布位置上へ塗布ヘッド16が移動
させられる。
塗布は、プリント基板12および塗布ヘッド16をそれ
ぞれY軸方向送り装置42およびX軸方向送り装置12
2によって送ることにより行われるのであるが、各送り
装置42,122の送りに誤差があれば、塗布ヘッド1
6は所定の塗布位置からずれた位置に移動させられ、接
着剤を精度良く塗布することができない。そのため、本
接着剤塗布装置には、各送り装置42,122の送り誤
差を検出する検出装置が設けられている。
に、多数の基準マーク240が付された基準板242が
用いられる。基準板242は寸法が最も大きいプリント
基板12より大きい正方形状を成す。また、基準マーク
240は円形を成し、6個の基準マーク240が等間隔
に、かつ基準板242の1辺に沿って平行に並べられ、
これら6個を1列とする基準マーク240が等間隔に6
列並べられて、合計36個の基準マーク240が設けら
れている。送り誤差の検出時には、基準板242をY軸
テーブル34上にプリント基板12と同様に固定し、カ
メラ190および基準板242をそれぞれX軸方向およ
びY軸方向に移動させて基準マーク240を撮像する。 ここではX軸方向(図2に示す基準板242の左右方向
)に平行な6行の基準マーク240の各行毎に、実線の
矢印と破線の矢印とで示すようにカメラ190を正方向
と逆方向とに移動させて基準マーク240を撮像すると
ともに、Y軸方向(図2に示す基準板242の上下方向
)に平行な6列の基準マーク240の各列毎に実線の矢
印と破線の矢印とで示すようにY軸テーブル34を正方
向と逆方向とに移動させて基準マーク240を撮像する
。なお、以下の説明では行の番号をiで表し、列の番号
をjで表すこととする。例えば、i行j列の基準マーク
240の座標は(xi,j ,yi,j )と表すので
ある。
2をY軸テーブル34に固定する場合、基準板242の
位置に誤差が生ずるのが普通である。この固定誤差はX
軸方向,Y軸方向および垂直軸線まわりに生ずる。図3
に示すように、基準板242の中心にX軸方向にex
、Y軸方向にey 、軸線まわりに角度θのずれが生じ
たとすれば、中心からX軸方向にLx 、Y軸方向にL
y 離れた点に回転によって生ずるX軸方向およびY軸
方向のずれ量はθLy およびθLx となり、基準板
242上の任意の点の座標は、固定誤差がない場合の座
標を(x,y)とすれば、(x+ex +θLy ,y
+ey +θLx )となる。したがって、i行j列の
基準マーク240をカメラ190のX軸方向の移動によ
り撮像する場合、図4に示すように、その基準マーク2
40は、固定誤差がない場合の位置xi,j (移動指
示データはこの値を表す)からX軸方向に(ex +θ
Lyi)だけずれることとなる。このずれ量は、この基
準マーク240を撮像する際のカメラ190の送り誤差
Δxi,j と、カメラ190の撮像により得られた実
測値Δxi,j′との和となる。一方、i行j列の基準
マーク230を基準板242のY軸方向の移動により撮
像する場合には、基準マーク240は、固定誤差がない
場合の位置からY軸方向に(ey +θLxj)だけず
れ、このずれ量は、基準板242の送り誤差Δyi,j
とカメラ190の撮像により得られた実測値Δyi,
j ′との和に等しい。なお、本実施例においては基準
マーク240同士の相対位置誤差およびカメラ190自
身の撮像誤差はないものとする。
づいて、送り装置42,122の送り誤差の検出につい
て具体的に説明する。まず、ステップS1(以下、S1
と略称する。他のステップについても同じ。)において
カウンタ236のカウント値Cが1にセットされる。次
いでS2が実行され、すべての基準マーク240がカメ
ラ190によって順次撮像され、カメラ190の撮像中
心と基準マーク240の中心とのずれΔxi,j ′,
Δyi,j ′が測定される。まず、X軸に平行に並ぶ
6行の基準マーク240がカメラ190の正逆両方向の
往復移動により撮像され、基準マーク240の位置およ
びカメラ190の移動方向と対応付けてRAM206の
測定値記憶エリア230に格納される。ずれΔxi,j
′は各基準マーク240に対してカメラ190が正方
向に移動させられる場合の値と逆方向に移動させられる
場合の値との2個ずつが得られ、区別されて格納される
。X軸に平行に並ぶ6行の基準マーク240が撮像され
たならば、次にY軸に平行に並ぶ6列の基準マーク24
