JP3478476B2 - 掃除ロボット - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自律走行する掃除
ロボットに関するものである。
ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の掃除ロボットは定められた領域内
で図９に示すように、掃除ロボット本体１が走行軌跡２
０のような予め定められた経路に沿って蛇行走行し、掃
除機で吸引掃除を行うものである。
で図９に示すように、掃除ロボット本体１が走行軌跡２
０のような予め定められた経路に沿って蛇行走行し、掃
除機で吸引掃除を行うものである。
【０００３】また、特開平３−１０６３１９号公報に開
示されている自走式掃除機は図１０に示すように、清掃
手段６１と、走行手段６２と、操舵手段６３と、障害物
検知手段６４と、清掃区域を記憶する記憶部６５と、ご
み検知手段６６と、ごみ領域制御手段６７と、本体の前
進・後退・停止・方向転換を制御する判断処理手段６８
と、電源６９と、操作部７０と、方向検知センサー７１
とを備え、部屋の周囲の壁に沿って障害物を回避しなが
ら走行し、ごみ検知手段６６で検出されたごみの量に応
じて移動速度を制御しながら掃除するようになってい
る。
示されている自走式掃除機は図１０に示すように、清掃
手段６１と、走行手段６２と、操舵手段６３と、障害物
検知手段６４と、清掃区域を記憶する記憶部６５と、ご
み検知手段６６と、ごみ領域制御手段６７と、本体の前
進・後退・停止・方向転換を制御する判断処理手段６８
と、電源６９と、操作部７０と、方向検知センサー７１
とを備え、部屋の周囲の壁に沿って障害物を回避しなが
ら走行し、ごみ検知手段６６で検出されたごみの量に応
じて移動速度を制御しながら掃除するようになってい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
掃除ロボットは、プログラムされた経路に従って掃除を
行いながら自動運転するものであり、ごみの量に応じて
単に移動速度を制御するだけでごみの吸い残しを減らす
ようにしている。従って、基本動作は予めプログラムさ
れた経路に従って自動運転するもので、ごみの多い場所
を重点的に掃除することはできないという問題があっ
た。
掃除ロボットは、プログラムされた経路に従って掃除を
行いながら自動運転するものであり、ごみの量に応じて
単に移動速度を制御するだけでごみの吸い残しを減らす
ようにしている。従って、基本動作は予めプログラムさ
れた経路に従って自動運転するもので、ごみの多い場所
を重点的に掃除することはできないという問題があっ
た。
【０００５】本発明の第１の目的は上記従来の課題を解
決するために、ごみの多い場所を優先的に掃除する掃除
ロボットの走行制御方式を提示するものである。
決するために、ごみの多い場所を優先的に掃除する掃除
ロボットの走行制御方式を提示するものである。
【０００６】また、本発明の第２の目的は掃除時にごみ
の多い場所を優先的に掃除し、且つ掃除時間を増やすこ
とのない効率の良い掃除ロボットの走行制御方式を提供
するものである。
の多い場所を優先的に掃除し、且つ掃除時間を増やすこ
とのない効率の良い掃除ロボットの走行制御方式を提供
するものである。
【０００７】また、本発明の第３の目的は掃除時にごみ
の多い場所を識別表示することで、使用者に掃除区域の
汚れ具合等を知らしめることのできる掃除ロボットを提
供するものである。
の多い場所を識別表示することで、使用者に掃除区域の
汚れ具合等を知らしめることのできる掃除ロボットを提
供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、清掃区域のごみを吸い取る清掃手段と、
清掃区域で本体を移動させる走行手段と、該走行手段の
走行方向を制御する操舵手段を備えた掃除ロボットにお
いて、前記清掃手段に設けられたごみ検知手段により掃
除されたごみの量を検出し、走行中に第１の設定ごみ量
を検出した後、第２の設定ごみ量以下を検出すると、進
行方向に対して１８０度方向転換を行い、前記清掃手段
の走行の中心が方向転換したときに転換後の走行中心と
の間に所定の間隔が開けられるようにし、ごみの多い場
所を優先的に掃除するようにしたことを特徴とするもの
である。
に、本発明は、清掃区域のごみを吸い取る清掃手段と、
清掃区域で本体を移動させる走行手段と、該走行手段の
走行方向を制御する操舵手段を備えた掃除ロボットにお
いて、前記清掃手段に設けられたごみ検知手段により掃
