JPH0424149B2 - - Google Patents
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- JPH0424149B2 JPH0424149B2 JP20013086A JP20013086A JPH0424149B2 JP H0424149 B2 JPH0424149 B2 JP H0424149B2 JP 20013086 A JP20013086 A JP 20013086A JP 20013086 A JP20013086 A JP 20013086A JP H0424149 B2 JPH0424149 B2 JP H0424149B2
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000004070 electrodeposition Methods 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、2電極回転アーク隅肉溶接方法に
関するものである。
関するものである。
垂直板と水平板とを隅肉溶接する場合、溶接ビ
ードの等脚長化が図れ且つ開先倣い溶接が正確に
行なえる隅肉溶接方法が望まれているが、従来、
このような要求に応えることができる方法はなか
つた。
ードの等脚長化が図れ且つ開先倣い溶接が正確に
行なえる隅肉溶接方法が望まれているが、従来、
このような要求に応えることができる方法はなか
つた。
この発明の目的は、垂直板と水平板とを隅肉溶
接する場合、溶接ビードの等脚長化が図れ且つ開
先倣い制御が正確に行なえる2電極回転アーク隅
肉溶接方法を提供することにある。
接する場合、溶接ビードの等脚長化が図れ且つ開
先倣い制御が正確に行なえる2電極回転アーク隅
肉溶接方法を提供することにある。
この発明は、垂直板と水平板とによつて形成さ
れる開先に先行ノズルを向け、先行電極を前記開
先に向けてシールドガスと共に供給し、前記先行
ノズルを所定半径で回転させながら前記先行電極
と前記開先との間に先行アークを発生させて下層
ビードを形成し、前記先行ノズルの溶接進行方向
上流側に、前記先行ノズルと間隔をあけて後行ノ
ズルを設け、前記後行ノズルを前記下層ビードに
向け、後行電極を前記下層ビードに向けてシール
ドガスと共に供給し、前記後行ノズルを所定半径
で回転させながら前記後行電極と前記下層ビード
との間に後行アークを発生させて前記下層ビード
上に上層ビードを形成し、この際、前記垂直板と
前記水平板とを下記条件に基いて隅肉溶接し、前
記先行アークの回転速度(NL):N0〜120Hz、前
記先行アークの回転直径(DL):1〜6mm、前記
後行アークの回転速度(NT):N0、前記後行ア
ークの回転直径(DT):(WL〜8mm)および1mm
のうちの何れか大きい方から(WL+6mm)の範
囲、前記後行アークの回転方向:溶接進行方向を
向いて右側に垂直板を配したときには、前記後行
ノズルの上方から見て右回転、溶接進行方向を向
いて左側に垂直板を配したときには、前記後行ノ
ズルの上方から見て左回転、前記先行電極と前記
後行電極との間の間隔:前記先行アークによる先
行クレータと前記後行アークによる後行クレータ
とが重ならないような間隔、但し、N0:垂直脚
長(l1)と水平脚長(l2)との比(l1/l2)が最大
となるアークの回転速度、WL:前記下層ビード
の幅、さらに、前記先行アークの電圧および電流
の何れか1つの変動値を検出し、前記先行電極の
前記溶接進行方向最下流位置(Cf)を含む所定範
囲内において前記変動値の変更点に対応する前記
先行電極の位置を検出し、前記先行電極の位置に
対応する信号に基づいて前記先行電極を前記開先
の幅方向に移動させ、さらに、前記変動値を前記
所定範囲にわたり積分し、このようにして得た積
分値(Scf)と基準電圧(E0)との差を演算し、
前記差(Scf−E0)が零となるように、前記先行
ノズルをその中心軸線方向に移動させ、さらに、
前記後行アークの電圧および電流の何れか1つの
変動値を検出し、前記検出した変動値を、前記後
行電極の溶接進行方向最下流位置(Cf′)、最右側
位置(R)および最左側位置(L)を中心としてそれ
ぞれ所定範囲にわたつて積分して、前側積分値
(Scf′)、右側積分値(SR)および左側積分値
(SL)を演算し、前記右側積分値(SR)と前記左
側積分値(SL)との間の差を演算し、前記差の演
算値(SR−SL)が基準値と一致するよう前記後行
ノズルを前記開先の幅方向に移動し、前記前側積
分値(Scf′)と予め設定された基準電圧(E0′)
との間の差を演算し、そして、前記差の演算値
(Scf′−E0′)が零になるように前記後行ノズルを
その軸方向に移動させることに特徴を有するもの
である。
れる開先に先行ノズルを向け、先行電極を前記開
先に向けてシールドガスと共に供給し、前記先行
ノズルを所定半径で回転させながら前記先行電極
と前記開先との間に先行アークを発生させて下層
ビードを形成し、前記先行ノズルの溶接進行方向
上流側に、前記先行ノズルと間隔をあけて後行ノ
ズルを設け、前記後行ノズルを前記下層ビードに
向け、後行電極を前記下層ビードに向けてシール
ドガスと共に供給し、前記後行ノズルを所定半径
で回転させながら前記後行電極と前記下層ビード
との間に後行アークを発生させて前記下層ビード
上に上層ビードを形成し、この際、前記垂直板と
前記水平板とを下記条件に基いて隅肉溶接し、前
記先行アークの回転速度(NL):N0〜120Hz、前
記先行アークの回転直径(DL):1〜6mm、前記
後行アークの回転速度(NT):N0、前記後行ア
ークの回転直径(DT):(WL〜8mm)および1mm
のうちの何れか大きい方から(WL+6mm)の範
囲、前記後行アークの回転方向:溶接進行方向を
向いて右側に垂直板を配したときには、前記後行
ノズルの上方から見て右回転、溶接進行方向を向
いて左側に垂直板を配したときには、前記後行ノ
ズルの上方から見て左回転、前記先行電極と前記
