JPH04250700A - 電子部品認識方法 - Google Patents
電子部品認識方法Info
- Publication number
- JPH04250700A JPH04250700A JP3008044A JP804491A JPH04250700A JP H04250700 A JPH04250700 A JP H04250700A JP 3008044 A JP3008044 A JP 3008044A JP 804491 A JP804491 A JP 804491A JP H04250700 A JPH04250700 A JP H04250700A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- lead
- screen
- sop
- electronic component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電子部品を表面実装する
電子部品実装方法に関するものである。
電子部品実装方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、電子部品は大型化され５０角以上
の電子部品が出回りつつある。この動きに対して、４方
向にリードを有するクワット・フラット・パッケージ（
以下ＱＦＰという）部品は所定リードを基準にすること
により４分割認識という認識補正方法が確立されている
が、対称な２方向にリードを有するスモール・アウトラ
イン・パッケージ（以下ＳＯＰという）部品においては
１視野認識しかできないのが現状である。
の電子部品が出回りつつある。この動きに対して、４方
向にリードを有するクワット・フラット・パッケージ（
以下ＱＦＰという）部品は所定リードを基準にすること
により４分割認識という認識補正方法が確立されている
が、対称な２方向にリードを有するスモール・アウトラ
イン・パッケージ（以下ＳＯＰという）部品においては
１視野認識しかできないのが現状である。
【０００３】以下、図面を参照しながら上述した４分割
認識の方法について説明する。図３は従来のＱＦＰ部品
の４分割認識補正方法を説明するための各視野図である
。図３において、１〜４は３６ピンのＱＦＰ部品５を４
分割視野認識した際の各視野における画面を示している
。画面１から画面２に視野移動する際には基準リード６
の座標データによって行われている。すなわち、画面１
のカメラ位置と基準リード６のカメラ画素座標により、
ＸＹ座標系に展開したときの基準リード６の位置が記憶
される。次に、画面２に移動したときのカメラ位置と基
準リード６ａのカメラ画素座標によりＸＹ座標系に展開
したときの基準リード６ａの位置が画面１における基準
リード６の位置と一致するように移動量が決定される。 そして、画面２から画面３、さらに、画面３から画面４
に視野移動する際も同様に基準リード７と基準リード７
ａの位置、さらに、基準リード８と基準リード８ａの位
置が一致するように移動量が決定される。これにより、
ＱＦＰ部品５全体の視野９を認識することができる。こ
の認識結果によりＱＦＰ部品５の保持姿勢や保持位置な
どを補正して、基板上の所定位置にＱＦＰ部品５を実装
する。
認識の方法について説明する。図３は従来のＱＦＰ部品
の４分割認識補正方法を説明するための各視野図である
。図３において、１〜４は３６ピンのＱＦＰ部品５を４
分割視野認識した際の各視野における画面を示している
。画面１から画面２に視野移動する際には基準リード６
の座標データによって行われている。すなわち、画面１
のカメラ位置と基準リード６のカメラ画素座標により、
ＸＹ座標系に展開したときの基準リード６の位置が記憶
される。次に、画面２に移動したときのカメラ位置と基
準リード６ａのカメラ画素座標によりＸＹ座標系に展開
したときの基準リード６ａの位置が画面１における基準
リード６の位置と一致するように移動量が決定される。 そして、画面２から画面３、さらに、画面３から画面４
に視野移動する際も同様に基準リード７と基準リード７
ａの位置、さらに、基準リード８と基準リード８ａの位
置が一致するように移動量が決定される。これにより、
ＱＦＰ部品５全体の視野９を認識することができる。こ
の認識結果によりＱＦＰ部品５の保持姿勢や保持位置な
どを補正して、基板上の所定位置にＱＦＰ部品５を実装
する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、ＳＯＰ部品は画面移動の際の基準リードが
２方向にしか無いため、基準リードが無い辺の方向は移
動量が決まらず、これにより、一括視野認識しかできず
４分割視野認識することができないという問題を有して
いた。
の構成では、ＳＯＰ部品は画面移動の際の基準リードが
２方向にしか無いため、基準リードが無い辺の方向は移
動量が決まらず、これにより、一括視野認識しかできず
