JPH0420813A - レゾルバにおける補正データ作成方法及び角度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は、１回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備え
た角度検出装置、及びこの装置における測定角度を補正
するための補正データを作成する方法に関するものであ
る。 ［従来の技術及びその課題］ 一般に、レゾルバの出力精度は加工精度、コイルの巻き
方等の影響によって悪く、レゾルバを備えた角度検出装
置は高精度を要する電動機制御には適さないという問題
があった。 本発明はレゾルバを備えた角度検出装置の検出精度を高
めることを目的とするものである。 ［課題を解決するための手段及びその作用コそのために
本発明では１回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備え
た角度検出装置を対象とし、予め作成した１回転検出レ
ゾルバの１回転補正データ（ΔＡＸ＋＋ａ）及び多極レ
ゾルバの多極補正データ（ΔＩｘ□）を記憶する記憶手
段と、１回転検出レゾルバから得られる初期位置測定デ
ータ（Ａｋ）と１回転補正データ（ΔＡｘｈ）とを加算
して多極レゾルバの初期極を割り出すと共に、多極レゾ
ルバから得られた多極測定データ（Ｉｋ）と次に得られ
た多極測定データ（Ｉｋ＋＋）との差に基づいて多極測
定データ（■ｈ、＋）の極を順次割り出す極割り出し手
段と、割り出された極における多極測定データ（１，＋
、）とその多極補正データ（ΔＩｘｈ＋ｉ）とに基づい
て補正値（Ｈｋ＋１）を演算出力する演算出力手段とを
組み込んで角度検出装置を構成した。 この構成の角度検出装置では測定された初期位置の多極
レゾルバの極が１回転検出レゾルバから得られる初期位
置測定データ（Ａｋ）と１回転補正データ（ΔＡｘゎ、
）との組み合わせによって高精度で特定される。次いで
この高精度特定された初期極上の多極測定データ（Ｉｋ
）が予め作成された多極補正データ（ΔＩｘｈ）との組
み合わせによって補正される。従って、初期位置は高精
度補正される。 この測定された初期位置の次に測定された多極測定デー
タ（■に＋１）の位置する極は両者の差に基づいて把握
特定される。即ち、極の移り変わりの有無は両者の差に
基づいて的確に把握される。 従って、多極測定データとこれに引き続き測定された多
極測定データとの差に基づいて各多極測定データの極が
正確に特定され、この特定された極上の予め作成された
多極補正データとの組み合わせによって補正される。即
ち、初期位置の多極レゾルバデータの極を正確に特定す
れば以後の位置データの極を順次正確に特定でき、多極
レゾルバによって測定された角度位置は全て高精度補正
される。 このような高精度補正を可能とする補正データは次のよ
うに作成される。 まず、１回転検出レゾルバから得られる１回転測定初期
位置データ（＜Ａｏ＞＋）に対応する多極レゾルバ側の
初期極（［Ａｘ０］）が求められる。 多極レゾルバから得られる多極測定データ（〈Ｉ−ｂ＞
＋）及び前記初期極（［Ａｘ０］）から残りの極（［Ａ