後行電極との間の間隔:前記先行アークによる先
行クレータと前記後行アークによる後行クレータ
とが重ならないような間隔、但し、N0:垂直脚
長(l1)と水平脚長(l2)との比(l1/l2)が最大
となるアークの回転速度、WL:前記下層ビード
の幅、さらに、前記先行アークの電圧および電流
の何れか1つの変動値を検出し、前記先行電極の
前記溶接進行方向最下流位置(Cf)を含む所定範
囲内において前記変動値の変更点に対応する前記
先行電極の位置を検出し、前記先行電極の位置に
対応する信号に基づいて前記先行電極を前記開先
の幅方向に移動させ、さらに、前記変動値を前記
所定範囲にわたり積分し、このようにして得た積
分値(Scf)と基準電圧(E0)との差を演算し、
前記差(Scf−E0)が零となるように、前記先行
ノズルをその中心軸線方向に移動させ、さらに、
前記後行アークの電圧および電流の何れか1つの
変動値を検出し、前記検出した変動値を、前記後
行電極の溶接進行方向最下流位置(Cf′)、最右側
位置(R)および最左側位置(L)を中心としてそれ
ぞれ所定範囲にわたつて積分して、前側積分値
(Scf′)、右側積分値(SR)および左側積分値
(SL)を演算し、前記右側積分値(SR)と前記左
側積分値(SL)との間の差を演算し、前記差の演
算値(SR−SL)が基準値と一致するよう前記後行
ノズルを前記開先の幅方向に移動し、前記前側積
分値(Scf′)と予め設定された基準電圧(E0′)
との間の差を演算し、そして、前記差の演算値
(Scf′−E0′)が零になるように前記後行ノズルを
その軸方向に移動させることに特徴を有するもの
である。
この発明の方法を図面を参照しながら説明す
る。
る。
第1図は、この発明の方法によつて垂直板と水
平板とを隅肉溶接している状態を示す斜視図であ
る。
平板とを隅肉溶接している状態を示す斜視図であ
る。
第1図に示すように、回転軸心を中心として回
転する先行ノズル1Aは、垂直板’2と水平板3
とによつて形成される開先に向けられている。先
行電極4Aは、先行ノズル1Aの回転軸心から偏
位させて開先に向けてシールドガスと共に供給さ
れる。下層ビード5Aは、先行電極4Aと開先と
の間に発生する先行アークによつて形成される。
転する先行ノズル1Aは、垂直板’2と水平板3
とによつて形成される開先に向けられている。先
行電極4Aは、先行ノズル1Aの回転軸心から偏
位させて開先に向けてシールドガスと共に供給さ
れる。下層ビード5Aは、先行電極4Aと開先と
の間に発生する先行アークによつて形成される。
回転軸心を中心として回転する後行ノズル1B
は、先行ノズル1Aの溶接進行方向上流側に先行
ノズル1Aと間隔をあけて設けられ下層ビード5
Aに向けられている。後行電極4Bは、後行ノズ
ル1Bの回転軸心から偏位させて下層ビード5A
に向けてシールドガスと共に供給される。上層ビ
ード5Bは、後行電極4Bと下層ビード5Aとの
間に発生する後行アークによつて形成される。
は、先行ノズル1Aの溶接進行方向上流側に先行
ノズル1Aと間隔をあけて設けられ下層ビード5
Aに向けられている。後行電極4Bは、後行ノズ
ル1Bの回転軸心から偏位させて下層ビード5A
に向けてシールドガスと共に供給される。上層ビ
ード5Bは、後行電極4Bと下層ビード5Aとの
間に発生する後行アークによつて形成される。
後行アークは、溶接進行方向を向いて右側に垂
直板を配したときには、後行ノズルの上方から見
て右回転させ、一方、溶接進行方向を向いて左側
に垂直板を配したときには、後行ノズルの上方か
ら見て左回転させる。
直板を配したときには、後行ノズルの上方から見
て右回転させ、一方、溶接進行方向を向いて左側
に垂直板を配したときには、後行ノズルの上方か
ら見て左回転させる。
後行アークの回転方向を上述したように限定さ
れた理由について説明する。
れた理由について説明する。
アークを上述のように回転させると、重力の影
響によつて垂れ下がる溶融金属のすくい上げ効果
が生じてビードの等脚長化を図ることができる。
前記すくい上げ効果は、アークの回転速度と関係
し、溶接電流および溶接速度を固定した場合、適
正回転速度(N0)でアークを回転させると、前
記すくい上げ効果が最大に現われる。
響によつて垂れ下がる溶融金属のすくい上げ効果
が生じてビードの等脚長化を図ることができる。
前記すくい上げ効果は、アークの回転速度と関係
し、溶接電流および溶接速度を固定した場合、適
正回転速度(N0)でアークを回転させると、前
記すくい上げ効果が最大に現われる。
上記適正回転速度(N0)を定めるには、アー
クを上述した方向に回転させ、所定の溶接電流お
よび所定の溶接速度の基で隅肉溶接を行ない、垂
直脚長(l1)と水平脚長(l2)との比(l1/l2)が
最大となるアークの回転速度を求めれば良い。第
2図に、アークを上述した方向に回転させ、溶接
電流300A、溶接速度22cm/分の条件で隅肉溶接
したときのアーク回転速度(N)と脚長比(l1/
l2)との関係を示す。第2図から明らかなよう
に、上述した溶接条件のときのアークの適正回転
速度(N0)は、7Hz(420回転/分)となる。即
ち、この回転速度でアークを回転させると、脚長
比(l1/l2)が最大となる。このことは、アーク
の回転による溶融金属のすくい上げ効果が最大に
現われて、溶融金属の垂下がりを防止できること
を示す。
クを上述した方向に回転させ、所定の溶接電流お
よび所定の溶接速度の基で隅肉溶接を行ない、垂
直脚長(l1)と水平脚長(l2)との比(l1/l2)が
最大となるアークの回転速度を求めれば良い。第
2図に、アークを上述した方向に回転させ、溶接
電流300A、溶接速度22cm/分の条件で隅肉溶接
したときのアーク回転速度(N)と脚長比(l1/
l2)との関係を示す。第2図から明らかなよう
に、上述した溶接条件のときのアークの適正回転
速度(N0)は、7Hz(420回転/分)となる。即
ち、この回転速度でアークを回転させると、脚長