４分割視野認識することができないという問題を有して
いた。
【０００５】本発明は上記従来の問題を解決するもので
、リードが２方向しか無い大型の電子部品の場合でも分
割視野認識することができて電子部品全体を視野認識す
ることができる電子部品実装方法を提供することを目的
とするものである。
、リードが２方向しか無い大型の電子部品の場合でも分
割視野認識することができて電子部品全体を視野認識す
ることができる電子部品実装方法を提供することを目的
とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の電子部品実装方法は、電子部品を認識する際
、前記電子部品の画面移動方向の辺にリードが無い場合
は固定量分次の画面へ移動し、また、前記電子部品の画
面移動方向の辺にリードが有る場合は基準リードの座標
データにより決定された移動量分次の画面へ移動するこ
とにより前記電子部品の分割認識を順次行って前記電子
部品全体を認識し、前記電子部品を実装するものである
。
に本発明の電子部品実装方法は、電子部品を認識する際
、前記電子部品の画面移動方向の辺にリードが無い場合
は固定量分次の画面へ移動し、また、前記電子部品の画
面移動方向の辺にリードが有る場合は基準リードの座標
データにより決定された移動量分次の画面へ移動するこ
とにより前記電子部品の分割認識を順次行って前記電子
部品全体を認識し、前記電子部品を実装するものである
。
【０００７】
【作用】上記構成により、電子部品のリードの無い辺の
方向は移動量を固定にすることによって１視野に入りき
らない大型の、リードの無い辺を有する電子部品も分割
認識が可能となって大型の電子部品全体を認識すること
が可能となる。
方向は移動量を固定にすることによって１視野に入りき
らない大型の、リードの無い辺を有する電子部品も分割
認識が可能となって大型の電子部品全体を認識すること
が可能となる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。図１は本発明の一実施例の電子部品
実装方法を説明するための電子部品実装装置のブロック
図である。図１において、１１は認識対象となるＳＯＰ
部品であり、リードを対称な２方向に有している。すな
わち、ＳＯＰ部品１１はリードを持たない辺を対称な位
置に有している。ロボット１２はＳＯＰ部品１１を保持
してＸ，Ｙ方向に移動自在である。認識カメラ１３は保
持されたＳＯＰ部品１１の下方に位置してＳＯＰ部品１
１の各分割切片をそれぞれ認識する。認識カメラ１３が
接続される認識処理装置１４は、認識カメラ１３からの
信号によりＳＯＰ部品１１の各分割切片を画像処理して
基準リードを検出する。 認識処理装置１４が接続されるメインプログラムＣＰＵ
１５は記憶装置を有し、認識処理装置１４からの基準リ
ードの座標データを記憶装置に格納し、この格納された
座標データからＳＯＰ部品１１の画面移動方向の辺にリ
ードの有無を判断し、ＳＯＰ部品１１の画面移動方向の
辺にリードが有る場合は従来方法により移動量を決定し
、また、ＳＯＰ部品１１の画面移動方向の辺にリードが
無い場合は所定の固定量としての移動量を決定する。メ
インプログラムＣＰＵ１５に接続されるＮＣロボットコ
ントローラ１６はロボット１２に接続され、メインプロ
グラムＣＰＵ１５からの移動量に応じてロボット１２を
駆動制御する。
しながら説明する。図１は本発明の一実施例の電子部品
実装方法を説明するための電子部品実装装置のブロック
図である。図１において、１１は認識対象となるＳＯＰ
部品であり、リードを対称な２方向に有している。すな
わち、ＳＯＰ部品１１はリードを持たない辺を対称な位
置に有している。ロボット１２はＳＯＰ部品１１を保持
してＸ，Ｙ方向に移動自在である。認識カメラ１３は保
持されたＳＯＰ部品１１の下方に位置してＳＯＰ部品１
１の各分割切片をそれぞれ認識する。認識カメラ１３が
接続される認識処理装置１４は、認識カメラ１３からの
信号によりＳＯＰ部品１１の各分割切片を画像処理して
基準リードを検出する。 認識処理装置１４が接続されるメインプログラムＣＰＵ
１５は記憶装置を有し、認識処理装置１４からの基準リ
ードの座標データを記憶装置に格納し、この格納された
座標データからＳＯＰ部品１１の画面移動方向の辺にリ
ードの有無を判断し、ＳＯＰ部品１１の画面移動方向の
辺にリードが有る場合は従来方法により移動量を決定し
、また、ＳＯＰ部品１１の画面移動方向の辺にリードが
無い場合は所定の固定量としての移動量を決定する。メ
インプログラムＣＰＵ１５に接続されるＮＣロボットコ
ントローラ１６はロボット１２に接続され、メインプロ
グラムＣＰＵ１５からの移動量に応じてロボット１２を
駆動制御する。
【０００９】上記構成により、以下、その動作を説明す
る。 １．ロボット１２は認識対象となるＳＯＰ部品１１を保
持し、まず、このＳＯＰ部品１１の左上部分が認識カメ
