JPH0431122B2 - - Google Patents
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- JPH0431122B2 JPH0431122B2 JP59252757A JP25275784A JPH0431122B2 JP H0431122 B2 JPH0431122 B2 JP H0431122B2 JP 59252757 A JP59252757 A JP 59252757A JP 25275784 A JP25275784 A JP 25275784A JP H0431122 B2 JPH0431122 B2 JP H0431122B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 11
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
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- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
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- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
<産業上の利用分野>
本発明は、プログラムされた作業を正確に繰返
し実行するロボツトの制御装置に関し、特にロボ
ツトの実際に作業を実行する機構がなんらかの原
因によりその動作を停止したときの復旧を容易と
するロボツト用制御装置に関する。
し実行するロボツトの制御装置に関し、特にロボ
ツトの実際に作業を実行する機構がなんらかの原
因によりその動作を停止したときの復旧を容易と
するロボツト用制御装置に関する。
<従来技術>
従来より、工場、物流等の多方面にロボツトが
開発、利用されている。その能力も1軸上の運動
だけしかできなかつたものから、現在では多軸多
関節型のものの開発、実用化が進んでおり、一層
複雑な作業までも処理可能である。
開発、利用されている。その能力も1軸上の運動
だけしかできなかつたものから、現在では多軸多
関節型のものの開発、実用化が進んでおり、一層
複雑な作業までも処理可能である。
このようなロボツトの処理能力の増大に伴い、
ロボツトの機構の自由度が増すためその移動軌跡
は制御者が想定できないものとなつた。即ち、ロ
ボツトの機構が任意の位置で停止しているとき、
他の任意な位置まで該機構を移動させるときにど
のような移動軌跡をたどり他の任意な位置まで到
達するものかの想定ができないのである。
ロボツトの機構の自由度が増すためその移動軌跡
は制御者が想定できないものとなつた。即ち、ロ
ボツトの機構が任意の位置で停止しているとき、
他の任意な位置まで該機構を移動させるときにど
のような移動軌跡をたどり他の任意な位置まで到
達するものかの想定ができないのである。
そこで、ロボツトが作業を開始する以前に予め
定められた原点、いわゆる作業原位置にまでロボ
ツトの機構が復帰していることを確認し、該作業
原位置からロボツトに予め定められたプログラム
に従つた作業を開始させなければ、すなわち任意
の位置からロボツトに作業を開始させると、作業
開始位置まで移動する間にロボツトの機構の移動
軌跡上に障害物があると該障害物を棄損し、ロボ
ツト自体の破壊を招く危険がある。
定められた原点、いわゆる作業原位置にまでロボ
ツトの機構が復帰していることを確認し、該作業
原位置からロボツトに予め定められたプログラム
に従つた作業を開始させなければ、すなわち任意
の位置からロボツトに作業を開始させると、作業
開始位置まで移動する間にロボツトの機構の移動
軌跡上に障害物があると該障害物を棄損し、ロボ
ツト自体の破壊を招く危険がある。
このため、ロボツトの機構が作業原位置という
空間上の1点に停止していなければロボツトの起
動ができないようにインターロツクを設けたロボ
ツト用制御装置が提案されている。
空間上の1点に停止していなければロボツトの起
動ができないようにインターロツクを設けたロボ
ツト用制御装置が提案されている。
<発明が解決しようとする問題点>
しかしながら上記ロボツト用制御装置も以下の
ごとき問題点を有しており未だに充分なものでは
なかつた。
ごとき問題点を有しており未だに充分なものでは
なかつた。
即ち、ロボツトの機構が任意の位置で停止して
いるとき、該停止している機構を所望の位置、例
えば、作業原位置へ移動させるのには、ロボツト
の制御装置を手動操作モードに切換えての手動に
よる操作、いわゆるテイーチングBOXを使用し
た手動操作が必要である。
いるとき、該停止している機構を所望の位置、例
えば、作業原位置へ移動させるのには、ロボツト
の制御装置を手動操作モードに切換えての手動に
よる操作、いわゆるテイーチングBOXを使用し
た手動操作が必要である。
従つて、その手動操作を行う際にロボツトの機
構を自由に操り作業原位置等にまで移動させるの
には、ロボツトの機能を熟知した作業員が必要で
あり、しかも作業ミスによるこの移動の際に障害
物との衝突等の事故発生の可能性があつた。
構を自由に操り作業原位置等にまで移動させるの
には、ロボツトの機能を熟知した作業員が必要で
あり、しかも作業ミスによるこの移動の際に障害
物との衝突等の事故発生の可能性があつた。
また、ロボツトがあるプログラムを実行中にな
んらかの原因によりその機構が停止したようなと
き、ロボツトの制御装置は未だにそのプログラム