0が撮像される。この場合には基準板242がY軸方向
において正逆両方向に往復移動させられ、各基準マーク
240の撮像により得られる正方向移動時と逆方向移動
時との2個のずれΔyi,j ′が基準マーク240の
位置および基準板242の移動方向と対応付けて測定値
記憶エリア230に格納される。
、次にS3が実行され、基準板242の固定誤差ex
,ey およびθの算出が行われる。この算出は次のよ
うに行われる。i行j列の基準マーク240をカメラ1
90のX軸方向の移動により撮像する場合を例に取れば
、この基準マーク240について(1)式が成り立つ。
2)式が得られる。
40間の距離について(3)式が得られる。
離であり、Y軸方向において隣接する基準マーク240
間の距離でもある。また、i行(j+2)列の基準マー
ク240の撮像結果から(4),(5)式が得られる。
,Δxi,(j+1) ,Δxi,(j+2) ,ex
およびθの5個であり、5つの式からこれら未知数を
算出することができる。これら5つの式はX軸方向にお
いて隣接する3個の基準マーク240を撮像することに
より得られ、1行に基準マーク240は6個あるため、
3個ずつに分けて未知数を算出するとすれば、1行につ
いてex およびθの値がそれぞれ2つずつ算出される
こととなる。また、Y軸方向に並ぶ基準マーク240に
ついても同様に式を立てることができ、1列毎に2つず
つのey およびθの値が算出されることとなる。これ
ら固定誤差ex ,ey ,θの算出は、正方向移動時
のデータと逆方向移動時のデータとの両方についても、
いずれか一方についてのみ行ってもよい。
れたならばS4が実行され、複数個ずつ求められたex
,ey およびθの平均値が算出され、平均固定誤差
exm,eymおよびθm としてRAM206の基準
板固定誤差記憶エリア232に格納される。次いでS5
が実行され、送り誤差Δxi,j およびΔyi,j
が算出される。固定誤差と送り誤差および実測値との間
に成立する前記式Δxi,j +Δxi,j ′=ex
+θLyi、Δyi,j +Δyi,j ′=ey
+θLxjのex ,ey およびθに平均固定誤差e
xm,eymおよびθm が代入され、Δxi,j お
よびΔyi,j が算出される。
て正方向移動時のものと逆方向移動時のものとの2つが
求められ、各基準マーク240を撮像したときの移動指
示データおよびカメラ190,基準板242の送り方向
と対応付けてRAM206ワーキングエリアに格納され
る。基準マーク240はいずれも、X軸に平行な行とY
軸に平行な列とに属し、1個の基準マーク240につい
て、その基準マークがX軸に平行な行に属する基準マー
クとしてカメラ190の正逆両方向の移動により撮像さ
れ、求められる2種類の送り誤差と、Y軸に平行な列に
属する基準マークとしてY軸テーブル34の正逆両方向
に移動により撮像され、求められる2種類の送り誤差と
の合計4個の送り誤差が格納されることとなる。
加させられた後、S7において送り誤差の検出が8回行
われたか否かが判定されるが、この判定はNOであり、
ルーチンの実行はS2に戻り、再び送り誤差の検出が行
われる。送り誤差には規則性のない誤差も含まれており
、1回のみ検出するのではこの誤差を検出できないから
である。そして、送り誤差の算出が8回行われた後には
S7の判定がYESとなり、S8において8回算出され
た送り誤差の平均値が求められて最終的な送り誤差とさ
れ、RAM206の送り誤差記憶エリア234に格納さ
れる。
、それに基づいてX軸方向送り装置122およびY軸方
向送り装置42のそれぞれに生ずる送り誤差の特徴がわ
かり、接着剤塗布時に塗布位置に応じて各送り装置12
2,42の送り量(移動指示データ)に修正を加える等
により、塗布ヘッド16を精度良く塗布位置に移動させ
ることができる。例えば、送り誤差は多数の基準マーク
240毎の各々の正規位置(X軸方向とY軸方向との移
動指示データにより規定される)に対応付けて記憶され
ており、それら正規位置を中心とし、隣接する基準マー
ク240間の距離を1辺とする正方形の領域内において
その正規位置について算出された送り誤差が生ずるもの
とする。そして、接着剤の塗布時には、塗布位置が上記
正規位置を中心とする領域のいずれに属するかを求め、
その正規位置について求められた送り誤差に基づいて塗
布ヘッド16,プリント基板12の送り量を修正する。 この場合、1個の正規位置について格納された4種類の