比(l1/l2)が最大となる。このことは、アーク
の回転による溶融金属のすくい上げ効果が最大に
現われて、溶融金属の垂下がりを防止できること
を示す。
従つて、この発明においては、後行アークの回
転方向を上述したように限定したのである。
転方向を上述したように限定したのである。
アークの回転速度が、上述した適正回転速度
(N0)であるときは、溶融金属の垂下がりを防止
できるが、この場合、第3図に示されるように、
ビードの表面が山形に突出するために、所定長さ
の脚長を得るのに余分な溶着金属が必要となる。
先行ビード5Aが山形に突出すると、後行電極4
Bによるビード形成が良好に行なわれない。
(N0)であるときは、溶融金属の垂下がりを防止
できるが、この場合、第3図に示されるように、
ビードの表面が山形に突出するために、所定長さ
の脚長を得るのに余分な溶着金属が必要となる。
先行ビード5Aが山形に突出すると、後行電極4
Bによるビード形成が良好に行なわれない。
そこで、この発明は、下層ビード5Aに関して
は、ある程度等脚長化を無視し、下層ビード5A
面の平滑化を図つている。
は、ある程度等脚長化を無視し、下層ビード5A
面の平滑化を図つている。
下層ビード5A面の平滑化を図るために、先行
アークの回転速度(NL)をN0〜120Hzの範囲に
限定した理由について説明する。
アークの回転速度(NL)をN0〜120Hzの範囲に
限定した理由について説明する。
第4図にアークの回転速度(N)と、垂直脚長
(l1)および水平脚長(l2)の平均値に対するビー
ドの最大突出高さ(Δl)の割合との関係を示す。
第4図から明らかなように、アークの回転速度
(N)がN0以上になると、ビード5A面が平滑化
されることがわかる。アークの回転速度(N)が
N0未満であると、水平板および垂直板の十分な
溶込みが確保できず好ましくない。
(l1)および水平脚長(l2)の平均値に対するビー
ドの最大突出高さ(Δl)の割合との関係を示す。
第4図から明らかなように、アークの回転速度
(N)がN0以上になると、ビード5A面が平滑化
されることがわかる。アークの回転速度(N)が
N0未満であると、水平板および垂直板の十分な
溶込みが確保できず好ましくない。
また、第5図にアークの回転速度(N)と、ス
パツタ量との関係を示す。第5図から明らかなよ
うに、アークの回転速度(N)が120Hzを超える
とスパツタ量が急激に増大することがわかる。
パツタ量との関係を示す。第5図から明らかなよ
うに、アークの回転速度(N)が120Hzを超える
とスパツタ量が急激に増大することがわかる。
従つて、この発明においては、先行アークの回
転速度(NL)をN0〜120Hzの範囲に限定したの
である。
転速度(NL)をN0〜120Hzの範囲に限定したの
である。
次に、この発明において、先行アークの回転直
径(DL)を1〜6mmの範囲に限定した理由につ
いて説明する。
径(DL)を1〜6mmの範囲に限定した理由につ
いて説明する。
先行アークの回転直径(DL)が1mm未満であ
ると、回転アーク溶接の機能を十分に発揮でき
ず、また、回転直径が小さいために後述する開先
倣い制御が精度良く行なえない。一方、先行アー
クの回転直径(DL)が6mmを超えると、先行ア
ークが垂直板2および水平板3に接近し過ぎ、特
に、垂直板1側にアンダーカツトが生じ易すくな
る。
ると、回転アーク溶接の機能を十分に発揮でき
ず、また、回転直径が小さいために後述する開先
倣い制御が精度良く行なえない。一方、先行アー
クの回転直径(DL)が6mmを超えると、先行ア
ークが垂直板2および水平板3に接近し過ぎ、特
に、垂直板1側にアンダーカツトが生じ易すくな
る。
従つて、この発明においては、先行アークの回
転直径(DL)を1〜6mmの範囲に限定したので
ある。
転直径(DL)を1〜6mmの範囲に限定したので
ある。
この発明において、後行アークの回転速度
(N)を(N0)、即ち、上記適正回転速度とした
理由は、上述したように後行ビードの等脚長化を
図るためである。
(N)を(N0)、即ち、上記適正回転速度とした
理由は、上述したように後行ビードの等脚長化を
図るためである。
次に、この発明において、後行アークの回転直
径(DT)を(WL−8mm)および1mmのうち何れ
か大きい方から(WL+6mm)の範囲に限定した
理由について説明する。ここで、(WL)は、この
発明の方法によつて得られた溶接ビードの断面図
である第6図に示すように、下層ビード5Aの幅
を示す。
径(DT)を(WL−8mm)および1mmのうち何れ
か大きい方から(WL+6mm)の範囲に限定した
理由について説明する。ここで、(WL)は、この
発明の方法によつて得られた溶接ビードの断面図
である第6図に示すように、下層ビード5Aの幅
を示す。
後行アークの回転直径(DT)が前記下限値未
満では、垂直板2および水平板3の十分な溶込み
が確保できず、且つ、後述する後行電極による開
先倣い制御が精度良く行なえないからである。一
方、後行アークの回転直径(DT)が前記上限値
を超えると、後行アークが垂直板2および水平板
3に接近し過ぎて、特に、垂直板2側にアンダー
カツトが生じ易すくなるからである。
満では、垂直板2および水平板3の十分な溶込み
が確保できず、且つ、後述する後行電極による開
先倣い制御が精度良く行なえないからである。一
方、後行アークの回転直径(DT)が前記上限値
を超えると、後行アークが垂直板2および水平板
3に接近し過ぎて、特に、垂直板2側にアンダー
カツトが生じ易すくなるからである。
この発明において、先行電極4Aと後行電極4
Bとの間には、先行アークによる先行クレータ
と、後行アークによる後行クレータとが重ならな
いような間隔を設けるが、これは、磁気吹きを防
止し、且つ、ビード形状を乱さないようにするた
めである。
Bとの間には、先行アークによる先行クレータ
と、後行アークによる後行クレータとが重ならな
いような間隔を設けるが、これは、磁気吹きを防
止し、且つ、ビード形状を乱さないようにするた
