JPH0420813A - レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 - Google Patents
レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置Info
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
[産業上の利用分野]
本発明は、1回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備え
た角度検出装置、及びこの装置における測定角度を補正
するための補正データを作成する方法に関するものであ
る。 [従来の技術及びその課題] 一般に、レゾルバの出力精度は加工精度、コイルの巻き
方等の影響によって悪く、レゾルバを備えた角度検出装
置は高精度を要する電動機制御には適さないという問題
があった。 本発明はレゾルバを備えた角度検出装置の検出精度を高
めることを目的とするものである。 [課題を解決するための手段及びその作用コそのために
本発明では1回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備え
た角度検出装置を対象とし、予め作成した1回転検出レ
ゾルバの1回転補正データ(ΔAX++a)及び多極レ
ゾルバの多極補正データ(ΔIx□)を記憶する記憶手
段と、1回転検出レゾルバから得られる初期位置測定デ
ータ(Ak)と1回転補正データ(ΔAxh)とを加算
して多極レゾルバの初期極を割り出すと共に、多極レゾ
ルバから得られた多極測定データ(Ik)と次に得られ
た多極測定データ(Ik++)との差に基づいて多極測
定データ(■h、+)の極を順次割り出す極割り出し手
段と、割り出された極における多極測定データ(1,+
、)とその多極補正データ(ΔIxh+i)とに基づい
て補正値(Hk+1)を演算出力する演算出力手段とを
組み込んで角度検出装置を構成した。 この構成の角度検出装置では測定された初期位置の多極
レゾルバの極が1回転検出レゾルバから得られる初期位
置測定データ(Ak)と1回転補正データ(ΔAxゎ、
)との組み合わせによって高精度で特定される。次いで
この高精度特定された初期極上の多極測定データ(Ik
)が予め作成された多極補正データ(ΔIxh)との組
み合わせによって補正される。従って、初期位置は高精
度補正される。 この測定された初期位置の次に測定された多極測定デー
タ(■に+1)の位置する極は両者の差に基づいて把握
特定される。即ち、極の移り変わりの有無は両者の差に
基づいて的確に把握される。 従って、多極測定データとこれに引き続き測定された多
極測定データとの差に基づいて各多極測定データの極が
正確に特定され、この特定された極上の予め作成された
多極補正データとの組み合わせによって補正される。即
ち、初期位置の多極レゾルバデータの極を正確に特定す
れば以後の位置データの極を順次正確に特定でき、多極
レゾルバによって測定された角度位置は全て高精度補正
される。 このような高精度補正を可能とする補正データは次のよ
うに作成される。 まず、1回転検出レゾルバから得られる1回転測定初期
位置データ(<Ao>+)に対応する多極レゾルバ側の
初期極([Ax0])が求められる。 多極レゾルバから得られる多極測定データ(〈I−b>
+)及び前記初期極([Ax0])から残りの極([A
x、、−] )が割り付は設定され、この極([Ax、
b] )及び多極測定データ(< I −b>)に基づ
いて多極測定データ(〈1.b〉、)のアブソリュート
化、即ちアブソリュートデータ((■□)、)が求めら
れる。 アブソリュートデータ((il’I□)、)と1回転測
定データ(<A、、> + )とに基づいて1回転補正
データ(ΔAxna)が作成される。 1回転測定データ(<A、、> 、)、1回転補正デー
タ(ΔA X n a )及び多極測定データ(〈I。 、〉I)を用いて多極測定データ(<1.b> r )
の完全アブソリュートデータ(Ia、b)が求められる
。 このようにして求められた完全アブソリュートデータ(
Ia□)と基準エンコーダから得られる測定エンコーダ
データ(Ip−b)との差が多極補正データ(ΔIx−
+b)となる。 [実施例] 以下、本発明を具体化した一実施例を第1〜10図に基
づいて説明する。 第1O図のダイレクトドライブモータlには1回転検出
レゾルバ2及び多極レゾルバ3が組みこまれており、各
レゾルバ2,3のロータ2a、3aが出力軸la上に止
着されていると共に、ステータ2b、3bがロータ2a
、3aを包囲するように固定側に止着されている。 第1図はダイレクトドライブモータ1の1回転検出レゾ
ルバ2及び多極レゾルバ3から出力される角度測定デー
タの補正データを作成するための回路構成を示す。測定
用モータ4の出力軸、基準エンコーダ5の軸及びダイレ
クトドライブモータ1の出力軸1aは同軸上にあり、ダ
イレクトドライブモータ1及び基準エンコーダ5は測定
用モータ4の作動によって同期回転する。 測定用モータ4は制御コンピュータC+の回転制御を受
け、制御コンピュータC1はメモリROM内の回転制御
プログラム及び基準エンコーダ5からの出力データに基
づいて測定用モータ4を回転制御する。これによりダイ
レクトドライブモータl及び基準エンコーダ5が同期し
て回転制御される。 1回転検出レゾルバ2及び多極レゾルバ3のステータ3
b側には基準発信器6から角度位置測定用信号が与えら
れ、1回転検出レゾルバ2及び多極レゾルバ3の角度位
置に応じた測定信号がステータ2b、3b側からaカさ
れる。1回転検出レゾルバ2から出力された測定信号は
第1のレゾルバ−デジタルコンバータ(RDコンバータ
)7を介して制御コンピュータC1に取りこまれ、多極
レゾルバ3から出力された測定信号は第2のレゾルバ−
デジタルコンバータ(RDコンバータ)8を介して制御
コンピュータC1に取りこまれる。 第2図の曲線D1は1回転検出レゾルバ2から出力され
る測定信号を表し、曲線D2は多極レゾルバ3から出力
される測定信号を表す。曲線D1で表される測定信号は
第1のRDコンバータ7によってデジタル変換され、曲
線D2で表される測定信号は第2のRDコンバータ8に
よってデジタル変換される。第3図の直線E1はRDコ
ンバータ7におけるデジタル変換信号を概略表示し、不
連続線E2はRDコンバータ8におけるデジタル変換信
号を概略表示する。不連続線E、はダイレクトドライブ
モータ1の1回転360°に対して多極レゾルバ3の極
数Mだけあり、不連続線E2の角度幅θは360°/M
である。RはRDコンバータ7の分割数(例えば212
)、rはRDコンバータ8の分割数(例えば210)で
ある。直線E3は基準エンコーダ5から出力される信号
を概略表示する。 第6図(a)〜(C)のフローチャートは1回転検出レ
ゾルバ2及び多極レゾルバ3の出力データの補正データ
作成プログラムを表し、制御コンピュータC1はメモリ
ROMに記憶された補正データ作成プログラム、1回転
検出レゾルバ2及び多極レゾルバ3の出力データ及び基
準エンコーダ5からの入力信号に基づいて1回転検出レ
ゾルバ2及び多極レゾルバ3の出力データの補正データ
を作成する。 以下、第6図(a)〜(C)のフローチャートに従って
第1図の測定システムによる補正データ作成方法を説明
する。 制御コンピュータC1は切り換えスイッチ9をRDコン
バータ7側に切り換え、RDコンバータ7からの出力デ
ータ取り込みの待機状態に入ると共に、測定用モータ4
を(360+θ)0回転する。制御コンピュータC1は
この回転の間におけるRDコンバータ7からの出力デジ
タル値が設定数a(例えば2°)変化する毎に基準エン
コーダ5からの出力データE、a(nは整数)、1回転
検出レゾルバ2からの出力データA、、を取り込み、出
力データ(E、、、A、、)をメモリRAMに記憶する
。測定用モータ4を(360+θ)0回転した後、制御
コンピュータC1は測定用モータ4を回転してダイレク
トドライブモータ1を最初の回−転位置(初期位置)へ
復帰させる。この初期位置復帰把握は基準エンコーダ5
からの出力値に基づいて行われる。 制御コンピュータC+はこのような測定用モータ4の(
360+θ)0回転における出力データ(E、、、A、
、)の取り込み記憶を規定回数i繰り返し、規定回数i
に達すると出力データA m aの平均値<A、−>+
を算出してメモリRAMに記憶する。 平均値<Ai−>r算出後、制御コンピュータCIは切
り換えスイッチ9をRDコンバータ8側に切り換え、R
Dコンバータ8からの出力データ取り込みの待機状態に
入ると共に、測定用モータ4を(360+θ)0回転す
る。制御コンピュータC1はこの回転の間におけるRD
コンバータ8からの出力デジタル値が設定数b(例えば
26)変化する毎に基準エンコーダ5からの出力データ
E11、多極レゾルバ3からの出力データLbを取り込
み、出力データ(Emb、I−b)をメモリRAMに記
憶する。測定用モータ4を(360+θ)0回転した後
、制御コンピュータC1は測定用モータ4を回転してダ
イレクトドライブモータ1を最初の回転位置(初期位置
)へ復帰させる。制御コンピュータC1はこのような測
定用モータ4の(360+θ)0回転における出力デー
タ(E 、b。 I−b)の取り込み記憶を規定回数j繰り返し、規定回
数jに達すると出力データlff1bの平均値〈11.