送り誤差のうち、塗布ヘッド16とプリント基板12と
のいずれを移動させるか、また、その移動方向に応じた
送り誤差が選択されて送り量が修正され、それにより塗
布ヘッド16は、送り装置42,122に送り誤差があ
っても精度良く塗布位置へ移動させられ、プリント基板
12に接着剤を塗布することができる。基準マーク24
0は基準板242全体に設けられ、接着剤塗布時のプリ
ント基板12および塗布ヘッド16の移動範囲全体につ
いて送り誤差が求められるようになっているため、ガイ
ドレール32と112との直角度が悪かったり、ガイド
レール32,112に曲がりがあったり、ボールねじ3
8,118に製造誤差や組付け誤差があっても、それら
により生ずる送り誤差が基準マーク240の測定により
求められ、送り誤差に基づく送り量の修正により精度良
く接着剤を塗布することができる。
位置を囲む基準マーク240の正規位置の送り誤差から
補間により決定するなど、他の方法によって決定しても
よい。
調整により解消し得るものであれば、接着剤の塗布に先
立って送り装置の調整を行うことにより送り誤差の発生
を回避することもできる。
においては、ROM204のS1〜S8を記憶する領域
,CPU202およびRAM206のそれらステップを
実行する部分が送り装置42,122の送り誤差を算出
する算出手段を構成しているのである。
自身には撮像誤差がないものとしたが、カメラ190に
撮像誤差がある場合もあり、その場合には基準マーク2
40の撮像により得られた送り誤差にカメラ190の撮
像誤差が含まれることとなる。この場合には、例えば基
準板242の小さい領域内に基準マークをX軸方向およ
びY軸方向において多数設け、カメラ190およびY軸
テーブル34を移動させて基準マークを1個ずつ撮像す
る。この領域内においては送り誤差を均一と見做すこと
ができるため、撮像により得られたデータからカメラ1
90の撮像誤差を得ることができる。
0と基準板242とをそれぞれ別々にX軸方向とY軸方
向とに移動させて基準マーク240を撮像するようにさ
れていたが、両者を同時に移動させ、対角線上に位置す
る基準マーク240を撮像し、それにより得られた像の
データに基づいて送り誤差を検出するようにしてもよい
。なお、この場合にも基準マーク240を対角線上にお
いて正方向と逆方向との両方向において撮像してもよい
。
塗布ヘッド16およびカメラ190がX軸方向に移動さ
せられ、基準板242がY軸方向に移動させられるよう
になっていたが、塗布ヘッド16およびカメラ190が
位置固定に設けられ、プリント基板12がX軸方向およ
びY軸方向に移動させられる塗布装置もあり、逆にプリ
ント基板12が固定され、塗布ヘッド16およびカメラ
190がX軸方向およびY軸方向に移動させられる塗布
装置もある。このような塗布装置の送り装置の誤差の検
出にも本発明に係る誤差検出装置を用いることができる
。
0が移動した位置においてカメラ190の撮像範囲内に
基準マーク240があったが、その範囲内に基準マーク
がない場合にはカメラ190を移動位置を中心とする円
や正方形の周に沿って移動させて基準マークをさがし、
撮像すればよい。
40は円形とされていたが、四角形,三角形,十字線等
、種々の形状を採用することが可能である。
、プリント基板に接着剤を塗布する装置以外にも、プリ
ント基板に電子部品を装着する装置,プリント基板に穴
あけ加工を行う装置,プリント基板の導通検査をする装
置等の送り装置の送り誤差の検出にも用いることができ
る。
く、当業者の知識に基づいて種々の変形,改良を施した
態様で本発明を実施することができる。
接着剤塗布装置の制御装置の主体を成すコンピュータの
ROMに格納された送り誤差検出ルーチンを示すフロー
チャートである。
。
ルに固定される際に生ずる固定誤差を説明する図である
。
定誤差と送り誤差とカメラの測定値との関係を説明する
図である。
す図である。
る。
る。
トを示す側面断面図である。
に示す正面図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 プリント基板に接着剤塗布,電子部品
の装着,穴あけ加工等の作業を施す作業ユニットを有す
る作業装置に設けられ、前記プリント基板と前記作業ユ
ニットとを相対移動させる送り装置の送り誤差を検出す
る装置であって、複数の基準マークが付けられた基準板
と、前記送り装置により前記基準板と相対移動させられ