除されたごみの量を検出し、走行中に第１の設定ごみ量
を検出した後、第２の設定ごみ量以下を検出すると、進
行方向に対して１８０度方向転換を行い、前記清掃手段
の走行の中心が方向転換したときに転換後の走行中心と
の間に所定の間隔が開けられるようにし、ごみの多い場
所を優先的に掃除するようにしたことを特徴とするもの
である。
【０００９】また、本発明は、前記所定の間隔は前記清
掃手段の幅と等しいことを特徴とするものである。
掃手段の幅と等しいことを特徴とするものである。
【００１０】また、本発明は、前記走行中のごみ量が第
１の設定ごみ量以下の場合はそのまま設定された走行パ
ターンに従って掃除走行を継続することを特徴とするも
のである。
１の設定ごみ量以下の場合はそのまま設定された走行パ
ターンに従って掃除走行を継続することを特徴とするも
のである。
【００１１】また、本発明は、清掃区域のごみを吸い取
る清掃手段と、清掃区域で本体を移動させる走行手段
と、該走行手段の走行方向を制御する操舵手段を備えた
掃除ロボットにおいて、前記清掃手段に設けられたごみ
検知手段により掃除されたごみの量を検出し、走行中の
ごみ量が第１の設定ごみ量以下の場合はそのまま設定さ
れた走行パターンに従って掃除走行を継続し、かつ、そ
の走行中に第１の設定ごみ量を検出した後、第２の設定
ごみ量以下を検出すると、左右どちらか一方に９０度方
向転換を行い、ごみの多い場所を優先的に掃除するよう
にしたことを特徴とするものである。
る清掃手段と、清掃区域で本体を移動させる走行手段
と、該走行手段の走行方向を制御する操舵手段を備えた
掃除ロボットにおいて、前記清掃手段に設けられたごみ
検知手段により掃除されたごみの量を検出し、走行中の
ごみ量が第１の設定ごみ量以下の場合はそのまま設定さ
れた走行パターンに従って掃除走行を継続し、かつ、そ
の走行中に第１の設定ごみ量を検出した後、第２の設定
ごみ量以下を検出すると、左右どちらか一方に９０度方
向転換を行い、ごみの多い場所を優先的に掃除するよう
にしたことを特徴とするものである。
【００１２】また、本発明は、前記清掃区域と本体が移
動した掃除走行軌跡とを記憶する軌跡記憶手段を備え、
前記方向転換の後、一定時間経過後又は、一定距離移動
後に第１の設定ごみ量を検出しない場合は、第１の設定
ごみ量を検知してから最初の方向転換を行った地点に戻
り、所定の走行パターンに従って掃除走行するようにし
たことを特徴とするものである。
動した掃除走行軌跡とを記憶する軌跡記憶手段を備え、
前記方向転換の後、一定時間経過後又は、一定距離移動
後に第１の設定ごみ量を検出しない場合は、第１の設定
ごみ量を検知してから最初の方向転換を行った地点に戻
り、所定の走行パターンに従って掃除走行するようにし
たことを特徴とするものである。
【００１３】また、本発明は、前記清掃区域と本体が移
動した掃除走行軌跡とを記憶する軌跡記憶手段を備え、
前記方向転換の後、一定時間経過後又は、一定距離移動
後に第１の設定ごみ量を検出しない場合は、第１の設定
ごみ量を検知してから最初の方向転換を行った地点に戻
り、一度掃除を行いながら走行した区域を除いて掃除走
行するようにしたことを特徴とするようにしたことを特
徴とするものである。
動した掃除走行軌跡とを記憶する軌跡記憶手段を備え、
前記方向転換の後、一定時間経過後又は、一定距離移動
後に第１の設定ごみ量を検出しない場合は、第１の設定
ごみ量を検知してから最初の方向転換を行った地点に戻
り、一度掃除を行いながら走行した区域を除いて掃除走
行するようにしたことを特徴とするようにしたことを特
徴とするものである。
【００１４】また、本発明は、本外が移動した掃除走行
軌跡又は掃除区域を、ごみ検知手段により検知されたご
み量に基づいて識別表示する表示手段を設けたことを特
徴とするものである。
軌跡又は掃除区域を、ごみ検知手段により検知されたご
み量に基づいて識別表示する表示手段を設けたことを特
徴とするものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図面とともに本発明の実施
形態を説明する。図１は、本発明の実施形態を示す掃除
ロボットの外観透視図、図２は同じく掃除ロボットの要
部の構成を示すブロック図である。これらの図におい
て、１は移動する掃除ロボット本体であり、この掃除ロ
ボット本体１には、移動のための左右の駆動車輪５１、
５２を含む走行兼操舵装置５と補助輪６が設けられてい
る。
形態を説明する。図１は、本発明の実施形態を示す掃除