ラ１３上に来るようにロボット１２を移動させる。
る。 １．ロボット１２は認識対象となるＳＯＰ部品１１を保
持し、まず、このＳＯＰ部品１１の左上部分が認識カメ
ラ１３上に来るようにロボット１２を移動させる。
【００１０】２．保持されたＳＯＰ部品１１の左上部分
を認識カメラ１３で４分割切片の第１視野目の画面とし
て認識して認識処理装置１４で画像処理し、基準リード
を検出する。そして、基準リードの座標データをメイン
プログラムＣＰＵ１５の記憶装置に格納する。
を認識カメラ１３で４分割切片の第１視野目の画面とし
て認識して認識処理装置１４で画像処理し、基準リード
を検出する。そして、基準リードの座標データをメイン
プログラムＣＰＵ１５の記憶装置に格納する。
【００１１】３．第１視野目の画面から第２視野目の画
面に移動する際には、メインプログラムＣＰＵ１５の記
憶装置に格納された基準リードの座標データから、メイ
ンプログラムＣＰＵ１５は、図２のステップＳ１でＳＯ
Ｐ部品１１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在
するかしないかを判断し、ＳＯＰ部品１１の、次画面へ
の移動方向の辺にリードが存在すれば図２のステップＳ
２で従来技術で説明した方法により決定した移動量をＮ
Ｃロボットコントローラ１６に送信してロボット１２を
駆動制御し、ＳＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の右上部
分を示す第２視野目の画面に移動する。また、ＳＯＰ部
品１１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在しな
ければ、図２のステップＳ３で所定の固定量である移動
量をＮＣロボットコントローラ１６に送信してＮＣロボ
ットコントローラ１６によりロボット１２を駆動制御し
、ＳＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の右上部分を示す第
２視野目の画面に移動する。
面に移動する際には、メインプログラムＣＰＵ１５の記
憶装置に格納された基準リードの座標データから、メイ
ンプログラムＣＰＵ１５は、図２のステップＳ１でＳＯ
Ｐ部品１１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在
するかしないかを判断し、ＳＯＰ部品１１の、次画面へ
の移動方向の辺にリードが存在すれば図２のステップＳ
２で従来技術で説明した方法により決定した移動量をＮ
Ｃロボットコントローラ１６に送信してロボット１２を
駆動制御し、ＳＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の右上部
分を示す第２視野目の画面に移動する。また、ＳＯＰ部
品１１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在しな
ければ、図２のステップＳ３で所定の固定量である移動
量をＮＣロボットコントローラ１６に送信してＮＣロボ
ットコントローラ１６によりロボット１２を駆動制御し
、ＳＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の右上部分を示す第
２視野目の画面に移動する。
【００１２】４．ＳＯＰ部品１１の右上部分を示す第２
視野目の画面に移動が完了した後、保持されたＳＯＰ部
品１１の４分割切片である右上部分を認識カメラ１３で
認識して認識処理装置１４でその右上部分を画像処理し
、基準リードを検出する。そして、基準リードの座標デ
ータをメインプログラムＣＰＵ１５の記憶装置に格納す
る。
視野目の画面に移動が完了した後、保持されたＳＯＰ部
品１１の４分割切片である右上部分を認識カメラ１３で
認識して認識処理装置１４でその右上部分を画像処理し
、基準リードを検出する。そして、基準リードの座標デ
ータをメインプログラムＣＰＵ１５の記憶装置に格納す
る。
【００１３】５．第２視野目の画面から第３視野目の画
面に移動する際には、メインプログラムＣＰＵ１５の記
憶装置に格納された基準リードの座標データから、メイ
ンプログラムＣＰＵ１５は、図２のステップＳ４でＳＯ
Ｐ部品１１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在
するかしないかを判断し、ＳＯＰ部品１１の、次画面へ
の移動方向の辺にリードが存在すれば図２のステップＳ
５で従来技術で説明した方法により得た移動量をＮＣロ
ボットコントローラ１６に送信してロボット１２を駆動
制御し、ＳＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の右下部分を
示す第３視野目の画面に移動する。また、ＳＯＰ部品１
１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在しなけれ
