JPH0314596B2 - - Google Patents

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JPH0314596B2
JPH0314596B2 JP27840885A JP27840885A JPH0314596B2 JP H0314596 B2 JPH0314596 B2 JP H0314596B2 JP 27840885 A JP27840885 A JP 27840885A JP 27840885 A JP27840885 A JP 27840885A JP H0314596 B2 JPH0314596 B2 JP H0314596B2
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/32—Articulated members
    • Y10T403/32114—Articulated members including static joint
    • Y10T403/32213—Articulate joint is a swivel
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10T403/32975—Rotatable

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボツトのケーブル処理装置に
係り、詳しくは、旋回軸を有する産業用ロボツト
の支持筐体と旋回筐体との間に設けたケーブルを
処理する産業用ロボツトのケーブル処理装置に関
する。
（従来の技術） 産業用ロボツトは床面に固定されるか、あるい
は床面に沿つて移動可能な基台に設けられてお
り、第４図は床面に固定された基台を備えた産業
用ロボツトの一例を示す側面図である。
図において、１は設置場所の床面に固定された
基台であり、この基台１の上部にはθ軸固定側と
なる支持筐体２が設けられ、該支持筐体２の上部
には所定回転範囲は回動可能なθ軸可動側となる
旋回筐体３が設けられている。
また、旋回筐体３の上方には第１アーム０４を
揺動可能に支持する支持部０５が取付けられてお
り、さらに第１のアーム０４の上端部には、手首
０７を備えた第２のアーム０６が揺動可能に取付
けられている。
このような産業用ロボツトにおいては、動力ケ
ーブルや信号ケーブルなどが、外部から第１のア
ーム０４などを支持している旋回筐体３に導かれ
るが、これらケーブル類はまず基台１を介して支
持筐体２内に導かれ、その後、旋回筐体３に導入
されている。これらケーブルは旋回筐体３側で
は、旋回筐体３の旋回作動にともないその旋回方
向に移動する。したがつて、ケーブルには支持筐
体２の内部で旋回筐体３の作動に支障を生じない
程度の長さの余裕を持たせておく必要があり、そ
のため支持筐体２の内部に収容されたケーブルに
は所定の処理を施す必要もある。
（発明が解決しようとする問題点） ところが従来のケーブル処理では、支持筐体２
の内部に収容されたケーブルが、旋回筐体３の旋
回作動により、旋回筐体３や支持筐体２の内部と
接触してその表面に損傷を生じないようにする特
別の配慮を要しているが、通常それが単にケーブ
ルの表面の被膜を厚くするなどの処理であつたた
め、設定される旋回角度によつてはケーブル自体
に無理な曲げ応力が加わり、ケーブルの寿命が短
くなるという問題が生じていた。
本発明は上述の問題点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、支持筐体を介して旋回筐体に
導入されるケーブル処理において、ケーブルの表
面の損傷を受ける事が少なく、またケーブル自体
に無理な曲げ応力の加わることのない産業用ロボ
ツトのケーブル処理装置を提供するにある。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、所定の設定角度内で旋回する
