JPH04275003A - 電動車両の速度制御装置 - Google Patents

電動車両の速度制御装置

Info

Publication number
JPH04275003A
JPH04275003A JP3055855A JP5585591A JPH04275003A JP H04275003 A JPH04275003 A JP H04275003A JP 3055855 A JP3055855 A JP 3055855A JP 5585591 A JP5585591 A JP 5585591A JP H04275003 A JPH04275003 A JP H04275003A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
triangular wave
voltage
control section
pwm signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP3055855A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3128845B2 (ja
Inventor
Akira Shibata
亮 柴田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzuki Motor Corp
Original Assignee
Suzuki Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzuki Motor Corp filed Critical Suzuki Motor Corp
Priority to JP03055855A priority Critical patent/JP3128845B2/ja
Priority to EP91121979A priority patent/EP0501036B1/en
Priority to DE69108223T priority patent/DE69108223T2/de
Publication of JPH04275003A publication Critical patent/JPH04275003A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3128845B2 publication Critical patent/JP3128845B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/003—Dynamic electric braking by short circuiting the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H02P3/08—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a dc motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Direct Current Motors (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動車両の速度制御装
置に係り、とくに、モータ駆動制御と発電制動制御とを
ＰＷＭ制御により個別に行う構成の電動車両の速度制御
装置に関する。
【０００２】
【背景技術】一般に、電動車両の速度制御装置において
は、モータの回転数に比例した周波数の回転数パルスを
発生させ、これを周波数／電圧（Ｆ／Ｖ）コンバータに
よって直流化し、この出力電圧とアクセレータの出力電
圧との比較結果に応じてモータへの給電を断続すること
によって、モータの回転数をコントロールするようにし
ている。ところで、電動車輌、とくに、電動車椅子にあ
っては、これを利用する者に衝撃や驚きを与えないため
、円滑に停止させる必要があるが、このための有効な手
段として、電磁ブレーキ等の機械式ブレーキ以外に、モ
ータの特性や性質そのものを利用して負の加速度を得る
ものがある。かかる手段としては、発電制動や逆転制動
が主に考えられるが、逆転制動の場合は、回路的，タイ
ミング的に複雑になり，加減速の調整が困難であること
から、近時にあっては発電制動が比較的多く利用されて
いる。
【０００３】図６に、発電制動を利用して車両を停止さ
せるようにした電動車両の速度制御装置の一例が示され
ている。
【０００４】この図６に示される速度制御装置は、基準
三角波を発生する三角波発生器１２０と、アクセレータ
５１の操作量に対応してアクセル電圧ＶＡＣＣ　とを出
力するアクセル部５０と、このアクセル部５０から出力
されるアクセル電圧ＶＡＣＣ　とモータ１０１の回転数
に対応して後述するＦ／Ｖ変換部において発生するモー
タ回転数等価電圧ＶＦＶとの差分に基づきモータ駆動用
のＰＷＭ信号を基準三角波と比較することにより発生す
る駆動制御部６０とを備えている。回転数等価電圧ＶＦ
Ｖとアクセル電圧ＶＡＣＣ　との差分に応じて発電制動
用のＰＷＭ信号を基準三角波と比較することにより発生