ば、図２のステップＳ６で所定の固定量である移動量を
ＮＣロボットコントローラ１６に送信してＮＣロボット
コントローラ１６によりロボット１２を駆動制御し、Ｓ
ＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の右下部分を示す第２視
野目の画面に移動する。
面に移動する際には、メインプログラムＣＰＵ１５の記
憶装置に格納された基準リードの座標データから、メイ
ンプログラムＣＰＵ１５は、図２のステップＳ４でＳＯ
Ｐ部品１１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在
するかしないかを判断し、ＳＯＰ部品１１の、次画面へ
の移動方向の辺にリードが存在すれば図２のステップＳ
５で従来技術で説明した方法により得た移動量をＮＣロ
ボットコントローラ１６に送信してロボット１２を駆動
制御し、ＳＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の右下部分を
示す第３視野目の画面に移動する。また、ＳＯＰ部品１
１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在しなけれ
ば、図２のステップＳ６で所定の固定量である移動量を
ＮＣロボットコントローラ１６に送信してＮＣロボット
コントローラ１６によりロボット１２を駆動制御し、Ｓ
ＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の右下部分を示す第２視
野目の画面に移動する。
【００１４】６．ＳＯＰ部品１１の右下部分を示す第３
視野目の画面に移動が完了した後、保持されたＳＯＰ部
品１１の４分割切片である右下部分を認識カメラ１３で
認識して認識処理装置１４でその右下部分を画像処理し
、基準リードを検出する。そして、基準リードの座標デ
ータをメインプログラムＣＰＵ１５の記憶装置に格納す
る。
視野目の画面に移動が完了した後、保持されたＳＯＰ部
品１１の４分割切片である右下部分を認識カメラ１３で
認識して認識処理装置１４でその右下部分を画像処理し
、基準リードを検出する。そして、基準リードの座標デ
ータをメインプログラムＣＰＵ１５の記憶装置に格納す
る。
【００１５】７．第３視野目の画面から第４視野目の画
面に移動する際には、メインプログラムＣＰＵ１５の記
憶装置に格納された基準リードの座標データから、メイ
ンプログラムＣＰＵ１５は、図２のステップＳ７でＳＯ
Ｐ部品１１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在
するかしないかを判断し、ＳＯＰ部品１１の、次画面へ
の移動方向の辺にリードが存在すれば図２のステップＳ
８で従来技術で説明した方法により得た移動量をＮＣロ
ボットコントローラ１６に送信してロボット１２を駆動
制御し、ＳＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の左下部分を
示す第４視野目の画面に移動する。また、ＳＯＰ部品１
１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在しなけれ
ば、図２のステップＳ９で所定の固定量である移動量を
ＮＣロボットコントローラ１６に送信してＮＣロボット
コントローラ１６によりロボット１２を駆動制御し、Ｓ
ＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の左下部分を示す第４視
野目の画面に移動する。
面に移動する際には、メインプログラムＣＰＵ１５の記
憶装置に格納された基準リードの座標データから、メイ
ンプログラムＣＰＵ１５は、図２のステップＳ７でＳＯ
Ｐ部品１１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在
するかしないかを判断し、ＳＯＰ部品１１の、次画面へ
の移動方向の辺にリードが存在すれば図２のステップＳ
８で従来技術で説明した方法により得た移動量をＮＣロ
ボットコントローラ１６に送信してロボット１２を駆動
制御し、ＳＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の左下部分を
示す第４視野目の画面に移動する。また、ＳＯＰ部品１
１の、次画面への移動方向の辺にリードが存在しなけれ
ば、図２のステップＳ９で所定の固定量である移動量を
ＮＣロボットコントローラ１６に送信してＮＣロボット
コントローラ１６によりロボット１２を駆動制御し、Ｓ
ＯＰ部品１１をＳＯＰ部品１１の左下部分を示す第４視
野目の画面に移動する。
【００１６】８．このようにして、リードが対称な２方
向にしか無い大型のＳＯＰ部品１１の場合でも４分割視
野認識することができて、ロボット１２によるＳＯＰ部
品１１全体の保持状態を認識し、この認識結果によりＳ