〉jを算出してメモリRAMに記憶する。
た角度検出装置、及びこの装置における測定角度を補正
するための補正データを作成する方法に関するものであ
る。 [従来の技術及びその課題] 一般に、レゾルバの出力精度は加工精度、コイルの巻き
方等の影響によって悪く、レゾルバを備えた角度検出装
置は高精度を要する電動機制御には適さないという問題
があった。 本発明はレゾルバを備えた角度検出装置の検出精度を高
めることを目的とするものである。 [課題を解決するための手段及びその作用コそのために
本発明では1回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備え
た角度検出装置を対象とし、予め作成した1回転検出レ
ゾルバの1回転補正データ(ΔAX++a)及び多極レ
ゾルバの多極補正データ(ΔIx□)を記憶する記憶手
段と、1回転検出レゾルバから得られる初期位置測定デ
ータ(Ak)と1回転補正データ(ΔAxh)とを加算
して多極レゾルバの初期極を割り出すと共に、多極レゾ
ルバから得られた多極測定データ(Ik)と次に得られ
た多極測定データ(Ik++)との差に基づいて多極測
定データ(■h、+)の極を順次割り出す極割り出し手
段と、割り出された極における多極測定データ(1,+
、)とその多極補正データ(ΔIxh+i)とに基づい
て補正値(Hk+1)を演算出力する演算出力手段とを
組み込んで角度検出装置を構成した。 この構成の角度検出装置では測定された初期位置の多極
レゾルバの極が1回転検出レゾルバから得られる初期位
置測定データ(Ak)と1回転補正データ(ΔAxゎ、
)との組み合わせによって高精度で特定される。次いで
この高精度特定された初期極上の多極測定データ(Ik
)が予め作成された多極補正データ(ΔIxh)との組
み合わせによって補正される。従って、初期位置は高精
度補正される。 この測定された初期位置の次に測定された多極測定デー
タ(■に+1)の位置する極は両者の差に基づいて把握
特定される。即ち、極の移り変わりの有無は両者の差に
基づいて的確に把握される。 従って、多極測定データとこれに引き続き測定された多
極測定データとの差に基づいて各多極測定データの極が
正確に特定され、この特定された極上の予め作成された
多極補正データとの組み合わせによって補正される。即
ち、初期位置の多極レゾルバデータの極を正確に特定す
れば以後の位置データの極を順次正確に特定でき、多極
レゾルバによって測定された角度位置は全て高精度補正
される。 このような高精度補正を可能とする補正データは次のよ
うに作成される。 まず、1回転検出レゾルバから得られる1回転測定初期
位置データ(<Ao>+)に対応する多極レゾルバ側の
初期極([Ax0])が求められる。 多極レゾルバから得られる多極測定データ(〈I−b>
+)及び前記初期極([Ax0])から残りの極([A
x、、−] )が割り付は設定され、この極([Ax、
b] )及び多極測定データ(< I −b>)に基づ
いて多極測定データ(〈1.b〉、)のアブソリュート
化、即ちアブソリュートデータ((■□)、)が求めら
れる。 アブソリュートデータ((il’I□)、)と1回転測
定データ(<A、、> + )とに基づいて1回転補正
データ(ΔAxna)が作成される。 1回転測定データ(<A、、> 、)、1回転補正デー
タ(ΔA X n a )及び多極測定データ(〈I。 、〉I)を用いて多極測定データ(<1.b> r )
の完全アブソリュートデータ(Ia、b)が求められる
。 このようにして求められた完全アブソリュートデータ(
Ia□)と基準エンコーダから得られる測定エンコーダ
データ(Ip−b)との差が多極補正データ(ΔIx−
+b)となる。 [実施例] 以下、本発明を具体化した一実施例を第1〜10図に基
づいて説明する。 第1O図のダイレクトドライブモータlには1回転検出
レゾルバ2及び多極レゾルバ3が組みこまれており、各
レゾルバ2,3のロータ2a、3aが出力軸la上に止
着されていると共に、ステータ2b、3bがロータ2a
、3aを包囲するように固定側に止着されている。 第1図はダイレクトドライブモータ1の1回転検出レゾ
ルバ2及び多極レゾルバ3から出力される角度測定デー
タの補正データを作成するための回路構成を示す。測定
用モータ4の出力軸、基準エンコーダ5の軸及びダイレ
クトドライブモータ1の出力軸1aは同軸上にあり、ダ
イレクトドライブモータ1及び基準エンコーダ5は測定
用モータ4の作動によって同期回転する。 測定用モータ4は制御コンピュータC+の回転制御を受
け、制御コンピュータC1はメモリROM内の回転制御
プログラム及び基準エンコーダ5からの出力データに基
づいて測定用モータ4を回転制御する。これによりダイ
レクトドライブモータl及び基準エンコーダ5が同期し
て回転制御される。 1回転検出レゾルバ2及び多極レゾルバ3のステータ3
b側には基準発信器6から角度位置測定用信号が与えら
れ、1回転検出レゾルバ2及び多極レゾルバ3の角度位
置に応じた測定信号がステータ2b、3b側からaカさ
れる。1回転検出レゾルバ2から出力された測定信号は
第1のレゾルバ−デジタルコンバータ(RDコンバータ
)7を介して制御コンピュータC1に取りこまれ、多極
レゾルバ3から出力された測定信号は第2のレゾルバ−
デジタルコンバータ(RDコンバータ)8を介して制御
コンピュータC1に取りこまれる。 第2図の曲線D1は1回転検出レゾルバ2から出力され
る測定信号を表し、曲線D2は多極レゾルバ3から出力
される測定信号を表す。曲線D1で表される測定信号は
第1のRDコンバータ7によってデジタル変換され、曲
線D2で表される測定信号は第2のRDコンバータ8に
よってデジタル変換される。第3図の直線E1はRDコ
ンバータ7におけるデジタル変換信号を概略表示し、不
連続線E2はRDコンバータ8におけるデジタル変換信
号を概略表示する。不連続線E、はダイレクトドライブ
モータ1の1回転360°に対して多極レゾルバ3の極
数Mだけあり、不連続線E2の角度幅θは360°/M
である。RはRDコンバータ7の分割数(例えば212
)、rはRDコンバータ8の分割数(例えば210)で
ある。直線E3は基準エンコーダ5から出力される信号
を概略表示する。 第6図(a)〜(C)のフローチャートは1回転検出レ
ゾルバ2及び多極レゾルバ3の出力データの補正データ
作成プログラムを表し、制御コンピュータC1はメモリ
ROMに記憶された補正データ作成プログラム、1回転
検出レゾルバ2及び多極レゾルバ3の出力データ及び基
準エンコーダ5からの入力信号に基づいて1回転検出レ
ゾルバ2及び多極レゾルバ3の出力データの補正データ
を作成する。 以下、第6図(a)〜(C)のフローチャートに従って
第1図の測定システムによる補正データ作成方法を説明
する。 制御コンピュータC1は切り換えスイッチ9をRDコン
バータ7側に切り換え、RDコンバータ7からの出力デ
ータ取り込みの待機状態に入ると共に、測定用モータ4