ロボットの外観透視図、図２は同じく掃除ロボットの要
部の構成を示すブロック図である。これらの図におい
て、１は移動する掃除ロボット本体であり、この掃除ロ
ボット本体１には、移動のための左右の駆動車輪５１、
５２を含む走行兼操舵装置５と補助輪６が設けられてい
る。
【００１６】前記掃除ロボット本体１内には、各部に電
力を供給するバッテリー４と、障害物との距離を測定す
る距離センサ２と、前記駆動車輪５１、５２のそれぞれ
に設けられた走行距離センサ（図示せず）と、本体１の
動作を制御する制御部３と、掃除ロボット本体１の周囲
に配されたバンパ８と、回転ブラシ９ａ、吸い込み口９
ｂ及びクリーナ部９ｃから構成される清掃手段９と、吸
い込み口を通過するごみの量を検知するフォトインタラ
プタ等からなるごみ検知手段１０と、清掃区域と前記掃
除ロボット本体１が移動した軌跡を記憶する軌跡記憶手
段１２と、使用者に掃除済区域等の動作状況を知らせる
表示部７を設けている。
力を供給するバッテリー４と、障害物との距離を測定す
る距離センサ２と、前記駆動車輪５１、５２のそれぞれ
に設けられた走行距離センサ（図示せず）と、本体１の
動作を制御する制御部３と、掃除ロボット本体１の周囲
に配されたバンパ８と、回転ブラシ９ａ、吸い込み口９
ｂ及びクリーナ部９ｃから構成される清掃手段９と、吸
い込み口を通過するごみの量を検知するフォトインタラ
プタ等からなるごみ検知手段１０と、清掃区域と前記掃
除ロボット本体１が移動した軌跡を記憶する軌跡記憶手
段１２と、使用者に掃除済区域等の動作状況を知らせる
表示部７を設けている。
【００１７】上記構成において、まず通常の掃除ロボッ
ト本体１の動作を説明する。制御部３には、予め掃除エ
リアが記憶されている。掃除ロボット本体１の周囲に設
置した距離センサ２により壁面等の障害物の有無及び障
害物との距離を測定し、この測定結果に基づき、駆動車
輪５１、５２の速度差を制御して、掃除ロボット本体１
の移動方向の制御、つまり操舵制御を行い、掃除部９で
掃除を行いながら自律走行する。そして、前記制御部３
に予め記憶されたエリアを掃除する。この時の軌跡を掃
除済区域として表示部７に表示する。
ト本体１の動作を説明する。制御部３には、予め掃除エ
リアが記憶されている。掃除ロボット本体１の周囲に設
置した距離センサ２により壁面等の障害物の有無及び障
害物との距離を測定し、この測定結果に基づき、駆動車
輪５１、５２の速度差を制御して、掃除ロボット本体１
の移動方向の制御、つまり操舵制御を行い、掃除部９で
掃除を行いながら自律走行する。そして、前記制御部３
に予め記憶されたエリアを掃除する。この時の軌跡を掃
除済区域として表示部７に表示する。
【００１８】＜実施形態１＞図３は本発明の第１の実施
形態の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１
で所定の走行パターンに従って掃除走行を開始した掃除
ロボット本体１は、ステップＳ２において、ごみ検知手
段１０で検知したごみ量から、ごみ量が多い状態を示す
第１の設定量以上であるか否かを制御部３で判断して、
第１の設定量未満の場合、そのまま設定された走行パタ
ーンに従って掃除走行を継続する。第１の設定量以上の
場合は、ステップＳ３でごみ量が少ない状態を示す第２
の設定量以下のごみ量を検出するまで直進掃除走行（ス
テップＳ４）を行う。
形態の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１
で所定の走行パターンに従って掃除走行を開始した掃除
ロボット本体１は、ステップＳ２において、ごみ検知手
段１０で検知したごみ量から、ごみ量が多い状態を示す
第１の設定量以上であるか否かを制御部３で判断して、
第１の設定量未満の場合、そのまま設定された走行パタ
ーンに従って掃除走行を継続する。第１の設定量以上の
場合は、ステップＳ３でごみ量が少ない状態を示す第２
の設定量以下のごみ量を検出するまで直進掃除走行（ス
テップＳ４）を行う。
【００１９】ステップＳ３において、第２の設定量以下
のごみ量を検出すると、ステップＳ５で所定の間隔（例
えば吸い込み口９ｂの幅等掃除ロボット１が一度に行え
る掃除区域幅）をあけて１８０°方向転換を行い直進掃
除走行を継続し、ステップＳ６で再度ごみ量が第１の設
定量以上であるか否かを制御部３で判断し、再度ごみ量
が第１の設定量以上になると、ステップＳ３に戻って第
２の設定量以下のごみ量を検出するまで直進掃除走（ス
テップＳ４）を行い、前記ステップＳ３からＳ６までの
方向転換動作を繰り返し行う。