ＯＰ部品１１の保持姿勢や保持位置などを補正する。そ
して、基板上の所定位置にＳＯＰ部品１１を実装する。
向にしか無い大型のＳＯＰ部品１１の場合でも４分割視
野認識することができて、ロボット１２によるＳＯＰ部
品１１全体の保持状態を認識し、この認識結果によりＳ
ＯＰ部品１１の保持姿勢や保持位置などを補正する。そ
して、基板上の所定位置にＳＯＰ部品１１を実装する。
【００１７】なお、本実施例では４分割視野認識につい
て説明したが、２分割視野認識あるいはそれ以上の複数
分割視野認識についても同様の効果を有する。
て説明したが、２分割視野認識あるいはそれ以上の複数
分割視野認識についても同様の効果を有する。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、次の画面
への移動をリードの無い辺は固定量分の移動とし、リー
ドの有る辺は基準リードの座標データより移動量を決定
するという方法を用いることにより、１視野に入りきら
ない大型のＳＯＰ部品でも分割視野認識して実装するこ
とができるものである。
への移動をリードの無い辺は固定量分の移動とし、リー
ドの有る辺は基準リードの座標データより移動量を決定
するという方法を用いることにより、１視野に入りきら
ない大型のＳＯＰ部品でも分割視野認識して実装するこ
とができるものである。
【図１】本発明の一実施例の電子部品実装方法を説明す
るための電子部品実装装置のブロック図である。
るための電子部品実装装置のブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の電子部品実装方法を説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
【図３】従来のＱＦＰ部品の認識補正方法を説明するた
めの視野認識画面図である。
めの視野認識画面図である。
１１ ＳＯＰ部品
１２ ロボット
１３ 認識カメラ
１４ 認識処理装置
１５ メインプログラムＣＰＵ
Claims (1)
- 【請求項１】電子部品を認識する際、前記電子部品の画
面移動方向の辺にリードが無い場合は固定量分次の画面
へ移動し、また、前記電子部品の画面移動方向の辺にリ
ードが有る場合は基準リードの座標データにより決定さ
れた移動量分次の画面へ移動することにより前記電子部
品の分割認識を順次行って前記電子部品全体を認識し、
前記電子部品を実装する電子部品実装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3008044A JP2965362B2 (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | 電子部品認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3008044A JP2965362B2 (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | 電子部品認識方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04250700A true JPH04250700A (ja) | 1992-09-07 |
| JP2965362B2 JP2965362B2 (ja) | 1999-10-18 |
Family
ID=11682345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3008044A Expired - Fee Related JP2965362B2 (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | 電子部品認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2965362B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997049273A1 (fr) * | 1996-06-20 | 1997-12-24 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Appareil de montage de pieces electroniques |
| KR100515446B1 (ko) * | 1998-08-07 | 2005-11-28 | 삼성전자주식회사 | 전자부품 실장장치 및 실장제어방법 |
| JP2015147265A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 日産自動車株式会社 | 組み立て装置 |
| JP2016004969A (ja) * | 2014-06-19 | 2016-01-12 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機 |