めである。
次に、この発明における先行電極4Aの開先倣
い制御方法について説明する。
い制御方法について説明する。
第7図は、先行電極4Aの開先倣い制御方法の
ブロツク図、第8図Aは、先行ノズルの回転軸心
が開先幅方向中央部(ルート)に対して適正な位
置で隅肉溶接を行なつている状態を示す正面図で
ある。
ブロツク図、第8図Aは、先行ノズルの回転軸心
が開先幅方向中央部(ルート)に対して適正な位
置で隅肉溶接を行なつている状態を示す正面図で
ある。
第7図および第8図Aにおいて、先行アーク電
圧検出器6は、所定速度で回転する先行電極4A
との間の電圧、即ち、先行アーク電圧(E)を検出す
る。切換え器7は、後述する制御器からの指令信
号に従つて先行アーク電圧検出器6によつて検出
された先行アーク電圧(E)のうち所定のアーク回転
範囲における先行アーク電圧を、後述するピーク
電圧位置検出器および積分器に送る。制御器8
は、先行電極位置検出器9によつて検出された先
行電極4Aの位置信号に基づいて、切換え器7を
作動させる。ピーク電圧位置検出器10は、先行
アーク電圧検出器6によつて検出された先行アー
ク電圧(E)、先行電極位置検出器9によつて検出さ
れた先行電極4Aの位置信号および切換え器7か
らの切換え信号に従つて、前記所定のアーク回転
範囲内において、先行アーク電圧が最大となる先
行電極位置即ち、変更点に対応する電圧(E〓)を
検出する。前記電圧(E〓)は、先行電極の基準位
置からの位相差に対応する。記憶器11は、前記
電圧(E〓)を記憶する。X軸ドライバー12は、
記憶器11によつて記憶された前記電圧(E〓)が
零になるように、先行ノズル1Aを開先幅方向に
移動させるためのX軸モータ13を駆動させる。
圧検出器6は、所定速度で回転する先行電極4A
との間の電圧、即ち、先行アーク電圧(E)を検出す
る。切換え器7は、後述する制御器からの指令信
号に従つて先行アーク電圧検出器6によつて検出
された先行アーク電圧(E)のうち所定のアーク回転
範囲における先行アーク電圧を、後述するピーク
電圧位置検出器および積分器に送る。制御器8
は、先行電極位置検出器9によつて検出された先
行電極4Aの位置信号に基づいて、切換え器7を
作動させる。ピーク電圧位置検出器10は、先行
アーク電圧検出器6によつて検出された先行アー
ク電圧(E)、先行電極位置検出器9によつて検出さ
れた先行電極4Aの位置信号および切換え器7か
らの切換え信号に従つて、前記所定のアーク回転
範囲内において、先行アーク電圧が最大となる先
行電極位置即ち、変更点に対応する電圧(E〓)を
検出する。前記電圧(E〓)は、先行電極の基準位
置からの位相差に対応する。記憶器11は、前記
電圧(E〓)を記憶する。X軸ドライバー12は、
記憶器11によつて記憶された前記電圧(E〓)が
零になるように、先行ノズル1Aを開先幅方向に
移動させるためのX軸モータ13を駆動させる。
積分器14は、切換え器7からの先行アーク電
圧を上記所定のアークの回転範囲にわたつて積分
する。記憶器15は、積分された積分値(Scf)
を記憶する。差動増幅器16は、基準電圧設定器
17によつて予め設定された先行ノズル高さに対
応する基準電圧(E0)と前記積分値(Scf)との
間の差を演算する。Y軸ドライバー18は、前記
差の演算値(Scf−E0)が零となるように、先行
ノズル3をその軸線方向に移動させるためのY軸
モータ19を駆動させる。
圧を上記所定のアークの回転範囲にわたつて積分
する。記憶器15は、積分された積分値(Scf)
を記憶する。差動増幅器16は、基準電圧設定器
17によつて予め設定された先行ノズル高さに対
応する基準電圧(E0)と前記積分値(Scf)との
間の差を演算する。Y軸ドライバー18は、前記
差の演算値(Scf−E0)が零となるように、先行
ノズル3をその軸線方向に移動させるためのY軸
モータ19を駆動させる。
φ設定器20は、上記所定のアーク回転範囲を
制御器8に予め設定する。n設定器21は、ピー
ク電圧位置検出および先行アーク電圧の積分を、
先行ノズル1Aの何回転ごとに行なうかを制御器
8に予め設定する。n設定器21によつて、例え
ば、前記ピーク電圧位置検出およびアーク電圧の
積分回数を複数回に設定した場合には、記憶器1
1は、複数個の上記電圧(E0)の平均値を演算
し、そして、記憶器15は、複数個の上記積分値
(Scf)の平均値を演算する。
制御器8に予め設定する。n設定器21は、ピー
ク電圧位置検出および先行アーク電圧の積分を、
先行ノズル1Aの何回転ごとに行なうかを制御器
8に予め設定する。n設定器21によつて、例え
ば、前記ピーク電圧位置検出およびアーク電圧の
積分回数を複数回に設定した場合には、記憶器1
1は、複数個の上記電圧(E0)の平均値を演算
し、そして、記憶器15は、複数個の上記積分値
(Scf)の平均値を演算する。
ここで、φ設定器20によつて、上記アーク回
転範囲を(φ0)に設定し、そして、n設定器2
1によつて、ピーク電圧位置検出および先行アー
ク電圧の積分回数を1回に設定した場合の、先行
ノズル1Aの開先倣い制御について説明する。
転範囲を(φ0)に設定し、そして、n設定器2
1によつて、ピーク電圧位置検出および先行アー
ク電圧の積分回数を1回に設定した場合の、先行
ノズル1Aの開先倣い制御について説明する。
第8図Aに示すように、先行ノズル1Aの中心
軸線が、開先の幅方向中央部に向いている場合に
は、先行アーク電圧検出器6によつて検出される
先行アーク電圧(E)は、第9図Aに示すように、先
行電極4Aが垂直板2および水平板3に最も接近
したときに最小となり、そして、先行電極4Aが
開先の幅方向中央部に位置したときに最大とな
る。第9図Aにおいて(Cr)とは、先行ノズル1
Aの上端から見た先行電極4Aの回転位置を示す
第10図に示すように、先行電極4Aの溶接進行
方向最上流位置を示し、(R)とは、先行電極4
Aが垂直板2に最も接近したときの位置を示し、
(Cf)とは、先行電極4Aの溶接進行方向最下流