のごみ量を検出すると、ステップＳ５で所定の間隔（例
えば吸い込み口９ｂの幅等掃除ロボット１が一度に行え
る掃除区域幅）をあけて１８０°方向転換を行い直進掃
除走行を継続し、ステップＳ６で再度ごみ量が第１の設
定量以上であるか否かを制御部３で判断し、再度ごみ量
が第１の設定量以上になると、ステップＳ３に戻って第
２の設定量以下のごみ量を検出するまで直進掃除走（ス
テップＳ４）を行い、前記ステップＳ３からＳ６までの
方向転換動作を繰り返し行う。
【００２０】尚、方向転換後、ステップＳ６で再度ごみ
量が第１の設定量以上であるか否かを判断する時に、ス
テップＳ８で方向転換後所定距離走行したか又は所定時
間が経過したかどうかを判断しており、所定距離走行又
は所定時間経過しても再度ごみ量が第１の設定量以上に
ならない場合は、第１の設定量を検出してから最初の方
向転換した地点に戻り（ステップＳ９）、通常の走行パ
ターンに従って掃除走行を継続する。
量が第１の設定量以上であるか否かを判断する時に、ス
テップＳ８で方向転換後所定距離走行したか又は所定時
間が経過したかどうかを判断しており、所定距離走行又
は所定時間経過しても再度ごみ量が第１の設定量以上に
ならない場合は、第１の設定量を検出してから最初の方
向転換した地点に戻り（ステップＳ９）、通常の走行パ
ターンに従って掃除走行を継続する。
【００２１】図４は前記第１の実施形態で掃除ロボット
本体１を動作させた時の掃除ロボット１の移動経路を示
す説明図である。始め、掃除ロボット１は通常の走行パ
ターンに従って掃除区域を折り返しながら掃除走行を行
う。３０はごみの多い区域を示しており、このごみの多
い区域３０を掃除ロボット１が掃除しながら通過する
と、ごみ検知手段１０は第１の設定量以上のごみを検出
する。そして、ごみの少ない区域に達すると第２の設定
量以下を検出するので、１８０°方向転換を行う（Ａ１
点）。従って、図４に示すようにごみの多い区域３０を
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４点で折り返しながら掃除走行す
ることができる。
本体１を動作させた時の掃除ロボット１の移動経路を示
す説明図である。始め、掃除ロボット１は通常の走行パ
ターンに従って掃除区域を折り返しながら掃除走行を行
う。３０はごみの多い区域を示しており、このごみの多
い区域３０を掃除ロボット１が掃除しながら通過する
と、ごみ検知手段１０は第１の設定量以上のごみを検出
する。そして、ごみの少ない区域に達すると第２の設定
量以下を検出するので、１８０°方向転換を行う（Ａ１
点）。従って、図４に示すようにごみの多い区域３０を
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４点で折り返しながら掃除走行す
ることができる。
【００２２】ごみの多い区域３０を掃除ロボット１が完
全に通過した場合は、Ａ４点で方向転換後、所定距離又
は所定時間経過しても、ごみ検知手段１０は再度第１の
設定量以上のごみを検出しないので、Ａ５点から最初に
方向転換した場所（Ａ１点）に戻り、通常の走行パター
ンに従って掃除走行を継続（点線２０）する。この実施
形態では、ごみの多い区域３０を再度掃除することにな
り、念入りに掃除を行うことになる。
全に通過した場合は、Ａ４点で方向転換後、所定距離又
は所定時間経過しても、ごみ検知手段１０は再度第１の
設定量以上のごみを検出しないので、Ａ５点から最初に
方向転換した場所（Ａ１点）に戻り、通常の走行パター
ンに従って掃除走行を継続（点線２０）する。この実施
形態では、ごみの多い区域３０を再度掃除することにな
り、念入りに掃除を行うことになる。
【００２３】＜実施形態２＞図５は本発明の第２の実施
形態の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１
０で所定の走行パターンに従って掃除走行を開始した掃
除ロボット本体１は、ステップＳ１１において、ごみ検
知手段１０で検知したごみ量からごみ量が多い状態を示
す第１の設定量以上であるか否かを制御部３で判断し
て、第１の設定量未満の場合そのまま設定された走行パ
ターンに従って掃除走行を継続する。
形態の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１
０で所定の走行パターンに従って掃除走行を開始した掃
除ロボット本体１は、ステップＳ１１において、ごみ検
知手段１０で検知したごみ量からごみ量が多い状態を示