の実行中である場合がある。このような場合には
ロボツトの機構を手動操作する以前に、ロボツト
の制御装置に前記プログラムの実行を中止させる
操作や、作業原位置に正確に移動させるための操
作等も行い、作業原位置に移動後にも次に実行さ
れるプログラムを実行させるための操作も行う必
要があり、作業能率が低下するばかりか、このよ
うな機構の停止が生じた場合は復旧を急ぐあまり
に誤操作を引起こす可能性が大きかつた。
んらかの原因によりその機構が停止したようなと
き、ロボツトの制御装置は未だにそのプログラム
の実行中である場合がある。このような場合には
ロボツトの機構を手動操作する以前に、ロボツト
の制御装置に前記プログラムの実行を中止させる
操作や、作業原位置に正確に移動させるための操
作等も行い、作業原位置に移動後にも次に実行さ
れるプログラムを実行させるための操作も行う必
要があり、作業能率が低下するばかりか、このよ
うな機構の停止が生じた場合は復旧を急ぐあまり
に誤操作を引起こす可能性が大きかつた。
更には、手動操作による作業原位置への復帰は
手動の為に精度高く行うことは不可能であり、作
業原位置のそばにきたと認識した後、その停止点
から作業原位置までロボツト制御装置を操作し動
作させるが、動作径路を予め正確に予測できずロ
ボツトが不測の動作を実行して障害物との衝突を
行う可能性もあつた。
手動の為に精度高く行うことは不可能であり、作
業原位置のそばにきたと認識した後、その停止点
から作業原位置までロボツト制御装置を操作し動
作させるが、動作径路を予め正確に予測できずロ
ボツトが不測の動作を実行して障害物との衝突を
行う可能性もあつた。
本発明は、上記問題点を解決するためになされ
たもので、ロボツトの機構がそのプログラムに従
つた動作上の任意の位置で停止したとしても、該
機構を手動操作を行わずに所望の退避位置まで障
害物との衝突を生じることなく、簡単に移動させ
ることのできる優れたロボツト用制御装置を提供
することをその目的としている。
たもので、ロボツトの機構がそのプログラムに従
つた動作上の任意の位置で停止したとしても、該
機構を手動操作を行わずに所望の退避位置まで障
害物との衝突を生じることなく、簡単に移動させ
ることのできる優れたロボツト用制御装置を提供
することをその目的としている。
<問題点を解決するための手段>
上記問題点を解決するために本発明の構成した
手段は、第1図の基本的構成図に示すごとく、 ロボツトの一連の仕事内容を記憶する仕事手順
記憶手段M1と、 該仕事手順記憶手段M1の記憶内容に従つて前
記ロボツトの機構Rを作動させる機構動作手段M
2とを備えるロボツト用制御装置において、 前記機構動作手段M2により作動される前記機
構Rの動作停止及びその停止位置を検出する機構
停止検出手段M3と、 前記機構動作手段M2により作動される前記機
構Rを、所定動作位置に応じた所定の退避位置ま
で動作させる退避専用の経路を予め記憶する退避
経路記憶手段M4と、 前記機構停止検出手段M3の検出結果に応じて
前記退避経路記憶手段M4の記憶内容に従い前記
機構Rを退避させる退避実行手段M5とを備える
ことを特徴とするロボツト用制御装置をその要旨
としている。
手段は、第1図の基本的構成図に示すごとく、 ロボツトの一連の仕事内容を記憶する仕事手順
記憶手段M1と、 該仕事手順記憶手段M1の記憶内容に従つて前
記ロボツトの機構Rを作動させる機構動作手段M
2とを備えるロボツト用制御装置において、 前記機構動作手段M2により作動される前記機
構Rの動作停止及びその停止位置を検出する機構
停止検出手段M3と、 前記機構動作手段M2により作動される前記機
構Rを、所定動作位置に応じた所定の退避位置ま
で動作させる退避専用の経路を予め記憶する退避
経路記憶手段M4と、 前記機構停止検出手段M3の検出結果に応じて
前記退避経路記憶手段M4の記憶内容に従い前記
機構Rを退避させる退避実行手段M5とを備える
ことを特徴とするロボツト用制御装置をその要旨
としている。
<作用>
本発明における仕事手順記憶手段M1とは、ロ
ボツトの実行する作業を記憶するものであり、例
えば、コンピユータ等によつて構成される。近
年、ロボツトの機構Rに各種のセンサを取りつ
け、該センサからの検出結果に応じた仕事を選択
する高度のものも開発、実用化されているが、こ
のような選択的に実行される仕事手順を記憶する
ものであつてもよい。
ボツトの実行する作業を記憶するものであり、例
えば、コンピユータ等によつて構成される。近
年、ロボツトの機構Rに各種のセンサを取りつ
け、該センサからの検出結果に応じた仕事を選択
する高度のものも開発、実用化されているが、こ
のような選択的に実行される仕事手順を記憶する
ものであつてもよい。
機構動作手段M2とは、上記の仕事手順記憶手
段M1の記憶内容に従つて実際にロボツトの機構
を動作させるものであり、サーボモータ系、油圧
系等の駆動回路やアクチユエータ等から構成され
るものである。
段M1の記憶内容に従つて実際にロボツトの機構
を動作させるものであり、サーボモータ系、油圧
系等の駆動回路やアクチユエータ等から構成され
るものである。
上記機構動作手段M2が仕事手順記憶手段M1
の記憶内容に従つてロボツトの機構Rを駆動する
ことで所望の仕事をロボツトに実行させることが
可能となるのである。
の記憶内容に従つてロボツトの機構Rを駆動する
ことで所望の仕事をロボツトに実行させることが
可能となるのである。
本発明では、更に上記構成手段に加えて以下の
ごとき作用の手段を有する。
ごとき作用の手段を有する。
まず、機構停止検出手段M3は、上記のごとく
駆動されるロボツトの機構Rが何らかの原因によ