位置を示し、そして、(L)とは、先行電極4Aが水
平板3に最も接近したときの位置を示す。
軸線が、開先の幅方向中央部に向いている場合に
は、先行アーク電圧検出器6によつて検出される
先行アーク電圧(E)は、第9図Aに示すように、先
行電極4Aが垂直板2および水平板3に最も接近
したときに最小となり、そして、先行電極4Aが
開先の幅方向中央部に位置したときに最大とな
る。第9図Aにおいて(Cr)とは、先行ノズル1
Aの上端から見た先行電極4Aの回転位置を示す
第10図に示すように、先行電極4Aの溶接進行
方向最上流位置を示し、(R)とは、先行電極4
Aが垂直板2に最も接近したときの位置を示し、
(Cf)とは、先行電極4Aの溶接進行方向最下流
位置を示し、そして、(L)とは、先行電極4Aが水
平板3に最も接近したときの位置を示す。
上記アーク回転範囲(〓0)とは、上記溶接進行
方向最前方点(Cf)を中心とする先行アークの回
転範囲である。
方向最前方点(Cf)を中心とする先行アークの回
転範囲である。
次に、第8図Bに示すように、先行ノズル4A
の回転軸心が、開先幅方向(X軸方向)にそつて
水平板3側に片寄つた場合には、先行アーク電圧
検出器6によつて検出された先行アーク電圧(E)
は、第9図B中実線で示すように、先行電極4A
が垂直板2および水平板3に接近するにつれて減
少するが、先行電極4Aが水平板3に最も接近し
たときの先行アーク電圧(E)は、先行電極4Aが垂
直板2に最も接近したときのアーク電圧に比べて
小さく、且つ、アーク回転範囲(φ0)において
先行アーク電圧(E)が最大となる先行電極位置は、
第9図Aに示すように、先行ノズル1Aの回転軸
心が開先の幅方向中央部を向いている場合に比べ
て(θ)だけ遅れる。先行アーク電圧(E)が最大と
なる先行電極4Aの位置は、ピーク電圧位置検出
器10によつて電圧(Eφ)として検出される。
X軸モータ13は、前記電圧(Eφ)が零になる
ように先行ノズル1Aを開先幅方向に移動させ
る。
の回転軸心が、開先幅方向(X軸方向)にそつて
水平板3側に片寄つた場合には、先行アーク電圧
検出器6によつて検出された先行アーク電圧(E)
は、第9図B中実線で示すように、先行電極4A
が垂直板2および水平板3に接近するにつれて減
少するが、先行電極4Aが水平板3に最も接近し
たときの先行アーク電圧(E)は、先行電極4Aが垂
直板2に最も接近したときのアーク電圧に比べて
小さく、且つ、アーク回転範囲(φ0)において
先行アーク電圧(E)が最大となる先行電極位置は、
第9図Aに示すように、先行ノズル1Aの回転軸
心が開先の幅方向中央部を向いている場合に比べ
て(θ)だけ遅れる。先行アーク電圧(E)が最大と
なる先行電極4Aの位置は、ピーク電圧位置検出
器10によつて電圧(Eφ)として検出される。
X軸モータ13は、前記電圧(Eφ)が零になる
ように先行ノズル1Aを開先幅方向に移動させ
る。
次に、第9図Cに示すように、先行ノズル1A
の回転軸心が、開先幅方向にそつて垂直板2側に
片寄つた場合には、先行アーク電圧検出器6によ
つて検出される先行アーク電圧(E)は、第9図C中
実線で示すように、先行電極4Aが垂直板2およ
び水平板3に接近するにつれて減少するが、先行
電極4Aが垂直板2に最も接近したときの先行ア
ーク電圧(E)は、先行電極4Aが水平板3に最も接
近したときのアーク電圧に比べて小さく、且つ、
アーク回転範囲(φ0)において先行アーク電圧
(E)が最大となる先行電極位置は、第9図Aに示す
ように、先行ノズル1Aの中心軸線が開先幅方向
中央部を向いている場合に比べて(θ)だけ進
む。先行アーク電圧が最大となる先行電極4Aの
位置は、ピーク電圧位置検出器10によつて電圧
(−E〓)として検出される。X軸モータ13は、
前記電圧(−E〓)が零になるように先行ノズル1
Aを開先幅方向に移動させる。
の回転軸心が、開先幅方向にそつて垂直板2側に
片寄つた場合には、先行アーク電圧検出器6によ
つて検出される先行アーク電圧(E)は、第9図C中
実線で示すように、先行電極4Aが垂直板2およ
び水平板3に接近するにつれて減少するが、先行
電極4Aが垂直板2に最も接近したときの先行ア
ーク電圧(E)は、先行電極4Aが水平板3に最も接
近したときのアーク電圧に比べて小さく、且つ、
アーク回転範囲(φ0)において先行アーク電圧
(E)が最大となる先行電極位置は、第9図Aに示す
ように、先行ノズル1Aの中心軸線が開先幅方向
中央部を向いている場合に比べて(θ)だけ進
む。先行アーク電圧が最大となる先行電極4Aの
位置は、ピーク電圧位置検出器10によつて電圧
(−E〓)として検出される。X軸モータ13は、
前記電圧(−E〓)が零になるように先行ノズル1
Aを開先幅方向に移動させる。
次に、先行ノズル1Aの高さ方向(Y軸方向)
の位置が変化すると、差動増幅器16によつて積
分器14によつて演算された、アーク回転範囲
(φ0)における先行アーク電圧の積分値(Scf)
と、基準電圧(E0)との間の差が演算され、前
記差の値(Scf−E0)が零になるように、Y軸モ
ータ19は、先行ノズル1Aを高さ方向に移動さ
せる。
の位置が変化すると、差動増幅器16によつて積
分器14によつて演算された、アーク回転範囲
(φ0)における先行アーク電圧の積分値(Scf)
と、基準電圧(E0)との間の差が演算され、前
記差の値(Scf−E0)が零になるように、Y軸モ
ータ19は、先行ノズル1Aを高さ方向に移動さ
せる。
このようにして、先行電極4Aによる開先倣い
制御が高精度で行なわれる。
制御が高精度で行なわれる。
次に、この発明における後行電極4Bの開先倣
い制御方法について説明する。
い制御方法について説明する。
第11図は、後行電極4Bの開先倣い制御方法
のブロツク図である。
のブロツク図である。
第11図および第8図Aにおいて、後行アーク
電圧検出器22は、。下層ビード5Aと、所定速
度で回転する後行電極4Bとの間の電圧、即ち、
