JP4544145B2 - ロボットの干渉回避方法およびロボット - Google Patents
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Description
両ロボット1,2の占有領域M1,M2が重ならない場合、各ロボット1,2のCPU18は、ステップS4で「NO」と判断し、ステップS5に移行する。ステップS5では、CPU18は、現在位置、各リンク11〜16の質量と現在速度とから、現時点で制動を開始したと仮定したとき、その停止位置が自身の占有領域M内であるか否かを判断する。制動停止位置が占有領域M外であった場合(ステップS5で「NO」)、CPU18は、動作を継続する。この動作継続により、ハンド17部分が占有領域Mに次第に近付いて行き、制動停止位置が占有領域M内になると、CPU18は、ステップS5で「YES」と判断してステップS7に移行する。
一方、図1(a)に示すように、両ロボット1,2の目標位置P1,P2がパレット5部分で、両者の占有領域M1,M2が重なって干渉領域Vを生ずる場合がある。この場合には、各ロボット1,2のCPU18は、ステップS4で「YES」と判断した後、現時点で制動を開始した場合の停止位置が干渉領域V内となるか否かを判断する(ステップS13)。制動停止位置が干渉領域V内とならない場合、CPU18は、ロボット本体7に動作を継続させる(ステップS13で「NO」、ステップS14)。
円筒形の占有領域Mは、軸方向長さが無限のものとして設定しても良いし、有限のものとして設定しても良い。有限のものとして設定した場合、平面的に見たとき複数ロボットで重なっても、上下方向で見たとき重ならないときには、干渉領域なしと判断される。
占有領域Mは、第2の上アーム14の最大幅を直径とする円筒形の領域に限られない。
ロボット本体7としては、垂直多関節型ロボットに限らない。
3台以上のロボットを同時に動作させる場合にも適用できる。
Claims (2)
- 同時に動作する複数のロボットであって、前記複数のロボット毎に、制御手段から出力される動作指令によって2つの目標位置間で往復移動する複数のロボットの干渉回避方法において、
前記複数のロボット毎に、
自身の前記2つの目標位置のうち、前記制御手段から出力された動作指令によって移動する目標位置での占有領域を求め、且つ他のロボットとの通信によって当該他のロボットの前記2つの目標位置のうち、前記制御手段から出力された動作指令によって移動する目標位置での当該他のロボットの占有領域を求めたとき、自身の前記占有領域が前記他のロボットの前記占有領域と重なり合う干渉領域が存在した場合には、前記他のロボットとの通信によって当該他のロボットが前記干渉領域内に進入したことを検出したとき、前記自身の占有領域の内側であって前記干渉領域へ進入する前で動作を停止し、前記自身の占有領域から前記他のロボットが退出したとき、前記自身の目標位置へ移動する動作を再開するようにし、
自身の前記2つの目標位置のうち、前記制御手段から出力された動作指令によって移動する目標位置での占有領域を求め、且つ他のロボットとの通信によって当該他のロボットの前記2つの目標位置のうち、前記制御手段から出力された動作指令によって移動する目標位置での当該他のロボットの占有領域を求めたとき、前記干渉領域が存在しない場合には、前記他のロボットとの通信によって当該他のロボットが前記自身の占有領域内に位置していることを検出したとき、前記自身の占有領域へ進入する前で動作を停止し、前記他のロボットが前記自身の占有領域から退出したとき、前記自身の占有領域へ進入する動作を再開するようにした
ことを特徴とするロボットの干渉回避方法。 - ロボット本体と、
このロボット本体に2つの目標位置間で往復移動するように動作指令を発すると共に、前記ロボット本体が前記動作指令通りの動作を行うように制御する制御手段と、
前記ロボット本体が前記動作指令によって移動する前記2つの目標位置での当該ロボット本体の占有領域を定める占有領域設定手段と、
他のロボットと通信して当該他のロボットの移動に関する情報を取得する通信手段と、
前記占有領域設定手段により取得した前記占有領域と前記通信手段によって取得した情報に基づく前記他のロボットの前記占有領域とが重なる領域を干渉領域として定める干渉領域設定手段と、
前記干渉領域設定手段によって定められた前記干渉領域が存在し、且つ前記通信手段によって取得した情報に基づく前記他のロボットの現在位置が前記干渉領域内にあるとき、前記ロボット本体を自身の前記占有領域の内側であって前記干渉領域に進入する前で停止させ、前記干渉領域設定手段によって定められた前記干渉領域がなく、且つ前記通信手段によって取得した情報に基づく前記他のロボットの現在位置が前記ロボット本体の前記占有領域内にあるとき、前記ロボット本体を自身の占有領域に進入する前で停止させる停止手段と
を具備してなるロボット。
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