JPS6044184A - 工業用ロボツトにおける制御方法 - Google Patents
工業用ロボツトにおける制御方法Info
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- JPS6044184A JPS6044184A JP15116183A JP15116183A JPS6044184A JP S6044184 A JPS6044184 A JP S6044184A JP 15116183 A JP15116183 A JP 15116183A JP 15116183 A JP15116183 A JP 15116183A JP S6044184 A JPS6044184 A JP S6044184A
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- welding
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数個のワークを順次自動加工する工業用ロボ
ットにおける制御方法に関する。
ットにおける制御方法に関する。
一般に工業用ロボットは種々の異常検知手段を備え、自
動加工中に異常を検知した際は直ちに加工作業を停止さ
せている。例えば、溶接ロボットの場合、ワークの異常
突起あるいはティーチングミス(即ち、溶接点の教え忘
れ)に起因し、加工器具とワークとが衝突する事故がま
れに起きるつじかし、工業用ロボットが生産ラインに組
込まれ、多数のワークを順次加工する場合、唯一つの異
常ワークのためにロボットを含む生産ライン全体の稼働
を停止させることがあり、生産能力の大巾な低下を招く
。
動加工中に異常を検知した際は直ちに加工作業を停止さ
せている。例えば、溶接ロボットの場合、ワークの異常
突起あるいはティーチングミス(即ち、溶接点の教え忘
れ)に起因し、加工器具とワークとが衝突する事故がま
れに起きるつじかし、工業用ロボットが生産ラインに組
込まれ、多数のワークを順次加工する場合、唯一つの異
常ワークのためにロボットを含む生産ライン全体の稼働
を停止させることがあり、生産能力の大巾な低下を招く
。
本発明は前述事情に鑑み、ワーク自体および/またはテ
ィーチングミスに関連した異常を検知する異常検知手段
を備え、ワークと加工器具とを適宜制御手段によって相
対的に位置制御しながら複数個のワークを順次自動加工
するごとくした工業用ロボットにおいて、前記加工器具
はワークより適宜離間して設定した基準地点よりワーク
の加工開始地点に向い、該加工開始地点から加工終了地
点までの間で前記異常検知手段により異常を検知した際
は加工作業を中止するとともにそれまでの経路を辿って
基準地点に帰還し、また異常を検知しない場合は加工終
了地点から直接前記基準地点に帰還し、異常検知の有無
を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって次のワー
クに対する加工作業に移行するごとくしたことを特徴と
し、自動加工中に前述異常が発生しても異常ワークに対
する加工作業を中止するだけでロボットの稼働を停止さ
せることなく次のワークに対する加工作業に移行し、生
産能力の低下を極力回避することを目的とした、工業用
ロボットにおける制御方法を提供せんとするものである
。
ィーチングミスに関連した異常を検知する異常検知手段
を備え、ワークと加工器具とを適宜制御手段によって相
対的に位置制御しながら複数個のワークを順次自動加工
するごとくした工業用ロボットにおいて、前記加工器具
はワークより適宜離間して設定した基準地点よりワーク
の加工開始地点に向い、該加工開始地点から加工終了地
点までの間で前記異常検知手段により異常を検知した際
は加工作業を中止するとともにそれまでの経路を辿って
基準地点に帰還し、また異常を検知しない場合は加工終
了地点から直接前記基準地点に帰還し、異常検知の有無
を問わず加工器具の基準地点への帰還をもって次のワー
クに対する加工作業に移行するごとくしたことを特徴と
し、自動加工中に前述異常が発生しても異常ワークに対