後行アーク電圧(E′)を検出する。切換え器23
は、アーク電圧検出器22によつて検出された後
行アーク電圧(E′)を、後述する制御器からの指
令信号によつて左側、右側、前側にそれぞれ切り
換える。制御器24は、後行電極位置検出器25
によつて検出された後行電極4Bの位置信号に基
づいて、切換え器23を作動させる。右側、左
側、前側積分器26A,26B,26Cは、切換
え器23によつて切り換えられた後行アーク電圧
を積分して、右側、左側、前側積分値(SR),
(SL),(Scf′)を得る。積分範囲設定器27は、
前記積分器26A〜26Cによる後行アーク電圧
の積分範囲を制御器24に予め設定する。積分回
数設定器28は、前記積分器26A〜26Cによ
る積分を、後行ノズル1Bが何回転するごとに行
なうかを制御器24に予め設定する。
電圧検出器22は、。下層ビード5Aと、所定速
度で回転する後行電極4Bとの間の電圧、即ち、
後行アーク電圧(E′)を検出する。切換え器23
は、アーク電圧検出器22によつて検出された後
行アーク電圧(E′)を、後述する制御器からの指
令信号によつて左側、右側、前側にそれぞれ切り
換える。制御器24は、後行電極位置検出器25
によつて検出された後行電極4Bの位置信号に基
づいて、切換え器23を作動させる。右側、左
側、前側積分器26A,26B,26Cは、切換
え器23によつて切り換えられた後行アーク電圧
を積分して、右側、左側、前側積分値(SR),
(SL),(Scf′)を得る。積分範囲設定器27は、
前記積分器26A〜26Cによる後行アーク電圧
の積分範囲を制御器24に予め設定する。積分回
数設定器28は、前記積分器26A〜26Cによ
る積分を、後行ノズル1Bが何回転するごとに行
なうかを制御器24に予め設定する。
右側、左側、前側記憶器29A,29B,29
Cは、前記積分値(SR),(SL),(Scf′)をそれぞ
れ記憶する。差動増幅器30は、右側記憶器29
Aによつて記憶された右側積分値(SR)と左側記
憶器29Bによつて記憶された左側積分値(SL)
との差を演算する。X軸ドライバー31は、前記
差の演算値(SR−SL)が基準値と一致するよう
に、後行ノズル1Bを下層ビード5Aの幅方向、
即ち、X軸方向に移動させるためのX軸モータ3
2を駆動する。
Cは、前記積分値(SR),(SL),(Scf′)をそれぞ
れ記憶する。差動増幅器30は、右側記憶器29
Aによつて記憶された右側積分値(SR)と左側記
憶器29Bによつて記憶された左側積分値(SL)
との差を演算する。X軸ドライバー31は、前記
差の演算値(SR−SL)が基準値と一致するよう
に、後行ノズル1Bを下層ビード5Aの幅方向、
即ち、X軸方向に移動させるためのX軸モータ3
2を駆動する。
差動増幅器33は、前側記憶器29Cによつて
記憶された前側積分値(Scf′)と基準電圧設定器
34によつて予め設定されている基準電圧(E0′)
との差を演算する。Y軸ドライバー35は、前記
差の演算値(Scf′−E0′)が零となるように、後
行ノズル1Bをその軸線方向、即ち、Y軸方向に
移動させるためのY軸モータ36を駆動する。
記憶された前側積分値(Scf′)と基準電圧設定器
34によつて予め設定されている基準電圧(E0′)
との差を演算する。Y軸ドライバー35は、前記
差の演算値(Scf′−E0′)が零となるように、後
行ノズル1Bをその軸線方向、即ち、Y軸方向に
移動させるためのY軸モータ36を駆動する。
ここで、積分範囲を90゜に設定し、積分回数の
設定を1とした場合の後行ノズル1Bの開先倣い
制御について説明する。
設定を1とした場合の後行ノズル1Bの開先倣い
制御について説明する。
第8図Aに示すように、後行ノズル1Bが、下
層ビード5Aの幅方向中央部に向いている場合に
は、後行アーク電圧検出器22によつて検出され
る後行アーク電圧(E′)は、第12図Aに示すよ
うに、後行電極4Bが垂直板2および水平板3に
最も接近したときに最小となり、そして、これら
以外のときに一定となる。
層ビード5Aの幅方向中央部に向いている場合に
は、後行アーク電圧検出器22によつて検出され
る後行アーク電圧(E′)は、第12図Aに示すよ
うに、後行電極4Bが垂直板2および水平板3に
最も接近したときに最小となり、そして、これら
以外のときに一定となる。
第12図A〜Cにおける後行電極4Bの位置
(R),(Cr),(L)および(Cf′)は、第9図に示し
た先行電極4Aにおけると同様である。
(R),(Cr),(L)および(Cf′)は、第9図に示し
た先行電極4Aにおけると同様である。
このようなことから、上記右側積分値(SR)
は、(R)点を中心として±45゜の範囲の後行アー
ク電圧の積分値、上記左側積分値(SL)は、(L)点
を中心として±45゜の範囲の後行アーク電圧の積
分値、上記前側積分値(Scf′)は、(Cf′)点を中
心として±45゜の範囲の後行アーク電圧の積分値
となる。
は、(R)点を中心として±45゜の範囲の後行アー
ク電圧の積分値、上記左側積分値(SL)は、(L)点
を中心として±45゜の範囲の後行アーク電圧の積
分値、上記前側積分値(Scf′)は、(Cf′)点を中
心として±45゜の範囲の後行アーク電圧の積分値
となる。
次に、第8図Bに示すように、後行ノズル1B
が開先幅方向にそつて水平板2側に片寄つた場合
には、後行アーク電圧検出器22によつて検出さ
れる後行アーク電圧(E′)は、第12図Bに示す
ように、後行電極4Bが垂直板2および水平板3
に接近するにつれて減少するが、後行電極4Bが
水平板3に最も接近したときの後行アーク電圧
は、後行電極4Bが垂直板2に最も接近したとき
の後行アーク電圧より小さい。この結果、右側積
分値(SR)は、左側積分値(SL)に比べて大き
い。これら積分値(SR)と(SL)との差は、差動
増幅器30によつて演算され、前記差の演算値
(SR−SL)が零になるようにX軸ドライバー31
によつてX軸モータ32が駆動される。これによ
つて、後行ノズル1Bが開先幅方向中央部に向か