す第１の設定量以上であるか否かを制御部３で判断し
て、第１の設定量未満の場合そのまま設定された走行パ
ターンに従って掃除走行を継続する。
【００２４】ステップＳ１１で検知したごみ量が第１の
設定量以上の場合は、ステップＳ１２でごみ量が少ない
状態を示す第２の設定量以下のごみ量を検出するまで直
進掃除走行（ステップＳ１３）を行う。ステップＳ１２
において、第２の設定量以下のごみ量を検出すると、ス
テップＳ１４で９０°方向転換を行い直進掃除走行を継
続し、ステップＳ１５で再度ごみ量が第１の設定量以上
であるか否かを制御部３で判断し、再度ごみ量が第１の
設定量以上になると、ステップＳ１２に戻って第２の設
定量以下のごみ量を検出するまで直進掃除走行を行い、
前記ステップＳ１２からＳ１５までの方向転換動作を繰
り返し行う。
設定量以上の場合は、ステップＳ１２でごみ量が少ない
状態を示す第２の設定量以下のごみ量を検出するまで直
進掃除走行（ステップＳ１３）を行う。ステップＳ１２
において、第２の設定量以下のごみ量を検出すると、ス
テップＳ１４で９０°方向転換を行い直進掃除走行を継
続し、ステップＳ１５で再度ごみ量が第１の設定量以上
であるか否かを制御部３で判断し、再度ごみ量が第１の
設定量以上になると、ステップＳ１２に戻って第２の設
定量以下のごみ量を検出するまで直進掃除走行を行い、
前記ステップＳ１２からＳ１５までの方向転換動作を繰
り返し行う。
【００２５】尚、方向転換後、ステップＳ１５で再度ご
み量が第１の設定量以上であるか否かを判断する時に、
ステップＳ１７で所定距離走行したか又は所定時間経過
したかどうかを制御部３で判断しており、所定距離又は
時間経過しても再度ごみ量が第１の設定量以上にならな
い場合は、第１の設定量を検出してから最初に方向転換
した地点に戻り（ステップＳ１８）、通常の走行パター
ンに従って掃除走行を継続する。
み量が第１の設定量以上であるか否かを判断する時に、
ステップＳ１７で所定距離走行したか又は所定時間経過
したかどうかを制御部３で判断しており、所定距離又は
時間経過しても再度ごみ量が第１の設定量以上にならな
い場合は、第１の設定量を検出してから最初に方向転換
した地点に戻り（ステップＳ１８）、通常の走行パター
ンに従って掃除走行を継続する。
【００２６】図６は前記第２の実施形態で掃除ロボット
本体１を動作させた時の掃除ロボット１の移動経路を示
す説明図である。３０はごみの多い区域を示している。
このごみの多い区域３０を掃除ロボット１が掃除しなが
ら通過すると、第１の設定量以上のごみを検出する。そ
して、ごみの少ない区域に達すると第２の設定量以下を
検出するので、Ｂ１点で９０°方向転換を行う。図６に
おいて、掃除ロボット本体１の移動経路２０は、掃除ロ
ボット本体１底部に配設された左右の駆動車輪５１、５
２の間隔の中点の軌跡であり、実際の掃除走行軌跡はこ
の移動経路２０の左右にごみ吸い込み口９ｂの幅をもっ
ている。このように考えると、図６では、Ｂ１点で掃除
ロボット１が９０°右へ方向転換した後、一見ごみの多
い区域３０の上を通過していないように見えるが、上記
した理由により実際はこの区域を掃除ロボット１は通過
している。従って、掃除ロボット１は再び第１の設定ご
み量以上を検知した後、Ｂ２点で第２の設定ごみ量以下
を検知するので、このＢ２点で９０°右に方向転換す
る。そして、図６に示すようにごみの多い区域３０を外
側から内側へ渦巻き状に掃除走行する。
本体１を動作させた時の掃除ロボット１の移動経路を示
す説明図である。３０はごみの多い区域を示している。
このごみの多い区域３０を掃除ロボット１が掃除しなが
ら通過すると、第１の設定量以上のごみを検出する。そ
して、ごみの少ない区域に達すると第２の設定量以下を
検出するので、Ｂ１点で９０°方向転換を行う。図６に
おいて、掃除ロボット本体１の移動経路２０は、掃除ロ
ボット本体１底部に配設された左右の駆動車輪５１、５
２の間隔の中点の軌跡であり、実際の掃除走行軌跡はこ
の移動経路２０の左右にごみ吸い込み口９ｂの幅をもっ
ている。このように考えると、図６では、Ｂ１点で掃除
ロボット１が９０°右へ方向転換した後、一見ごみの多
い区域３０の上を通過していないように見えるが、上記
した理由により実際はこの区域を掃除ロボット１は通過
している。従って、掃除ロボット１は再び第１の設定ご
み量以上を検知した後、Ｂ２点で第２の設定ごみ量以下
を検知するので、このＢ２点で９０°右に方向転換す
る。そして、図６に示すようにごみの多い区域３０を外
側から内側へ渦巻き状に掃除走行する。
