JPS6188072A - 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 - Google Patents
遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置Info
- Publication number
- JPS6188072A JPS6188072A JP20836684A JP20836684A JPS6188072A JP S6188072 A JPS6188072 A JP S6188072A JP 20836684 A JP20836684 A JP 20836684A JP 20836684 A JP20836684 A JP 20836684A JP S6188072 A JPS6188072 A JP S6188072A
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- JP
- Japan
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- gear
- gears
- angular backlash
- external
- pinion
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- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、偏心体軸に設けられた偏心トドに保持される
円弧歯形あるいはトロコイド形山形を有する外歯歯車と
、この外歯歯車と噛み合う円弧状歯形を有する内歯歯J
11とによって増減速をおこなう遊星歯車代(Iηに関
する。
円弧歯形あるいはトロコイド形山形を有する外歯歯車と
、この外歯歯車と噛み合う円弧状歯形を有する内歯歯J
11とによって増減速をおこなう遊星歯車代(Iηに関
する。
(従来の技術)
歯車伝動機構では、噛み合う山車の間にガタや遊びが生
じることは避けられない。このがりや遊びのため、一方
の回転方向から他力の回転方向に変換するときに、駆動
側の回転がただちに被動側の回転となってあられれない
。 このため、例えば内接噛合、Ir/、足面l11.
ハ枯では、実開昭58−102855号公報あるいは実
開昭59−3043号公休に、9:にみし。
じることは避けられない。このがりや遊びのため、一方
の回転方向から他力の回転方向に変換するときに、駆動
側の回転がただちに被動側の回転となってあられれない
。 このため、例えば内接噛合、Ir/、足面l11.
ハ枯では、実開昭58−102855号公報あるいは実
開昭59−3043号公休に、9:にみし。
れるように、並行に複数個の噛み合いを行なわせ、伝動
トルクの増大、強度の維持、バランスの保持等を行なっ
ているが、このような伝動(茂構では個々の噛み合い部
分でのガタや遊びは互いに干渉されて小さくなるが、本
来、噛み合い17μ分で力の伝達が行なわれるはずのも
のであるから、このものでも正転から逆献時にガタや遊
びが生ずる。
トルクの増大、強度の維持、バランスの保持等を行なっ
ているが、このような伝動(茂構では個々の噛み合い部
分でのガタや遊びは互いに干渉されて小さくなるが、本
来、噛み合い17μ分で力の伝達が行なわれるはずのも
のであるから、このものでも正転から逆献時にガタや遊
びが生ずる。
上記〃りや遊びは、噛み合い部分が複数個あるときは相
対的なものとなる。このような相対的なガタや遊びによ
る応答の遅れを角度バックラッシュという。
対的なものとなる。このような相対的なガタや遊びによ
る応答の遅れを角度バックラッシュという。
この角度バックラッシュは、従来の遊星歯車機構にも存
在する。
在する。
人に、従来の遊星歯*機構をtJIJ3図および第4図
にちとすいて説明する。
にちとすいて説明する。
人力軸1の端部にはピニオン2が設けられている。ビニ
jン2は、人力軸1の回りに等角度に設けられた3つの
伝動歯113とかみ合っている。伝動歯、lL 3は、
偏心体軸4の端部に設けられている。偏心体軸4は、軸
受け5A、5Bにより回転可能に支持されている。偏心
本軸4の中間に偏心体6A、6Bか設けられている。3
本の偏心体軸4の偏心IB6A、6Bは、それぞれ外歯
歯車7A、7Bを偏心トド袖受け9A、9Bを介して保
持している。
jン2は、人力軸1の回りに等角度に設けられた3つの
伝動歯113とかみ合っている。伝動歯、lL 3は、
偏心体軸4の端部に設けられている。偏心体軸4は、軸
受け5A、5Bにより回転可能に支持されている。偏心
本軸4の中間に偏心体6A、6Bか設けられている。3
本の偏心体軸4の偏心IB6A、6Bは、それぞれ外歯
歯車7A、7Bを偏心トド袖受け9A、9Bを介して保
持している。
外歯歯車7A、7Bの歯8A、8Bは、円弧またはトロ
コイド形などの歯形に形成されている。内歯歯車10は
、外ケース11の内周面に等間隔に設けた外ビン12か
らなる内歯を形成している。前記外歯歯車7A、7Bは
、曲線からなる内周面13を有しおり、この内周面13
の中に支持ブロック14が遊嵌されている。支持ブロッ
ク14の端部にはキャリア15がピン16とボルト17
によって固定されている。キャリア15と外ケース11
の間に軸受け18Bが設けられ、支持70ツク14と外
ケース11の間に軸受け18Aが設けられている。そし
て内歯歯411 +、) (外ケース11)の回転は、
回転取り出し部19かり取り出される。 入力軸1の回
転中心は(]1で゛ある。外歯歯車7A、7Bの中心0
2は、人力’iil+ 1の回転中心01と比べてeだ
け偏心している。
コイド形などの歯形に形成されている。内歯歯車10は
、外ケース11の内周面に等間隔に設けた外ビン12か
らなる内歯を形成している。前記外歯歯車7A、7Bは
、曲線からなる内周面13を有しおり、この内周面13
の中に支持ブロック14が遊嵌されている。支持ブロッ
ク14の端部にはキャリア15がピン16とボルト17
によって固定されている。キャリア15と外ケース11
の間に軸受け18Bが設けられ、支持70ツク14と外
ケース11の間に軸受け18Aが設けられている。そし
て内歯歯411 +、) (外ケース11)の回転は、
回転取り出し部19かり取り出される。 入力軸1の回
転中心は(]1で゛ある。外歯歯車7A、7Bの中心0
2は、人力’iil+ 1の回転中心01と比べてeだ
け偏心している。
従って、偏心体軸4が1回転するごとに外f4A山中7
A、7Bは中心01の回りを公転する。
A、7Bは中心01の回りを公転する。
そうすると、外歯歯車7Aの歯8Aおよび外歯ij:J
車7Bの歯8Bと内向歯車10の外ピン12との噛み合
いが1歯づつずれるように内向歯車10(外ケース11
)が自転(回転)するう 前述したように、この従来の遊星歯車は構では、角度バ
ックラッシュが存在する。
車7Bの歯8Bと内向歯車10の外ピン12との噛み合
いが1歯づつずれるように内向歯車10(外ケース11
)が自転(回転)するう 前述したように、この従来の遊星歯車は構では、角度バ
ックラッシュが存在する。
(完明が解決しようとする問題点)
七記従米の遊星歯車機構を、たとえばサーボモータイ」
きめ制御装置として用いた場合、角度バックラッシュの
ため回転制御精度の低丁は避けられない。
きめ制御装置として用いた場合、角度バックラッシュの
ため回転制御精度の低丁は避けられない。
本発明は、遊星歯車機構における角度バックラッシュを
除去し、正確な回転制御を可能:こすることを目的とす
る。
除去し、正確な回転制御を可能:こすることを目的とす
る。
(問題点を解決するための手段)
本発明は、入力軸に設けられたピニオンと、該ピニオン
と噛合する伝動歯車と、該伝動歯111により回転され
る偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体に保持さ
れる外歯歯車と、この外歯歯車と噛み合う内歯歯車とに
よって増減速をおこなう遊星歯車機構において、偏心体
と該偏心体に保持される外歯歯車および該外歯歯車と噛
み合う内向歯車からなるfi’1−IJLの組合せが複
数組設けられ、該複数組の外歯歯車と内向歯車の組み合
わせの内、1つの組み合わせの外歯歯Itと内歯#J4
Lとの位相を互いに角度バックラッシュ分だけずらして
取り付けると共に、互いに噛み合うピニオンと伝動歯車
のいずれかの一方を軸方向に2個または2分割して互い
に角度バックラッシュ分だけ位相をずらせて噛み合わせ
る。
と噛合する伝動歯車と、該伝動歯111により回転され
る偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体に保持さ
れる外歯歯車と、この外歯歯車と噛み合う内歯歯車とに
よって増減速をおこなう遊星歯車機構において、偏心体
と該偏心体に保持される外歯歯車および該外歯歯車と噛
み合う内向歯車からなるfi’1−IJLの組合せが複
数組設けられ、該複数組の外歯歯車と内向歯車の組み合
わせの内、1つの組み合わせの外歯歯Itと内歯#J4
Lとの位相を互いに角度バックラッシュ分だけずらして
取り付けると共に、互いに噛み合うピニオンと伝動歯車
のいずれかの一方を軸方向に2個または2分割して互い
に角度バックラッシュ分だけ位相をずらせて噛み合わせ
る。
(作用)
上記外歯歯車と内向歯車の組み合わせ、及びピニオンと
伝動歯車の組み合わせのうち、一方向の回転のときは、
1組の外歯歯車と内歯歯車との噛合及びピニオン又は伝
動歯車と伝動歯車又はピニオンの2分割された一方の歯
車によってトルクを伝達する。他方向の回・1畝のとき
は、別の組み合わせの外歯歯車と内1相1゛÷′1車と
の噛合、及びピニオン又は伝動歯車ど伝動歯車又はピニ
オンの2分割された他方の歯車によってトルク伝達をす
る。
伝動歯車の組み合わせのうち、一方向の回転のときは、
1組の外歯歯車と内歯歯車との噛合及びピニオン又は伝
動歯車と伝動歯車又はピニオンの2分割された一方の歯
車によってトルクを伝達する。他方向の回・1畝のとき
は、別の組み合わせの外歯歯車と内1相1゛÷′1車と
の噛合、及びピニオン又は伝動歯車ど伝動歯車又はピニ