旋回軸とそれを支持する支持側との間を連繋する
ケーブルを処理する産業用ロボツトのケーブル処
理装置において、円筒状の支持筐体と、該支持筐
体により回動可能に支持され前記旋回軸を中心軸
として旋回作動する旋回筐体と、該旋回筐体内に
て前記旋回軸線上で一端部が軸支されるととも
に、他端部が前記支持筐体内にて前記旋回軸線上
で軸支される略コ字状のケーブルガイドと、該ケ
ーブルガイドを所定角度で揺動可能に前記旋回筐
体と支持筐体それぞれに形成された空間とを具備
することを特徴とする産業用ロボツトのケーブル
処理装置が提供される。
（作 用） 旋回筐体の旋回作動時に、ケーブルに加わる応
力に応じてケーブルを保持しているケーブルガイ
ドが、旋回筐体と支持筐体とに設けた空間を自由
に揺動するので、ケーブルは大きな曲率の弓形に
湾曲し、ケーブルに受けた曲げ応力を広い範囲に
分散する作用がある。
実施例 つぎに本発明の実施例について図面を用いて詳
細に説明する。
第１図は本発明に係る産業用ロボツトのケーブ
ル処理装置の一実施例を示す斜視図であり、第４
図と同一の部分には同一の符号をつけてある。
第１図では、図示しない基台上にあつてθ軸固
定側となる中空円柱状の支持筐体２は、その上壁
２ａに切欠部が形成され、この切欠部は所定角度
の扇形をなしている。さらに、上壁２ａの切欠部
の円弧２ｂと対応する周面も下壁２ｃまで切欠か
れて、開口２ｄを有する外周壁２ｅを形成してい
る。なお、この支持筐体２の開口２ｄは支持筐体
カバー２ｆにより覆われる。
上記支持筐体２の上壁２ａに対面し、θ軸可動
側となる旋回筐体３は、その下壁３ａに切欠部が
形成され、この切欠部は上記支持筐体２の上壁２
ａの切欠部と同一の角度の扇形をなしている。こ
の切欠部の円弧と対応する周面は上壁３ｂまで切
欠かれて、開口３ｃを有する外周壁３ｄを形成し
ている。３ｅは旋回筐体カバーであり、前記の支
持筐体カバー２ｆとともに、常時はそれぞれ支持
筐体３、旋回筐体２の周面の開口３ｃ，２ｄを覆
つていて、例えば、タツピングネジなどで取外し
可能に取付けられて、保守、点検等の必要に応じ
て取外される。
第３図はケーブルガイド４の斜視図であり、側
面よりの外形が変形コ字状に形成され、例えば板
金加工や合成樹脂材にて構成されている。該ケー
ブルガイド４の上部先端近傍と下部先端近傍には
軸穴４ａ，４ｂとを有し、背柱部４ｃの断面は外
側に通線溝４ｄを設けた凹型に形成されている。
そして、該通線溝４ｄの上部近傍と下部近傍には
通線穴４ｅ，４ｆとがそれぞれ穿設され、背柱部
４ｃの内側と通線溝４ｄ側との間でのケーブル通
路を形成している。
第１図において、ケーブルガイド４の上部の軸
穴４ａには旋回筐体３の上面３ｂの中心部に設け
たピン３ｇが遊挿され、また、下部の軸穴４ｂに
は支持筐体２の下壁２ｃの中心部に設けたピンが
遊挿されている。したがつて、ケーブルガイド４
は、支持筐体３の下壁３ａの切欠部と支持筐体２
の上壁２ａの切欠部とが重なり合つた部分で旋回
筐体２との間を連通して形成される水平断面が扇
形の空間部内で、上下の軸穴４ａ，４ｂのそれぞ
れの中心を結ぶ直線、即ち旋回軸線を中心として
回動可能に構成されている。
５は支持筐体２側より、旋回筐体３側に電力や
信号を送受するケーブルであり、ケーブルガイド
４の下方の軸穴４ｂの上部近傍より通線穴４ｆを
通つて通線溝４ｄに導かれ、さらに、上方の通線
穴４ｅを通過して、旋回筐体３の下壁３ａの上面
側へと通線されている。６は旋回筐体３を回動す
る駆動モータであり、支持筐体２の上壁２ａに固
定されている。
つぎに、このように構成された本実施例の作動
について説明する。
第２図Ａ，Ｂ，Ｃは旋回筐体の旋回作動におけ
る本実施例のケーブルの状態を示す説明図であ
り、旋回筐体３内での上側ケーブル５ａ（実線に
て示す）と、支持筐体２内での下側ケーブル５ｂ
（一点鎖線にて示す）との位置関係を、旋回筐体
３側より見た状態で模式的に示したものである。
第２図Ｂは旋回筐体３の下壁３ａと、支持筐体
２の上壁２ａとのそれぞれの切欠部とが互いに合