ｘ、、−］　）が割り付は設定され、この極（［Ａｘ、
ｂ］　）及び多極測定データ（＜　Ｉ　−ｂ＞）に基づ
いて多極測定データ（〈１．ｂ〉、）のアブソリュート
化、即ちアブソリュートデータ（（■□）、）が求めら
れる。 アブソリュートデータ（（ｉｌ’Ｉ□）、）と１回転測
定データ（＜Ａ、、＞　＋　）とに基づいて１回転補正
データ（ΔＡｘｎａ）が作成される。 １回転測定データ（＜Ａ、、＞　、）、１回転補正デー
タ（ΔＡ　Ｘ　ｎ　ａ　）及び多極測定データ（〈Ｉ。 、〉Ｉ）を用いて多極測定データ（＜１．ｂ＞　ｒ　）
の完全アブソリュートデータ（Ｉａ、ｂ）が求められる
。 このようにして求められた完全アブソリュートデータ（
Ｉａ□）と基準エンコーダから得られる測定エンコーダ
データ（Ｉｐ−ｂ）との差が多極補正データ（ΔＩｘ−
＋ｂ）となる。 ［実施例］ 以下、本発明を具体化した一実施例を第１〜１０図に基
づいて説明する。 第１Ｏ図のダイレクトドライブモータｌには１回転検出
レゾルバ２及び多極レゾルバ３が組みこまれており、各
レゾルバ２，３のロータ２ａ、３ａが出力軸ｌａ上に止
着されていると共に、ステータ２ｂ、３ｂがロータ２ａ
、３ａを包囲するように固定側に止着されている。 第１図はダイレクトドライブモータ１の１回転検出レゾ
ルバ２及び多極レゾルバ３から出力される角度測定デー
タの補正データを作成するための回路構成を示す。測定
用モータ４の出力軸、基準エンコーダ５の軸及びダイレ
クトドライブモータ１の出力軸１ａは同軸上にあり、ダ
イレクトドライブモータ１及び基準エンコーダ５は測定
用モータ４の作動によって同期回転する。 測定用モータ４は制御コンピュータＣ＋の回転制御を受
け、制御コンピュータＣ１はメモリＲＯＭ内の回転制御
プログラム及び基準エンコーダ５からの出力データに基
づいて測定用モータ４を回転制御する。これによりダイ
レクトドライブモータｌ及び基準エンコーダ５が同期し
て回転制御される。 １回転検出レゾルバ２及び多極レゾルバ３のステータ３
ｂ側には基準発信器６から角度位置測定用信号が与えら
れ、１回転検出レゾルバ２及び多極レゾルバ３の角度位
置に応じた測定信号がステータ２ｂ、３ｂ側からａカさ
れる。１回転検出レゾルバ２から出力された測定信号は
第１のレゾルバ−デジタルコンバータ（ＲＤコンバータ
）７を介して制御コンピュータＣ１に取りこまれ、多極
レゾルバ３から出力された測定信号は第２のレゾルバ−
デジタルコンバータ（ＲＤコンバータ）８を介して制御
コンピュータＣ１に取りこまれる。 第２図の曲線Ｄ１は１回転検出レゾルバ２から出力され
る測定信号を表し、曲線Ｄ２は多極レゾルバ３から出力
される測定信号を表す。曲線Ｄ１で表される測定信号は
第１のＲＤコンバータ７によってデジタル変換され、曲
線Ｄ２で表される測定信号は第２のＲＤコンバータ８に
よってデジタル変換される。第３図の直線Ｅ１はＲＤコ
ンバータ７におけるデジタル変換信号を概略表示し、不
連続線Ｅ２はＲＤコンバータ８におけるデジタル変換信
号を概略表示する。不連続線Ｅ、はダイレクトドライブ
モータ１の１回転３６０°に対して多極レゾルバ３の極
数Ｍだけあり、不連続線Ｅ２の角度幅θは３６０°／Ｍ
である。ＲはＲＤコンバータ７の分割数（例えば２１２