オンの2分割された他方の歯車によってトルク伝達をす
る。
(実施例)
次に、本発明の一実施例を第1図および第2図にもとず
いて説明する。ただし、本実施例と第3図、:jS4図
の従来例と共通する構成の説明は省略する。
いて説明する。ただし、本実施例と第3図、:jS4図
の従来例と共通する構成の説明は省略する。
偏心体GA、6B、外歯歯車7A、7Bおよび内歯歯車
10A、10Bからなる組み合わせが、軸方向に2組設
けられている。外ピンは、12A、12Bの2つに分割
されており、一方の外ビン12Aは外ケース11に保持
され、内歯歯車10Aを形成し、他方の外ビン12Bは
外ケース11に設けられた中間枠20に保持され、内歯
歯1110 Bを形成している。つまり、偏心体6A、
外1!1山車7Aおよび内歯歯車10Aにより1組の歯
リリ11か構成され、また、偏心体6B、外歯歯車7B
および内歯歯車10 Bにより辿の1組の絢di組が構
成されている。
10A、10Bからなる組み合わせが、軸方向に2組設
けられている。外ピンは、12A、12Bの2つに分割
されており、一方の外ビン12Aは外ケース11に保持
され、内歯歯車10Aを形成し、他方の外ビン12Bは
外ケース11に設けられた中間枠20に保持され、内歯
歯1110 Bを形成している。つまり、偏心体6A、
外1!1山車7Aおよび内歯歯車10Aにより1組の歯
リリ11か構成され、また、偏心体6B、外歯歯車7B
および内歯歯車10 Bにより辿の1組の絢di組が構
成されている。
前記中間枠20はノックビン21によ1)タトケース1
1に固定される。
1に固定される。
ピニオン2と噛合う伝動歯$3は3A13Bに歯]11
2分割あるいは2個1組の組み合わせ歯車となっており
、相対的に円周方向に調整可能となっており、がっ止め
ボルト22によって一体的によって固定されている。
2分割あるいは2個1組の組み合わせ歯車となっており
、相対的に円周方向に調整可能となっており、がっ止め
ボルト22によって一体的によって固定されている。
これらの組み立ては、次のようにおこなう18まず、一
方の回転方向に対して1組、すなわち内歯歯車10A(
外ケース11に保持された外ピン12A)、外歯歯Ij
L7Aおよび偏心体軸受け9Aの〃夕や遊びが詰まった
状態、すなわち角度バックラッシュをなくした状態にし
て取り付ける。この状態において、他方の回転力向に対
しては他の1組、すなわち内歯r(I車10B(中間枠
20に保持された外ビン12B)、外歯歯車7Bpよび
偏心体軸受け9 Bの〃夕や遊びが詰まるまで、角度θ
だけ中間枠20を外ケース11内で回転させて、/ツク
ピン21により外ケース11に固定する。このように外
ケース11内を中間枠20を回転させて固定する方法は
1、組み立てを容易なものとする。
方の回転方向に対して1組、すなわち内歯歯車10A(
外ケース11に保持された外ピン12A)、外歯歯Ij
L7Aおよび偏心体軸受け9Aの〃夕や遊びが詰まった
状態、すなわち角度バックラッシュをなくした状態にし
て取り付ける。この状態において、他方の回転力向に対
しては他の1組、すなわち内歯r(I車10B(中間枠
20に保持された外ビン12B)、外歯歯車7Bpよび
偏心体軸受け9 Bの〃夕や遊びが詰まるまで、角度θ
だけ中間枠20を外ケース11内で回転させて、/ツク
ピン21により外ケース11に固定する。このように外
ケース11内を中間枠20を回転させて固定する方法は
1、組み立てを容易なものとする。
これによって、一方の回転方向において、内歯歯車1
(I Aの外ピン12Aと外歯歯車7Aの歯8Aのが夕
や遊びによる角度バックラッシュが除去され、また、他
方の回転方向において、内歯歯車10Bの外ビン12B
と外歯歯Lp、 713の〃夕や遊びによる角度バック
ラッシュが除去されるので正、逆いずれの回転において
も角度バックラッシュが除去される。
(I Aの外ピン12Aと外歯歯車7Aの歯8Aのが夕
や遊びによる角度バックラッシュが除去され、また、他
方の回転方向において、内歯歯車10Bの外ビン12B
と外歯歯Lp、 713の〃夕や遊びによる角度バック
ラッシュが除去されるので正、逆いずれの回転において
も角度バックラッシュが除去される。
さらに、伝動歯車3とピニオン2との闇の〃りや遊びに
よる角度パックランンユを4日:去する構造となってい
る。すなわら、(2、動肖阜を3A、3Bの2つに分割
あるいは2個1組とし、互いに角度バックラッシュ分だ
け1.′L相をずらして一体に固定しである。この作用
は、上記した内歯歯車10A、IOBと外歯歯車7A、
7Bの場合と同様である。
よる角度パックランンユを4日:去する構造となってい
る。すなわら、(2、動肖阜を3A、3Bの2つに分割
あるいは2個1組とし、互いに角度バックラッシュ分だ
け1.′L相をずらして一体に固定しである。この作用
は、上記した内歯歯車10A、IOBと外歯歯車7A、
7Bの場合と同様である。
なお、本実施例は減速機について説明したが、本発明は
増速機にも適用できる。
増速機にも適用できる。
さらに、ピニオンを2分割あるいは2個1組とし、これ
と噛み合う伝動歯車を1個としてもよい。
と噛み合う伝動歯車を1個としてもよい。
(発明の効果)
本発明によると、遊星歯車(ぺ構における角度バックラ
ッシュを除去できる。これにより正確な回転制御が可能
となり、特に、制御装置の回転伝達機h1としての精度
を向上させることができる。すなわち、動力の伝達が行
なわれる外歯歯車と内歯歯車との間、及びピニオンと伝
動歯車との間のいずれの角度パノクラッシュもなくすこ
とができるので、正転、逆伝時の角度バックラッシュを
確実に除去でさ、制御装置の回転伝達機構としての精度
を一層向上させることができるものとなる。
ッシュを除去できる。これにより正確な回転制御が可能
となり、特に、制御装置の回転伝達機h1としての精度
を向上させることができる。すなわち、動力の伝達が行
なわれる外歯歯車と内歯歯車との間、及びピニオンと伝
動歯車との間のいずれの角度パノクラッシュもなくすこ
とができるので、正転、逆伝時の角度バックラッシュを
確実に除去でさ、制御装置の回転伝達機構としての精度
を一層向上させることができるものとなる。
第1図は、本発明の一実施例にかかる遊星歯1t(成構
の断面図、 第2図は、:jrJ1図における2組の外ビンと外歯歯
車を示す図、 第3図は、従来の遊星歯車磯溝の断面図、14図は、!
P+3図のA−A腺断面図である。 1:入力軸 2:ピニオン 3A、3B:伝動歯車 4:偏心トド軸 6A、6B:偏心体 7A、7B:外歯歯車 10A、IOB:内歯歯車 11:外ケース !2A、12B:外ピン 20:中間枠 復代理人 弁理士 辻 三 ロ; 第1図 ]1 第2図
の断面図、 第2図は、:jrJ1図における2組の外ビンと外歯歯
車を示す図、 第3図は、従来の遊星歯車磯溝の断面図、14図は、!
P+3図のA−A腺断面図である。 1:入力軸 2:ピニオン 3A、3B:伝動歯車 4:偏心トド軸 6A、6B:偏心体 7A、7B:外歯歯車 10A、IOB:内歯歯車 11:外ケース !2A、12B:外ピン 20:中間枠 復代理人 弁理士 辻 三 ロ; 第1図 ]1 第2図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 入力軸に設けられたピニオンと、該ピニオ ンと噛合する伝動歯車と、該伝動歯車により回転される
偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体に保持され
る外歯歯車と、この外歯歯車と噛み合う内歯歯車とによ
って増減速をおこなう遊星歯車機構において、 偏心体と該偏心体に保持される外歯歯車お よび該外歯歯車と噛み合う内歯歯車からなる歯車の組合
せが複数組設けられ、該複数組の外歯歯車と内歯歯車の
組み合わせの内、1つの組み合わせの外歯歯車と内歯歯
車との位相を互いに角度バックラッシュ分だけずらして
取り付けると共に、互いに噛み合うピニオンと伝動歯車
のいずれか一方を軸方向に2個または2分割して互いに
角度バックラッシュ分だけ位相をずらせて噛み合わせた
ことを特徴とする遊星歯車機構における角度バックラッ
シュの除去装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20836684A JPS6188072A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20836684A JPS6188072A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6188072A true JPS6188072A (ja) | 1986-05-06 |
JPH0469299B2 JPH0469299B2 (ja) | 1992-11-05 |
Family
ID=16555100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20836684A Granted JPS6188072A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6188072A (ja) |
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---|---|---|---|---|
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CN110735887A (zh) * | 2018-07-18 | 2020-01-31 | 六环传动(西安)科技有限公司 | 无反向间隙的行星齿轮机构及行星减速机 |
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-
1984
- 1984-10-05 JP JP20836684A patent/JPS6188072A/ja active Granted
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