【００２７】ごみの多い区域３０を完全に掃除し終わっ
た場合は、方向転換後所定距離又は時間経過してもごみ
検知手段１０は再度第１の設定量以上のごみを検出しな
いので、第１の設定量を検出してから最初に方向転換し
た場所（Ｂ１点）に戻り、通常の走行パターンに従って
掃除走行を継続（点線２０）する。この場合も上記実施
形態１と同様、ごみの多い区域３０を再度掃除走行する
ことになり、念入りに掃除を行うことになる。
た場合は、方向転換後所定距離又は時間経過してもごみ
検知手段１０は再度第１の設定量以上のごみを検出しな
いので、第１の設定量を検出してから最初に方向転換し
た場所（Ｂ１点）に戻り、通常の走行パターンに従って
掃除走行を継続（点線２０）する。この場合も上記実施
形態１と同様、ごみの多い区域３０を再度掃除走行する
ことになり、念入りに掃除を行うことになる。
【００２８】＜実施形態３＞図７は本発明の第３の実施
形態における掃除ロボット１の走行制御を示す移動経路
説明図である。ここでは、簡単のため上記実施形態１で
述べたごみの多い区域を折返しながら走行する掃除ロボ
ットを用いて掃除走行を行わせた例を示す。掃除ロボッ
ト１はごみの多い区域３０を掃除後、第１の設定量を検
出してから最初に方向転換した場所（Ｃ点）に戻り、通
常の走行パターンに従って掃除走行を継続するが、軌跡
記憶手段１２に既に掃除を行った区域を記憶しており、
この記憶内容に基づきこの既に掃除を行った区域を除い
て、清掃区域全体を掃除走行する。即ち、点線２０が示
すように、既に掃除を行った区域に達すると折り返しな
がら全体の掃除区域の内、掃除されていない区域のみを
掃除走行する。従って、掃除時間を短縮することができ
る。尚、このように一度掃除した区域を除いて掃除する
かどうかは、使用者が表示部７により予め選択・設定す
ることができる。
形態における掃除ロボット１の走行制御を示す移動経路
説明図である。ここでは、簡単のため上記実施形態１で
述べたごみの多い区域を折返しながら走行する掃除ロボ
ットを用いて掃除走行を行わせた例を示す。掃除ロボッ
ト１はごみの多い区域３０を掃除後、第１の設定量を検
出してから最初に方向転換した場所（Ｃ点）に戻り、通
常の走行パターンに従って掃除走行を継続するが、軌跡
記憶手段１２に既に掃除を行った区域を記憶しており、
この記憶内容に基づきこの既に掃除を行った区域を除い
て、清掃区域全体を掃除走行する。即ち、点線２０が示
すように、既に掃除を行った区域に達すると折り返しな
がら全体の掃除区域の内、掃除されていない区域のみを
掃除走行する。従って、掃除時間を短縮することができ
る。尚、このように一度掃除した区域を除いて掃除する
かどうかは、使用者が表示部７により予め選択・設定す
ることができる。
【００２９】＜実施形態４＞図８は本発明の第４の実施
形態を説明するための図であり、掃除ロボット１の移動
経路および該掃除ロボット１による掃除済区域を表示部
７に表示した一例を示すものである。ここでは、上記実
施形態１の掃除ロボットを用いて掃除走行を行わせた例
を示す。掃除ロボット１により掃除を行った区域は、図
８に示すように走行パターンの軌跡２０として表示部７
に随時表示される。
形態を説明するための図であり、掃除ロボット１の移動
経路および該掃除ロボット１による掃除済区域を表示部
７に表示した一例を示すものである。ここでは、上記実
施形態１の掃除ロボットを用いて掃除走行を行わせた例
を示す。掃除ロボット１により掃除を行った区域は、図
８に示すように走行パターンの軌跡２０として表示部７
に随時表示される。
【００３０】更に、掃除済区域をごみ検知手段１０で検
出されたごみの量に応じて表示の色又はパターンを変え
て表示部７に表示させる。例えば、ごみ量の多い区域３
１をごみ量の少ない区域３２より濃い色で表示させる。
このような表示を行わせることにより、掃除区域の汚れ
具合を使用者に報知することができる。ここでは、清掃
区域のごみ量を２段階で表示部７に表示させた例につい
て示したが、複数段階のごみ量を識別して表示を行って
もよい。
出されたごみの量に応じて表示の色又はパターンを変え
て表示部７に表示させる。例えば、ごみ量の多い区域３
１をごみ量の少ない区域３２より濃い色で表示させる。
このような表示を行わせることにより、掃除区域の汚れ
具合を使用者に報知することができる。ここでは、清掃
区域のごみ量を２段階で表示部７に表示させた例につい
て示したが、複数段階のごみ量を識別して表示を行って
もよい。
【００３１】尚、上記した通常の走行パターン２０は予
め部屋のマップを制御部３に記憶している場合の折り返