を(360+θ)0回転する。制御コンピュータC1は
この回転の間におけるRDコンバータ7からの出力デジ
タル値が設定数a(例えば2°)変化する毎に基準エン
コーダ5からの出力データE、a(nは整数)、1回転
検出レゾルバ2からの出力データA、、を取り込み、出
力データ(E、、、A、、)をメモリRAMに記憶する
。測定用モータ4を(360+θ)0回転した後、制御
コンピュータC1は測定用モータ4を回転してダイレク
トドライブモータ1を最初の回−転位置(初期位置)へ
復帰させる。この初期位置復帰把握は基準エンコーダ5
からの出力値に基づいて行われる。 制御コンピュータC+はこのような測定用モータ4の(
360+θ)0回転における出力データ(E、、、A、
、)の取り込み記憶を規定回数i繰り返し、規定回数i
に達すると出力データA m aの平均値<A、−>+
を算出してメモリRAMに記憶する。 平均値<Ai−>r算出後、制御コンピュータCIは切
り換えスイッチ9をRDコンバータ8側に切り換え、R
Dコンバータ8からの出力データ取り込みの待機状態に
入ると共に、測定用モータ4を(360+θ)0回転す
る。制御コンピュータC1はこの回転の間におけるRD
コンバータ8からの出力デジタル値が設定数b(例えば
26)変化する毎に基準エンコーダ5からの出力データ
E11、多極レゾルバ3からの出力データLbを取り込
み、出力データ(Emb、I−b)をメモリRAMに記
憶する。測定用モータ4を(360+θ)0回転した後
、制御コンピュータC1は測定用モータ4を回転してダ
イレクトドライブモータ1を最初の回転位置(初期位置
)へ復帰させる。制御コンピュータC1はこのような測
定用モータ4の(360+θ)0回転における出力デー
タ(E 、b。 I−b)の取り込み記憶を規定回数j繰り返し、規定回
数jに達すると出力データlff1bの平均値〈11.
〉jを算出してメモリRAMに記憶する。
【1回転検出レゾルバの補正データ作成ステップ】平均
値<A、□>i、<I□〉、算出後、制御コンピュータ
C1は1回転検出レゾルバ2の初期位置データ<Ao>
+に関して次式(1)の演算を行なう。第2図の点P1
が1回転検出レゾルバ2の初期位置を表し、第3図の点
P3は初期位置データ<Ao>+を表す。 Axo ”M・ <Ao > l /R” ”
’ (1)式(1)は1回転検出グラフにおける
直線E1上の初期位置データ<Ao>iを極表現するこ
とを意味する。次いで、制御コンピュータC+は初期位
置データ<Ao > 、の極表現A x oの小数点以
下をカットして整数値[Axo]に置き換える。 即ち、1回転検出レゾルバ2から出力された初期位置デ
ータ<Ao>+が第[Axo]番目の極上に存在するこ
とが把握される。 制御コンピュータC1は初期位置データ〈A。 〉、の極番[Axo]を基に多極レゾルバ3から得られ
る出力データ<1.b>1に極番を割り付けて行く。こ
れは以下のように行われる。 制御コンピュータCIは多極レゾルバ3から得られた初
期位置データ<IO>、(第3図の点P4)を基点とし
て測定用モータ4の正転方向へ続く出力データ列<I−
b> r 、 <I t□11b>1.<I tm+
2)b> 1 ・・・に関して次の不等式(2)。 (3)が成立するか否かを判定する。 3r/4≦<I−b> I <r ・” ”
(2)0≦ < I +m+++b> + ≦r
/4 ・ ・ ・ (3)両軍等式(2)、(3)がい
ずれも成り立つ場合には出力データ〈I□〉、の極番[
Ax−b]に1を足した値を出力データ< I ++n
+1.b> +の極番として割り付ける。即ち、不等式
(2)、(3)は隣合う出力データ<I−=> r 、
<I tffi++)b> +か別々の極に有るか否か
を判断するためのものである。 初期位置データ<Io > 、を基点として正転方向に
続く出力データ列< 1.=> 4 、 < I +
−+++b>+、 <I+。+21b>+ ・・・
の極番が(M+1)に達したとき、制御コンピュータC
1は(M+1)を1に置き換えた後、初期位置データ<
1.0>。 を基点として測定用モータ4の逆転方向へ続く出力デー
タ列<1.b> + ’+ <r fm−11b>
1 、 <I t。 −z)b>1 ・・・に関して次の不等式(4)、(
5)が成立するか否かを判定する。 0≦ 〈■□〉 j ≦r / 4 ・ ・ ・ (
4)3r/4≦ <1 ++o−11b> I
< r ・・・(5)両軍等式(4)、 (5)が
いずれも成り立つ場合には出力データ<1.、、>’、
の極番から1を引いた値を出力データ< I f+++
−1lb> 1の極番として割り付ける。即ち、不等式
(4)、 (5)は不等式(2)、(3)と同様に隣
合う出力データ<I。 b〉+、<It□−i+b>+が別々の極に有るか否か
を判断するためのものである。 初期位置データ<Io > +を基点として逆転方向へ
続く出力データ列< I 、b> + 、 < I
t−++b>+ + <I fffi−21b> 1
・・・のいずれかの極番が0に達したとき、制御コ
ンピュータC1は0をMに置き換えて極番割り付けを完
了する。 極番割り付は完了後、制御コンピュータCIは次式(6
)を演算して記憶する。 < I−bl:>+ = r ([A X+nb]
l ) ’+ < Imb>・ ・ ・ (6) 式(6)は多極レゾルバ3から得られる出力データ<1
.b>+のアブソリュート化を行なうためのものであり
、これにより出力データ<1.、>。 が極番[Axffib]の不連続線E2上の位置データ
としてアブソリュートに確定する。 次に、制御コンピュータC1は1回転検出レゾルバデー
タA n aと組になる基準エンコーダ5の出力データ
E ffi jに最も近い出力データEmbと組の多極
レゾルバデータ〈I□〉、のアブソリュートデータ<
I ff1b> +を読み出し、次式(7)の演算を行
なう。 ΔAxsa−R< Lb>+ / (rM)−<A+
+a>・ ・ ・ (7) 式(7)中のR<I□’3J / (r M)は、極番
[Ax。、]の不連続線E2上の位置データとしてアブ
ソリュートに確定した出力データ< I −b> +を
1回転検出グラフにおける直線E1上で表現することを
意味する。第4図の点P7が<1.、b>1を表し、点
PsがR< I 、b> + / (r M)を表し、
点PQは<A、、>1を表す。直線EtaはR<1.。 >+/(rM)の集合を表す。従って、ΔA X m
aは出力データ軸方向における両点Ps、Psの差を表
す。 制御コンピュータC1はΔA X n aがR/2以上
の場合にはΔAxゎ、に1を足したものをメモリP−R
OMに記憶し、ΔA X a aか−R/2以下の場合
にはΔA、から1を引いたものをメモリP−ROMに記
憶する。ΔA X * aがR/2以上となるのは極番
1における出力データ<1.b>+のアブソリュートデ
ータ<I−b>4の極番かMになってしまった場合であ
り、ΔAX、が−R/2以下となるのは極番Mにおける
出力データ<1.、>、のアブソリュートデータ<1.