り一連の作業の途中で停止したとき、その停止及
び停止位置を検出するものである。これは、実際
にロボツトの機構Rが停止している位置を予め定
められた座標系の位置として検出するもの、又
は、ロボツトの機構Rが停止したために途中で実
行不可能となつた仕事の手順からその停止位置を
推定するもの等どのようなものであつても良い。
駆動されるロボツトの機構Rが何らかの原因によ
り一連の作業の途中で停止したとき、その停止及
び停止位置を検出するものである。これは、実際
にロボツトの機構Rが停止している位置を予め定
められた座標系の位置として検出するもの、又
は、ロボツトの機構Rが停止したために途中で実
行不可能となつた仕事の手順からその停止位置を
推定するもの等どのようなものであつても良い。
次に退避径路記憶手段M4とは、ロボツトの機
構Rが何らかの障害物に衝突することもなく安全
な位置、即ち退避位置まで退避させるにはどのよ
うな径路を通つて移動すれば良いかという観点か
ら定まる退避専用の経路を予め記憶するものであ
る。従つて、ロボツトが使用される環境に応じ
て、退避を開始する位置に対応した記憶内容とな
る。また、このときの退避位置として該ロボツト
の作業原位置を選ぶとロボツトに次の作業を実行
させるのに都合が良い。
構Rが何らかの障害物に衝突することもなく安全
な位置、即ち退避位置まで退避させるにはどのよ
うな径路を通つて移動すれば良いかという観点か
ら定まる退避専用の経路を予め記憶するものであ
る。従つて、ロボツトが使用される環境に応じ
て、退避を開始する位置に対応した記憶内容とな
る。また、このときの退避位置として該ロボツト
の作業原位置を選ぶとロボツトに次の作業を実行
させるのに都合が良い。
退避実行手段M5は、実際にロボツトの機構R
の退避を実行するものであり、上記機構停止検出
手段M3の検出結果、即ち機構Rの停止及びその
停止位置に応じた前記退避径路記憶手段M4の記
憶する退避径路を選択して機構Rを駆動する。機
構Rの退避に際して、別途に退避用のアクチユエ
ータを設けることなくロボツトに予め備わつてい
る前記機構動作手段M2を使用すれば構成の簡略
化が達成できる。
の退避を実行するものであり、上記機構停止検出
手段M3の検出結果、即ち機構Rの停止及びその
停止位置に応じた前記退避径路記憶手段M4の記
憶する退避径路を選択して機構Rを駆動する。機
構Rの退避に際して、別途に退避用のアクチユエ
ータを設けることなくロボツトに予め備わつてい
る前記機構動作手段M2を使用すれば構成の簡略
化が達成できる。
以下、本発明をより具体的に説明するために実
施例を挙げて詳述する。
施例を挙げて詳述する。
<実施例>
第2図は本発明のロボツト用制御装置を備える
ロボツト制御システムのブロツク図であり、10
がそのロボツトを表わしている。ロボツト10
は、実際に仕事を実行する機構部12、該機構部
12を駆動する機構動作手段M2としての動力源
ユニツト14及びロボツト10の実行すべき一連
の仕事を記憶している仕事手順記憶手段M1の機
能を備えるロボツトコントローラ16から構成さ
れる。ロボツトコントローラ16は図示のごとく
コンピユータにより構成されているもので動力源
ユニツト14やシステムシーケンスコントローラ
30との情報の受渡口となる入出力ポート16
A、実際に演算を実行するCPU16B、後述す
る制御プログラム等の情報を記憶するROM16
C及び演算の結果等の一時的な情報の記憶を行う
RAM16Dからなる。また、16Eは上記各構
成要素間での情報の伝達通路となるバスラインを
表わしている。
ロボツト制御システムのブロツク図であり、10
がそのロボツトを表わしている。ロボツト10
は、実際に仕事を実行する機構部12、該機構部
12を駆動する機構動作手段M2としての動力源
ユニツト14及びロボツト10の実行すべき一連
の仕事を記憶している仕事手順記憶手段M1の機
能を備えるロボツトコントローラ16から構成さ
れる。ロボツトコントローラ16は図示のごとく
コンピユータにより構成されているもので動力源
ユニツト14やシステムシーケンスコントローラ
30との情報の受渡口となる入出力ポート16
A、実際に演算を実行するCPU16B、後述す
る制御プログラム等の情報を記憶するROM16
C及び演算の結果等の一時的な情報の記憶を行う
RAM16Dからなる。また、16Eは上記各構
成要素間での情報の伝達通路となるバスラインを
表わしている。
20はロボツト10が実行する仕事を補助する
他の外部機器である。即ち、ロボツト12によつ
て作業が実行される被作業物をロボツト10の記
憶する所定の作業位置にまで搬送する搬送車、及
び被作業物をロボツト10の作業が容易となるよ
うに固定するクランパー等の各種の機器からな
る。
他の外部機器である。即ち、ロボツト12によつ
て作業が実行される被作業物をロボツト10の記
憶する所定の作業位置にまで搬送する搬送車、及
び被作業物をロボツト10の作業が容易となるよ
うに固定するクランパー等の各種の機器からな
る。
30はロボツト制御システムの全体を制御する
システムシーケンスコントローラである。これ
は、本システムを操作する作業者が操作盤40か
らシステムを起動すると、予め定められたシーケ
ンスに従い、例えば搬送車を駆動して被作業物を
ロボツト10の所定作業位置まで移動させ、次い
でクランパーにより該被作業物を固定した後、ロ
ボツトコントローラ16へロボツト10の起動を
命令する等の一連の仕事の流れを司るものであ
る。
システムシーケンスコントローラである。これ
は、本システムを操作する作業者が操作盤40か
らシステムを起動すると、予め定められたシーケ