つて移動する。
が開先幅方向にそつて水平板2側に片寄つた場合
には、後行アーク電圧検出器22によつて検出さ
れる後行アーク電圧(E′)は、第12図Bに示す
ように、後行電極4Bが垂直板2および水平板3
に接近するにつれて減少するが、後行電極4Bが
水平板3に最も接近したときの後行アーク電圧
は、後行電極4Bが垂直板2に最も接近したとき
の後行アーク電圧より小さい。この結果、右側積
分値(SR)は、左側積分値(SL)に比べて大き
い。これら積分値(SR)と(SL)との差は、差動
増幅器30によつて演算され、前記差の演算値
(SR−SL)が零になるようにX軸ドライバー31
によつてX軸モータ32が駆動される。これによ
つて、後行ノズル1Bが開先幅方向中央部に向か
つて移動する。
次に、第8図Cに示すように、後行ノズル1B
が開先幅方向にそつて垂直板2側に片寄つた場合
には、後行アーク電圧検出器22によつて検出さ
れる後行アーク電圧(E′)は、第12図Cに示す
ように、右側積分値(SR)の方が、左側積分値
(SL)より小さくなる。これら積分値(SR)と
(SL)との間の差は、差動増幅器30によつて演
算され、前記差の演算値(SR−SL)が零になるよ
うにX軸ドライバー31によつてX軸モータ32
が駆動される。これにより、先行ノズル1Bが開
先幅方向中央部に向かつて移動する。
が開先幅方向にそつて垂直板2側に片寄つた場合
には、後行アーク電圧検出器22によつて検出さ
れる後行アーク電圧(E′)は、第12図Cに示す
ように、右側積分値(SR)の方が、左側積分値
(SL)より小さくなる。これら積分値(SR)と
(SL)との間の差は、差動増幅器30によつて演
算され、前記差の演算値(SR−SL)が零になるよ
うにX軸ドライバー31によつてX軸モータ32
が駆動される。これにより、先行ノズル1Bが開
先幅方向中央部に向かつて移動する。
後行ノズル1BのY軸方向の位置が変化する
と、差動増幅器33によつて、前側積分値
(Scf′)と基準電圧(E0′)との間の差が演算さ
れ、前記差の演算値(Scf′−E0′)が零になるよ
うにY軸ドライバー35によつてY軸モータ36
が駆動される。これにより、後行ノズル1Bの高
さ制御が行なわれる。
と、差動増幅器33によつて、前側積分値
(Scf′)と基準電圧(E0′)との間の差が演算さ
れ、前記差の演算値(Scf′−E0′)が零になるよ
うにY軸ドライバー35によつてY軸モータ36
が駆動される。これにより、後行ノズル1Bの高
さ制御が行なわれる。
このようにして、後行ノズル1BのX軸および
Y軸方向、即ち、開先幅および高さ方向における
開先倣い制御が、後行ノズル1Bの1回転ごとに
正確に行なわれる。
Y軸方向、即ち、開先幅および高さ方向における
開先倣い制御が、後行ノズル1Bの1回転ごとに
正確に行なわれる。
以上説明したように、この発明によれば、隅肉
溶接ビードの等脚長化が図れ、しかも、先行およ
び後行電極による開先倣い制御が正確に行なえる
等きわめて有用な効果がもたらされる。
溶接ビードの等脚長化が図れ、しかも、先行およ
び後行電極による開先倣い制御が正確に行なえる
等きわめて有用な効果がもたらされる。
第1図は、この発明の方法によつて隅肉溶接を
行なつている状態を示す斜視図、第2図は、脚長
比とアークの回転速度との関係を示すグラフ、第
3図は、表面が突出した溶接ビードの断面図、第
4図は、溶接ビード表面の突出割合とアークの回
転速度との関係を示すグラフ、第5図は、スパツ
タ量とアークの回転速度との関係を示すグラフ、
第6図は、この発明の方法によつて得られた溶接
ビードの断面図、第7図は、この発明における先
行電極の開先倣い制御方法のブロツク図、第8図
Aは、溶接電極の中心軸線が開先幅方向中央部を
向いている状態を示す正面図、同B図は、溶接電
極が水平板側に片寄つている状態を示す正面図、
同C図は、溶接電極が垂直板側に片寄つている状
態を示す正面図、第9図Aは、先行電極の回転軸
心が開先幅方向中央部を向いているときの先行ア
ーク電圧の変化を示すグラフ、同B図は、先行電
極が水平板側に片寄つているときの先行アーク電
圧の変化を示すグラフ、同C図は、先行電極が垂
直板側に片寄つている状態を示す正面図、第10
図は、溶接電極の回転位置を示す平面図、第11
図は、この発明における後行電極の開先倣い制御
方法のブロツク図、第12図Aは、後行電極の回
転中心が開先幅方向中央部を向いているときの後
行アーク電圧の変化を示すグラフ、同B図は、後
行電極が水平板側に片寄つているときの後行アー
ク電圧の変化を示すグラフ、同C図は、後行電極
が垂直板側に片寄つているときの後行アーク電圧
の変化を示すグラフである。 図面において、1A…先行ノズル、1B…後行
ノズル、2…垂直板、3…水平板、4A…先行電
極、4B…後行電極、5A…下層ビード、5B…
上層ビード、6…先行アーク電圧検出器、7…切
換え器、8…制御器、9…先行電極位置検出器、
10…ピーク電圧位置検出器、11…記憶器、1
2…X軸ドライバー、13…X軸モータ、14…
積分器、15…記憶器、16…差動増幅器、17
…基準電圧設定器、18…Y軸ドライバー、19
…Y軸モータ、20…φ設定器、21…n設定
器。
行なつている状態を示す斜視図、第2図は、脚長
比とアークの回転速度との関係を示すグラフ、第
3図は、表面が突出した溶接ビードの断面図、第
4図は、溶接ビード表面の突出割合とアークの回
転速度との関係を示すグラフ、第5図は、スパツ
タ量とアークの回転速度との関係を示すグラフ、
第6図は、この発明の方法によつて得られた溶接
ビードの断面図、第7図は、この発明における先
行電極の開先倣い制御方法のブロツク図、第8図
Aは、溶接電極の中心軸線が開先幅方向中央部を
向いている状態を示す正面図、同B図は、溶接電
極が水平板側に片寄つている状態を示す正面図、
同C図は、溶接電極が垂直板側に片寄つている状
態を示す正面図、第9図Aは、先行電極の回転軸
心が開先幅方向中央部を向いているときの先行ア