するとともにこの差が所定値を超えたとき制動信号を発
生する制動制御部７０と、制動信号に応じて駆動制御部
６０のＰＷＭ信号と制動制御部７０のＰＷＭ信号とを切
り替えて出力する切替制御部８０と、この切替制御部８
０のＰＷＭ信号出力に応じてモータ１０１の駆動制御と
制動制御とを行うモータ駆動部１００とを備えている。 これらの構成要素について簡単に説明する。
【０００５】アクセル部５０は、アクセレータ５１を備
え、アクセレータ５１の操作量に応じたアクセル電圧Ｖ
ＡＣＣ　を発生する。
【０００６】駆動制御部６０は、アクセル電圧ＶＡＣＣ
　から回転数等価電圧ＶＦＶを減算した出力を発生する
減算器６１と、この減算器６１の出力とアクセル電圧Ｖ
ＡＣＣ　とを加算する加算器６２と、この加算器６２の
出力と基準三角波信号とを比較して加算器６２の出力の
大きさに対応するパルス幅を有するＰＷＭ信号を出力す
るコンパレータＩＣ３とを含んで構成されていて、アク
セル電圧ＶＡＣＣ　と回転数等価電圧ＶＦＶとの差分及
びアクセル電圧ＶＡＣＣ　の加算に対応するパルス幅を
有するＰＷＭ信号を出力する。
【０００７】制動制御部７０は、回転数等価電圧ＶＦＶ
からアクセル電圧ＶＡＣＣ　を減算した出力を発生する
減算器７１と、この減算器７１の出力を所定の基準電圧
と比較するとともに減算器７１の出力の方が大きくなっ
た場合に「Ｌ（ロー）」レベルの出力信号である制動信
号を出力するコンパレータＩＣ５と、減算器７１の出力
と基準三角波信号とを比較して減算器７１の出力の大き
さに対応するパルス幅を有するＰＷＭ信号を発生するコ
ンパレータＩＣ６とを含んで構成されていて、回転数等
価電圧ＶＦＶとアクセル電圧ＶＡＣＣ　との差分に対応
するパルス幅を有するＰＷＭ信号を出力する。
【０００８】切替制御部８０は、駆動制御部６０及び制
動制御部７０からのＰＷＭ信号と、制動制御部７０から
出力される制動信号及び後述する正逆転切替部１１０の
切替え信号とに応じた後述するモータ駆動部１００への
制御出力を発生する
【０００９】モータ駆動部１００は、モータ１０１駆動
用のパワートランジスタＴＲ１〜ＴＲ４と、ＰＷＭ信号
を駆動電流に変換するとともに正逆転切替えに応じてト
ランジスタＴＲ１とＴＲ４、またはＴＲ２とＴＲ３をオ
ン（ＯＮ）にすることによって、モータ１０１をＰＷＭ
信号に応じた回転数で正転または逆転させるドライバ１
０２とにより構成されていて、モータ１０１を駆動制御
する。
【００１０】ＦＶ変換部９０は、モータ１０１と同軸上
に置かれた回転数パルス発生器１０３から発生するモー
タ回転数に応じた周波数の回転数パルスをＦ／Ｖ（周波
数／電圧）変換して回転数等価電圧ＶＦＶを発生する。
【００１１】基準三角波発生器１２０は、基準発振器１
２１と、この基準発振器１２１の基準周波数パルスを積
分する積分回路１２２と、この積分回路１２２の出力を
三角波として出力するオペアンプＩＣ１４で構成された
バッファアンプとを含んで構成されていて、基準三角波
を出力する。
【００１２】正逆転切替部１１０は、正転，逆転に応じ
て「Ｈ（ハイ）」レベルの信号と「Ｌ」レベルの信号と
を切り替えて出力するスイッチ１１１と、このスイッチ
の出力信号を反転した信号を出力するインバータＩＣ１
５とを含んで構成されていて、この信号によりモータ１
０１を正転，逆転する。
【００１３】図６において、符号１３０は、バッテリ１
５０の電圧がメインスイッチ１４０を経て供給されたと
き、安定化された電圧ＶＣＣを発生し、モータ１０１以
外の各部に電源として供給する安定化電源である。
【００１４】次に、この速度制御装置の全体的な動作を
簡単に説明する。
【００１５】図６において、アクセル部５０は、アクセ
レータ５１の操作量に応じたアクセル電圧ＶＡＣＣ　を
発生する。
【００１６】アクセル電圧ＶＡＣＣ　は、駆動制御部６
０において減算器６１に与えられ、６１では、このアク
セル電圧ＶＡＣＣ　から回転数等価電圧ＶＦＶを減算し
た出力を発生し、この出力が加算器６２でアクセル電圧
ＶＡＣＣ　と加算されて、その出力Ｖ６２がコンパレー
タＩＣ３に与えられる。このコンパレータＩＣ３では、
加算器ＩＣ２の出力を基準三角波と比較して、加算器６
２の出力の大きさに対応するパルス幅を有するＰＷＭ信
号を発生する。
【００１７】このＰＷＭ信号が、切替制御部８０に入力
され、正逆転切替部１１０からの正転，逆転の信号に応
じて切り替えられ、モータ駆動部１００へ出力される。 モータ駆動部１００では、ドライバ１０２においてＰＷ
Ｍ信号を駆動電流に変換して、正逆転切り替えに応じて
トランジスタＴＲ１とＴＲ４、またはＴＲ２とＴＲ３を
「ＯＮ」にすることによって、モータ１０１をＰＷＭ信
号に応じた回転数で正転または逆転させる。
【００１８】ここで、モータ１０１のある一定回転数で
、減算器６１は一定レベルの電圧を出力し、この出力電
圧が加算器６２においてアクセル電圧ＶＡＣＣ　と加算
されて、この結果、コンパレータＩＣ３が一定のＰＷＭ
信号を発生し、これによってモータ１０１が回転させら
れているが、負荷の増加によって車速が低下した場合に
は、減算器６１の出力電圧は上昇し、加算器６２の出力
も増加して、ＰＷＭ信号のデューティが大きくなる。こ
