JPH0317635B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボツトのケーブル処理装置に
関し、特に、産業用ロボツトの支持筐体より旋回
可能な筐体に導かれるケーブルを支持する産業用
ロボツトのケーブル処理装置に関する。

（従来の技術） 産業用ロボツトは床面に固定されるか、あるい
は床面に沿つて移動可能な基台に設けられてお
り、第４図は床面に固定された基台を有する産業
用ロボツトの一例を示す側面図である。

図において、１は設置場所の床面に固定された
基台であり、この基台１の上部にはθ軸固定側と
なる支持筐体２が設けられ、上部に所定回転範囲
内は回動可能なθ軸可動側となる旋回筐体３が設
けられている。そして、旋回筐体３の上方には、
先端に手首０６を備えて水平方向に所定移動範囲
内Ｗを移動するアーム０５を有するＷ軸４が取付
けられている。

この種、産業用ロボツトにおいては、Ｗ軸４に
動力や信号を導くケーブルを、旋回筐体３を介し
てＷ軸に導入するのが通常である。そして、旋回
筐体３の内部を通過するケーブルは、旋回筐体３
の回動作動に従つて、捩れたり引かれて移動し、
ケーブルの外面が互いに擦れ合つたり、旋回筐体
３の内部に接触して、旋回筐体３の旋回が行われ
ている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述のように、旋回筐体３の回動作動によつて
ケーブルの外面が他と接触するので、ケーブル外
面が損傷したり、また、損傷が進むとケーブルの
芯線が切断して、産業用ロボツトの故障を招くば
かりか、動力線が筐体に接地して不測の事故の原
因となる虞を生ずる。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、旋回筐体を介してＷ軸に導く
ケーブルの外面を損傷することのない産業用ロボ
ツトのケーブル処理装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、円筒状の支持筐体から、この
支持筐体により回動可能に支持されて旋回作動す
る旋回筐体内部に導入されるケーブルを備えた産
業用ロボツトのケーブル処理装置において、前記
ケーブルが挿通される中空部を有し前記旋回筐体
に連結される環状板と、前記旋回筐体を旋回駆動
する駆動部に連結される円板と、これら環状板と
円板とを側面からみてコ字状に接続して回動角に
対応する開口部を形成する柱部とからなる連結部
を備え、前記開口部よりケーブルを導入して、前
記環状板の旋回軸心線をケーブル通路とした産業
用ロボツトのケーブル処理装置が提供される。

また本発明によれば、前記中空部の軸心を通路
とするケーブルの外被を剥いでバラ線としたり前
記円板の上面に合成樹脂板を載設した産業用ロボ
ツトのケーブル処理装置も提供される。

（作用） 旋回筐体とこれを旋回駆動する駆動部との間に
側面よりみてコ字状をなす連結部を設け、連結部
の側部開口方向よりケーブルを導入して、上部の
環状板の旋回軸心線となる中空部を通路として旋
回筐体内部に導き、さらに、少なくともケーブル
の中空部を通過する部分はその外被を剥いでバラ
線にし、ケーブルに柔軟性を持たせたので、旋回
筐体の旋回作動に対して、ケーブルは単に前記軸
心線に捩れるのみとなり、ケーブルが他の部材に
接触して擦れ合うことがない。また、ケーブルが
連結部の下部と仮りに接触しても合成樹脂板で下
部の円板上面を覆つているので、ケーブルの損傷
を防止する作用がある。

（実施例） つぎに本発明の実施例について、図面を用いて
詳細に説明する。

第１図は本発明に係る産業用ロボツトのケーブ
ル処理装置の一実施例を示す関連部分の縦断面図
であり、第２図はその切断線−′に沿つて切
断した断面図であり、前述の第４図と同一の部分
には同一の符号をつけ、その説明は省略する。

第１図に示すように、支持筐体２の内部に設け
たθ軸モータ２ａは上部に旋回筐体３の駆動部と
なる減速機構２ｂを備え、該減速機構２ｂの上方
に取付けた連結部５を介して旋回筐体３を回動駆
動する。

第３図は連結部５の斜視図であり、上部にはく
り抜いた中空部５ｂを有する環状板５ａで形成さ
れ、下部の円板５ｃとは、厚みを持つ弧状の断面
を有する柱部５ｄに接続されている。そして、中
空部３ｂを有する旋回筐体３の下端部３ａとボル
ト締めをするため、環状板５ａには複数個のボル
ト穴５ｅが設けられている。また、連結部５の円
板５ｃには減速機構２ｂの上端部とボルト締めを
するためのボルト穴５ｆが複数個設けられてい
る。さらに円板５ｃには、上面に合成樹脂板５ｇ
をネジ止めするための複数個の取付穴５ｈも穿設
されている。