致した状態であり、上側ケーブル５ａと下側ケー
ブル５ｂとは、ともに、余り屈曲することなく直
線状をなしている。つぎに、第２図Ｂの状態よ
り、旋回筐体３を所定角度、例えば90゜左回転さ
せて第２図Ａに示す状態になると、ケーブルガイ
ド４は45゜程度左回転し、上方の通線穴４ｅから
旋回筐体３内に通線された上側ケーブル５ａは大
きな曲率の弧状に湾曲する。また、下方の通線穴
４ｆからの下側ケーブル５ｂも、大きな曲率の弓
形に湾曲する。
つぎに、第２図Ｂの状態より、旋回筐体３を右
回転させると第２図Ｃに示すようになり、ケーブ
ルガイド４はやや右回転して、上側ケーブル５
ａ、下側ケーブル５ｂはそれぞれに大きな曲率を
有する弓形に湾曲される。
したがつて、第２図Ａ，Ｃの状態においては、
上側ケーブル５ａ、下側ケーブル５ｂはともに、
ケーブル自体に無理な曲げ応力の加わることのな
い大きな曲率の変形を生ずることになる。また、
上記ケーブルガイド４の通線溝４ｄからケーブル
５を引出す通路端部にも所定の丸みを形成してお
くことで、変形時のケーブル５がケーブルガイド
４との間で摺接するときに無理な力が加わらな
い。
なお、上述のように本発明を一実施例により説
明したが、両筐体それぞれに形成される空間の形
状やそこに収容されるケーブルガイドの形状を適
宜に変更するなど、本発明の主旨の範囲内で種々
の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から
排除するものではない。
（発明の効果） 本発明は、略コ字状のケーブルガイドの上部先
端部を旋回筐体内の旋回軸中心線上に軸支し、下
部先端部を支持筐体内の上記中心線上に軸支し
て、さらに旋回筐体と支持筐体とにケーブルガイ
ドが自由に揺動できる空間を設けたので、旋回筐
体の旋回作動時に、ケーブルに加わる応力に応じ
てケーブルガイドが上記空間を揺動し、ケーブル
自体は応力を一部分で受けることなく、広い部分
に分散するため、無理な曲げ応力がなくなり、長
寿命となる効果が得られる。また、旋回筐体の旋
回作動のためにケーブルが大きく動かされる部分
はケーブルガイドに保持されているので、ケーブ
ル表面と両筐体内面との摺接が減少し、ケーブル
の損傷を防止できる利点も生ずる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る産業用ロボツトのケーブ
ル処理装置の一実施例を示す斜視図、第２図Ａ，
Ｂ，Ｃは本実施例におけるケーブルの状態を示す
説明図、第３図はケーブルガイドの斜視図、第４
図は産業用ロボツトの一例を示す側面図である。 ２…支持筐体、２ａ…上壁、２ｂ…弧部、３…
旋回筐体、３ａ…下壁、４…ケーブルガイド、４
ａ，４ｂ…軸穴、５…ケーブル。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 所定の設定角度内で旋回する旋回軸とそれを
    支持する支持側との間を連繋するケーブルを処理
    する産業用ロボツトのケーブル処理装置におい
    て、円筒状の支持筐体と、該支持筐体により回動
    可能に支持され前記旋回軸を中心軸として旋回作
    動する旋回筐体と、該旋回筐体内にて前記旋回軸
    線上で一端部が軸支されるとともに、他端部が前
    記支持筐体内にて前記旋回軸線上で軸支される略
    コ字状のケーブルガイドと、該ケーブルガイドを
    所定角度で揺動可能に前記旋回筐体と支持筐体そ
    れぞれに形成された空間とを具備することを特徴
    とする産業用ロボツトのケーブル処理装置。
JP60278408A 1985-12-11 1985-12-11 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 Granted JPS62136392A (ja)

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