し走行を行う例について示しているが、これに限るもの
でなく、最初に壁に沿って移動しながら掃除を行い、部
屋を一周し終わると、この移動軌跡内を清掃区域と判断
して、この清掃区域内を障害物を回避しながら自動清掃
する走行パターンであってもよい。
め部屋のマップを制御部３に記憶している場合の折り返
し走行を行う例について示しているが、これに限るもの
でなく、最初に壁に沿って移動しながら掃除を行い、部
屋を一周し終わると、この移動軌跡内を清掃区域と判断
して、この清掃区域内を障害物を回避しながら自動清掃
する走行パターンであってもよい。
【００３２】本発明は、上記したような構成であるの
で、ごみの多い区域を検出し、且つごみの多い区域を優
先して確実に掃除を行わせることができ、人が実際に掃
除を行う動作に近い掃除動作を行う掃除ロボットを提供
することができる。従って、ごみの多少には関係なく移
動経路が一定の掃除ロボットに比べ、掃除を確実に行う
ことができるとともに掃除ロボットの動作に親近感・安
心感を持たせることができる。
で、ごみの多い区域を検出し、且つごみの多い区域を優
先して確実に掃除を行わせることができ、人が実際に掃
除を行う動作に近い掃除動作を行う掃除ロボットを提供
することができる。従って、ごみの多少には関係なく移
動経路が一定の掃除ロボットに比べ、掃除を確実に行う
ことができるとともに掃除ロボットの動作に親近感・安
心感を持たせることができる。
【００３３】また、ごみの多い区域を一度掃除した後、
再度掃除する走行動作のため、ごみの多い区域を二度掃
除する念入りな掃除動作を行わせることができる。
再度掃除する走行動作のため、ごみの多い区域を二度掃
除する念入りな掃除動作を行わせることができる。
【００３４】また、ごみの多い区域を一度掃除した後
は、その区域を除いて掃除走行することができるように
しているので、使用者の好みで、掃除時間が短縮でき
る。
は、その区域を除いて掃除走行することができるように
しているので、使用者の好みで、掃除時間が短縮でき
る。
【００３５】また、掃除区域のごみ量を色等で識別表示
できるようにしているので、使用者が掃除区域の汚れ具
合を後から知ることができ、ごみ集塵袋の取替えや、今
後の掃除間隔の変更等に活用することができる。
できるようにしているので、使用者が掃除区域の汚れ具
合を後から知ることができ、ごみ集塵袋の取替えや、今
後の掃除間隔の変更等に活用することができる。
【図１】 本発明の一実施形態を示す掃除ロボットの外
観透視図である。
観透視図である。
【図２】 同上の要部を示すブロック図である。
【図３】 本発明の第１の実施形態の動作説明に用いる
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】 同上の移動経路の説明図である。
【図５】 本発明の第２の実施形態の動作説明に用いる
フローチャートである。
フローチャートである。
【図６】 同上の移動経路の説明図である。
【図７】 本発明の第３の実施形態の移動経路の説明図
である。
である。
【図８】 本発明の第４の実施形態である掃除ロボット
の移動経路及び掃除済区域表示を示す図である。
の移動経路及び掃除済区域表示を示す図である。
【図９】 従来の掃除ロボットの移動経路の説明図であ
る。
る。
【図１０】 従来の掃除ロボットの構成を示すブロック
図である。
図である。
１ 掃除ロボット本体
２ 距離センサ
３ 制御部
４ バッテリー
５ 走行兼操舵装置
６ 補助輪
７ 表示部
８ バンパ
９ 掃除部（清掃手段）
９ａ 回転ブラシ
９ｂ 吸い込み口
９ｃ クリーナ部
１０ ごみ検知手段
１２ 軌跡記憶手段
５１ 左側駆動車輪
５２ 右側駆動車輪
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ａ４７Ｌ 9/00 １０２ Ａ４７Ｌ 9/00 １０２Ｚ
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A47L 9/28
A47L 9/00 102
Claims (7)
- 【請求項１】 清掃区域のごみを吸い取る清掃手段と、
清掃区域で本体を移動させる走行手段と、該走行手段の
走行方向を制御する操舵手段を備えた掃除ロボットにお
いて、前記清掃手段に設けられたごみ検知手段により掃
除されたごみの量を検出し、走行中に第１の設定ごみ量
を検出した後、第２の設定ごみ量以下を検出すると、進
行方向に対して１８０度方向転換を行い、前記清掃手段
の走行の中心が方向転換したときに転換後の走行中心と
の間に所定の間隔が開けられるようにし、ごみの多い場
所を優先的に掃除するようにしたことを特徴とする掃除
ロボット。 - 【請求項２】 前記所定の間隔は前記清掃手段の幅と等
しいことを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。 - 【請求項３】 前記走行中のごみ量が第１の設定ごみ量
以下の場合はそのまま設定された走行パターンに従って
掃除走行を継続することを特徴とする請求項１又は２に
記載の掃除ロボット。 - 【請求項４】 清掃区域のごみを吸い取る清掃手段と、
清掃区域で本体を移動させる走行手段と、該走行手段の
走行方向を制御する操舵手段を備えた掃除ロボットにお
いて、前記清掃手段に設けられたごみ検知手段により掃
除されたごみの量を検出し、走行中のごみ量が第１の設
定ごみ量以下の場合はそのまま設定された走行パターン
に従って掃除走行を継続し、かつ、その走行中に第１の
設定ごみ量を検出した後、第２の設定ごみ量以下を検出
すると、左右どちらか一方に９０度方向転換を行い、ご
みの多い場所を優先的に掃除するようにしたことを特徴
とする掃除ロボット。 - 【請求項５】 前記清掃区域と本体が移動した掃除走行
軌跡とを記憶する軌跡記憶手段を備え、前記方向転換の
後、一定時間経過後又は、一定距離移動後に第１の設定
ごみ量を検出しない場合は、第１の設定ごみ量を検知し
てから最初の方向転換を行った地点に戻り、所定の走行
パターンに従って掃除走行するようにしたことを特徴と
する請求項１〜４のいずれかに記載の掃除ロボット。 - 【請求項６】 前記清掃区域と本体が移動した掃除走行
軌跡とを記憶する軌跡記憶手段を備え、前記方向転換の
後、一定時間経過後又は、一定距離移動後に第１の設定
ごみ量を検出しない場合は、第１の設定ごみ量を検知し
てから最初の方向転換を行った地点に戻り、一度掃除を
行いながら走行した区域を除いて掃除走行するようにし
たことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の掃
除ロボット。 - 【請求項７】 前記請求項１〜６のいずれかに記載の掃
除ロボットにおいて、本外が移動した掃除走行軌跡又は
掃除区域を、ごみ検知手段により検知されたごみ量に基
づいて識別表示する表示手段を設けたことを特徴とする
掃除ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23172198A JP3478476B2 (ja) | 1998-08-18 | 1998-08-18 | 掃除ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23172198A JP3478476B2 (ja) | 1998-08-18 | 1998-08-18 | 掃除ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000060782A JP2000060782A (ja) | 2000-02-29 |
| JP3478476B2 true JP3478476B2 (ja) | 2003-12-15 |
Family
ID=16927990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23172198A Expired - Fee Related JP3478476B2 (ja) | 1998-08-18 | 1998-08-18 | 掃除ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021141200A1 (en) * | 2020-01-10 | 2021-07-15 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and method for controlling the same |
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-
1998
- 1998-08-18 JP JP23172198A patent/JP3478476B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JP2000060782A (ja) | 2000-02-29 |
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