する加工作業を中止するだけでロボットの稼働を停止さ
せることなく次のワークに対する加工作業に移行し、生
産能力の低下を極力回避することを目的とした、工業用
ロボットにおける制御方法を提供せんとするものである
。
この発明の詳細な説明に先立ち、この発明の背景となる
工業用ロボットとしての溶接ロボットを含む生産ライン
より順次説明するり 第1図において、1はループ状に形成したローラコンベ
アで、多数のパレット2を間欠的に循環移送し、該コン
ベア1の間欠停止中に図示しないワー′り搬入場所で自
動または手作業により未溶接のワークWをパレット2に
搭載し、ワーク搬入場所より移送方向下流においてロー
ラコンベア1の側部に配設した多関節形の溶接ロボット
3により順次各パレット2に搭載のワークWに対する自
動溶接を行い、さらに下流位置に設定したワーク搬出場
所(図示せず)で溶接済みワークWをパレット2より取
り出し、空パレット2は再び前記ワーク搬入場所に戻る
ごとくなっている。4Fi前記溶接ロボツト3の手前の
所定位置にパレット2を位置決め固定するためのロック
装置で、作動シリンダ4aのロッド伸長作動によりロッ
ドがパレット2の側面に穿設した穴2aに嵌入保合して
該パレットの位置決め固定を行うごとくしである。また
前記ロック装置4は図示しないがロッドがパレット2に
接触したことを検知するパレット有無検知機能を備えて
いる。
工業用ロボットとしての溶接ロボットを含む生産ライン
より順次説明するり 第1図において、1はループ状に形成したローラコンベ
アで、多数のパレット2を間欠的に循環移送し、該コン
ベア1の間欠停止中に図示しないワー′り搬入場所で自
動または手作業により未溶接のワークWをパレット2に
搭載し、ワーク搬入場所より移送方向下流においてロー
ラコンベア1の側部に配設した多関節形の溶接ロボット
3により順次各パレット2に搭載のワークWに対する自
動溶接を行い、さらに下流位置に設定したワーク搬出場
所(図示せず)で溶接済みワークWをパレット2より取
り出し、空パレット2は再び前記ワーク搬入場所に戻る
ごとくなっている。4Fi前記溶接ロボツト3の手前の
所定位置にパレット2を位置決め固定するためのロック
装置で、作動シリンダ4aのロッド伸長作動によりロッ
ドがパレット2の側面に穿設した穴2aに嵌入保合して
該パレットの位置決め固定を行うごとくしである。また
前記ロック装置4は図示しないがロッドがパレット2に
接触したことを検知するパレット有無検知機能を備えて
いる。
前記多関節形溶接ロボット3は最終制御軸3aに加工器
具として溶接トーチ5(以下、トーチ5と呼称)を取着
している。6は前記トーチ5の電極7等に電圧を印加し
電流を供給するだめの電、源装置、8は前記ローラコン
ベア1.溶接ロボット3、および電源装置6等を総合的
に制御するマイクロコンピュータ内蔵の制御手段、9は
前記制御手段8から導出したリモートコントロールパネ
ルで、手動操作により各部の移動および作動を遠隔制御
したシ、ワークWに対するティーチング操作を行い、制
御手段8内のメモリ(図示tず)にユーザプログラムを
インプットするものである。
具として溶接トーチ5(以下、トーチ5と呼称)を取着
している。6は前記トーチ5の電極7等に電圧を印加し
電流を供給するだめの電、源装置、8は前記ローラコン
ベア1.溶接ロボット3、および電源装置6等を総合的
に制御するマイクロコンピュータ内蔵の制御手段、9は
前記制御手段8から導出したリモートコントロールパネ
ルで、手動操作により各部の移動および作動を遠隔制御
したシ、ワークWに対するティーチング操作を行い、制
御手段8内のメモリ(図示tず)にユーザプログラムを
インプットするものである。
10・11は前記電源装置6に付設した市極イ11、給
ロールと1対の電極送給ローラで、牝、極7は送給ロー
ラ11の回転により供給ロール10から引き出し・可撓
性チューブ12内を通って前記トーチ5に送給し、該ト
ーチ5から突出した先端が溶接点と々る。。
ロールと1対の電極送給ローラで、牝、極7は送給ロー