b>1の極番が1になってしまった場合である。これ以
外のΔA X * aはそのままP−ROMに記憶する
。このように得られたΔAx、、が1回転検出レゾルバ
データの補正データとなる。
値<A、□>i、<I□〉、算出後、制御コンピュータ
C1は1回転検出レゾルバ2の初期位置データ<Ao>
+に関して次式(1)の演算を行なう。第2図の点P1
が1回転検出レゾルバ2の初期位置を表し、第3図の点
P3は初期位置データ<Ao>+を表す。 Axo ”M・ <Ao > l /R” ”
’ (1)式(1)は1回転検出グラフにおける
直線E1上の初期位置データ<Ao>iを極表現するこ
とを意味する。次いで、制御コンピュータC+は初期位
置データ<Ao > 、の極表現A x oの小数点以
下をカットして整数値[Axo]に置き換える。 即ち、1回転検出レゾルバ2から出力された初期位置デ
ータ<Ao>+が第[Axo]番目の極上に存在するこ
とが把握される。 制御コンピュータC1は初期位置データ〈A。 〉、の極番[Axo]を基に多極レゾルバ3から得られ
る出力データ<1.b>1に極番を割り付けて行く。こ
れは以下のように行われる。 制御コンピュータCIは多極レゾルバ3から得られた初
期位置データ<IO>、(第3図の点P4)を基点とし
て測定用モータ4の正転方向へ続く出力データ列<I−
b> r 、 <I t□11b>1.<I tm+
2)b> 1 ・・・に関して次の不等式(2)。 (3)が成立するか否かを判定する。 3r/4≦<I−b> I <r ・” ”
(2)0≦ < I +m+++b> + ≦r
/4 ・ ・ ・ (3)両軍等式(2)、(3)がい
ずれも成り立つ場合には出力データ〈I□〉、の極番[
Ax−b]に1を足した値を出力データ< I ++n
+1.b> +の極番として割り付ける。即ち、不等式
(2)、(3)は隣合う出力データ<I−=> r 、
<I tffi++)b> +か別々の極に有るか否か
を判断するためのものである。 初期位置データ<Io > 、を基点として正転方向に
続く出力データ列< 1.=> 4 、 < I +
−+++b>+、 <I+。+21b>+ ・・・
の極番が(M+1)に達したとき、制御コンピュータC
1は(M+1)を1に置き換えた後、初期位置データ<
1.0>。 を基点として測定用モータ4の逆転方向へ続く出力デー
タ列<1.b> + ’+ <r fm−11b>
1 、 <I t。 −z)b>1 ・・・に関して次の不等式(4)、(
5)が成立するか否かを判定する。 0≦ 〈■□〉 j ≦r / 4 ・ ・ ・ (
4)3r/4≦ <1 ++o−11b> I
< r ・・・(5)両軍等式(4)、 (5)が
いずれも成り立つ場合には出力データ<1.、、>’、
の極番から1を引いた値を出力データ< I f+++
−1lb> 1の極番として割り付ける。即ち、不等式
(4)、 (5)は不等式(2)、(3)と同様に隣
合う出力データ<I。 b〉+、<It□−i+b>+が別々の極に有るか否か
を判断するためのものである。 初期位置データ<Io > +を基点として逆転方向へ
続く出力データ列< I 、b> + 、 < I
t−++b>+ + <I fffi−21b> 1
・・・のいずれかの極番が0に達したとき、制御コ
ンピュータC1は0をMに置き換えて極番割り付けを完
了する。 極番割り付は完了後、制御コンピュータCIは次式(6
)を演算して記憶する。 < I−bl:>+ = r ([A X+nb]
l ) ’+ < Imb>・ ・ ・ (6) 式(6)は多極レゾルバ3から得られる出力データ<1
.b>+のアブソリュート化を行なうためのものであり
、これにより出力データ<1.、>。 が極番[Axffib]の不連続線E2上の位置データ
としてアブソリュートに確定する。 次に、制御コンピュータC1は1回転検出レゾルバデー
タA n aと組になる基準エンコーダ5の出力データ
E ffi jに最も近い出力データEmbと組の多極
レゾルバデータ〈I□〉、のアブソリュートデータ<
I ff1b> +を読み出し、次式(7)の演算を行
なう。 ΔAxsa−R< Lb>+ / (rM)−<A+
+a>・ ・ ・ (7) 式(7)中のR<I□’3J / (r M)は、極番
[Ax。、]の不連続線E2上の位置データとしてアブ
ソリュートに確定した出力データ< I −b> +を
1回転検出グラフにおける直線E1上で表現することを
意味する。第4図の点P7が<1.、b>1を表し、点
PsがR< I 、b> + / (r M)を表し、
点PQは<A、、>1を表す。直線EtaはR<1.。 >+/(rM)の集合を表す。従って、ΔA X m
aは出力データ軸方向における両点Ps、Psの差を表
す。 制御コンピュータC1はΔA X n aがR/2以上
の場合にはΔAxゎ、に1を足したものをメモリP−R
OMに記憶し、ΔA X a aか−R/2以下の場合
にはΔA、から1を引いたものをメモリP−ROMに記
憶する。ΔA X * aがR/2以上となるのは極番
1における出力データ<1.b>+のアブソリュートデ
ータ<I−b>4の極番かMになってしまった場合であ
り、ΔAX、が−R/2以下となるのは極番Mにおける
出力データ<1.、>、のアブソリュートデータ<1.