ンスに従い、例えば搬送車を駆動して被作業物を
ロボツト10の所定作業位置まで移動させ、次い
でクランパーにより該被作業物を固定した後、ロ
ボツトコントローラ16へロボツト10の起動を
命令する等の一連の仕事の流れを司るものであ
る。
操作盤40は前述のようにシステムの起動を指
令するスイツチの他に、現在のシステムの動作状
況を表示する表示部や、システムの動作を停止さ
せる停止スイツチ等の各種の制御用スイツチや表
示装置からなる。
令するスイツチの他に、現在のシステムの動作状
況を表示する表示部や、システムの動作を停止さ
せる停止スイツチ等の各種の制御用スイツチや表
示装置からなる。
本実施例のロボツト用制御装置は前述のロボツ
トコントローラ16及び動力源ユニツト14とに
よつて構成されている。
トコントローラ16及び動力源ユニツト14とに
よつて構成されている。
即ち、ロボツトコントローラ16とは前述のご
とくロボツト10の実行、すべての仕事の手順を
記憶する仕事手順記憶手段M1を構成している
が、その記憶をしている記憶部に同時に退避径路
記憶手段M4としての退避径路までも記憶してい
るのである。これは、ロボツトコントローラ16
として通常使用されるコンピユータの記憶装置の
記憶容量を増加させることで簡単に達成できる。
また、このロボツトコントローラ16は機構停止
検出手段M3をも構成している。即ち、ロボツト
コントローラ16は記憶している仕事手順に応じ
て機構部12を動作させるべく動力源ユニツト1
4に駆動信号を出力する。ロボツト停止は、非常
停止、外部装置等の異常、安全のために設けたイ
ンターロツク等により実行される。そして、その
停止の位置は機構部12へどのような駆動信号を
出力したときに停止したのかを知ることにより、
即ち仕事手順の中のどの駆動信号を出力したとき
に停止したかを検索することで検出することがで
きるのである。更に、ロボツトコントローラ16
は退避実行手段M5としての機構により、上記の
ように機構部12の停止とその停止位置が検出さ
れたとき、該停止位置に対応した前記の記憶され
ている退避径路を選択し、その選択された退避径
路通りに機構部12を動作させる駆動信号を動力
源ユニツトに出力する制御プログラムによつて構
成されている。即ち、該制御プログラムを記憶し
処理するロボツトコントローラ16とその処理結
果に応じた動作を実行させるための動力源ユニツ
ト14とによつて構成されているのである。
とくロボツト10の実行、すべての仕事の手順を
記憶する仕事手順記憶手段M1を構成している
が、その記憶をしている記憶部に同時に退避径路
記憶手段M4としての退避径路までも記憶してい
るのである。これは、ロボツトコントローラ16
として通常使用されるコンピユータの記憶装置の
記憶容量を増加させることで簡単に達成できる。
また、このロボツトコントローラ16は機構停止
検出手段M3をも構成している。即ち、ロボツト
コントローラ16は記憶している仕事手順に応じ
て機構部12を動作させるべく動力源ユニツト1
4に駆動信号を出力する。ロボツト停止は、非常
停止、外部装置等の異常、安全のために設けたイ
ンターロツク等により実行される。そして、その
停止の位置は機構部12へどのような駆動信号を
出力したときに停止したのかを知ることにより、
即ち仕事手順の中のどの駆動信号を出力したとき
に停止したかを検索することで検出することがで
きるのである。更に、ロボツトコントローラ16
は退避実行手段M5としての機構により、上記の
ように機構部12の停止とその停止位置が検出さ
れたとき、該停止位置に対応した前記の記憶され
ている退避径路を選択し、その選択された退避径
路通りに機構部12を動作させる駆動信号を動力
源ユニツトに出力する制御プログラムによつて構
成されている。即ち、該制御プログラムを記憶し
処理するロボツトコントローラ16とその処理結
果に応じた動作を実行させるための動力源ユニツ
ト14とによつて構成されているのである。
このように構成される本実施例のロボツト用制
御装置の制御プログラムを第3図および第4図に
示す。
御装置の制御プログラムを第3図および第4図に
示す。
第3図はロボツト制御システムで実行する一連
の作業を行なう作業プログラムであり、システム
が起動され、操作盤40より作業開始の指令が入
力されたとき実行されるものである。
の作業を行なう作業プログラムであり、システム
が起動され、操作盤40より作業開始の指令が入
力されたとき実行されるものである。
本プログラムが実行されると、まずステツプ
100が処理されロボツトコントローラの立ち上げ
や初期設定がなされ、以下の処理に備える。次い
でロボツトの機構部12は作業原位置にあり作業
開始ができ得る状態か否かが判断され(ステツプ
110)、もし原位置になければその旨をシステムシ
ーケンスコントローラ30に出力し、これにより
システムシーケンスコントローラ30は操作盤4
0の表示部にシステムの異常を表示する(ステツ
プ120)。作業原位置で機構部12が待機中であれ
ばステツプ130で変数nのクリアが実行される。
この変数nとは、ロボツト10の実行する作業に
対応して付与される作業番号を表示するためのも
ので、作業番号nを知ることで現在ロボツト10
の機構部12がどの位置にあり、どのような作業
を実行しているかを検索することができるのであ
る。変数nのクリヤが終了すると続いて該変数n
のインクリメントが実行され(ステツプ140)、以
下インクリメントされた変数nの値に対応する作
業の実行へと移る。
100が処理されロボツトコントローラの立ち上げ
や初期設定がなされ、以下の処理に備える。次い
でロボツトの機構部12は作業原位置にあり作業