ーク電圧の変化を示すグラフ、同B図は、先行電
極が水平板側に片寄つているときの先行アーク電
圧の変化を示すグラフ、同C図は、先行電極が垂
直板側に片寄つている状態を示す正面図、第10
図は、溶接電極の回転位置を示す平面図、第11
図は、この発明における後行電極の開先倣い制御
方法のブロツク図、第12図Aは、後行電極の回
転中心が開先幅方向中央部を向いているときの後
行アーク電圧の変化を示すグラフ、同B図は、後
行電極が水平板側に片寄つているときの後行アー
ク電圧の変化を示すグラフ、同C図は、後行電極
が垂直板側に片寄つているときの後行アーク電圧
の変化を示すグラフである。 図面において、1A…先行ノズル、1B…後行
ノズル、2…垂直板、3…水平板、4A…先行電
極、4B…後行電極、5A…下層ビード、5B…
上層ビード、6…先行アーク電圧検出器、7…切
換え器、8…制御器、9…先行電極位置検出器、
10…ピーク電圧位置検出器、11…記憶器、1
2…X軸ドライバー、13…X軸モータ、14…
積分器、15…記憶器、16…差動増幅器、17
…基準電圧設定器、18…Y軸ドライバー、19
…Y軸モータ、20…φ設定器、21…n設定
器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 垂直板と水平板とによつて形成される開先に
先行ノズルを向け、先行電極を前記開先に向けて
シールドガスと共に供給し、前記先行ノズルを所
定半径で回転させながら前記先行電極と前記開先
との間に先行アークを発生させて下層ビードを形
成し、前記先行ノズルの溶接進行方向上流側に、
前記先行ノズルと間隔をあけて後行ノズルを設
け、前記後行ノズルを前記下層ビードに向け、後
行電極を前記下層ビードに向けてシールドガスと
共に供給し、前記後行ノズルを所定半径で回転さ
せながら前記後行電極と前記下層ビードとの間に
後行アークを発生させて前記下層ビード上に上層
ビードを形成し、この際、前記垂直板と前記水平
板とを下記条件に基いて隅肉溶接し、 前記先行アークの回転速度(NL):N0〜120
Hz、 前記先行アークの回転直径(DL):1〜6mm、 前記後行アークの回転速度(NT):N0、 前記後行アークの回転直径(DT):(WL〜8
mm)および1mmのうちの何れか大きい方から
(WL+6mm)の範囲、 前記後行アークの回転方向:溶接進行方向を向
いて右側に垂直板を配したときには、前記後行ノ
ズルの上方から見て右回転、溶接進行方向を向い
て左側に垂直板を配したときには、前記後行ノズ
ルの上方から見て左回転、 前記先行電極と前記後行電極との間の間隔:前
記先行アークによる先行クレータと前記後行アー
クによる後行クレータとが重ならないような間
〓、 但し、N0:垂直脚長(l1)と水平脚長(l2)と
の比(l1/l2)が最大となるアークの回転速度、 WL:前記下層ビードの幅、 さらに、前記先行アークの電圧および電流の何
れか1つの変動値を検出し、前記先行電極の溶接
進行方向最下流位置(Cf)を含む所定範囲内にお
いて前記変動値の変更点に対応する前記先行電極
の位置を検出し、前記先行電極の位置に対応する
信号に基づいて前記先行電極を前記開先の幅方向
に移動させ、さらに、前記変動値を前記所定範囲
にわたり積分し、このようにして得た積分値
(Scf)と基準電圧(E0)との間の差を演算し、前
記差(Scf−E0)が零となるように、前記先行ノ
ズルをその中心軸線方向に移動させ、さらに、前
記後行アークの電圧および電流の何れか1つの変
動値を検出し、前記検出した変動値を、前記後行
電極の溶接進行方向最下流位置(Cf′)、最右側位
置(R)および最左側位置(L)を中心としてそれぞ
れ所定範囲にわたつて積分して、前側積分値
(Scf′)右側積分値(SR)および左側積分値(SL)
を演算し、前記右側積分値(SR)と前記左側積分
値(SL)との間の差を演算し、前記差の演算値
(SR−SL)が基準値と一致するように前記後行ノ
ズルを前記開先の幅方向に移動し、前記前側積分
値(Scf′)と予め設定された基準電圧(E0′)と
の間の差を演算し、そして、前記差の演算値
(Scf′−E0′)が零になるように前記後行ノズルを
その軸方向に移動させることを特徴とする2電極
回転アーク隅肉溶接方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60-293608 | 1985-12-28 | ||
JP29360885 | 1985-12-28 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62230484A JPS62230484A (ja) | 1987-10-09 |
JPH0424149B2 true JPH0424149B2 (ja) | 1992-04-24 |
Family
ID=17796912
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20013086A Granted JPS62230484A (ja) | 1985-12-28 | 1986-08-28 | 2電極回転ア−ク隅肉溶接方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62230484A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4501105B2 (ja) * | 2004-03-09 | 2010-07-14 | 株式会社安川電機 | 溶接システム |
-
1986
- 1986-08-28 JP JP20013086A patent/JPS62230484A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62230484A (ja) | 1987-10-09 |
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