ラ11の回転により供給ロール10から引き出し・可撓
性チューブ12内を通って前記トーチ5に送給し、該ト
ーチ5から突出した先端が溶接点と々る。。
第2図は主として前記電源装置60回路ブロック図を主
体とした概略説明図である。第2図において、13・1
4は電源装置6に内蔵した電圧印加手段と通則状態検出
手段で、このうち電圧印加手段13は、溶接用電源13
a、センサ用電源13b、異常接近検出用電源13c、
一端を電極7に接続して適時溶接用電源13aとセンサ
用電源13bのいずれかに選択的に接続する切換スイッ
チ13d、一端を前記トーチ5の導体よシ成る外套5a
(但し、該外套5aは電極7とは電気的に絶縁)に接続
して適時異常接近検出用電源13cに接続する常開の開
閉スイッチ13e等から成る。
体とした概略説明図である。第2図において、13・1
4は電源装置6に内蔵した電圧印加手段と通則状態検出
手段で、このうち電圧印加手段13は、溶接用電源13
a、センサ用電源13b、異常接近検出用電源13c、
一端を電極7に接続して適時溶接用電源13aとセンサ
用電源13bのいずれかに選択的に接続する切換スイッ
チ13d、一端を前記トーチ5の導体よシ成る外套5a
(但し、該外套5aは電極7とは電気的に絶縁)に接続
して適時異常接近検出用電源13cに接続する常開の開
閉スイッチ13e等から成る。
また前記通電状態検出手段14は、それぞれ〒端をセン
サ用電源13bおよび異常接近検出用電源13cに接続
し他端をいずれも溶接用電源13aの反切換スイッチ1
3d側と共にワークW(あるいは該ワークW、に導通し
たパレット2)に接続したセンナ用と異常接近検出用の
通電状態検出回路14a・14b、並びにそれぞれ各通
電状態検出回路14a・14bにおける通電状態の変化
(電流、電圧またはこれら両者の変化)を検出信号とし
て入力し前記制御手段8に送信するセンサ用と異常接近
検出用の通電状態検出出力回路14c・14dとから、
成る。
サ用電源13bおよび異常接近検出用電源13cに接続
し他端をいずれも溶接用電源13aの反切換スイッチ1
3d側と共にワークW(あるいは該ワークW、に導通し
たパレット2)に接続したセンナ用と異常接近検出用の
通電状態検出回路14a・14b、並びにそれぞれ各通
電状態検出回路14a・14bにおける通電状態の変化
(電流、電圧またはこれら両者の変化)を検出信号とし
て入力し前記制御手段8に送信するセンサ用と異常接近
検出用の通電状態検出出力回路14c・14dとから、
成る。
しかして、トーチ5より突出する電極7をセンサとして
ワークWの溶接線を探るセンシング時、ティーチング時
、ティーチングして得られたプログラムに従いトーチ5
の姿勢・移動速度・溶接条件等を硫かめるテスト時、手
動でトーチ5等を移動させる時、および自動溶接特等溶
接ロボット3のあらゆる操作中には、常に開閉スイッチ
13eを閉じて前記外套5aに検出用電圧(これはセン
サ用電圧と同じレベルの高電圧低電流である)を印加し
ておき、異常接近検出用電源13C9開閉スイツチ13
e9通電状態検出回路14b9通電状態検出出力回路1
4d、および外套5aをもって構成する異常検知手段を
常時作動可能状態としておくり また前記リモートコントロールパネル9にはバンクトラ
ッキング用押釦(図示せず)を付属的に設けており、該
押釦はティーチング操作中およびテスト操作中にティー
チングミスに気付いたり、あるいはティーチングをやり
直したい場合にトーチ5の移動を一旦停止させ、既ティ
ーチング地点の1ステツプ毎にトーチ5を後戻りさせる
ものである。従ってバックトラッキング用押釦を押し続
けることにより、最終的には最初のティーチング地点(
即ち基準地点)にまでトーチ5を戻すことができる。
ワークWの溶接線を探るセンシング時、ティーチング時
、ティーチングして得られたプログラムに従いトーチ5
の姿勢・移動速度・溶接条件等を硫かめるテスト時、手
動でトーチ5等を移動させる時、および自動溶接特等溶
接ロボット3のあらゆる操作中には、常に開閉スイッチ
13eを閉じて前記外套5aに検出用電圧(これはセン
サ用電圧と同じレベルの高電圧低電流である)を印加し