れによって、モータ駆動部１００における駆動電流が増
加して、モータ１０１の減速分を回復させるように制御
される。また、逆に車速が上昇した場合には、減算器６
１の出力電圧が低下し、これによってモータ１０１の回
転数を低下させるように制御が行われる。
【００１９】このようにして、アクセル電圧ＶＡＣＣ　
とモータ１０１の回転数等価電圧ＶＦＶとの比較によっ
て、減算器６１からそのレベルに応じてアクセル電圧Ｖ
ＡＣＣ　へ帰還され、モータ１０１への給電率を増減し
て速度制御がなされている。
【００２０】この一方、アクセル電圧ＶＡＣＣ　より回
転数等価電圧ＶＦＶがある程度以上大きいとき、すなわ
ち減速状態にあるときはすぐには減速しないようになっ
ている。減算器７１は、回転数等価電圧ＶＦＶからアク
セル電圧ＶＡＣＣ　を減算した出力を発生し、コンパレ
ータＩＣ５は減算器７１の出力Ｖ７１が設定電圧Ｖｒ　
以上大きくなったとき「Ｌ」レベルの出力を発生して、
切替制御部８０において、駆動制御部６０からの入力を
遮断するとともに、コンパレータＩＣ６で減算器ＩＣ７
１の出力と基準三角波とを比較して、回転数等価電圧Ｖ
ＦＶとアクセル電圧ＶＡＣＣ　との差の絶対値に比例し
たパルス幅を有するＰＷＭ信号を発生する。このＰＷＭ
信号が、モータ駆動部１００に入力され、トランジスタ
ＴＲ１〜ＴＲ４をこのＰＷＭ信号に応じてオンにしてモ
ータ１０１を短絡するように駆動する。従って、モータ
１０１が発電機となって発生した電力は短絡回路で消費
されて、いわゆる発電制動が行われる。この発電制動は
ＰＷＭ信号のパルス幅に応じて行われ、前述した回転数
等価電圧ＶＦＶ，アクセル電圧ＶＡＣＣ　などにより制
御された制動が行われている。
【００２１】図７には、アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回転
数等価電圧ＶＦＶとの差に対する駆動制御部６０及び制
動制御部７０のＰＷＭ信号出力の関係のチャ−ト図が示
されている。この図の縦軸アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回
転数等価電圧ＶＦＶとの差が正の部分は、駆動制御部６
０の加算器６２の出力Ｖ６２に対応し、負の部分は、制
動制御部７０の減算器７１の出力Ｖ７１に対応し、それ
らの切り替わりは、コンパレータＩＣ５の設定電圧Ｖｒ
　によって決まる。この図において、アクセル電圧ＶＡ
ＣＣ　と回転数等価電圧ＶＦＶとの差に対応する直線と
図中の入力三角波波形との交点から駆動制御部６０及び
制動制御部７０のＰＷＭ信号出力波形を求めることがで
きる。たとえば、アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回転数等価
電圧ＶＦＶとの差が「Ａ」の時、図の上段の縦軸の「Ａ
」にひいた直線と図中の入力三角波波形との交点から駆
動制御部６０のＰＷＭ信号出力波形は、図の下段の上の
ようになる。このとき、制動制御部７０のＰＷＭ信号出
力波形は、入力三角波波形との交点がないので、「Ｌ」
レベルのままである。アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回転数
等価電圧ＶＦＶとの差が「Ｂ」の時、同様に、入力三角
波波形との交点から制動制御部７０のＰＷＭ信号出力波
形は、図の下段の上のようになり、駆動制御部６０のＰ
ＷＭ信号出力波形は、入力三角波波形との交点がないの
で、「Ｌ」レベルのままである。
【００２２】また、図８には、アクセル電圧ＶＡＣＣ　
と回転数等価電圧ＶＦＶとの差に応じてモータ１０１へ
の給電率と発電制動率とがどのように制御されるかが示
されている。平坦な道での定速走行は、アクセル電圧Ｖ
ＡＣＣ　の方がやや高い、おおよそＣ点で釣りあった状
態になっている。
【００２３】この図８のグラフは理想的には一直線にな
るのが望ましいが、モータ１０１への給電と発電制動が
同時に起こらないようにするための裕度が必要である。 図７において、駆動制御部６０，制動制御部７０の入力
三角波波形に若干間があいており、これが前述したモー
タ１０１への給電と発電制動が同時に起こらないように
するための裕度である。これによって図８におけるアク
セル電圧ＶＡＣＣ　と回転数等価電圧ＶＦＶとの差が「
０」付近で給電率，発電制動率が「０」になって、折れ
まがった直線になっている。図７の裕度は、基準三角波
発生器１２０からの基準三角波の最大電圧及び最小電圧
と、コンパレータＩＣ５の設定電圧Ｖｒ　と、駆動制御
部６０，制動制御部７０などのゲインとを調節してとら
れている。
【００２４】さらに、図９には、基準三角波の最大電圧
及び最小電圧と、コンパレータＩＣ５の設定電圧Ｖｒ　
との関係を示したものである。前述した裕度をとるため
、コンパレータＩＣ５の設定電圧Ｖｒ　は基準三角波の
最小電圧よりも低く設定されている。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】上述した図６の速度制
御装置にあっては、図８において、アクセル電圧ＶＡＣ
Ｃ　と回転数等価電圧ＶＦＶとの差が「０」付近で給電