b>1の極番が1になってしまった場合である。これ以
外のΔA X * aはそのままP−ROMに記憶する
。このように得られたΔAx、、が1回転検出レゾルバ
データの補正データとなる。
【多極レゾルバの補正データ作成ステップ】制御コンピ
ュータC1は1回転検出レゾルバ2から得られた1回転
レゾルバデータ<A++a〉+及び補正データΔA X
* aを用いて次式(8)の演算を行なう。 I b、、=M (<Afi、> + +ΔAx、、)
/R・ ・ ・ (8) Ib−は1回転レゾルバデータ<A、−〉+ に補正を
加えて式(1)と同様に極表現したものであり、Ib、
、から小数点以下をカットとした[Ibfi1m]は極
を表す。しかしながら、多極レゾルバデータ〈■。、〉
、が第4図の不連続線E2上の境界付近(0又はr近辺
)で1極分子のずれが出る場合がある。そのため、[I
’b、、]をそのまま補正込みの多極レゾルバデータの
アブソリュート化には使用できない。即ち、[Lb。、
]は仮の極となる。 制御コンピュータC1はデータ■bo算出後、不連続線
E2上の境界付近のデータIb、、と多極レゾルバデー
タ< r 、b> ’、との関係に基づいてデータrb
、、の修正−を行なう。この修正は次の不等式(9)、
(10)が成立する場合、即ちデータIb、、及び多極
レゾルバデータ< I =b>が不連続線E2上の境界
付近に無い場合には行われない。 1/4 < I b、、−[I b、、] < 3/
4・ ・ ・ (9) r/ 4 < < I−ab> + < 3 r/
4・ ・ ・ (10) 又、次の不等式対(11−a)、(11−b)又は(1
2−a) 、 (12b)が成立する場合、即ちデー
タIb□及び多極レゾルバデータ〈Iヨ、〉1のいずれ
もが不連続線E2上の一方の境界付近に有る場合にも行
われない。 0≦I b、、−[I b、、] ≦1/4・ ・
・ (11−a) 0≦<I=b>+ ≦r / 4 − ・ −(11−b) 3/4≦I b、、−[I b、、] < 1・ ・
・ (12−a) 3/4≦<I++ab>I<r ・ ・ ・ (12−b) データIb、、の修正が行われるのは次の不等式%式%
) (14−b)が成立する場合、即ちデータIb、。 が不連続線E2上の一方の境界付近に育り、かつ多極レ
ゾルバデータ〈Iヨ、〉が他方の境界に有る場合である
。 0≦I b、、−[I b、、] ≦1/4・ ・
・ (13−a) 3r/4≦<l5eb> 4 < r ・ ・ ・ (13−b) 3/4≦I b、、−[I b、、] < 1・ ・
・ (14−a) 0≦ <I−b> i <r/ 4・ ・ ・ (
14−b) 不等式対(13−a) 、 (13−b)が成立する
場合には次式(15)の修正が行われる。 [I bo] l−> cr b+tM]・ ・ ・
(15) 不等式対(14−a)、 (14−b)が成立する場
合には次式(16)の修正が行われる。 [I b、、] + 1 => [I b、、]・
・ ・ (16) 制御コンピュータC+は修正の無い場合にはIb am
をそのまま[Ib、、]として、修正が行われる場合に
は式(15)又は(16)のように置き換えて次式(1
7)の演算を行なう。 I amb= r [Ibma] + < r w
eb> j・ ・ ・ (l 7) Ia□は不連続線E2上の境界付近における多極レゾル
バデータ<I−>rのずれを修正したものであり、Ia
mbは完全なアブソリュートデータとなる。これにより
I ambを補正込みの多極レゾルバデータのアブソリ
ュートデータとして使用することができる。 制御コンピュータC1は基準エンコーダ5から得られる
パルスデータE−b(第5図に示すように例えば点Pa
)を極表現するために次式(18)の演算を行なう。 1pffib=E、、b−rM/P ・ ・ ・
(l 8)Pは基準エンコーダ5から出力される最大パ
ルス数を表す。Ip□は不連続線E2のアブソリュート
データに対する基準データとなるものであり、第5図の
直線Eaoがこの基準データの集合を表す。 制御コンピュータC2は基準データIp□を用いて次式
(19)の演算を行なう。 ΔI Xl、、b= I pmb I amb
” ’ ” (19)第5図の点P6をIp−
b、点PIGをIa+nbとすると、ΔIx□は出力デ
ータ軸方向における両点P 6 s P 10の差を
表し、多極レゾルバデータの補正データとなる。この補
正データΔIx□はメモリP−ROMに記憶される。 このようにして得られる補正データΔIxmbは1回転
検出レゾルバデータA、、の補正データΔAxasの存
在を前提としており、補正データΔAx、1は式(6)
で表されるアブソリュートデータ(I−b>+を基準と
して式(7)から得られる。そして、1回転検出レゾル
バデータA、1に補正データΔAx□を加算したデータ
(A、+ΔAXmi)の完全アブソリュートデータIa
mbと、基準エンコーダ5から得られる基準出力データ
Ip、bとの差を補正データΔIXmbとするが、補正
データΔA X * aが存在しないと精度の高い補正
データΔIX□を得ることはできない。なぜならば多極
レゾルバデータ■、の極を特定するために1回転検出レ
ゾルバ2が必要であり、この出力データA、1の補正が
行われていないと極の正確な特定ができないからである
。
ュータC1は1回転検出レゾルバ2から得られた1回転
レゾルバデータ<A++a〉+及び補正データΔA X
* aを用いて次式(8)の演算を行なう。 I b、、=M (<Afi、> + +ΔAx、、)
/R・ ・ ・ (8) Ib−は1回転レゾルバデータ<A、−〉+ に補正を
加えて式(1)と同様に極表現したものであり、Ib、
、から小数点以下をカットとした[Ibfi1m]は極
を表す。しかしながら、多極レゾルバデータ〈■。、〉
、が第4図の不連続線E2上の境界付近(0又はr近辺
)で1極分子のずれが出る場合がある。そのため、[I
’b、、]をそのまま補正込みの多極レゾルバデータの
アブソリュート化には使用できない。即ち、[Lb。、
]は仮の極となる。 制御コンピュータC1はデータ■bo算出後、不連続線
E2上の境界付近のデータIb、、と多極レゾルバデー
タ< r 、b> ’、との関係に基づいてデータrb
、、の修正−を行なう。この修正は次の不等式(9)、
(10)が成立する場合、即ちデータIb、、及び多極
レゾルバデータ< I =b>が不連続線E2上の境界
付近に無い場合には行われない。 1/4 < I b、、−[I b、、] < 3/
4・ ・ ・ (9) r/ 4 < < I−ab> + < 3 r/
4・ ・ ・ (10) 又、次の不等式対(11−a)、(11−b)又は(1
2−a) 、 (12b)が成立する場合、即ちデー
タIb□及び多極レゾルバデータ〈Iヨ、〉1のいずれ
もが不連続線E2上の一方の境界付近に有る場合にも行
われない。 0≦I b、、−[I b、、] ≦1/4・ ・
・ (11−a) 0≦<I=b>+ ≦r / 4 − ・ −(11−b) 3/4≦I b、、−[I b、、] < 1・ ・
・ (12−a) 3/4≦<I++ab>I<r ・ ・ ・ (12−b) データIb、、の修正が行われるのは次の不等式%式%
) (14−b)が成立する場合、即ちデータIb、。 が不連続線E2上の一方の境界付近に育り、かつ多極レ
ゾルバデータ〈Iヨ、〉が他方の境界に有る場合である
。 0≦I b、、−[I b、、] ≦1/4・ ・
・ (13−a) 3r/4≦<l5eb> 4 < r ・ ・ ・ (13−b) 3/4≦I b、、−[I b、、] < 1・ ・
・ (14−a) 0≦ <I−b> i <r/ 4・ ・ ・ (
14−b) 不等式対(13−a) 、 (13−b)が成立する
場合には次式(15)の修正が行われる。 [I bo] l−> cr b+tM]・ ・ ・
(15) 不等式対(14−a)、 (14−b)が成立する場
合には次式(16)の修正が行われる。 [I b、、] + 1 => [I b、、]・
・ ・ (16) 制御コンピュータC+は修正の無い場合にはIb am
をそのまま[Ib、、]として、修正が行われる場合に
は式(15)又は(16)のように置き換えて次式(1
7)の演算を行なう。 I amb= r [Ibma] + < r w
eb> j・ ・ ・ (l 7) Ia□は不連続線E2上の境界付近における多極レゾル
バデータ<I−>rのずれを修正したものであり、Ia
mbは完全なアブソリュートデータとなる。これにより
I ambを補正込みの多極レゾルバデータのアブソリ
ュートデータとして使用することができる。 制御コンピュータC1は基準エンコーダ5から得られる