ておき、異常接近検出用電源13C9開閉スイツチ13
e9通電状態検出回路14b9通電状態検出出力回路1
4d、および外套5aをもって構成する異常検知手段を
常時作動可能状態としておくり また前記リモートコントロールパネル9にはバンクトラ
ッキング用押釦(図示せず)を付属的に設けており、該
押釦はティーチング操作中およびテスト操作中にティー
チングミスに気付いたり、あるいはティーチングをやり
直したい場合にトーチ5の移動を一旦停止させ、既ティ
ーチング地点の1ステツプ毎にトーチ5を後戻りさせる
ものである。従ってバックトラッキング用押釦を押し続
けることにより、最終的には最初のティーチング地点(
即ち基準地点)にまでトーチ5を戻すことができる。
そして、溶接ロボット3のあらゆる操作中に、□
トーチ5の′外套5aがワークWに異常に接近すると、
該外套5aとワークWとの間が通電して放電し、通電状
態検出回路14bによって電圧および/または電流の変
化が検出され、通電状態検出出力回路14dから「通電
」の信号を制御手段8に発し、該制御手段8はこの信号
を受けて溶接ロボット3の各駆動源に駆動停止の指令を
発する。これによって、トーチ5の移動は直ちに停止さ
れ、瞬時にトーチ5とワークWとの衝突を回避させるご
とくしである。この異常検知が自動溶接以外の操作中で
あれば溶接ロボット3は駆動停止状態のままであるため
、手動操作によりトーチ5を退避移動させ、あるいは前
記バックトラッキング用押釦の操作によりトーチ5はそ
れまでワークWに衝突せずに通ってきた安全確認済みの
経路を辿って任意のティーチング地点に後退させる。
該外套5aとワークWとの間が通電して放電し、通電状
態検出回路14bによって電圧および/または電流の変
化が検出され、通電状態検出出力回路14dから「通電
」の信号を制御手段8に発し、該制御手段8はこの信号
を受けて溶接ロボット3の各駆動源に駆動停止の指令を
発する。これによって、トーチ5の移動は直ちに停止さ
れ、瞬時にトーチ5とワークWとの衝突を回避させるご
とくしである。この異常検知が自動溶接以外の操作中で
あれば溶接ロボット3は駆動停止状態のままであるため
、手動操作によりトーチ5を退避移動させ、あるいは前
記バックトラッキング用押釦の操作によりトーチ5はそ
れまでワークWに衝突せずに通ってきた安全確認済みの
経路を辿って任意のティーチング地点に後退させる。
以下、前述溶接ロボット3がローラコンベア1との協働
により多数のワークWを順次自動溶接する場合につき、
主メして第3図のフローチャートを参照しながら説明す
る。
により多数のワークWを順次自動溶接する場合につき、
主メして第3図のフローチャートを参照しながら説明す
る。
溶接の対象とするワークWは同種類のもので、凸状板W
aと凹状板wbとを突合せて形成され、i4図に示すよ
うに溶接開始地点P1.中間地点Pt。
aと凹状板wbとを突合せて形成され、i4図に示すよ
うに溶接開始地点P1.中間地点Pt。
溶i終了地点Psを結ぶ溶接線に沿って1動溶接するも
のとする。
のとする。
また前記制御手段8に内蔵したマイクロコンピュータに
は、ローラコンベア1上のワークW高さ位置より適宜上
方に設定した基準地点P。より前記各地点P、・P、・
Psi経て再び基準地点P。に戻る経路、各地点P0・
Pl・P、・P3におけるトーチ5の姿勢、溶接条件等
のユーザプログラムをインプットしてあシ、該マイクロ
コンピュータをオートモードとして能動化し、それに応
じて前述のプログラムを1ステツプずつ指令情報として
出力する。
は、ローラコンベア1上のワークW高さ位置より適宜上
方に設定した基準地点P。より前記各地点P、・P、・
Psi経て再び基準地点P。に戻る経路、各地点P0・
Pl・P、・P3におけるトーチ5の姿勢、溶接条件等
のユーザプログラムをインプットしてあシ、該マイクロ
コンピュータをオートモードとして能動化し、それに応
じて前述のプログラムを1ステツプずつ指令情報として
出力する。
さらに、ローラコンベア1の初期状態としては、既に未
溶接ワークWを搭載した最初のパレット2が溶接ロボッ
ト3の手前に配置され、ロック装置4によりパレット2
およびワークWを位置決め固定しであるものとする。
溶接ワークWを搭載した最初のパレット2が溶接ロボッ
ト3の手前に配置され、ロック装置4によりパレット2
およびワークWを位置決め固定しであるものとする。
以下、自動溶接のモードにおけるステップを逐次説明す
る。
る。
(1) 先ず、プログラムに溶接指令情報が含まれてい
るか否か判断する。
るか否か判断する。
(2) 含まれていれ杜、切換スイッチ13dを溶接用
電源13aに切換える操作を指令する。
電源13aに切換える操作を指令する。
(3)トーチ5が基準地点P。に位置しているか判断す
る。
る。
(4)位置していなけれは、トーチ5を基準地点P。
に位置決めする操作を指令する。
(5)・ワークWが所定位置に配置されているか判断す
る0前記ロツク装置4が作動シリンダ4aのロッド伸長
状態およびロッドのパレット接触検知をもってrYEs
Jと判断するっ (6)トーチ5を溶接開始地点P1に位置決めする操作
を指令する。
る0前記ロツク装置4が作動シリンダ4aのロッド伸長
状態およびロッドのパレット接触検知をもってrYEs
Jと判断するっ (6)トーチ5を溶接開始地点P1に位置決めする操作
を指令する。
(7) 次いで溶接作業の実行を指令する。これにより
トーチ5は溶接開始地点P、→中間地点P2→→溶接終
了地点P3の溶接線に沿 って自動溶接を行う。
トーチ5は溶接開始地点P、→中間地点P2→→溶接終
了地点P3の溶接線に沿 って自動溶接を行う。
(8)前記溶接作業の実行途中で、トーチ5の単位移動
量(きさみ量)毎に異常検知か判断する。前記通電状態
検出出力回路14dから「通電」信号が無ければ「NO
」と判断する。
量(きさみ量)毎に異常検知か判断する。前記通電状態
検出出力回路14dから「通電」信号が無ければ「NO
」と判断する。
(9)続いて、トーチ5が溶接終了地点Psに到達した
か判断する。rYESJであれば、溶接作業の停止を指
令する。これにより前記切換スイッチ13dはセンサ用
電源13bに切換えられ、また送給ローラ11の回転停
止により電&7の送給が停止する〇 叫 次いで、トーチ5の溶接終了地点P3から基準地点
Paへの復帰移動を指令する。
か判断する。rYESJであれば、溶接作業の停止を指
令する。これにより前記切換スイッチ13dはセンサ用
電源13bに切換えられ、また送給ローラ11の回転停
止により電&7の送給が停止する〇 叫 次いで、トーチ5の溶接終了地点P3から基準地点
Paへの復帰移動を指令する。
(6) ロック装置4の作動解除を指令する。これによ
り、ロック装置4は作動シリンダ4aのロッド短縮作動
によってパレット2の位置決め固定を解除する。
り、ロック装置4は作動シリンダ4aのロッド短縮作動
によってパレット2の位置決め固定を解除する。
柩 ・続いてコンベア1の1ピツチ駆動を指令する。
これによりローラコンベア1は1ピツチ駆動を行い、溶
接済みワークWを搭載ぜるパレット2が溶接ロボット3
の手前より去り、新たに未溶接ワークWを搭載したパレ
ット2またはワークWを搭載しない空パレット2が溶接
ロボット30手前に到達し、順次作動として再びロック
装置4が作動し、該パレット2を位置決め固定する。
接済みワークWを搭載ぜるパレット2が溶接ロボット3
の手前より去り、新たに未溶接ワークWを搭載したパレ
ット2またはワークWを搭載しない空パレット2が溶接
ロボット30手前に到達し、順次作動として再びロック
装置4が作動し、該パレット2を位置決め固定する。
(至) 次のワークWを溶接するか判断する。rYES
」であれば前記ステップ(1)・(2)間に戻シ、1論
次ワークWの自動溶接を行う。
」であれば前記ステップ(1)・(2)間に戻シ、1論
次ワークWの自動溶接を行う。
もし、第5図に示すように、ワークWの溶接線付近に異
常突起W8があり、自動溶接中にトーチ5の外套5aが
該異常突起W8に極く接近すると、両者間が通電して放
電し、通電状態検出出力回路14dから「通電」の信号