率，発電制動率が「０」になって、折れまがった直線に
なっているので、あるアクセル開度で、アクセル電圧Ｖ
ＡＣＣ　と回転数等価電圧ＶＦＶとの差が「０」付近で
は、給電率，発電制動率が「０」になる速度領域が有り
、この速度領域近傍での速度制御のリニアリティが極度
に悪化する。 そのため、このような速度領域での操作フィーリングが
極度に悪化し、たとえば、坂道などで、アクセル電圧Ｖ
ＡＣＣ　と回転数等価電圧ＶＦＶとの差が「０」付近と
なるような速度から、給電率，発電制動率が「０」にな
らない速度へ、またその逆にというように速度制御装置
の応答時定数に応じた断続的な速度変化をもたらす場合
がある。これをなくすのには、図７において、駆動制御
部６０，制動制御部７０の入力三角波波形に裕度がある
ことから、その裕度をなくすことにより速度制御のリニ
アリティが改善される。しかし、そうすると、図７の駆
動制御部６０，制動制御部７０の入力三角波波形に裕度
がまったくないため、基準三角波の最大電圧及び最小電
圧、コンパレータＩＣ５の設定電圧Ｖｒ　、駆動制御部
６０，制動制御部７０などのゲインといったもののバラ
ツキで、図１０に示すような、アクセル電圧ＶＡＣＣ　
と回転数等価電圧ＶＦＶとの差が「０」になる付近でそ
れら２つの入力三角波波形が重なる領域ができて、その
領域ではモータ１０１への給電と発電制動が同時に起こ
り、モータ駆動部１００のトランジスタＴＲ１，ＴＲ３
，ＴＲ２，ＴＲ４がデッドショートし、大電流が流れて
破壊されるという不都合があった。また、図８の折れま
がった直線を一直線にすることはできないので、上述し
た図６の速度制御装置にあっては、操作フィーリング上
に問題点があった。
【００２６】
【発明の目的】本発明の目的は、上述の不都合を改善し
、とくに、速度制御のリニアリティのよい、良好な操作
フィーリングの得られる電動車両の速度制御装置を提供
することにある。
【００２７】
【課題を解決するための手段】本発明は、速度制御用の
基準三角波を発生する三角波発生器と、別に入力される
アクセル電圧とモータの回転数に対応するモータ回転数
等価電圧との差分をとりこれを前記基準三角波と比較す
ることによってモータ駆動用のＰＷＭ信号を発生する駆
動制御部と、前記回転数等価電圧とアクセル電圧との差
分をとりこれに基づいて発電制動用のＰＷＭ信号及び制
動切り替え信号を形成し出力する制動制御部と、前記制
動切り替え信号に応じて前記駆動制御部のＰＷＭ信号と
前記制動制御部のＰＷＭ信号とを切り替えて出力する切
替制御部と、この切替制御部のＰＷＭ信号出力に応じて
モータの駆動制御もしくは制動制御を行うモータ駆動部
とを備えている。さらに、前記制動制御部の入力段に、
前記基準三角波に対し反転された波形の三角波を発電制
動用のＰＷＭ信号として形成し出力する反転三角波発生
器を設けている。これによって、前述した目的を達成し
ようとするものである。
【００２８】
【作用】本発明では、まず、三角波発生器では、速度制
御用の基準三角波を発生する。駆動制御部では、別に入
力されるアクセル電圧とモータの回転数に対応するモー
タ回転数等価電圧との差分をとりこれを基準三角波と比
較することによってモータ駆動用のＰＷＭ信号が形成さ
れる。反転三角波発生器では、基準三角波に対し反転さ
れた波形の三角波が、発電制動用のＰＷＭ信号として形
成され、制動制御部の入力段に出力されている。制動制
御部では、回転数等価電圧とアクセル電圧との差分をと
りこれに基づいて発電制動用のＰＷＭ信号及び制動切り
替え信号が形成され出力される。切替制御部では、制動
切り替え信号に応じて駆動制御部のＰＷＭ信号と制動制
御部のＰＷＭ信号とが切り替えて出力される。モータ駆
動部では、この切替制御部のＰＷＭ信号出力に応じてモ
ータの駆動制御もしくは制動制御が行なわれている。制
動制御部に、反転三角波発生器からの反転された波形の
三角波を入力させることにより、駆動制御部のＰＷＭ信
号と制動制御部のＰＷＭ信号とを切り替えの裕度をとる
のが不要となっている。
【００２９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図２に
基づいて説明する。
【００３０】ここで、前述した図６の速度制御装置と同
一の構成部分については同一の符号を用いるとともにそ
の説明を簡略し若しくは省略するものとする。
【００３１】この実施例は、図６の速度制御装置におい
て、基準三角波に対し反転された波形の三角波を発生し
、この三角波を制動制御部７０に出力する反転三角波発
生器２０が、制動制御部７０のコンパレータＩＣ６入力
段に設けられている点に特徴を有する。この反転三角波
発生器２０は、基準発振器１２１の基準周波数パルスを
反転する反転バッファ２１と、この反転バッファ２１の
出力を積分して三角波として出力する積分器２２とを含
んで構成されている。
【００３２】その他の構成は、前述した図６の装置と同
一になっている。
【００３３】図２には、アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回転
数等価電圧ＶＦＶとの差に対する駆動制御部６０及び制
動制御部７０のＰＷＭ信号出力の関係のチャ−ト図が示