パルスデータE−b(第5図に示すように例えば点Pa
)を極表現するために次式(18)の演算を行なう。 1pffib=E、、b−rM/P ・ ・ ・
(l 8)Pは基準エンコーダ5から出力される最大パ
ルス数を表す。Ip□は不連続線E2のアブソリュート
データに対する基準データとなるものであり、第5図の
直線Eaoがこの基準データの集合を表す。 制御コンピュータC2は基準データIp□を用いて次式
(19)の演算を行なう。 ΔI Xl、、b= I pmb I amb
” ’ ” (19)第5図の点P6をIp−
b、点PIGをIa+nbとすると、ΔIx□は出力デ
ータ軸方向における両点P 6 s P 10の差を
表し、多極レゾルバデータの補正データとなる。この補
正データΔIx□はメモリP−ROMに記憶される。 このようにして得られる補正データΔIxmbは1回転
検出レゾルバデータA、、の補正データΔAxasの存
在を前提としており、補正データΔAx、1は式(6)
で表されるアブソリュートデータ(I−b>+を基準と
して式(7)から得られる。そして、1回転検出レゾル
バデータA、1に補正データΔAx□を加算したデータ
(A、+ΔAXmi)の完全アブソリュートデータIa
mbと、基準エンコーダ5から得られる基準出力データ
Ip、bとの差を補正データΔIXmbとするが、補正
データΔA X * aが存在しないと精度の高い補正
データΔIX□を得ることはできない。なぜならば多極
レゾルバデータ■、の極を特定するために1回転検出レ
ゾルバ2が必要であり、この出力データA、1の補正が
行われていないと極の正確な特定ができないからである
。
第9図(a)、(b)のフローチャートは補正データΔ
lx□を用いて多極レゾルバ3の出力データを補正する
プログラムを表し、このプログラムは前記のメモリP−
ROMに入力されている。 補正データΔIx□を用いた多極レゾルバ3の出力デー
タの補正は以下のように行われる。 第1図の測定回路によって補正データΔA X m a
。 ΔIXw+bを測定されたダイレクトドライブモータ1
の1回転検出レゾルバ2及び多極レゾルバ3は、第7図
に示すように基準発信器IO1切り換えスイッチ11.
RDコンバータ8と同一の分割数を有するレゾルバデジ
タルコンバータ(RDコンバータ)12及び制御コンピ
ュータC2からなる回路に接続される。制御コンピュー
タC2のプログラムメモリとしては前記のP−ROMが
用いられ、このP−ROMに入力された補正プログラム
に従って多極レゾルバ3の出力データの補正が行われる
。 まず制御コンピュータC,は切り換えスイッチ11を1
回転検出レゾルバ2側に切り換え、そのときのダイレク
トドライブモータ1の初期位置の1回転レゾルバデータ
Ah(kは整数)をメモリRAM2に取り込み記憶する
。そして、取り込まれた1回転検出レゾルバ2の初期位
置データAkに対応する補正データΔAxkbをメモリ
P−ROMから読み出し、次式(20)によってデータ
Ib、を算出する。 I b * =M (Ah +ΔAxh)/R・
・ ・ (20) 次に、制御コンピュータC2は切り換えスイッチ11を
多極レゾルバ2側に切り換え、多極レゾルバ3の初期位
置データIhを取り込むと共に、初期位置の仮のアブソ
リュートデータIbhを算出する。 制御コンピュータC!は算出した仮のアブソリュートデ
ータIbhに基づいて前記式(9)。 (10)、 (11−a)、(11−b)、(12−
a) 、 (12−b) 、 (13−a) 、
(13−b)、 (14−a)、(14b)で表す
修正必要有無判断と同様の判断を遂行し、次式(21)
で表す完全アブソリュート化を行なう。 Ia、=r [Ibk] +Ik ・ ・ ・ (2l
)そして、制御コンピュータC2は完全アブソリュート
データfatに対応する補正データΔlx、を読み出し
、次式(22)の演算を行なう。 Hk =Iak +ΔIXk ・ ・ ・ (2
2)Hkは多極レゾルバの初期位置データ■、の補正値
であり、制御コンピュータC2はこの補正値Hkをダイ
レクトドライブモータlの回転初期位置データとして出
力する。 ′制御コンピュータC2は、ダイレクトドライブモータ
1の正転又は逆転に伴って次に得られる多極レゾルバデ
ータI k+1又はI k−1に対応する補正データΔ
IXk++又はΔIXh−+を読み出すと共に、次の不
等式(23)が成立するか否かを判断する。 Ih Ikthtl ≧r/2 ・ ・・
(23)■に−Ik1.1 は(It Ikl+)の
絶対値を表す。不等式(23)は多極レゾルバデータI
kよ、の存在する極が初期位置データIkと同じか、あ
るいは隣に移ったかを判断するためのものである。不等
式(23)が成立しない場合、即ち多極レゾルバデータ
Ikよlの存在する極が初期位置データIkの極と同じ
の場合には(k±1)をkとして式(21)の演算、補
正データΔIxhの読み出し、式(22)の演算及び補
正値Hkの出力を行なう。 不等式(23)が成立する場合、即ち多極レゾルバデー
タIk+1の存在する極が初期位置データI、の極の隣
に移った場合には次式(24)の演算を行なう。 [Ibkth、]=[Ibkl±1・・・ (24)式
(24)は多極レゾルバデータI k++の存在する極
が初期位置データI、の極の隣に移ったことを表す。そ
して、制御コンピュータC2は(k土l)をkとして式
(21)の演算、補正データΔIxhの読み出し、式(
22)の演算及び補正値Hkの出力を行なう。 制御コンピュータC2はダイレクトドライブモータ1の
回転に伴って順次多極レゾルバデータ1に42 y
Lkよ。・・・を取り込み、各多極レゾルバデータI
*+2+ I k+3 ・・・について式(21)
の演算、補正データΔIxhの読み出し、式(22)の
演算及び補正値Hkの出力を行なう。即ち初期位置の極
を正確に特定できれば以後の多極レゾルバデータの極を
順次正確に特定でき、多極レゾルバデータを高精度補正
することができる。 第8図の直線L1は多極レゾルバ3の理想的な出力であ
り、曲線L2は実際の出力である。理想直線L1は基準
エンコーダ5の出力データの直線とも見なせる。曲線L
2上の点Q ++a−11b’+ Q ff1b+q
(m+++bは多極レゾルバデータI、お−11,I□
。 I ’(+e+1□を表すものとすると、式(22)は
第8図の点q’、q”間の曲線部分L2′を鎖線で示す
ように測定データ軸方向に補正データΔIx、bだけ平
行移動して補正することを意味する。これによりダイレ
クトドライブモータ1の初期位置データの補正が高い精
度で行われ、結局全ての多極レゾルバデータの高精度補
正が行われる。 本実施例では式(22)による補正が行われるが、これ
に代えて式(22)で表す補正データΔIx□分の平行
移動を行なった後、両点q’、qを結ぶ直線lの傾きを
理想直線L1の傾きに一致させるように点q□を中心と
して曲線部分Lx’を回転移動するようにした補正方式
も可能である。 この補正方式によれば曲線部分L2゛が式(22)によ
る補正だけの場合に比して更に理想直線L1に近づき、
補正精度が一層高くなる。 [発明の効果] 以上詳述したように本発明における多極レゾルバデータ
の補正データ作成方法は、1回転検出レゾルバデータの
補正データの作成も行なうことによって精度の高い補正
データを得ることができる。 このようにして得られた多極レゾルバデータの補正デー
タ及び1回転検出レゾルバデータの補正データを用いる
角度検出装置は、両レゾルバの初期位置出力データ及び
補正データによって初期極、及び以後の多極レゾルバデ
ータの出力データと1つ前の出力データとの差に基づい
て多極レゾルバデータの各出力データの極を順次割り出
すと共に、割り出された極及び多極レゾルバの補正デー
タに基づいて多極レゾルバデータの補正値を出力する構
成としたので、1回転検出レゾルバデータの補正データ
によって初期位置の極を正確に特定でき、初期位置の極
を正確に特定すれば残りの位置データの極も順次正確に
特定して多極レゾルバデータの高精度補正を行ない得る
という優れた効果を奏する。
lx□を用いて多極レゾルバ3の出力データを補正する
プログラムを表し、このプログラムは前記のメモリP−
ROMに入力されている。 補正データΔIx□を用いた多極レゾルバ3の出力デー
タの補正は以下のように行われる。 第1図の測定回路によって補正データΔA X m a
。 ΔIXw+bを測定されたダイレクトドライブモータ1
の1回転検出レゾルバ2及び多極レゾルバ3は、第7図
に示すように基準発信器IO1切り換えスイッチ11.
