JPH04304985A - ロボット支持装置 - Google Patents
ロボット支持装置Info
- Publication number
- JPH04304985A JPH04304985A JP9376591A JP9376591A JPH04304985A JP H04304985 A JPH04304985 A JP H04304985A JP 9376591 A JP9376591 A JP 9376591A JP 9376591 A JP9376591 A JP 9376591A JP H04304985 A JPH04304985 A JP H04304985A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- floor
- floor surface
- springs
- bolts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 2
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、スカラ型ロボット等の
産業用ロボットを床面上に設置するロボット支持装置に
関する。
産業用ロボットを床面上に設置するロボット支持装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットを床面上に設置す
る場合、ロボットの底部を直接床面にボルト等を用いて
固定するのが普通である。一方、実開昭５５−３７１４
８号公報（Ｂ２５Ｊ １９／００）には、ロボット本
体の基台に形設した４脚の足部にそれぞれ、床面上に直
接あるいはレベリングボルトを介して設置された係合部
を設け、この係合部に圧縮コイルばねを内装してそのば
ね力で基台を支持するようにしたものが示されている。
る場合、ロボットの底部を直接床面にボルト等を用いて
固定するのが普通である。一方、実開昭５５−３７１４
８号公報（Ｂ２５Ｊ １９／００）には、ロボット本
体の基台に形設した４脚の足部にそれぞれ、床面上に直
接あるいはレベリングボルトを介して設置された係合部
を設け、この係合部に圧縮コイルばねを内装してそのば
ね力で基台を支持するようにしたものが示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボットを直
接床面上に固定する支持構造では、設置面が水平でない
場合にはこれに設置されたロボットの水平度に狂いを生
じ、ロボット動作に支障をきたす虞れがあり、しかも、
ロボットが床面に直付けされるため、床面からの振動が
ロボットに悪影響を及ぼしたり、ロボットの振動が床面
上の他の機械や計器類に悪影響を及ぼす問題がある。
接床面上に固定する支持構造では、設置面が水平でない
場合にはこれに設置されたロボットの水平度に狂いを生
じ、ロボット動作に支障をきたす虞れがあり、しかも、
ロボットが床面に直付けされるため、床面からの振動が
ロボットに悪影響を及ぼしたり、ロボットの振動が床面
上の他の機械や計器類に悪影響を及ぼす問題がある。
【０００４】また、前記公報で示されたロボット支持構
造では、レベリングボルトを用いることにより、設置面
が水平でない場合であってもロボットの姿勢を水平に補
正することが可能であるが、ロボット本体の基台を単に
ばねで支持するだけの構造であるため、ロボット自身の
振動や床面からの振動に対する緩衝効果を有するものの
、これらの振動を吸収しきれず、振動の絶縁が不完全な
問題があり、しかも、ロボット自身の動作や外部からの
力に対し傾きや振れ等を生じやすく、安定性に欠ける問
題がある。
造では、レベリングボルトを用いることにより、設置面
が水平でない場合であってもロボットの姿勢を水平に補
正することが可能であるが、ロボット本体の基台を単に
ばねで支持するだけの構造であるため、ロボット自身の
振動や床面からの振動に対する緩衝効果を有するものの
、これらの振動を吸収しきれず、振動の絶縁が不完全な
問題があり、しかも、ロボット自身の動作や外部からの
力に対し傾きや振れ等を生じやすく、安定性に欠ける問
題がある。
【０００５】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に留意してなされたものであり、その目的とする
ところは、設置面にかかわらず容易にロボットを水平に
支持できる上、ロボット自身の振動や設置面からの振動
を確実に絶縁できるロボット支持装置を提供することに
ある。
問題点に留意してなされたものであり、その目的とする
ところは、設置面にかかわらず容易にロボットを水平に
支持できる上、ロボット自身の振動や設置面からの振動
を確実に絶縁できるロボット支持装置を提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のロボット支持装置においては、ロボットの
底部の中央下面に取り付けられ床面に弾接したダンパと
、ロボットの底部の外周部下面と床面との間に設けられ
た複数個のばねと、ロボットの底部の外周部を通して床
面に螺合し各ばねを圧縮してロボットを水平に調整した
複数本のボルトとを備える。
に、本発明のロボット支持装置においては、ロボットの
底部の中央下面に取り付けられ床面に弾接したダンパと
、ロボットの底部の外周部下面と床面との間に設けられ
た複数個のばねと、ロボットの底部の外周部を通して床
面に螺合し各ばねを圧縮してロボットを水平に調整した
複数本のボルトとを備える。
【０００７】
【作用】前述の構成にあっては、ロボットの底部の外周
部に通した複数本のボルトのうち、任意のボルトの床面
に対する螺合状態を調整することにより、ロボットの底
部の傾きを調整でき、床面が水平でない場合でもロボッ
トを水平に支持することができる。
部に通した複数本のボルトのうち、任意のボルトの床面
に対する螺合状態を調整することにより、ロボットの底
部の傾きを調整でき、床面が水平でない場合でもロボッ
トを水平に支持することができる。
【０００８】また、ロボットはその底部中央のダンパと
底部外周部の複数個のばねとで支持されるため、ロボッ
ト自身の振動や床面からの振動がダンパとばねとで吸収
され、振動の絶縁が確実となる。
底部外周部の複数個のばねとで支持されるため、ロボッ
ト自身の振動や床面からの振動がダンパとばねとで吸収