されている。この図は、前述した図７に対応するもので
あり、制動制御部７０の減算器７１の出力Ｖ７１に対応
する領域のグラフが異なっている点と、基準三角波発生
器１２０からの基準三角波の最大電圧及び最小電圧，コ
ンパレータＩＣ５の設定電圧Ｖｒ　，駆動制御部６０及
び制動制御部７０などのゲインを調節して、駆動制御部
６０，制動制御部７０の入力三角波波形の間の裕度をな
くした点とに特徴を有する。
【００３４】この図２の場合のアクセル電圧ＶＡＣＣ　
と回転数等価電圧ＶＦＶとの差に対するモータ１０１へ
の給電率及び発電制動率の関係は、図３に示すように、
一直線状の理想的なものになる。
【００３５】ここで、種々の構成要素のバラツキで、図
２において駆動制御部６０，制動制御部７０の入力三角
波波形の間隔が狭くなり、前述した図１０に対応するよ
うな状態のとき、アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回転数等価
電圧ＶＦＶとの差に対するモータ１０１への給電率及び
発電制動率の関係は、図４に示すように、若干折れまが
っているが、一直線に近いものになる。チャ−ト図の図
２のアクセル電圧ＶＡＣＣ　と回転数等価電圧ＶＦＶと
の差が「０」になる付近のようすから、前述したような
駆動制御部６０，制動制御部７０の入力三角波波形が重
なる領域がないので、モータ１０１への給電と発電制動
が同時に起ることはなく、モータ駆動部１００のトラン
ジスタＴＲ１，ＴＲ３，ＴＲ２，ＴＲ４がデッドショー
トになることはない。
【００３６】また、図２において駆動制御部６０，制動
制御部７０の入力三角波波形の間隔が広くなるような場
合、駆動制御部６０，制動制御部７０の入力三角波波形
に若干間があいて、前述した図７に対応するような状態
に近く、アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回転数等価電圧ＶＦ
Ｖとの差に対するモータ１０１への給電率及び発電制動
率の関係は、図５に示すものになる。この場合は、前述
した図８に示したような関係に近いが、折れまがった部
分は小さく一直線に近いものになる。
【００３７】このように、アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回
転数等価電圧ＶＦＶとの差に対するモータ１０１への給
電率及び発電制動率の関係は、種々の構成要素のバラツ
キがあっても、一直線状に近くなるので、速度制御のリ
ニアリティを高めることにより、操作フィーリングが向
上している。
【００３８】本実施例では、基準三角波に対し反転され
た波形の三角波の発生源である反転三角波発生器２０を
、反転バッファ２１と積分器２２とで構成したが、基準
三角波発生器１２０の出力である基準三角波を反転させ
てもよい。
【００３９】以上説明したように、本実施例によると、
基準三角波に対し反転された波形の三角波を発生し、こ
の三角波を、制動制御部７０のコンパレータＩＣ６に入
力させることにより、モータ１０１への給電と発電制動
が同時に起ることなく、アクセル電圧ＶＡＣＣ　と回転
数等価電圧ＶＦＶとの差に対するモータ１０１への給電
率及び発電制動率の関係を一直線状にすることができ、
これによって、速度制御のリニアリティを向上させるこ
とができ、そのため、アクセル開度，速度に関係なく良
好な操作フィーリングを得ることができる。
【００４０】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成され機能す
るので、これによれば、基準三角波に対し反転された波
形の三角波を発生し、この三角波を、制動制御部に入力
させることにより、モータへの給電と発電制動が同時に
起ることなく、アクセル電圧と回転数等価電圧との差に
対するモータへの給電率と発電制動率との関係を一直線
状にすることができ、これによって、速度制御のリニア
リティを向上させることができ、そのため、アクセル開
度，速度に関係なく操作フィーリングが良好であるとい
う従来にない優れた電動車両の速度制御装置を提供する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図
【図
２】図１におけるアクセル電圧と回転数等価電圧との差
に対する駆動制御部及び制動制御部のＰＷＭ信号出力の
関係のを示す線図
【図３ないし５】図１の装置による給電率と発電制動率
の制御状態を示す線図
【図６】図１の実施例の基本となる速度制御装置の構成
を示すブロック図
【図７】図６におけるアクセル電圧と回転数等価電圧と
の差に対する駆動制御部及び制動制御部のＰＷＭ信号出
力の関係のを示す線図
【図８】図６の装置による給電率と発電制動率の制御状
態を示す線図
【図９】図６の装置における基準三角波波形に対する制
動制御部の制動信号出力の設定値の関係を示す線図
【図
１０】発明が解決しようとする課題を説明するための線
図
【符号の説明】
２０　　　　反転三角波発生器 ６０　　　　駆動制御部 ７０　　　　制動制御部 ８０　　　　切替制御部 １００　　モータ駆動部 １０１　　モータ １２０　　基準三角波発生器