RDコンバータ8と同一の分割数を有するレゾルバデジ
タルコンバータ(RDコンバータ)12及び制御コンピ
ュータC2からなる回路に接続される。制御コンピュー
タC2のプログラムメモリとしては前記のP−ROMが
用いられ、このP−ROMに入力された補正プログラム
に従って多極レゾルバ3の出力データの補正が行われる
。 まず制御コンピュータC,は切り換えスイッチ11を1
回転検出レゾルバ2側に切り換え、そのときのダイレク
トドライブモータ1の初期位置の1回転レゾルバデータ
Ah(kは整数)をメモリRAM2に取り込み記憶する
。そして、取り込まれた1回転検出レゾルバ2の初期位
置データAkに対応する補正データΔAxkbをメモリ
P−ROMから読み出し、次式(20)によってデータ
Ib、を算出する。 I b * =M (Ah +ΔAxh)/R・
・ ・ (20) 次に、制御コンピュータC2は切り換えスイッチ11を
多極レゾルバ2側に切り換え、多極レゾルバ3の初期位
置データIhを取り込むと共に、初期位置の仮のアブソ
リュートデータIbhを算出する。 制御コンピュータC!は算出した仮のアブソリュートデ
ータIbhに基づいて前記式(9)。 (10)、 (11−a)、(11−b)、(12−
a) 、 (12−b) 、 (13−a) 、
(13−b)、 (14−a)、(14b)で表す
修正必要有無判断と同様の判断を遂行し、次式(21)
で表す完全アブソリュート化を行なう。 Ia、=r [Ibk] +Ik ・ ・ ・ (2l
)そして、制御コンピュータC2は完全アブソリュート
データfatに対応する補正データΔlx、を読み出し
、次式(22)の演算を行なう。 Hk =Iak +ΔIXk ・ ・ ・ (2
2)Hkは多極レゾルバの初期位置データ■、の補正値
であり、制御コンピュータC2はこの補正値Hkをダイ
レクトドライブモータlの回転初期位置データとして出
力する。 ′制御コンピュータC2は、ダイレクトドライブモータ
1の正転又は逆転に伴って次に得られる多極レゾルバデ
ータI k+1又はI k−1に対応する補正データΔ
IXk++又はΔIXh−+を読み出すと共に、次の不
等式(23)が成立するか否かを判断する。 Ih Ikthtl ≧r/2 ・ ・・
(23)■に−Ik1.1 は(It Ikl+)の
絶対値を表す。不等式(23)は多極レゾルバデータI
kよ、の存在する極が初期位置データIkと同じか、あ
るいは隣に移ったかを判断するためのものである。不等
式(23)が成立しない場合、即ち多極レゾルバデータ
Ikよlの存在する極が初期位置データIkの極と同じ
の場合には(k±1)をkとして式(21)の演算、補
正データΔIxhの読み出し、式(22)の演算及び補
正値Hkの出力を行なう。 不等式(23)が成立する場合、即ち多極レゾルバデー
タIk+1の存在する極が初期位置データI、の極の隣
に移った場合には次式(24)の演算を行なう。 [Ibkth、]=[Ibkl±1・・・ (24)式
(24)は多極レゾルバデータI k++の存在する極
が初期位置データI、の極の隣に移ったことを表す。そ
して、制御コンピュータC2は(k土l)をkとして式
(21)の演算、補正データΔIxhの読み出し、式(
22)の演算及び補正値Hkの出力を行なう。 制御コンピュータC2はダイレクトドライブモータ1の
回転に伴って順次多極レゾルバデータ1に42 y
Lkよ。・・・を取り込み、各多極レゾルバデータI
*+2+ I k+3 ・・・について式(21)
の演算、補正データΔIxhの読み出し、式(22)の
演算及び補正値Hkの出力を行なう。即ち初期位置の極
を正確に特定できれば以後の多極レゾルバデータの極を
順次正確に特定でき、多極レゾルバデータを高精度補正
することができる。 第8図の直線L1は多極レゾルバ3の理想的な出力であ
り、曲線L2は実際の出力である。理想直線L1は基準
エンコーダ5の出力データの直線とも見なせる。曲線L
2上の点Q ++a−11b’+ Q ff1b+q
(m+++bは多極レゾルバデータI、お−11,I□
。 I ’(+e+1□を表すものとすると、式(22)は
第8図の点q’、q”間の曲線部分L2′を鎖線で示す
ように測定データ軸方向に補正データΔIx、bだけ平
行移動して補正することを意味する。これによりダイレ
クトドライブモータ1の初期位置データの補正が高い精
度で行われ、結局全ての多極レゾルバデータの高精度補
正が行われる。 本実施例では式(22)による補正が行われるが、これ
に代えて式(22)で表す補正データΔIx□分の平行
移動を行なった後、両点q’、qを結ぶ直線lの傾きを
理想直線L1の傾きに一致させるように点q□を中心と
して曲線部分Lx’を回転移動するようにした補正方式
も可能である。 この補正方式によれば曲線部分L2゛が式(22)によ
る補正だけの場合に比して更に理想直線L1に近づき、
補正精度が一層高くなる。 [発明の効果] 以上詳述したように本発明における多極レゾルバデータ
の補正データ作成方法は、1回転検出レゾルバデータの
補正データの作成も行なうことによって精度の高い補正
データを得ることができる。 このようにして得られた多極レゾルバデータの補正デー
タ及び1回転検出レゾルバデータの補正データを用いる
角度検出装置は、両レゾルバの初期位置出力データ及び
補正データによって初期極、及び以後の多極レゾルバデ
ータの出力データと1つ前の出力データとの差に基づい
て多極レゾルバデータの各出力データの極を順次割り出
すと共に、割り出された極及び多極レゾルバの補正デー
タに基づいて多極レゾルバデータの補正値を出力する構
成としたので、1回転検出レゾルバデータの補正データ
によって初期位置の極を正確に特定でき、初期位置の極
を正確に特定すれば残りの位置データの極も順次正確に
特定して多極レゾルバデータの高精度補正を行ない得る
という優れた効果を奏する。
図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第1図は補
正データを作成するための測定回路図、第2図は両レゾ
ルバから出力されるデータのグラフ、第3図は両RD変
換出力データ値及び基準エンコーダから出力されるデー
タのグラフ、第4図は多極レゾルバデータのRD変換さ
れた出力データのアブソリュート化を説明するためのグ
ラフ、第5図は基準エンコーダから出力されたデータの
アブソリュート化を説明するためのグラフ、第6図(a
)、(b)、(c)は補正データ作成プログラムを表す
フローチャート、第7図は本発明の角度検出装置の回路
図、第8図は多極レゾルバデータの補正を説明するため
のグラフ、第9図(a)(b)は多極レゾルバデータ補
正プログラムを表すフローチャート、第10図はダイレ
クトドライブモータの縦断面図である。 1回転検出レゾルバ2、多極レゾルバ3、記憶手段とし
てのメモリP−ROM、極割り出し手段及び演算出力手
段としての制御コンピュータC2゜特許出願人 シー
ケーディ株式会社
正データを作成するための測定回路図、第2図は両レゾ
ルバから出力されるデータのグラフ、第3図は両RD変
換出力データ値及び基準エンコーダから出力されるデー
タのグラフ、第4図は多極レゾルバデータのRD変換さ
れた出力データのアブソリュート化を説明するためのグ
ラフ、第5図は基準エンコーダから出力されたデータの
アブソリュート化を説明するためのグラフ、第6図(a
)、(b)、(c)は補正データ作成プログラムを表す
フローチャート、第7図は本発明の角度検出装置の回路
図、第8図は多極レゾルバデータの補正を説明するため
のグラフ、第9図(a)(b)は多極レゾルバデータ補
正プログラムを表すフローチャート、第10図はダイレ