）、ｒはＲＤコンバータ８の分割数（例えば２１０）で
ある。直線Ｅ３は基準エンコーダ５から出力される信号
を概略表示する。 第６図（ａ）〜（Ｃ）のフローチャートは１回転検出レ
ゾルバ２及び多極レゾルバ３の出力データの補正データ
作成プログラムを表し、制御コンピュータＣ１はメモリ
ＲＯＭに記憶された補正データ作成プログラム、１回転
検出レゾルバ２及び多極レゾルバ３の出力データ及び基
準エンコーダ５からの入力信号に基づいて１回転検出レ
ゾルバ２及び多極レゾルバ３の出力データの補正データ
を作成する。 以下、第６図（ａ）〜（Ｃ）のフローチャートに従って
第１図の測定システムによる補正データ作成方法を説明
する。 制御コンピュータＣ１は切り換えスイッチ９をＲＤコン
バータ７側に切り換え、ＲＤコンバータ７からの出力デ
ータ取り込みの待機状態に入ると共に、測定用モータ４
を（３６０＋θ）０回転する。制御コンピュータＣ１は
この回転の間におけるＲＤコンバータ７からの出力デジ
タル値が設定数ａ（例えば２°）変化する毎に基準エン
コーダ５からの出力データＥ、ａ（ｎは整数）、１回転
検出レゾルバ２からの出力データＡ、、を取り込み、出
力データ（Ｅ、、、Ａ、、）をメモリＲＡＭに記憶する
。測定用モータ４を（３６０＋θ）０回転した後、制御
コンピュータＣ１は測定用モータ４を回転してダイレク
トドライブモータ１を最初の回−転位置（初期位置）へ
復帰させる。この初期位置復帰把握は基準エンコーダ５
からの出力値に基づいて行われる。 制御コンピュータＣ＋はこのような測定用モータ４の（
３６０＋θ）０回転における出力データ（Ｅ、、、Ａ、
、）の取り込み記憶を規定回数ｉ繰り返し、規定回数ｉ
に達すると出力データＡ　ｍ　ａの平均値＜Ａ、−＞＋
を算出してメモリＲＡＭに記憶する。 平均値＜Ａｉ−＞ｒ算出後、制御コンピュータＣＩは切
り換えスイッチ９をＲＤコンバータ８側に切り換え、Ｒ
Ｄコンバータ８からの出力データ取り込みの待機状態に
入ると共に、測定用モータ４を（３６０＋θ）０回転す
る。制御コンピュータＣ１はこの回転の間におけるＲＤ
コンバータ８からの出力デジタル値が設定数ｂ（例えば
２６）変化する毎に基準エンコーダ５からの出力データ
Ｅ１１、多極レゾルバ３からの出力データＬｂを取り込
み、出力データ（Ｅｍｂ、Ｉ−ｂ）をメモリＲＡＭに記
憶する。測定用モータ４を（３６０＋θ）０回転した後
、制御コンピュータＣ１は測定用モータ４を回転してダ
イレクトドライブモータ１を最初の回転位置（初期位置
）へ復帰させる。制御コンピュータＣ１はこのような測
定用モータ４の（３６０＋θ）０回転における出力デー
タ（Ｅ　、ｂ。 Ｉ−ｂ）の取り込み記憶を規定回数ｊ繰り返し、規定回
数ｊに達すると出力データｌｆｆ１ｂの平均値〈１１．
〉ｊを算出してメモリＲＡＭに記憶する。

【１回転検出レゾルバの補正データ作成ステップ】平均
値＜Ａ、□＞ｉ、＜Ｉ□〉、算出後、制御コンピュータ
Ｃ１は１回転検出レゾルバ２の初期位置データ＜Ａｏ＞
＋に関して次式（１）の演算を行なう。第２図の点Ｐ１
が１回転検出レゾルバ２の初期位置を表し、第３図の点
Ｐ３は初期位置データ＜Ａｏ＞＋を表す。 Ａｘｏ　　”Ｍ・　＜Ａｏ　　＞　　ｌ　／Ｒ”　　”