開始ができ得る状態か否かが判断され(ステツプ
110)、もし原位置になければその旨をシステムシ
ーケンスコントローラ30に出力し、これにより
システムシーケンスコントローラ30は操作盤4
0の表示部にシステムの異常を表示する(ステツ
プ120)。作業原位置で機構部12が待機中であれ
ばステツプ130で変数nのクリアが実行される。
この変数nとは、ロボツト10の実行する作業に
対応して付与される作業番号を表示するためのも
ので、作業番号nを知ることで現在ロボツト10
の機構部12がどの位置にあり、どのような作業
を実行しているかを検索することができるのであ
る。変数nのクリヤが終了すると続いて該変数n
のインクリメントが実行され(ステツプ140)、以
下インクリメントされた変数nの値に対応する作
業の実行へと移る。
ステツプ150では、作業番号nの作業をロボツ
ト10が実行するのに必要な準備が完了している
か否かをシステムシーケンスコントローラ30か
ら入力して、準備が完了していなければ前述のよ
うにステツプ120へ進み、準備が完了していれば
次の処理ステツプ160を実行する。即ち、システ
ムシーケンスコントローラ30が制御する他の外
部機器の制御が正常に実行され、ロボツト10へ
動作開始の信号が入力されるまでロボツト10が
待つのである。続くステツプ160は作業番号nの
作業として仕事手順記憶手段M1に記憶されてい
る作業を実際に実行するステツプであり、記憶内
容に従つて動力源ユニツトに駆動信号を与え、仕
事を行なう。次に、該作業nが完了したか否かが
判断され(ステツプ170)、無事に記憶内容に従つ
た処理を終了していれば最後の作業番号Nについ
ての作業を行つたか否かを判断し(ステツプ
180)、n<Nであれば再度ステツプ140へ戻り、
n≧Nであれば機構部12を作業原位置に復帰さ
せ(ステツプ190)た後に本プログラムの全ての
処理を終了する。しかし、ステツプ170で、作業
nの実行中に何らかの原因で機構部12が停止を
し、作業nが完了しないと判断されると自動退避
ルーチン(ステツプ200)が実行されるのである。
ト10が実行するのに必要な準備が完了している
か否かをシステムシーケンスコントローラ30か
ら入力して、準備が完了していなければ前述のよ
うにステツプ120へ進み、準備が完了していれば
次の処理ステツプ160を実行する。即ち、システ
ムシーケンスコントローラ30が制御する他の外
部機器の制御が正常に実行され、ロボツト10へ
動作開始の信号が入力されるまでロボツト10が
待つのである。続くステツプ160は作業番号nの
作業として仕事手順記憶手段M1に記憶されてい
る作業を実際に実行するステツプであり、記憶内
容に従つて動力源ユニツトに駆動信号を与え、仕
事を行なう。次に、該作業nが完了したか否かが
判断され(ステツプ170)、無事に記憶内容に従つ
た処理を終了していれば最後の作業番号Nについ
ての作業を行つたか否かを判断し(ステツプ
180)、n<Nであれば再度ステツプ140へ戻り、
n≧Nであれば機構部12を作業原位置に復帰さ
せ(ステツプ190)た後に本プログラムの全ての
処理を終了する。しかし、ステツプ170で、作業
nの実行中に何らかの原因で機構部12が停止を
し、作業nが完了しないと判断されると自動退避
ルーチン(ステツプ200)が実行されるのである。
第4図は、このステツプ200で行なわれる自動
退避の制御流れ図を示したものである。
退避の制御流れ図を示したものである。
ステツプ200へと処理が移るとまずステツプ201
が実行され、操作盤40にて自動退避を実行した
いか否かの判断の入力を仰ぎ、自動退避の実行が
望まれなければ本ルーチンを実行することなく終
了し、自動退避が望まれると次のステツプ202へ
進む。
が実行され、操作盤40にて自動退避を実行した
いか否かの判断の入力を仰ぎ、自動退避の実行が
望まれなければ本ルーチンを実行することなく終
了し、自動退避が望まれると次のステツプ202へ
進む。
ステツプ202では、まず機構部12がどのよう
な位置で停止しているかの検索が行われる。前述
のように本実施例では作業番号nがロボツト10
の実行する各作業に対して付されており、この番
号nから機構部12の停止位置を知ることができ
るのである。第5図はこの作業番号nと機構部1
2の移動軌跡を模式的に表わした説明図である。
図においてOは機構部12の作業原位置を示して
おり、実線は機構部12の移動軌跡を、Pn(n=
1,2……7)は位置の座標を表わしている。機
構部12は位置P1からP2にかけて作業番号n
=1の作業を実行し、P2からP3にかけては作
業番号n=2を実行し、以下同様の関係が図示さ
れている。そして、機構部12は位置P1からP
7を経て全ての作業n=1〜6を実行し終えると
再び作業原位置Oに戻り次の仕事に備えるのであ
る。
な位置で停止しているかの検索が行われる。前述
のように本実施例では作業番号nがロボツト10
の実行する各作業に対して付されており、この番
号nから機構部12の停止位置を知ることができ
るのである。第5図はこの作業番号nと機構部1
2の移動軌跡を模式的に表わした説明図である。
図においてOは機構部12の作業原位置を示して
おり、実線は機構部12の移動軌跡を、Pn(n=
1,2……7)は位置の座標を表わしている。機
構部12は位置P1からP2にかけて作業番号n
=1の作業を実行し、P2からP3にかけては作
業番号n=2を実行し、以下同様の関係が図示さ
れている。そして、機構部12は位置P1からP
7を経て全ての作業n=1〜6を実行し終えると
再び作業原位置Oに戻り次の仕事に備えるのであ
る。