クトドライブモータの縦断面図である。 1回転検出レゾルバ2、多極レゾルバ3、記憶手段とし
てのメモリP−ROM、極割り出し手段及び演算出力手
段としての制御コンピュータC2゜特許出願人 シー
ケーディ株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 1回転検出レゾルバ(2)から得られる初期位置測
定データ(〈A_0〉_i)に対応する多極レゾルバ(
3)側の初期極([Ax_0])を求めると共に、多極
検出レゾルバ(3)から得られる多極測定データ(〈I
_m_b〉_j)及び前記初期極([Ax_0])から
各多極測定データ(〈I_m_b〉_j)の極([Ax
_m_b])を特定し、極([Ax_m_b])及び多
極測定データ(〈I_m_b〉_j)に基づいて多極測
定データ(〈I_m_b〉_j)のアブソリュートデー
タ(《I_m_b》_j)を求め、多極アブソリュート
データ(《I_m_b》_i)と1回転測定データ(〈
A_n_a〉_i)とに基づいて1回転補正データ(Δ
Ax_m_a)を作成し、 1回転測定データ(〈A_n_a〉_j)、1回転補正
データ(ΔAx_n_a)及び多極測定データ(〈I_
m_b〉_j)に基づいて多極測定データ(〈I_m_
b〉_j)の完全アブソリュートデータ([Ia_m_
b])を求め 基準エンコーダ(5)から得られる測定エンコーダデー
タ(Ip_m_b)と完全アブソリュートデータ([I
a_m_b])との差を多極補正データ(ΔIX_m_
b)とすることを特徴とするレゾルバにおける補正デー
タ作成方法。 2 1回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備えた角度
検出装置において、 予め作成した1回転検出レゾルバ(2)の1回転補正デ
ータ(ΔAx_n_a)及び多極レゾルバ(3)の多極
補正データ(ΔIx_m_b)を記憶する記憶手段(P
−ROM)と、 1回転検出レゾルバ(2)から得られる初期位置測定デ
ータ(A_k)と1回転補正データ(ΔAx_k)とを
加算して多極レゾルバ(3)の初期極(Ib_k)を割
り出すと共に、多極レゾルバ(3)から得られた多極測
定データ(I_k)と次に得られた多極測定データ(I
_k_+_i)との差に基づいて多極測定データ(I_
k_+_1)の極を順次割り出す極割り出し手段(C_
2)と、 割り出された極における多極測定データ(I_k_+_
1)とその多極補正データ(ΔIx_k_+_1)とに
基づいて補正値(H_k_+_1)を演算出力する演算
出力手段(C_2)とを備えたことを特徴とする角度検
出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2125161A JPH081388B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2125161A JPH081388B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0420813A true JPH0420813A (ja) | 1992-01-24 |
JPH081388B2 JPH081388B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=14903388
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2125161A Expired - Fee Related JPH081388B2 (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH081388B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007132685A (ja) * | 2005-11-08 | 2007-05-31 | Toyo Denso Co Ltd | 舵角センサ |
JP2012244822A (ja) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Toyota Motor Corp | モータ制御装置 |
JP2015094635A (ja) * | 2013-11-11 | 2015-05-18 | 多摩川精機株式会社 | レゾルバデジタル化回路構造およびレゾルバ |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011010516A1 (ja) * | 2009-07-24 | 2011-01-27 | トヨタ自動車株式会社 | 回転角検出装置 |
JP5131318B2 (ja) * | 2009-10-29 | 2013-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | モータ制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6073316A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-25 | Fanuc Ltd | レゾルバの誤差補正回路 |
JPS616799A (ja) * | 1984-06-11 | 1986-01-13 | アレン‐ブラツドリイ カンパニー | シンクローディジタル変換機回路の読出し専用記憶装置をプログラムする方法及びシンクローディジタル変換機回路 |
JPH01119717A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-11 | Hitachi Ltd | 複速レゾルバを用いた絶***置検出方法 |
-
1990
- 1990-05-15 JP JP2125161A patent/JPH081388B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6073316A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-25 | Fanuc Ltd | レゾルバの誤差補正回路 |
JPS616799A (ja) * | 1984-06-11 | 1986-01-13 | アレン‐ブラツドリイ カンパニー | シンクローディジタル変換機回路の読出し専用記憶装置をプログラムする方法及びシンクローディジタル変換機回路 |
JPH01119717A (ja) * | 1987-11-04 | 1989-05-11 | Hitachi Ltd | 複速レゾルバを用いた絶***置検出方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007132685A (ja) * | 2005-11-08 | 2007-05-31 | Toyo Denso Co Ltd | 舵角センサ |
JP2012244822A (ja) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Toyota Motor Corp | モータ制御装置 |
JP2015094635A (ja) * | 2013-11-11 | 2015-05-18 | 多摩川精機株式会社 | レゾルバデジタル化回路構造およびレゾルバ |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH081388B2 (ja) | 1996-01-10 |
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