され、振動の絶縁が確実となる。
【０００９】
【実施例】実施例につき、図１及び図２を用いて説明す
る。これらの図面はスカラ型ロボット１を示し、固定台
２上に立設された上下方向の固定軸３内にアーム回転中
心軸が回転自在に支持され、その先端部に水平な第１ア
ーム４が固着されて固定軸３に対し旋回可能に支持され
ると共に、第１アームの先端部に水平な第２アーム５が
回転自在に取り付けられ、第２アーム５の先端部に支持
された垂直軸６がその上方の駆動機７により昇降駆動さ
れ、この駆動機７の上面に水準器８が取り付けられてい
る。
る。これらの図面はスカラ型ロボット１を示し、固定台
２上に立設された上下方向の固定軸３内にアーム回転中
心軸が回転自在に支持され、その先端部に水平な第１ア
ーム４が固着されて固定軸３に対し旋回可能に支持され
ると共に、第１アームの先端部に水平な第２アーム５が
回転自在に取り付けられ、第２アーム５の先端部に支持
された垂直軸６がその上方の駆動機７により昇降駆動さ
れ、この駆動機７の上面に水準器８が取り付けられてい
る。
【００１０】ロボット１の基部，すなわち固定台２の底
板９には、その下面中央に床面１０上に弾接するゴム製
のダンパ１１が取着されると共に、外周部の四隅の位置
にボルト挿通孔１２が透設され、底板９の外周部下面の
各挿通孔１２の位置と床面１０との間にそれぞれ圧縮コ
イルばね１３が介設され、４本のボルト１４がそれぞれ
筒状クッション１５を装着して底板９の上方より挿通孔
１２及びばね１３の内側に順に遊挿され、床面１０のね
じ穴にばね１３を圧縮しながら螺合されている。
板９には、その下面中央に床面１０上に弾接するゴム製
のダンパ１１が取着されると共に、外周部の四隅の位置
にボルト挿通孔１２が透設され、底板９の外周部下面の
各挿通孔１２の位置と床面１０との間にそれぞれ圧縮コ
イルばね１３が介設され、４本のボルト１４がそれぞれ
筒状クッション１５を装着して底板９の上方より挿通孔
１２及びばね１３の内側に順に遊挿され、床面１０のね
じ穴にばね１３を圧縮しながら螺合されている。
【００１１】この場合、駆動機７上の水準器８で水平度
を確認しながら各ボルト１４を締め付けてロボット１が
固定され、床面１０が水平でなくてもロボット１を容易
かつ確実に水平設置できることになる。
を確認しながら各ボルト１４を締め付けてロボット１が
固定され、床面１０が水平でなくてもロボット１を容易
かつ確実に水平設置できることになる。
【００１２】また、ロボット１は床面１０に対し底板９
の中央のダンパ１１と底板９の外周部の４個のばね１３
とで支持されるため、底面１０からの振動を確実に吸収
してロボット１への悪影響を回避できると共に、ロボッ
ト１自身の振動も確実に吸収して床面１０上の他の機械
や計器への悪影響を回避でき、しかも、各ばね１３をボ
ルト１４により圧縮してロボット１を支持するため、ロ
ボット１の安定性も高く、円滑なロボット動作が期待で
きるものである。
の中央のダンパ１１と底板９の外周部の４個のばね１３
とで支持されるため、底面１０からの振動を確実に吸収
してロボット１への悪影響を回避できると共に、ロボッ
ト１自身の振動も確実に吸収して床面１０上の他の機械
や計器への悪影響を回避でき、しかも、各ばね１３をボ
ルト１４により圧縮してロボット１を支持するため、ロ
ボット１の安定性も高く、円滑なロボット動作が期待で
きるものである。
【００１３】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているため、つぎに記載する効果を奏する。ロボットの
底部外周部に通したボルトを、これと床面との間に介在
したばねを圧縮しながら床面に螺合するようにしたので
、床面の水平度にかかわらず、ボルトの螺合状態の調整
だけでロボットを容易に水平に保持でき、しかも、ロボ
ットを底部中央のダンパと底部外周部のばねとで支持す
るため、ロボットが発生した振動あるいは床面からの振
動を確実に吸収でき、振動による悪影響を回避できるも
のである。
ているため、つぎに記載する効果を奏する。ロボットの
底部外周部に通したボルトを、これと床面との間に介在
したばねを圧縮しながら床面に螺合するようにしたので
、床面の水平度にかかわらず、ボルトの螺合状態の調整
だけでロボットを容易に水平に保持でき、しかも、ロボ
ットを底部中央のダンパと底部外周部のばねとで支持す
るため、ロボットが発生した振動あるいは床面からの振
動を確実に吸収でき、振動による悪影響を回避できるも
のである。
【図１】本発明によるロボット支持装置の１実施例を示
す正面図である。
す正面図である。
【図２】図１の平面図である。
１ スカラ型ロボット
９ 底板
１０ 床面
１１ ダンパ
１３ 圧縮コイルばね
１４ ボルト
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの底部の中央下面に取り付け
られ床面に弾接したダンパと、前記ロボットの底部の外
周部下面と前記床面との間に設けられた複数個のばねと
、前記ロボットの底部の外周部を通して前記床面に螺合
し前記各ばねを圧縮して前記ロボットを水平に調整した
複数本のボルトとを備えたことを特徴とするロボット支
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9376591A JPH04304985A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | ロボット支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9376591A JPH04304985A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | ロボット支持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04304985A true JPH04304985A (ja) | 1992-10-28 |
Family
ID=14091527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9376591A Pending JPH04304985A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | ロボット支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04304985A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07204973A (ja) * | 1994-01-18 | 1995-08-08 | Sankyo Alum Ind Co Ltd | 加工装置 |
| WO2012029174A1 (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-08 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
| WO2015020089A1 (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-12 | 日本電産サンキョー株式会社 | 水平多関節ロボットおよび水平多関節ロボットの製造方法 |
| JP2015036183A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | 水平多関節ロボットおよび水平多関節ロボットの製造方法 |
| US10780586B2 (en) | 2013-08-09 | 2020-09-22 | Nidec Sankyo Corporation | Horizontal articulated robot with bevel gears |
-
1991
- 1991-03-30 JP JP9376591A patent/JPH04304985A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07204973A (ja) * | 1994-01-18 | 1995-08-08 | Sankyo Alum Ind Co Ltd | 加工装置 |
| WO2012029174A1 (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-08 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
| CN103079776A (zh) * | 2010-09-03 | 2013-05-01 | 三菱电机株式会社 | 吊挂式关节型机器人 |
| JPWO2012029174A1 (ja) * | 2010-09-03 | 2013-10-28 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
| WO2015020089A1 (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-12 | 日本電産サンキョー株式会社 | 水平多関節ロボットおよび水平多関節ロボットの製造方法 |
| JP2015036183A (ja) * | 2013-08-09 | 2015-02-23 | 日本電産サンキョー株式会社 | 水平多関節ロボットおよび水平多関節ロボットの製造方法 |
| CN105408068A (zh) * | 2013-08-09 | 2016-03-16 | 日本电产三协株式会社 | 水平多关节机器人以及水平多关节机器人的制造方法 |
| US10195743B2 (en) | 2013-08-09 | 2019-02-05 | Nidec Sankyo Corporation | Horizontal articulated robot and method for manufacturing horizontal articulated robot |
| US10780586B2 (en) | 2013-08-09 | 2020-09-22 | Nidec Sankyo Corporation | Horizontal articulated robot with bevel gears |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102098664B1 (ko) | 내진기능이 있는 유물용 받침대 | |
| JPH04304985A (ja) | ロボット支持装置 | |
| CN107290933B (zh) | 一种光刻机投影物镜的调平装置及调平方法 | |
| JP4035829B2 (ja) | 設置台 | |
| JPH0953684A (ja) | 防振装置 | |
| JP2001090775A (ja) | 免震用摩擦ダンパー | |
| JP2002206597A (ja) | 耐震防振装置 | |
| JP3055127B2 (ja) | 能動式制振装置 | |
| JPH0441385A (ja) | エレベータ用巻上機の耐震装置 | |
| JP2913616B2 (ja) | エアコン据付け台用防振装置 | |
| JPH0720440U (ja) | 空調設備などの防振台に用いられる耐震ストッパー兼用揺れ止め装置 | |
| JPH0615503Y2 (ja) | ファンモータの共鳴音防止構造 | |
| JPH0529562Y2 (ja) | ||
| JPS6023836Y2 (ja) | レコ−ドプレ−ヤにおける防振装置 | |
| JPH0592551U (ja) | 空調設備などの防振台に用いられる耐震ストッパー兼 用揺れ止 装置 | |
| KR20190132162A (ko) | 건물 천장 판넬 설치용 내진 장치 | |
| JPH0533526A (ja) | 免震・制振装置 | |
| JPH0637830Y2 (ja) | ミシンの防振用支持装置 | |
| JPH1089412A (ja) | 振動絶縁装置 | |
| JPH06272735A (ja) | 緩衝機構 | |
| JP4022751B2 (ja) | モータ駆動機器の支持装置 | |
| KR200143459Y1 (ko) | 방진 마운트 | |
| JPH09177876A (ja) | ダイナミックダンパー | |
| JP2005188594A (ja) | 防振装置 | |
| JPH0729144Y2 (ja) | 垂直方向の免震装置 |