しかし、上記の作業の実行中に何らかの原因に
より機構部12が停止すると(図中の×印で表示
した点)、この第4図に示した自動退避ルーチン
が処理されるのである。そして、ステツプ202に
てどの作業番号nの作業中に機構部12が停止し
たかを検索し、その作業番号nに応じた退避径路
が記憶装置より選択(ステツプ203)されるので
ある。退避径路の選択とは、第5図中の点線で示
した機構部12の移動軌跡のうちどの退避径路を
通つて機構部12を退避させるのかを決定するも
のであり、図示のごとく作業番号n=1,2のと
きは退避位置Aまで一旦機構部12を移動させた
後に作業原位置Oまで大きな弧を描くように、ま
た作業番号n=3,4のときには退避位置Bへ移
動後に作業原位置Oに、作業番号n=5のときに
は退避位置Cから作業原位置Oに、更に、作局業
番号n=6のときには直接作業原位置Oに移動さ
せるような退避径路が選択されるのである。この
点線で示した退避径路は、予めロボツト10の使
用される周囲の状況から、どのような退避径路を
通り退避すれば機構部12が何らの障害物と衝突
することなく作業原位置Oに戻ることができるか
を調査し、ロボツトコントローラ16に記憶させ
ているものである。
より機構部12が停止すると(図中の×印で表示
した点)、この第4図に示した自動退避ルーチン
が処理されるのである。そして、ステツプ202に
てどの作業番号nの作業中に機構部12が停止し
たかを検索し、その作業番号nに応じた退避径路
が記憶装置より選択(ステツプ203)されるので
ある。退避径路の選択とは、第5図中の点線で示
した機構部12の移動軌跡のうちどの退避径路を
通つて機構部12を退避させるのかを決定するも
のであり、図示のごとく作業番号n=1,2のと
きは退避位置Aまで一旦機構部12を移動させた
後に作業原位置Oまで大きな弧を描くように、ま
た作業番号n=3,4のときには退避位置Bへ移
動後に作業原位置Oに、作業番号n=5のときに
は退避位置Cから作業原位置Oに、更に、作局業
番号n=6のときには直接作業原位置Oに移動さ
せるような退避径路が選択されるのである。この
点線で示した退避径路は、予めロボツト10の使
用される周囲の状況から、どのような退避径路を
通り退避すれば機構部12が何らの障害物と衝突
することなく作業原位置Oに戻ることができるか
を調査し、ロボツトコントローラ16に記憶させ
ているものである。
このようにして最適の退避径路が定まると次の
ステツプ204にて退避径路に沿つて機構部12を
駆動すべくロボツトコントローラ16により動力
源ユニツト14へ駆動信号出力がされる。
ステツプ204にて退避径路に沿つて機構部12を
駆動すべくロボツトコントローラ16により動力
源ユニツト14へ駆動信号出力がされる。
次のステツプ205では、上記ステツプ204の駆動
信号出力に従つて機構部12が実際に移動を行つ
たか否かの判断がなされ、機構部12が作業原位
置Oに復帰していれば前述の第3図の作業プログ
ラムへ戻り、そうでなければステツプ206へ進み
機構部12の動作不良をシステムシーケンスコン
トローラ30へ出力し、操作盤40の表示部へシ
ステムの異常を表示した後に同様に第3図のプロ
グラムへ戻る。
信号出力に従つて機構部12が実際に移動を行つ
たか否かの判断がなされ、機構部12が作業原位
置Oに復帰していれば前述の第3図の作業プログ
ラムへ戻り、そうでなければステツプ206へ進み
機構部12の動作不良をシステムシーケンスコン
トローラ30へ出力し、操作盤40の表示部へシ
ステムの異常を表示した後に同様に第3図のプロ
グラムへ戻る。
以上のように構成される本実施例のロボツト用
制御装置は次のような優れた効果を奏する。
制御装置は次のような優れた効果を奏する。
即ち、ロボツト10の機構部12が何らかの原
因によりその動作を停止しても、操作者は操作盤
により自動退避を実行するというスイツチ操作一
つで機構部12は障害物を避けながら安全な退避
を完了することができ、大幅な作業能率の向上が
達成できるのである。
因によりその動作を停止しても、操作者は操作盤
により自動退避を実行するというスイツチ操作一
つで機構部12は障害物を避けながら安全な退避
を完了することができ、大幅な作業能率の向上が
達成できるのである。
しかも、退避を完了する点は該ロボツトの作業
原位置Oであるから、ロボツトは次の処理に移行
する準備を同時に完了することが可能となる。
原位置Oであるから、ロボツトは次の処理に移行
する準備を同時に完了することが可能となる。
また、機構部12の停止した位置に対応する退
避位置(A,B,C点)を用意し、その位置から
作業原位置Oまでの退避径路を記憶手段内に記憶
する構成としているので、機構部12の移動する
点の全ての位置に別々に退避径路を設定する必要
がなく、小さな記憶容量で退避用のプログラムを
製作することができるのである。そして、作業番
号n=6に示すように、その位置が何ら障害物の
存在し得ない場所ならば作業原位置Oに直接戻る
ようにしてもよい。
避位置(A,B,C点)を用意し、その位置から
作業原位置Oまでの退避径路を記憶手段内に記憶
する構成としているので、機構部12の移動する
点の全ての位置に別々に退避径路を設定する必要
がなく、小さな記憶容量で退避用のプログラムを
製作することができるのである。そして、作業番
号n=6に示すように、その位置が何ら障害物の
存在し得ない場所ならば作業原位置Oに直接戻る
ようにしてもよい。
なお、本実施例では退避の径路を全て記憶する
装置について説明したが、退避径路を全く必要と
しないような場所、例えば障害物が全て床上50cm