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】速度制御用の基準三角波を発生する三角波
    発生器と、別に入力されるアクセル電圧とモータの回転
    数に対応するモータ回転数等価電圧との差分をとり，こ
    れを前記基準三角波と比較することによってモータ駆動
    用のＰＷＭ信号を発生する駆動制御部と、前記回転数等
    価電圧とアクセル電圧との差分をとり，これに基づいて
    発電制動用のＰＷＭ信号及び制動切り替え信号を形成し
    出力する制動制御部と、前記制動切り替え信号に応じて
    前記駆動制御部のＰＷＭ信号と前記制動制御部のＰＷＭ
    信号とを切り替えて出力する切替制御部と、この切替制
    御部のＰＷＭ信号出力に応じてモータの駆動制御もしく
    は制動制御を行うモータ駆動部とを備えてなる電動車両
    の速度制御装置において、前記制動制御部の入力段に、
    前記基準三角波に対し反転された波形の三角波を発電制
    動用のＰＷＭ信号として形成し出力する反転三角波発生
    器を設けたことを特徴とする電動車両の速度制御装置。
JP03055855A 1991-02-27 1991-02-27 電動車両の速度制御装置 Expired - Fee Related JP3128845B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP03055855A JP3128845B2 (ja) 1991-02-27 1991-02-27 電動車両の速度制御装置
EP91121979A EP0501036B1 (en) 1991-02-27 1991-12-20 Speed control device for electric motor vehicles
DE69108223T DE69108223T2 (de) 1991-02-27 1991-12-20 Geschwindigkeitsregelvorrichtung für elektrische Fahrzeuge.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP03055855A JP3128845B2 (ja) 1991-02-27 1991-02-27 電動車両の速度制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04275003A true JPH04275003A (ja) 1992-09-30
JP3128845B2 JP3128845B2 (ja) 2001-01-29