なお、第１図に示すように、この合成樹脂板５
ｇには後述するケーブル６と擦れ合つてもその外
面を傷つけることの少ない素材たとえばテフロン
板が使用され、外周部も滑らかに加工されてい
る。また、環状板５ａの中空部５ｂには同一素材
よりなる合成樹脂製の鍔５ｋが嵌め込まれてい
る。７はクロスローラベアリングで、Ｗ軸４を取
付けた旋回筐体３を支持筐体２にて回動可能に支
持する。旋回筐体３の下端部３ａにボルト締めさ
れる環状板５ａの上部外周には、クロスローラベ
アリング７と接する段部５ｉが形成されている。
また、８はベアリングであり、支持筐体２の内部
にて回動する円板５ｃを回動可能に支える。該円
板５ｃの下部外周にはベアリング８と接する段部
５ｊが形成されている。

ケーブル６は連結部５の側部開口方向から導入
され、連結部５の中空部５ｂに挿通されて上部の
Ｗ軸４に導かれ、電力の送電や信号の送受信を行
つている。そして、連結部５を通過するケーブル
６は所定の長さで外被６ａが剥がされ、内線の被
覆のみのバラ線６ｂとしてバインド処理がなさ
れ、中空部５ｂの軸心線を通過するように配設さ
れている。

つぎにこのような構成の本実施例の作用を説明
する。

θ軸モータ２ａに電源が供給されて減速機構２
ｂを介して、ボルト締めをされた連結部５、旋回
筐体３、Ｗ軸４の回動作動が行われると、この回
動作動に対応して、ケーブル６は連結部５の中空
部５ｂでその軸心線を中心として、左回転または
右回転の捩り力を受ける。ケーブル６の外被６ａ
のない柔軟なバラ線６ｂの部分は、無理な力を受
けることなく捩られて、旋回筐体３の回動作動に
対応する。また、ケーブル６が中空部５ｂの軸心
線を外れて捩られたり、連結部５の下部に当接し
ても、合成樹脂製の鍔５ｋや合成樹脂板５ｇに接
触するのみで、ケーブル６の外面の損傷は防止で
きる。

なお、本発明を一実施例により説明したが、本
発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。

（発明の効果） 本発明によれば、旋回筐体とこれを旋回駆動す
る駆動部との間に連結部を設け、ケーブルを連結
部の側部開口方向より導入して、上部の環状板の
旋回軸心線を通路として旋回筐体内に導き、さら
に、ケーブルの外被を剥いでバラ線にしてバイン
ド処理をしたので、旋回筐体の回動作動に際し
て、ケーブルは、旋回軸心線を中心として捩りを
受けるだけとなり、バラ線処理のため無理な応力
を受けることなく、また、ケーブル外面が他の部
材と擦れ合うことが少ない効果が得られる。ま
た、連結部の下部の円板や、前記の中空部の縁に
接触しても、それらは合成樹脂板や同様素材の鍔
でカバーしてあるので、ケーブルの損傷が防止で
き、ケーブル損傷による事故を未然に防ぐことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボツトのケーブ
ル処理装置の一実施例を示す縦断面図、第２図は
その切断線−′に沿つて示す断面図、第３図
は同実施例の連結部を示す斜視図、第４図は床面
に固定された基台を有する産業用ロボツトの一例
を示す側面図である。 ２……支持筐体、２ｂ……減速機構、５……連
結部、５ａ……環状板、５ｂ……中空部、５ｃ…
…円板、５ｄ……柱部、５ｇ……合成樹脂板、５
ｋ……鍔、６……ケーブル、６ａ……ケーブル外
被。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 円筒状の支持筐体から、この支持筐体により
   回動可能に支持されて旋回作動する旋回筐体内部
   に導入されるケーブルを備えた産業用ロボツトの
   ケーブル処理装置において、前記ケーブルが挿通
   される中空部を有し前記旋回筐体に連結される環
   状板と、前記旋回筐体を旋回駆動する駆動部に連
   結される円板と、これら環状板と円板とを側面か
   らみてコ字状に接続して回動角に対応する開口部
   を形成する柱部とからなる連結部を備え、前記開
   口部よりケーブルを導入して、前記環状板の旋回
   軸心線をケーブル通路としたことを特徴とする産
   業用ロボツトのケーブル処理装置。 ２ 前記環状板の軸心線に沿つて配置されたケー
   ブル部分の外被を剥いでバラ線としたことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボツ
   トのケーブル処理装置。 ３ 前記円板表面に合成樹脂板を載設したことを
   特徴とする特許範囲第１項記載の産業用ロボツト
   のケーブル処理装置。