の所にあるシステムであれば前述の退避位置A,
B,Cを全てその停止位置から上方に50cm以上の
地点に定義し、後は直線的に又は弧を描くように
作業原位置に戻る等のように自由度を持たせても
よい。
装置について説明したが、退避径路を全く必要と
しないような場所、例えば障害物が全て床上50cm
の所にあるシステムであれば前述の退避位置A,
B,Cを全てその停止位置から上方に50cm以上の
地点に定義し、後は直線的に又は弧を描くように
作業原位置に戻る等のように自由度を持たせても
よい。
[発明の効果]
以上、実施例を挙げて詳述したように、本発明
のロボツト用制御装置は、 ロボツトの一連の仕事内容を記憶する仕事手順
記憶手段と、 該仕事手順記憶手段の記憶内容に従つて前記ロ
ボツトの機構を作動させる機構動作手段とを備え
るロボツト用制御装置において、 前記機構動作手段により作動される前記機構の
動作停止及びその停止位置を検出する機構停止検
出手段と、 前記機構動作手段により作動される前記機構
を、所定動作位置に応じた所定の退避位置まで動
作させる退避専用の経路を予め記憶する退避経路
記憶手段と、 前記機構停止検出手段の検出結果に応じて前記
退避径路記憶手段の記憶内容に従い前記機構を退
避させる退避実行手段とを備えることを特徴とす
るものである。
のロボツト用制御装置は、 ロボツトの一連の仕事内容を記憶する仕事手順
記憶手段と、 該仕事手順記憶手段の記憶内容に従つて前記ロ
ボツトの機構を作動させる機構動作手段とを備え
るロボツト用制御装置において、 前記機構動作手段により作動される前記機構の
動作停止及びその停止位置を検出する機構停止検
出手段と、 前記機構動作手段により作動される前記機構
を、所定動作位置に応じた所定の退避位置まで動
作させる退避専用の経路を予め記憶する退避経路
記憶手段と、 前記機構停止検出手段の検出結果に応じて前記
退避径路記憶手段の記憶内容に従い前記機構を退
避させる退避実行手段とを備えることを特徴とす
るものである。
従つて、ロボツトの機構は通常時には仕事手順
記憶手段の記憶内容に従つた一連の仕事を実行す
るとともに、何らかの原因で停止してしまうトラ
ブルが発生しても該停止位置に応じた退避径路記
憶手段に記憶されている退避径路を通つて自動的
に退避を完了することができるのである。
記憶手段の記憶内容に従つた一連の仕事を実行す
るとともに、何らかの原因で停止してしまうトラ
ブルが発生しても該停止位置に応じた退避径路記
憶手段に記憶されている退避径路を通つて自動的
に退避を完了することができるのである。
これにより、ロボツトの機構を手動操作するこ
とによつて生じていた作業能率の低下が防止さ
れ、また手動操作のミスで発生していたロボツト
の損傷事故が未然に防げるのである。
とによつて生じていた作業能率の低下が防止さ
れ、また手動操作のミスで発生していたロボツト
の損傷事故が未然に防げるのである。
なお、退避専用の経路を予め記憶しておく構成
であるから、所定動作位置毎に退避位置としての
例えば作業原位置までの「最短かつ安全経路」と
いつたものを予めテイーチングの際などに検討し
て記憶させておくことができ、安全かつ迅速に作
業原位置へ復帰させることもできる。
であるから、所定動作位置毎に退避位置としての
例えば作業原位置までの「最短かつ安全経路」と
いつたものを予めテイーチングの際などに検討し
て記憶させておくことができ、安全かつ迅速に作
業原位置へ復帰させることもできる。
これに対し、安全に作業原位置へ復帰すること
だけを目的に構成するならば、それまでの仕事手
順に基づく動作経路を逆戻りするといつた構成に
よる退避が考えられる。即ち、動作位置との関係
で予め専用の退避経路を記憶しておくのではな
く、その都度仕事手順を逆戻しする構成にしてお
くことも考えられる。この場合には、仕事手順の
最終段階で機構の停止が発生したとすると、作業
原位置まで復帰するのに極めて長い時間を必要と
するという不具合がある。加えて、機構の停止す
る条件としてはワークと機構との衝突なども考え
られることから、衝突によりワークの位置が動い
てしまうおそれもあり、この場合には安全な退避
経路とはならなくなるという問題もある。
だけを目的に構成するならば、それまでの仕事手
順に基づく動作経路を逆戻りするといつた構成に
よる退避が考えられる。即ち、動作位置との関係
で予め専用の退避経路を記憶しておくのではな
く、その都度仕事手順を逆戻しする構成にしてお
くことも考えられる。この場合には、仕事手順の
最終段階で機構の停止が発生したとすると、作業
原位置まで復帰するのに極めて長い時間を必要と
するという不具合がある。加えて、機構の停止す
る条件としてはワークと機構との衝突なども考え
られることから、衝突によりワークの位置が動い
てしまうおそれもあり、この場合には安全な退避
経路とはならなくなるという問題もある。
即ち、本発明の如く、専用の退避経路を動作位
置に応じて予め記憶しておくという構成を採用す
ることにより初めて、常に、各動作位置に対して
最も安全な退避経路を退避させることができる
し、最も短い退避経路を退避させることもできる
のであつて、退避専用の経路を予め記憶しておく
ことの意義はこの意味において極めて高い。本発
明は、この様に、単に退避動作を所定のプログラ
ム従つて実行するのみの技術的思想に留まる発明
とは全く相違しているからこそ、上述の顕著な作
用・効果を奏することができる。
置に応じて予め記憶しておくという構成を採用す
ることにより初めて、常に、各動作位置に対して
最も安全な退避経路を退避させることができる
し、最も短い退避経路を退避させることもできる
のであつて、退避専用の経路を予め記憶しておく