を発するため、前記ステップ(8)の判断はrYESJ
となる。
常突起W8があり、自動溶接中にトーチ5の外套5aが
該異常突起W8に極く接近すると、両者間が通電して放
電し、通電状態検出出力回路14dから「通電」の信号
を発するため、前記ステップ(8)の判断はrYESJ
となる。
(14+ 従って、溶接作業中止を指令し、トーチ5は
異常発生地点Piで停止するとともに、切換スイッチ1
3dはセンサ用電源13bに切換えられ、さらに送給ロ
ーラ11の回転停止に伴い電極7の送給も停止する。
異常発生地点Piで停止するとともに、切換スイッチ1
3dはセンサ用電源13bに切換えられ、さらに送給ロ
ーラ11の回転停止に伴い電極7の送給も停止する。
(2)次いでトーチ5の異常発生地点Piから基準地点
P。へのバックトラッキングを指令する。これにより、
トーチ5は第5図に示すように、異常発生地点Piが中
間地点P2と溶接終了地点P、との間にあれば、Pi−
+P、 →P1 →Pnのそれ寸でに通過してきた経路
を逆戻りに辿って安全に基準地点P0に復帰する。
P。へのバックトラッキングを指令する。これにより、
トーチ5は第5図に示すように、異常発生地点Piが中
間地点P2と溶接終了地点P、との間にあれば、Pi−
+P、 →P1 →Pnのそれ寸でに通過してきた経路
を逆戻りに辿って安全に基準地点P0に復帰する。
そして前記ステップa9は前記ステップ(IO]・(1
11間に続く。
11間に続く。
尚、前述実施例ではローラコンベア1によってワークW
を搬送し、ローラコンベア1の間欠停止毎に順次ワーク
Wに対する自動溶接を行うようにしたが、第6・7図に
示すように複数個のワークを10ツトとして処理する際
も本発明の制御方法が有効的に適用できる。
を搬送し、ローラコンベア1の間欠停止毎に順次ワーク
Wに対する自動溶接を行うようにしたが、第6・7図に
示すように複数個のワークを10ツトとして処理する際
も本発明の制御方法が有効的に適用できる。
即ち、第6・7図において溶接ロボット1030手前に
ワーク載置台102を設置し、該ワーク載置台102に
複数のワークを10ツトとして位置決め固定し順次自動
溶接を行う。このうち第6図は3個のワークW1・W2
・W3を10ツトとして1つの基準地点P。1を設定し
、各ワークW1〜W3の溶接開始地点および溶接終了地
点をPO7・PIT3 + PO4・PO6+ PO6
・PO7とした場合、トーチ105のティーチング経路
はI”01→pot→PO3−+Pa+→PO4→Po
s →Po+ −Pos →Poy→P01とする。壕
だ第7図は4個のワークWIO・W2O・W2O・W2
Oを10ツトとし、ワーク■′10・W2OおよびW2
O・W2Oに対しそれぞれ基準地点P、。・P、。を設
定し、各ワークW10〜W40の溶接開始地点および溶
接終了地点をP1□ ・pH2+ Pu ・pH4+
Pus ・PI3 t PIT ・P18とした場合、
トーチ105のティーチング経路はI’+。
ワーク載置台102を設置し、該ワーク載置台102に
複数のワークを10ツトとして位置決め固定し順次自動
溶接を行う。このうち第6図は3個のワークW1・W2
・W3を10ツトとして1つの基準地点P。1を設定し
、各ワークW1〜W3の溶接開始地点および溶接終了地
点をPO7・PIT3 + PO4・PO6+ PO6
・PO7とした場合、トーチ105のティーチング経路
はI”01→pot→PO3−+Pa+→PO4→Po
s →Po+ −Pos →Poy→P01とする。壕
だ第7図は4個のワークWIO・W2O・W2O・W2
Oを10ツトとし、ワーク■′10・W2OおよびW2
O・W2Oに対しそれぞれ基準地点P、。・P、。を設
定し、各ワークW10〜W40の溶接開始地点および溶
接終了地点をP1□ ・pH2+ Pu ・pH4+
Pus ・PI3 t PIT ・P18とした場合、
トーチ105のティーチング経路はI’+。
→pH→P12 ” pH1−+Pr3→P1.→Pl
o−1−P2o→Pls°P16°Pro −PI71
p!@−+ 1’2(11PIE とする。そして前述