Family

ID=13010670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP03055855A Expired - Fee Related JP3128845B2 (ja) 1991-02-27 1991-02-27 電動車両の速度制御装置

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0501036B1 (ja)
JP (1) JP3128845B2 (ja)
DE (1) DE69108223T2 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0562852U (ja) * 1992-01-29 1993-08-20 日本電子機器株式会社 アルコール濃度センサ
EP0739084B1 (de) * 1995-04-22 2002-07-24 PAPST-MOTOREN GmbH & Co. KG Verfahren zum Steuern oder Regeln eines Elektromotors, und Anordnung zur Durchführung eines solchen Verfahrens
FI118406B (fi) * 2006-09-11 2007-10-31 Kone Corp Menetelmä ja laitteisto moottorin jarruttamiseksi
TWI730281B (zh) 2018-01-03 2021-06-11 美商米沃奇電子工具公司 電動工具中之電子制動技術

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1513648A1 (de) * 1966-04-05 1969-05-29 Eaton Yale & Towne Schaltungsanordnung zur Steuerung eines batteriebetriebenen Gleichstrom-Fahrmotors

Also Published As

Publication number Publication date
JP3128845B2 (ja) 2001-01-29
EP0501036B1 (en) 1995-03-15
EP0501036A1 (en) 1992-09-02
DE69108223T2 (de) 1995-09-28
DE69108223D1 (de) 1995-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH08322106A (ja) モータの制御方法
JPH04275003A (ja) 電動車両の速度制御装置
JPH04236171A (ja) インバータの出力電圧波形歪み抑制法
JPH02228205A (ja) 電動車輌の駆動用モータ制御装置
JP4314750B2 (ja) 充電システムおよび車両用発電制御装置
JP3225525B2 (ja) 電動車両の速度制御装置
JP2910235B2 (ja) 電動車両の速度制御装置
JPH05284610A (ja) 電気自動車の制御方法
JP3578612B2 (ja) 電気車の制御装置
JP3041872B2 (ja) 電動車の速度制御装置
JP2832890B2 (ja) 電動車両の速度制御装置
JPS6091803A (ja) 電動車のモ−タ制御回路
JPH08186902A (ja) 車両用モータの制御装置
JPH0638301A (ja) 電動車両の走行用電動機のｐｗｍ制御装置
JPS60113666A (ja) パルス幅変調方式インバ−タの制御装置
JPH09285133A (ja) 電力変換器の制御装置
JP2946534B2 (ja) Ｄｃモータの電流制御回路
JP2528885B2 (ja) 電気車の制御装置
JPH0199410A (ja) 電動車輌用モータ制御装置
JP2547899Y2 (ja) モータ用駆動制御装置
JPH03107377A (ja) インバータ
JPS637107A (ja) 電気自動車
JPS59149788A (ja) 周波数変換装置の制御方法
KR960016099A (ko) 자속 제어형 인버터
JPS637111A (ja) 電気自動車

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20001017

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091117

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees