JP6012742B2 - 作業装置 - Google Patents
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Description
に関する。
以下に図1〜図2を用いて本実施形態のプリント基板作業装置100の構造について説明する。なお、プリント基板作業装置100の長手方向を、X方向とする。また、プリント基板作業装置100の幅方向、つまり、X方向と直交する方向を、Y方向とする。更に、プリント基板作業装置100の上下方向、つまり、X方向及びY方向に直交する方向をZ方向とする。
移動装置27は、上側作業装置30をZ方向に移動させるものであり、上側作業装置30と螺合するボールネジ(不図示)、当該ボールネジを回転させる上Zサーボモータ27a(図3示)を有している。
移動装置57は、下側作業装置60をZ方向に移動させるものであり、下側作業装置60と螺合するボールネジ(不図示)、当該ボールネジを回転させる下Zサーボモータ57a(図3示)を有している。
以下に、図3を用いて、プリント基板作業装置100のブロック図について説明する。
プリント基板作業装置100は、制御部70によって制御される。制御部70は、CPU71、ROM72、RAM73、及びこれらを接続するバス76を有する。CPU71は、図4に示すフローチャートに対応したプログラムを実行する。RAM72は同プログラムの実行に必要な変数を一時的に記憶するものである。記憶部73は、不揮発性メモリー等で構成され、前記プログラムを記憶し、後述の各種誤差を記憶するものである。
以下に、図4に示すフローチャートを用いて、「送り誤差検出処理」について説明する。「送り誤差検出処理」のフローが開始すると、S11において、制御部70は、「本体原点」を取得する。具体的には、制御部70は、上Xサーボモータ23b及び上Yサーボモータ26bを駆動させて、撮像装置40を本体原点1aの上側に移動させる。次に、制御部70は、撮像装置40で本体原点1aを撮像させ、本体原点1aを含む「撮像データ」を取得する。次に、制御部70は、本体原点1aを含む「撮像データ」に基づいて、本体原点1aのX座標及びY座標を演算により取得する。このS11の処理によって、制御部70は、上側ロボット20及び下側ロボット50を移動させるためのプログラム原点を認識する。S11が終了すると、プログラムは、S12に進む。
Δxi,(j+1)+Δxi,(j+1)′=ex+θLyi…(2)
xi,(j+1)+Δxi,(j+1)+Δxi,(j+1)′−(xi,j+Δxi,j+Δxi,j′)=P…(3)
xi,(j+2)+Δxi,(j+2)+Δxi,(j+2)′−(xi,(j+1)+Δxi,(j+1)+Δxi,(j+1))′=P…(5)
図4に示す「送り誤差検出処理」において、「ノーマルキャリブレーション」のみしか実行されていない場合には、制御部70は、下側作業装置60の作業位置301(図7示)の近傍の複数の「検査位置」において検出された「下側ロボット送り誤差」に基づいて、「作業位置」における「下側ロボット送り誤差」を演算する。当該演算方法は、X方向及びY方向のそれぞれについて、作業位置301の両側の「検査位置」(図7の破線で示される領域内の格子交点201)のそれぞれにおいて演算された「下側ロボット送り誤差」から、作業位置301における「下側ロボット送り誤差」を補完することにより演算される。つまり、作業位置301の両側の格子交点201の「下側ロボット送り誤差」を、作業位置301の両側の格子交点201と作業位置301との距離に反比例配分することにより、作業位置301の「下側ロボット送り誤差」が演算される。
上述した説明から明らかなように、図4のS15において、制御部70(相対位置検出手段)は、上側ロボット20(第一ロボット)に取り付けられている撮像装置40の撮像中心及び下側ロボット50(第二ロボット)に取り付けられている下側作業装置60の検査マーク61を、X方向及びY方向に関して「検査位置」に移動させる。そして、制御部70は、「検査位置」において撮像され検査マーク61に基づいて、上側ロボット20と下側ロボット50の「相対位置誤差」を検出する。次に、制御部70(第二ロボット送り誤差検出手段)は、既に検出されている「上側ロボット送り誤差」(第一ロボット送り誤差)及び「相対位置誤差」に基づいて、ベース1(本体)に対する「下側ロボット送り誤差」(第二ロボット送り誤差)を検出する。このため、上側ロボット20とZ方向に異なる位置に設けられた下側ロボット50の「送り誤差」を検出することができる。
以上説明した実施形態では、検査マーク61は、下側作業装置60に設けられている。しかし、下側ロボット50のX移動体54に検査マーク61設けられている実施形態であっても差し支え無い。
Claims (4)
- 本体と、
互いに直交するX方向及びY方向に移動可能に前記本体に設けられた第一ロボットと、
前記第一ロボットに対して前記X方向及び前記Y方向に直交するZ方向に異なる位置において、前記X方向及び前記Y方向に移動可能に前記本体に設けられた第二ロボットと、
前記第二ロボット又は当該第二ロボットに取り付けられる装置に設けられた検査マークと、
前記第一ロボットに設けられ、前記第二ロボット側を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像され且つ前記本体に固定された複数の基準マークに基づいて、前記第一ロボットの前記本体に対する前記X方向及び前記Y方向の送り誤差である第一ロボット送り誤差を検出する第一ロボット送り誤差検出手段と、
前記第一ロボット及び前記第二ロボットを、前記X方向及び前記Y方向に関して検査位置に移動させ、当該検査位置において前記撮像装置によって撮像された前記検査マークに基づいて、前記第一ロボットと前記第二ロボットの前記X方向及び前記Y方向の相対位置誤差を検出する相対位置検出手段と、
前記第一ロボット送り誤差及び前記相対位置誤差に基づいて、前記第二ロボットの前記本体に対する前記X方向及び前記Y方向の送り誤差である第二ロボット送り誤差を検出する第二ロボット送り誤差検出手段と、を有する作業装置。 - 請求項1において、
前記検査位置は、前記X方向及び前記Y方向に平行な面上の格子交点であり、
前記相対位置検出手段は、前記全ての格子交点のうち複数の格子交点において、それぞれ前記相対位置誤差を検出し、
前記第二ロボット送り誤差検出手段は、前記複数の格子交点において検出された複数の前記相対位置誤差に基づいて、前記第二ロボット送り誤差を検出する作業装置。 - 請求項1において、
前記相対位置検出手段は、前記第二ロボットに取り付けられる作業装置の作業位置において、前記相対位置誤差を検出し、
前記第二ロボット送り誤差検出手段は、前記作業位置において検出された前記相対位置誤差に基づいて、前記第二ロボット送り誤差を検出する作業装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれかにおいて、
前記基準マークは、前記X方向及び前記Y方向と平行に前記本体に配置される基準板の表面に格子交点状に形成されたマークであり、
第一ロボット送り誤差検出手段は、前記全ての基準マークのうち複数の前記基準マークの位置情報に基づいて、第一ロボット送り誤差を検出する作業装置。
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