ことの意義はこの意味において極めて高い。本発
明は、この様に、単に退避動作を所定のプログラ
ム従つて実行するのみの技術的思想に留まる発明
とは全く相違しているからこそ、上述の顕著な作
用・効果を奏することができる。
第1図は本発明の基本的構成図、第2図はその
実施例の構成ブロツク図、第3図はその作業プロ
グラムのフローチヤート、第4図はその自動退避
ルーチンのフローチヤート、第5図はその退避の
動作説明図を示す。 M1…仕事手順記憶手段、M2…機構動作手
段、M3…機構停止検出手段、M4…退避径路記
憶手段、M5…退避実行手段、10…ロボツト、
20…他の外部機器、30…システムシーケンス
コントローラ、40…操作盤。
実施例の構成ブロツク図、第3図はその作業プロ
グラムのフローチヤート、第4図はその自動退避
ルーチンのフローチヤート、第5図はその退避の
動作説明図を示す。 M1…仕事手順記憶手段、M2…機構動作手
段、M3…機構停止検出手段、M4…退避径路記
憶手段、M5…退避実行手段、10…ロボツト、
20…他の外部機器、30…システムシーケンス
コントローラ、40…操作盤。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 ロボツトの一連の仕事内容を記憶する仕事手
順記憶手段と、 該仕事手順記憶手段の記憶内容に従つて前記ロ
ボツトの機構を作動させる機構動作手段とを備え
るロボツト用制御装置において、 前記機構動作手段により作動される前記機構の
動作停止及びその停止位置を検出する機構停止検
出手段と、 前記機構動作手段により作動される前記機構
を、所定動作位置に応じた所定の退避位置まで動
作させる退避専用の経路を予め記憶する退避経路
記憶手段と、 前記機構停止検出手段の検出結果に応じて前記
退避経路記憶手段の記憶内容に従い前記機構を退
避させる退避実行手段とを備えることを特徴とす
るロボツト用制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25275784A JPS61131001A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | ロボツト用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25275784A JPS61131001A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | ロボツト用制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61131001A JPS61131001A (ja) | 1986-06-18 |
JPH0431122B2 true JPH0431122B2 (ja) | 1992-05-25 |
Family
ID=17241862
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25275784A Granted JPS61131001A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | ロボツト用制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61131001A (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05127718A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-05-25 | Fujitsu Ltd | マニピユレータの手先軌道自動生成装置 |
JP3276248B2 (ja) * | 1994-08-02 | 2002-04-22 | 株式会社小松製作所 | 異常復帰装置 |
JP3459973B2 (ja) * | 1999-10-22 | 2003-10-27 | 川崎重工業株式会社 | 駆動制御方法および駆動制御装置 |
JP4027350B2 (ja) | 2004-06-29 | 2007-12-26 | ファナック株式会社 | ロボットの待機位置復帰プログラム作成装置 |
JP4844172B2 (ja) * | 2006-03-02 | 2011-12-28 | 株式会社デンソー | 自動運転装置 |
JP5160700B1 (ja) * | 2011-08-24 | 2013-03-13 | ヤマザキマザック株式会社 | Nc工作機械システム |
JP6450737B2 (ja) | 2016-12-08 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6044184A (ja) * | 1983-08-18 | 1985-03-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
-
1984
- 1984-11-29 JP JP25275784A patent/JPS61131001A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6044184A (ja) * | 1983-08-18 | 1985-03-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61131001A (ja) | 1986-06-18 |
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