| CN108966637A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-12-07 | 苏州微感网络科技有限公司 | 应用于表面贴装技术的产线维护*** |
-
1991
- 1991-01-28 JP JP3008044A patent/JP2965362B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997049273A1 (fr) * | 1996-06-20 | 1997-12-24 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Appareil de montage de pieces electroniques |
| KR100515446B1 (ko) * | 1998-08-07 | 2005-11-28 | 삼성전자주식회사 | 전자부품 실장장치 및 실장제어방법 |
| JP2015147265A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 日産自動車株式会社 | 組み立て装置 |
| JP2016004969A (ja) * | 2014-06-19 | 2016-01-12 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機 |
| CN108966637A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-12-07 | 苏州微感网络科技有限公司 | 应用于表面贴装技术的产线维护*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2965362B2 (ja) | 1999-10-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0435885A (ja) | 視覚センサのキャリブレーション方法 | |
| JP2003211381A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH04250700A (ja) | 電子部品認識方法 | |
| JPH05305588A (ja) | 視覚付ロボットの制御装置 | |
| JP3020191B2 (ja) | ボンデイング座標のティーチング方法及びティーチング手段 | |
| JPS6265436A (ja) | ダイボンダにおけるウエハ−位置制御方法 | |
| JPH06270083A (ja) | ワーク位置検知装置 | |
| JPH0797059A (ja) | 物体取出装置 | |
| JPH03281182A (ja) | 移動ロボットの座標補正方法 | |
| JP3404755B2 (ja) | ワイヤボンディング装置 | |
| JPH0224949A (ja) | 集束イオンビームによるデバイス加工位置合せ装置 | |
| US20170094200A1 (en) | Image processing apparatus and positioning system | |
| JPH05315389A (ja) | ワイヤボンデイング装置のボンデイング座標データ入力方法及び装置 | |
| JPH09326594A (ja) | 電子部品の実装方法 | |
| JP2000285235A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
| JPS63282577A (ja) | 部品実装方式 | |
| JPH0685495A (ja) | 電子部品搭載装置と、それにおける部品位置決め方法 | |
| JP2001147413A (ja) | 液晶表示パネルの検査方法およびその装置 | |
| JP2022084157A (ja) | ロボットの教示処理をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラム、及び、ロボットの動作を教示する教示方法 | |
| JPH01124072A (ja) | ピックアンドプレイス | |
| JP2003209400A (ja) | 回路基板検査装置及び回路基板検査方法 | |
| KR0148983B1 (ko) | 조정부품 자동위치 검출장치 및 그 제어방법 | |
| JPH05145823A (ja) | 動体追尾装置 | |
| JP2000214098A (ja) | 基板外観検査方法及び装置 | |
| JP2002310628A (ja) | 画像検査装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |