JPH04315592A - ロボットの旋回機構 - Google Patents
ロボットの旋回機構Info
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- JPH04315592A JPH04315592A JP3064410A JP6441091A JPH04315592A JP H04315592 A JPH04315592 A JP H04315592A JP 3064410 A JP3064410 A JP 3064410A JP 6441091 A JP6441091 A JP 6441091A JP H04315592 A JPH04315592 A JP H04315592A
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- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 66
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は例えば産業用ロボット
の旋回機構に関するものである。
の旋回機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は例えば特開平２−１００８９２号
公報に示された、産業用ロボットの旋回機構を分解して
概略を示す斜視図、図５は同、概略断面図で、図におい
て、１はロボット据え付けベース、２はロボット胴基部
、３は据え付けベース側Ｕ溝、４は胴基部側Ｕ溝、５は
スプリングコンジット、６はベアリング、７はケーブル
群、１６はコネクタである。
公報に示された、産業用ロボットの旋回機構を分解して
概略を示す斜視図、図５は同、概略断面図で、図におい
て、１はロボット据え付けベース、２はロボット胴基部
、３は据え付けベース側Ｕ溝、４は胴基部側Ｕ溝、５は
スプリングコンジット、６はベアリング、７はケーブル
群、１６はコネクタである。
【０００３】次に、この産業用ロボットの旋回機構の動
作について説明する。ロボット胴基部２は、ベアリング
６によりロボット据え付けベース１に対して回動自在に
支持されている。スプリングコンジット５は、ロボット
据え付けベース１の内縁周辺に形成された据え付けベー
ス側Ｕ溝３と、ロボット胴基部２の内縁周辺に形成され
た胴基部側Ｕ溝４の間で折り返されて、一端をロボット
据え付けベース１に、他端をロボット胴基部２に固定さ
れている。スプリングコンジット５はある曲率以下には
曲がらない構造になっており、内部に挿通したケーブル
群７を保護している。ロボット胴基部２がロボット据え
付けベース１に対して回動した場合、スプリングコンジ
ット５はロボット胴基部２の回動に引きずられたり押さ
れたりして、据え付けベース側Ｕ溝３と胴基部側Ｕ溝４
のなす溝にそって動く。この為、ロボット胴基部２が回
動しても、ケーブル群７はある曲率以下には曲げられず
、スプリングコンジット５の内壁以外には接触しないの
で、断線しにくい。
作について説明する。ロボット胴基部２は、ベアリング
６によりロボット据え付けベース１に対して回動自在に
支持されている。スプリングコンジット５は、ロボット
据え付けベース１の内縁周辺に形成された据え付けベー
ス側Ｕ溝３と、ロボット胴基部２の内縁周辺に形成され
た胴基部側Ｕ溝４の間で折り返されて、一端をロボット
据え付けベース１に、他端をロボット胴基部２に固定さ
れている。スプリングコンジット５はある曲率以下には
曲がらない構造になっており、内部に挿通したケーブル
群７を保護している。ロボット胴基部２がロボット据え
付けベース１に対して回動した場合、スプリングコンジ
ット５はロボット胴基部２の回動に引きずられたり押さ
れたりして、据え付けベース側Ｕ溝３と胴基部側Ｕ溝４
のなす溝にそって動く。この為、ロボット胴基部２が回
動しても、ケーブル群７はある曲率以下には曲げられず
、スプリングコンジット５の内壁以外には接触しないの
で、断線しにくい。
【０００４】また、図６は例えば特開平１−３０１０９
０号公報に示された産業用ロボットの動作領域限定装置
を示す平面図で、図７は同装置を適用したロボットを示
す斜視図であり、図において、１はロボット据え付けベ
ース、２はロボット胴基部、１０は据え付けベース側当
接部、１３は胴基部側突起部、１５はアームである。
０号公報に示された産業用ロボットの動作領域限定装置
を示す平面図で、図７は同装置を適用したロボットを示
す斜視図であり、図において、１はロボット据え付けベ
ース、２はロボット胴基部、１０は据え付けベース側当
接部、１３は胴基部側突起部、１５はアームである。
【０００５】次に、この産業用ロボットの動作領域限定
装置の動作について説明する。据え付けベース側当接部
１０はロボット据え付けベース１に、胴基部側突起部１
３はロボット胴基部２に、それぞれ固定されている。ロ
ボット胴基部２がロボット据え付けベース１に対して回
動した場合、胴基部側突起部１３が据え付けベース側当
接部１０に当接したところでロボット胴基部２の回動は
停止させられるので、動作領域が限定され、これにより
スプリングコンジット（図示していない）は必要以上に
引きずられたり押されたりしない。
装置の動作について説明する。据え付けベース側当接部
１０はロボット据え付けベース１に、胴基部側突起部１
３はロボット胴基部２に、それぞれ固定されている。ロ
ボット胴基部２がロボット据え付けベース１に対して回
動した場合、胴基部側突起部１３が据え付けベース側当
接部１０に当接したところでロボット胴基部２の回動は
停止させられるので、動作領域が限定され、これにより
スプリングコンジット（図示していない）は必要以上に
引きずられたり押されたりしない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
の旋回機構は以上のように構成されているので、ロボッ
ト胴基部２を１回転以上回転させることは困難であると
いう問題点があった。
の旋回機構は以上のように構成されているので、ロボッ
ト胴基部２を１回転以上回転させることは困難であると
いう問題点があった。
【０００７】この理由を図８で説明する。図８（ａ）〜
（ｅ）は据え付けベース側Ｕ溝３内部のスプリングコン
ジット５の動きを模式的に描いた説明図である。矢印Ｒ
は回動方向を表わしている。ロボット胴基部（図示して
いない）がちょうど１回転する場合、据え付けベース側
Ｕ溝３の半径をｒとすれば、スプリングコンジット５の
長さｌは少なくともｌ＝πｒだけ必要である。この長さ
のスプリングコンジット５は、中央で折り返されている
とき、据え付けベース側Ｕ溝３の中を約１／４周する（
図８ａ参照）。このためロボット胴基部（図示していな
い）を回転させると、スプリングコンジット５と据え付
けベース側Ｕ溝３及び胴基部側Ｕ溝４の内壁との間の摩
擦力（図中アの部分に生じる）によって、スプリングコ
ンジット５の動きが妨げられてたるんだり、ロボット胴
基部２が回転しにくくなったりする（図８ａ、ｂ参照）
。ロボット胴基部２の回転角を大きくすればするほど、
この影響は大きくなる。
（ｅ）は据え付けベース側Ｕ溝３内部のスプリングコン
ジット５の動きを模式的に描いた説明図である。矢印Ｒ
は回動方向を表わしている。ロボット胴基部（図示して
いない）がちょうど１回転する場合、据え付けベース側
Ｕ溝３の半径をｒとすれば、スプリングコンジット５の
長さｌは少なくともｌ＝πｒだけ必要である。この長さ
のスプリングコンジット５は、中央で折り返されている
とき、据え付けベース側Ｕ溝３の中を約１／４周する（
図８ａ参照）。このためロボット胴基部（図示していな
い）を回転させると、スプリングコンジット５と据え付
けベース側Ｕ溝３及び胴基部側Ｕ溝４の内壁との間の摩
擦力（図中アの部分に生じる）によって、スプリングコ
ンジット５の動きが妨げられてたるんだり、ロボット胴
基部２が回転しにくくなったりする（図８ａ、ｂ参照）
。ロボット胴基部２の回転角を大きくすればするほど、
この影響は大きくなる。
【０００８】ここでは据え付けベース側Ｕ溝３について
説明したが、胴基部側Ｕ溝４についても同じことがいえ
る。
説明したが、胴基部側Ｕ溝４についても同じことがいえ
る。
【０００９】また、従来の産業用ロボットの動作領域限
定装置では、図６から明らかなように、ロボット胴基部
２を１回転以上回転させることは不可能である。
定装置では、図６から明らかなように、ロボット胴基部
２を１回転以上回転させることは不可能である。
【００１０】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、ロボット胴基部が１回転以上回
転しても、スプリングコンジットの動きが妨げられてた
るんだり、またロボット胴基部が回転しにくくなったり
せず、またロボット胴基部が１回転以上回転しても所定
の角度以上は回転しないようにできるロボットの旋回機
構を得ることを目的とする。
ためになされたもので、ロボット胴基部が１回転以上回
転しても、スプリングコンジットの動きが妨げられてた
るんだり、またロボット胴基部が回転しにくくなったり
せず、またロボット胴基部が１回転以上回転しても所定
の角度以上は回転しないようにできるロボットの旋回機
構を得ることを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明のロボット旋回
機構は、ロボット据え付けベースに形成した据え付けベ
ース側Ｕ溝とロボット胴基部に形成した胴基部側Ｕ溝の
空間に、上記ロボット胴基部の旋回軸と同軸で回動自在
な中間リングを設けるとともに、上記ロボット据え付け
ベースと中間リングに上記据え付けベースに対して上記
中間リングの回動を停止させる第１係止部を、上記中間
リングとロボット胴基部に上記中間リングに対して上記
ロボット胴基部の回動を停止させる第２係止部を設け、
一端部を上記ロボット据え付けベースに固定し、他端部
を上記ロボット胴基部に固定したスプリングコンジット
を上記ロボット据え付けベースと中間リングの間で一度
折り返し、上記中間リングに固定し貫通させ、さらに上
記中間リングとロボット胴基部との間でもう一度折り返
して配設するようにしたものである。
機構は、ロボット据え付けベースに形成した据え付けベ
ース側Ｕ溝とロボット胴基部に形成した胴基部側Ｕ溝の
空間に、上記ロボット胴基部の旋回軸と同軸で回動自在
な中間リングを設けるとともに、上記ロボット据え付け
ベースと中間リングに上記据え付けベースに対して上記
中間リングの回動を停止させる第１係止部を、上記中間
リングとロボット胴基部に上記中間リングに対して上記
ロボット胴基部の回動を停止させる第２係止部を設け、
一端部を上記ロボット据え付けベースに固定し、他端部
を上記ロボット胴基部に固定したスプリングコンジット
を上記ロボット据え付けベースと中間リングの間で一度
折り返し、上記中間リングに固定し貫通させ、さらに上
記中間リングとロボット胴基部との間でもう一度折り返
して配設するようにしたものである。
【００１２】
【作用】この発明においては、ロボット胴基部がロボッ
ト据え付けベースに対して１回転以上回転しても、中間
リングが回転してスプリングコンジットは押されたり引
かれたりしながら回転に追従するので、スプリングコン
ジットの動きが妨げられてたるんだり、またロボット胴
基部が回転しにくくなったりしない。また、所定の角度
まで回転した場合、第１係止部と第２係止部により回転
が妨げられ、それ以上回転しないので、動作領域が限定
され、スプリングコンジットが必要以上に引きずられた
り押されたりしない。円滑に１回転以上の回転が可能な
旋回機構が得られる。
ト据え付けベースに対して１回転以上回転しても、中間
リングが回転してスプリングコンジットは押されたり引
かれたりしながら回転に追従するので、スプリングコン
ジットの動きが妨げられてたるんだり、またロボット胴
基部が回転しにくくなったりしない。また、所定の角度
まで回転した場合、第１係止部と第２係止部により回転
が妨げられ、それ以上回転しないので、動作領域が限定
され、スプリングコンジットが必要以上に引きずられた
り押されたりしない。円滑に１回転以上の回転が可能な
旋回機構が得られる。
【００１３】
実施例１
以下、この発明の一実施例を図について説明する。図１
はこの発明の一実施例のロボット旋回機構を示す構成図
、図２（ａ）〜（ｃ）は図１の旋回機構のスプリングコ
ンジットの処理の概念を示す説明図、図３（ａ）〜（ｃ
）は図１の旋回機構の動作領域限定装置の概念を示す説
明図である。
はこの発明の一実施例のロボット旋回機構を示す構成図
、図２（ａ）〜（ｃ）は図１の旋回機構のスプリングコ
ンジットの処理の概念を示す説明図、図３（ａ）〜（ｃ
）は図１の旋回機構の動作領域限定装置の概念を示す説
明図である。
【００１４】図において、１はロボット据え付けベース
、２はロボット胴基部、３は据え付けベース側Ｕ溝、４
は胴基部側Ｕ溝、５はスプリングコンジット、６はベア
リング、７はケーブル群、８は中間リング、９は中間リ
ング用ベアリング、１０はロボット据え付けベースに設
けた第１係止部で、この場合は据え付けベース側当接部
、１１は中間リング８に設けた第１係止部で、この場合
中間リング側突起部、１２は中間リング８に設けた第２
係止部で、この場合は中間リング側当接部、１３はロボ
ット胴基部２に設けた第２係止部で、この場合は胴基部
側突起部、１４ａ、１４ｂは駆動手段、１５はアーム、
１６はコネクタである。また、図１においてａは旋回機
構の回転軸中心である。
、２はロボット胴基部、３は据え付けベース側Ｕ溝、４
は胴基部側Ｕ溝、５はスプリングコンジット、６はベア
リング、７はケーブル群、８は中間リング、９は中間リ
ング用ベアリング、１０はロボット据え付けベースに設
けた第１係止部で、この場合は据え付けベース側当接部
、１１は中間リング８に設けた第１係止部で、この場合
中間リング側突起部、１２は中間リング８に設けた第２
係止部で、この場合は中間リング側当接部、１３はロボ
ット胴基部２に設けた第２係止部で、この場合は胴基部
側突起部、１４ａ、１４ｂは駆動手段、１５はアーム、
１６はコネクタである。また、図１においてａは旋回機
構の回転軸中心である。
【００１５】ロボット胴基部２は、ロボット据え付けベ
ース１に対して駆動手段１４ａによって図１のａまわり
に回転駆動される。またアーム１５は、ロボット胴基部
２に対して駆動手段１４ｂによって回動駆動される。 （アーム１５の先端は図中では省略してある）。
ース１に対して駆動手段１４ａによって図１のａまわり
に回転駆動される。またアーム１５は、ロボット胴基部
２に対して駆動手段１４ｂによって回動駆動される。 （アーム１５の先端は図中では省略してある）。
【００１６】ロボット据え付けベース１の内縁周辺には
据え付けベース側Ｕ溝３が形成されており、ロボット胴
基部２内縁周辺には胴基部側Ｕ溝が形成されている。
据え付けベース側Ｕ溝３が形成されており、ロボット胴
基部２内縁周辺には胴基部側Ｕ溝が形成されている。
【００１７】ロボットの動力や制御用信号は、ロボット
外部からコネクタ１６へ接続され、ケーブル群７へ導か
れる。スプリングコンジット５は ある曲率以下には
曲がらず、内部に挿通したケーブル群７を保護している
。
外部からコネクタ１６へ接続され、ケーブル群７へ導か
れる。スプリングコンジット５は ある曲率以下には
曲がらず、内部に挿通したケーブル群７を保護している
。
【００１８】中間リング８は、据え付けベース側Ｕ溝３
と胴基部側Ｕ溝４の間の空間、この場合は据え付けベー
ス側Ｕ溝３の中に、ロボット据え付けベース１に対して
中間リング用ベアリング９によって回転自在に支持され
ている。スプリングコンジット５は、一端をロボット据
え付けベース１に固定されてから、ロボット据え付けベ
ース１と中間リング８との間で１度折り返されて中間リ
ング８に固定され、中間リング８の中を通ってから、更
に中間リング８とロボット胴基部２との間でもう１度折
り返され、ロボット胴基部２に固定されている。
と胴基部側Ｕ溝４の間の空間、この場合は据え付けベー
ス側Ｕ溝３の中に、ロボット据え付けベース１に対して
中間リング用ベアリング９によって回転自在に支持され
ている。スプリングコンジット５は、一端をロボット据
え付けベース１に固定されてから、ロボット据え付けベ
ース１と中間リング８との間で１度折り返されて中間リ
ング８に固定され、中間リング８の中を通ってから、更
に中間リング８とロボット胴基部２との間でもう１度折
り返され、ロボット胴基部２に固定されている。
【００１９】据え付けベース側当接部１０は据え付けベ
ース側Ｕ溝３の外側に内側向きに、中間リング側突起部
１１は中間リング８の外側に外側向きに据え付けベース
側当接部１０と当接するように、また、中間リング側当
接部１２は中間リング８の内側に内側向きに、胴基部側
突起部１３は胴基部側Ｕ溝４の内側に外側向きに中間リ
ング側当接部１２と当接するようにそれぞれ取り付けら
れている。
ース側Ｕ溝３の外側に内側向きに、中間リング側突起部
１１は中間リング８の外側に外側向きに据え付けベース
側当接部１０と当接するように、また、中間リング側当
接部１２は中間リング８の内側に内側向きに、胴基部側
突起部１３は胴基部側Ｕ溝４の内側に外側向きに中間リ
ング側当接部１２と当接するようにそれぞれ取り付けら
れている。
【００２０】次に、上記のように構成されたこの実施例
の、各部の動作と働きについて説明する。まず旋回機構
のスプリングコンジットの処理について、図２で説明す
る。ロボット胴基部２が時計回りに回転し始めた場合、
ロボット胴基部２と中間リング８の間のスプリングコン
ジット５（図２ｂにアで示した）は、胴基部側Ｕ溝４に
そって左へ引きずられる。これにより 中間リング８
も時計回りに回転を始める。これにより中間リング８と
ロボット据え付けベース１の間のスプリングコンジット
５（図２ｃにイで示した）は、据え付けベース側Ｕ溝３
にそって左へ押される。
の、各部の動作と働きについて説明する。まず旋回機構
のスプリングコンジットの処理について、図２で説明す
る。ロボット胴基部２が時計回りに回転し始めた場合、
ロボット胴基部２と中間リング８の間のスプリングコン
ジット５（図２ｂにアで示した）は、胴基部側Ｕ溝４に
そって左へ引きずられる。これにより 中間リング８
も時計回りに回転を始める。これにより中間リング８と
ロボット据え付けベース１の間のスプリングコンジット
５（図２ｃにイで示した）は、据え付けベース側Ｕ溝３
にそって左へ押される。
【００２１】発明が解決しようとする課題の欄で説明し
たように、ロボット胴基部２を回転させると、スプリン
グコンジット５と据え付けベース側Ｕ溝３及び胴基部側
Ｕ溝４の内壁との間の摩擦力によって、スプリングコン
ジット５の動きが妨げられてたるんだり、ロボット胴基
部２が回転しにくくなったりするので、ロボット胴基部
２と中間リング８との間、及び中間リング８とロボット
据え付けベース１との間の相対的な回転角度の限界は約
１回転である。従ってこの実施例では、上述のような不
具合を生じることなく円滑にロボット胴基部２はロボッ
ト据え付けベース１に対して最大約２回転できる。
たように、ロボット胴基部２を回転させると、スプリン
グコンジット５と据え付けベース側Ｕ溝３及び胴基部側
Ｕ溝４の内壁との間の摩擦力によって、スプリングコン
ジット５の動きが妨げられてたるんだり、ロボット胴基
部２が回転しにくくなったりするので、ロボット胴基部
２と中間リング８との間、及び中間リング８とロボット
据え付けベース１との間の相対的な回転角度の限界は約
１回転である。従ってこの実施例では、上述のような不
具合を生じることなく円滑にロボット胴基部２はロボッ
ト据え付けベース１に対して最大約２回転できる。
【００２２】次に、旋回機構の動作領域限定装置につい
て、図３で説明する。ロボット胴基部２が時計回りに回
転し始めた場合、胴基部側突起部１３が中間リング側当
接部１２に当接する（図３ｂ参照）。このため中間リン
グ８もロボット胴基部２とともに時計回りに回転を始め
る。中間リング側突起部１１が据え付けベース側当接部
１０に当接するまで、ロボット胴基部２と中間リング８
は回転する（図３ｃ参照）。従って、ロボット胴基部２
の動作領域は最大約２回転となる。このように動作領域
が限定されるので、スプリングコンジットが必要以上に
引きずられたり押されたりしない。
て、図３で説明する。ロボット胴基部２が時計回りに回
転し始めた場合、胴基部側突起部１３が中間リング側当
接部１２に当接する（図３ｂ参照）。このため中間リン
グ８もロボット胴基部２とともに時計回りに回転を始め
る。中間リング側突起部１１が据え付けベース側当接部
１０に当接するまで、ロボット胴基部２と中間リング８
は回転する（図３ｃ参照）。従って、ロボット胴基部２
の動作領域は最大約２回転となる。このように動作領域
が限定されるので、スプリングコンジットが必要以上に
引きずられたり押されたりしない。
【００２３】据え付けベース側当接部１０、中間リング
側突起部１１、中間リング側当接部１２及び胴基部側突
起部１３の円周方向の幅を大きくすれば、ロボット胴基
部２の動作領域は小さくなる。上記の幅を適当に設定す
ることで、動作領域をロボットの仕様に合わせ設定する
ことができる。
側突起部１１、中間リング側当接部１２及び胴基部側突
起部１３の円周方向の幅を大きくすれば、ロボット胴基
部２の動作領域は小さくなる。上記の幅を適当に設定す
ることで、動作領域をロボットの仕様に合わせ設定する
ことができる。
【００２４】なお、上記実施例では中間リングが１個の
場合を示したが、中間リングは２個以上でもよい。中間
リングがｎ個の場合、ロボット胴基部の最大動作領域は
約ｎ回転となる。
場合を示したが、中間リングは２個以上でもよい。中間
リングがｎ個の場合、ロボット胴基部の最大動作領域は
約ｎ回転となる。
【００２５】また、上記実施例はロボットの胴基部の旋
回軸に適用した場合を示したが、ロボットの手首の旋回
軸に適用してもよい。
回軸に適用した場合を示したが、ロボットの手首の旋回
軸に適用してもよい。
【００２６】また、垂直多関節型のロボットの旋回軸に
適用した場合を示したが、水平多関節型など、他の型の
ロボットに適用してもよい。
適用した場合を示したが、水平多関節型など、他の型の
ロボットに適用してもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ロボ
ット据え付けベースに形成した据え付けベース側Ｕ溝と
ロボット胴基部に形成した胴基部側Ｕ溝の空間に、上記
ロボット胴基部の旋回軸と同軸で回動自在な中間リング
を設けるとともに、上記ロボット据え付けベースと中間
リングに上記据え付けベースに対して上記中間リングの
回動を停止させる第１係止部を、上記中間リングとロボ
ット胴基部に上記中間リングに対して上記ロボット胴基
部の回動を停止させる第２係止部を設け、一端部を上記
ロボット据え付けベースに固定し、他端部を上記ロボッ
ト胴基部に固定したスプリングコンジットを上記ロボッ
ト据え付けベースと中間リングの間で一度折り返し、上
記中間リングに固定し貫通させ、さらに上記中間リング
とロボット胴基部との間でもう一度折り返して配設する
ようにしたので、ロボット胴基部がロボット据え付けベ
ースに対して１回転以上回転しても、中間リングが回転
してスプリングコンジットは押されたり引かれたりしな
がら回転に追従するので、スプリングコンジットの動き
が妨げられてたるんだり、またロボット胴基部が回転し
にくくなったりせず、また所定の角度まで回転した場合
、第１、２係止部により回転が妨げられ、それ以上回転
しないようにできるので、スプリングコンジットが必要
以上に引きずられたり押されたりしない、円滑に１回転
以上回転可能なロボットの旋回機構が得られるという効
果がある。
ット据え付けベースに形成した据え付けベース側Ｕ溝と
ロボット胴基部に形成した胴基部側Ｕ溝の空間に、上記
ロボット胴基部の旋回軸と同軸で回動自在な中間リング
を設けるとともに、上記ロボット据え付けベースと中間
リングに上記据え付けベースに対して上記中間リングの
回動を停止させる第１係止部を、上記中間リングとロボ
ット胴基部に上記中間リングに対して上記ロボット胴基
部の回動を停止させる第２係止部を設け、一端部を上記
ロボット据え付けベースに固定し、他端部を上記ロボッ
ト胴基部に固定したスプリングコンジットを上記ロボッ
ト据え付けベースと中間リングの間で一度折り返し、上
記中間リングに固定し貫通させ、さらに上記中間リング
とロボット胴基部との間でもう一度折り返して配設する
ようにしたので、ロボット胴基部がロボット据え付けベ
ースに対して１回転以上回転しても、中間リングが回転
してスプリングコンジットは押されたり引かれたりしな
がら回転に追従するので、スプリングコンジットの動き
が妨げられてたるんだり、またロボット胴基部が回転し
にくくなったりせず、また所定の角度まで回転した場合
、第１、２係止部により回転が妨げられ、それ以上回転
しないようにできるので、スプリングコンジットが必要
以上に引きずられたり押されたりしない、円滑に１回転
以上回転可能なロボットの旋回機構が得られるという効
果がある。
【図１】この発明の一実施例のロボットの旋回機構を示
す構成図である。
す構成図である。
【図２】この発明の一実施例に係わるスプリングコンジ
ット処理の概念を示す説明図である。
ット処理の概念を示す説明図である。
【図３】この発明の一実施例に係わる動作領域限定装置
の概念を示す説明図である。
の概念を示す説明図である。
【図４】従来の産業用ロボットの旋回機構の概略を分解
して示す斜視図である。
して示す斜視図である。
【図５】図４に示す従来の産業用ロボットの旋回機構を
示す概略断面図である。
示す概略断面図である。
【図６】従来の産業用ロボットの動作領域限定装置を示
す平面図である。
す平面図である。
【図７】図７に示す動作領域限定装置を適用したロボッ
トを示す斜視図である。
トを示す斜視図である。
【図８】従来の産業用ロボットの旋回機構のスプリング