実施例と同様に溶接作業中に異常検知のあった場合はバ
ックトラッキングにより基準地点に戻り次のステップを
続行するととくしてある。
o−1−P2o→Pls°P16°Pro −PI71
p!@−+ 1’2(11PIE とする。そして前述
実施例と同様に溶接作業中に異常検知のあった場合はバ
ックトラッキングにより基準地点に戻り次のステップを
続行するととくしてある。
尚、前述いずれの実施例においても、異常検知手段はワ
ークの異常突出部にトーチ外套が近接した際に「異常」
として検知するものとしたが、アーク電流の異常をもっ
てワーク開先の不良を検知する手段やテレビカメラによ
シワークの異常を検知する手段等信の異常検知手段を用
いても同様に実施できる。
ークの異常突出部にトーチ外套が近接した際に「異常」
として検知するものとしたが、アーク電流の異常をもっ
てワーク開先の不良を検知する手段やテレビカメラによ
シワークの異常を検知する手段等信の異常検知手段を用
いても同様に実施できる。
以上詳述せるごと<、本発明の制御方法によれば、各ワ
ークにつき基準地点を設定し、正常時は加工作業終了後
一旦基準地点に戻って次のワークに対する加工作業に移
行し、加工作業中に異常を検知したときは加工作業を中
止するとともにそれまでの経路を辿って基準地点に戻り
次のワークに対する加工作業に移行するごとくしたため
、複数のワークを順次自動加工する際ワークに異常があ
ってもロボット全体の稼働が停止されず、生産効率の低
下を最小限に抑えることができる。
ークにつき基準地点を設定し、正常時は加工作業終了後
一旦基準地点に戻って次のワークに対する加工作業に移
行し、加工作業中に異常を検知したときは加工作業を中
止するとともにそれまでの経路を辿って基準地点に戻り
次のワークに対する加工作業に移行するごとくしたため
、複数のワークを順次自動加工する際ワークに異常があ
ってもロボット全体の稼働が停止されず、生産効率の低
下を最小限に抑えることができる。
第1図は本発明の制御方法を実施する1例としての生産
ラインを含む・溶接ロボットの斜視図、第2図は溶接ロ
ボットの主として電源装置の回路ブロック図、第3図は
第1図の溶接ロボットに採用する制御フローチャート、
第4・5図はそれぞれ正常時と異常時におけるトーチの
動きを示す説明図、第6・7図は別の実施例を説明する
だめの概略説明図である。 図中、1はローラコンベア、2はパレット、3は溶接ロ
ボット、5はトーチ、5aは外套、6は電源装置、7は
電極、8は制御手段、Wはワーク、Wsは異常突起、P
aは基準地点、Plは溶接開始地点、P、は溶接終了地
点を示す。 出願人 新明和工業株式会社
ラインを含む・溶接ロボットの斜視図、第2図は溶接ロ
ボットの主として電源装置の回路ブロック図、第3図は
第1図の溶接ロボットに採用する制御フローチャート、
第4・5図はそれぞれ正常時と異常時におけるトーチの
動きを示す説明図、第6・7図は別の実施例を説明する
だめの概略説明図である。 図中、1はローラコンベア、2はパレット、3は溶接ロ
ボット、5はトーチ、5aは外套、6は電源装置、7は
電極、8は制御手段、Wはワーク、Wsは異常突起、P
aは基準地点、Plは溶接開始地点、P、は溶接終了地
点を示す。 出願人 新明和工業株式会社
Claims (1)
- (1) ワーク自体および/またはティーチングミスに
関連した異常を検知する異常検知手段を備え、ワークと
加工器具とを適宜制御手段によって相対的に位置制御し
々から複数個のワークを順次自動加工するごとくした工
業用ロボットにおいて、前記加工器具はワークより適宜
離間して設定した基準地点よりワークの加工開始地点に
向い、該加工開始地点から加工終了地点までの間で前記
異常検知手段により異常を検知した際は加工作業を中止
するとともにそれまでの経路を辿って前記基準地点に帰
還し、また異常を検知しない場合は加工終了地点から直
接前記基準地点に帰還し、異常検知の有無を問わす加工
器具の基準地点への帰還をもって次のワークに対する加
工作業に移行するごとくしたことを特徴とする、工業用
ロボットにおける制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15116183A JPS6044184A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15116183A JPS6044184A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6044184A true JPS6044184A (ja) | 1985-03-09 |
JPH0259032B2 JPH0259032B2 (ja) | 1990-12-11 |
Family
ID=15512668
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15116183A Granted JPS6044184A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 工業用ロボツトにおける制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6044184A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61131001A (ja) * | 1984-11-29 | 1986-06-18 | Toyota Motor Corp | ロボツト用制御装置 |
JPS6487908A (en) * | 1987-04-03 | 1989-04-03 | Babcock & Wilcox Co | Flexible shaft |
JP2002292468A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボット装置の自動運転方法 |
JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
CN111390916A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-10 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
-
1983
- 1983-08-18 JP JP15116183A patent/JPS6044184A/ja active Granted
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61131001A (ja) * | 1984-11-29 | 1986-06-18 | Toyota Motor Corp | ロボツト用制御装置 |
JPH0431122B2 (ja) * | 1984-11-29 | 1992-05-25 | ||
JPS6487908A (en) * | 1987-04-03 | 1989-04-03 | Babcock & Wilcox Co | Flexible shaft |
JP2002292468A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボット装置の自動運転方法 |
JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
CN111390916A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-07-10 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
CN111390916B (zh) * | 2020-04-24 | 2022-05-27 | 北京如影智能科技有限公司 | 机械臂异常恢复方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0259032B2 (ja) | 1990-12-11 |
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