、前記複数の基準マークの各々を撮像する撮像装置と、
その撮像装置が撮像した各基準マークの像のデータと誤
差のない正規のデータとに基づいて前記送り装置の誤差
を算出する算出手段とを含むことを特徴とするプリント
基板作業装置の送り装置誤差検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14678891A JP3247703B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | プリント基板作業装置およびそれの送り装置誤差検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14678891A JP3247703B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | プリント基板作業装置およびそれの送り装置誤差検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04345445A true JPH04345445A (ja) | 1992-12-01 |
JP3247703B2 JP3247703B2 (ja) | 2002-01-21 |
Family
ID=15415556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14678891A Expired - Lifetime JP3247703B2 (ja) | 1991-05-22 | 1991-05-22 | プリント基板作業装置およびそれの送り装置誤差検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3247703B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7102148B2 (en) | 2002-11-13 | 2006-09-05 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Calibration method and device in electronic component mounting apparatus |
DE202012003661U1 (de) | 2012-04-12 | 2013-07-15 | Mühlbauer Ag | Vorrichtung zum Erkennen von Codes |
JPWO2014037993A1 (ja) * | 2012-09-04 | 2016-08-08 | 富士機械製造株式会社 | 作業装置 |
JP2019093316A (ja) * | 2017-11-17 | 2019-06-20 | ジヤトコ株式会社 | 洗浄機管理装置及び洗浄機管理方法 |
-
1991
- 1991-05-22 JP JP14678891A patent/JP3247703B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7102148B2 (en) | 2002-11-13 | 2006-09-05 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Calibration method and device in electronic component mounting apparatus |
DE202012003661U1 (de) | 2012-04-12 | 2013-07-15 | Mühlbauer Ag | Vorrichtung zum Erkennen von Codes |
JPWO2014037993A1 (ja) * | 2012-09-04 | 2016-08-08 | 富士機械製造株式会社 | 作業装置 |
JP2019093316A (ja) * | 2017-11-17 | 2019-06-20 | ジヤトコ株式会社 | 洗浄機管理装置及び洗浄機管理方法 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP3247703B2 (ja) | 2002-01-21 |
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