コンジットの動きを示す模式説明図である。
コンジットの動きを示す模式説明図である。
１ ロボット据え付けベース
２ ロボット胴基部
３ 据え付けベース側Ｕ溝
４ 胴基部側Ｕ溝
５ スプリングコンジット
７ ケーブル群
８ 中間リング
１０ 第１係止部の据え付けベース側当接部１１
第１係止部の中間リング側突起部１２ 第２係止部の
中間リング側当接部１３ 第２係止部の胴基部側突起
部
第１係止部の中間リング側突起部１２ 第２係止部の
中間リング側当接部１３ 第２係止部の胴基部側突起
部
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット据え付けベースの内縁周辺に
据え付けベース側Ｕ溝を形成し、上記ロボット据え付け
ベースに対して回動自在なロボット胴基部の内縁周辺に
胴基部側Ｕ溝を形成し、上記ロボット据え付けベース側
から導いたロボット駆動用のケーブル群を挿通して保護
するスプリングコンジットの一端部を上記ロボット据え
付けベースに固定し、他端部を上記ロボット胴基部に固
定し、上記据え付けベース側Ｕ溝と胴基部側Ｕ溝とにわ
たって折り返して上下２層に配設するロボットの旋回機
構において、上記据え付けベース側Ｕ溝と胴基部側Ｕ溝
の空間に上記ロボット胴基部の旋回軸と同軸で回動自在
な中間リングを設けるとともに、上記ロボット据え付け
ベースと中間リングに上記据え付けベースに対して上記
中間リングの回動を停止させる第１係止部を、上記中間
リングとロボット胴基部に上記中間リングに対して上記
ロボット胴基部の回動を停止させる第２係止部を設け、
上記スプリングコンジットを上記ロボット据え付けベー
スと中間リングの間で一度折り返し、上記中間リングに
固定し貫通させ、上記中間リングとロボット胴基部との
間でさらに折り返して配設するようにしたことを特徴と
するロボットの旋回機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3064410A JPH04315592A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | ロボットの旋回機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3064410A JPH04315592A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | ロボットの旋回機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04315592A true JPH04315592A (ja) | 1992-11-06 |
Family
ID=13257505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3064410A Pending JPH04315592A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | ロボットの旋回機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04315592A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9796097B2 (en) | 2013-09-10 | 2017-10-24 | Seiko Epson Corporation | Robot and manufacturing method for robot |
-
1991
- 1991-03-28 JP JP3064410A patent/JPH04315592A/ja active Pending
Cited By (12)
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| EP3184262A1 (en) * | 2015-12-23 | 2017-06-28 | Comau S.p.A. | Multi-axis industrial robot, in particular of a scara type |
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