　　’　　（１）式（１）は１回転検出グラフにおける
直線Ｅ１上の初期位置データ＜Ａｏ＞ｉを極表現するこ
とを意味する。次いで、制御コンピュータＣ＋は初期位
置データ＜Ａｏ　＞　、の極表現Ａ　ｘ　ｏの小数点以
下をカットして整数値［Ａｘｏ］に置き換える。 即ち、１回転検出レゾルバ２から出力された初期位置デ
ータ＜Ａｏ＞＋が第［Ａｘｏ］番目の極上に存在するこ
とが把握される。 制御コンピュータＣ１は初期位置データ〈Ａ。 〉、の極番［Ａｘｏ］を基に多極レゾルバ３から得られ
る出力データ＜１．ｂ＞１に極番を割り付けて行く。こ
れは以下のように行われる。 制御コンピュータＣＩは多極レゾルバ３から得られた初
期位置データ＜ＩＯ＞、（第３図の点Ｐ４）を基点とし
て測定用モータ４の正転方向へ続く出力データ列＜Ｉ−
ｂ＞　ｒ　、　　＜Ｉ　ｔ□１１ｂ＞１．＜Ｉ　ｔｍ＋
２）ｂ＞　１　　・・・に関して次の不等式（２）。 （３）が成立するか否かを判定する。 ３ｒ／４≦＜Ｉ−ｂ＞　Ｉ　＜ｒ　　　　・”　”　　
（２）０≦　＜　Ｉ　　＋ｍ＋＋＋ｂ＞　　＋　　≦ｒ
／４　・　・　・　（３）両軍等式（２）、（３）がい
ずれも成り立つ場合には出力データ〈Ｉ□〉、の極番［
Ａｘ−ｂ］に１を足した値を出力データ＜　Ｉ　＋＋ｎ
＋１．ｂ＞　＋の極番として割り付ける。即ち、不等式
（２）、（３）は隣合う出力データ＜Ｉ−＝＞　ｒ　、
＜Ｉ　ｔｆｆｉ＋＋）ｂ＞　＋か別々の極に有るか否か
を判断するためのものである。 初期位置データ＜Ｉｏ　＞　、を基点として正転方向に
続く出力データ列＜　１．＝＞　４　、　　＜　Ｉ　＋
−＋＋＋ｂ＞＋、　　＜Ｉ＋。＋２１ｂ＞＋　　・・・
の極番が（Ｍ＋１）に達したとき、制御コンピュータＣ
１は（Ｍ＋１）を１に置き換えた後、初期位置データ＜
１．０＞。 を基点として測定用モータ４の逆転方向へ続く出力デー
タ列＜１．ｂ＞　＋　’＋　　＜ｒ　ｆｍ−１１ｂ＞　
１　、　　＜Ｉ　ｔ。 −ｚ）ｂ＞１　　・・・に関して次の不等式（４）、（
５）が成立するか否かを判定する。 ０≦　〈■□〉　ｊ　≦ｒ　／　４　　・　・　・　（
４）３ｒ／４≦　＜１　　＋＋ｏ−１１ｂ＞　　Ｉ　　
＜　ｒ　　・・・（５）両軍等式（４）、　　（５）が
いずれも成り立つ場合には出力データ＜１．、、＞’、
の極番から１を引いた値を出力データ＜　Ｉ　ｆ＋＋＋
−１ｌｂ＞　１の極番として割り付ける。即ち、不等式
（４）、　　（５）は不等式（２）、（３）と同様に隣
合う出力データ＜Ｉ。 ｂ〉＋、＜Ｉｔ□−ｉ＋ｂ＞＋が別々の極に有るか否か
を判断するためのものである。 初期位置データ＜Ｉｏ　＞　＋を基点として逆転方向へ
続く出力データ列＜　Ｉ　、ｂ＞　＋　、　　＜　Ｉ　
ｔ−＋＋ｂ＞＋　＋　　＜Ｉ　ｆｆｆｉ−２１ｂ＞　１
　　・・・のいずれかの極番が０に達したとき、制御コ
ンピュータＣ１は０をＭに置き換えて極番割り付けを完
了する。 極番割り付は完了後、制御コンピュータＣＩは次式（６
）を演算して記憶する。 ＜　Ｉ−ｂｌ：＞＋　　＝　ｒ　　（［Ａ　Ｘ＋ｎｂ］
　　　ｌ　）　’＋　＜　Ｉｍｂ＞・　・　・　（６） 式（６）は多極レゾルバ３から得られる出力データ＜１
．ｂ＞＋のアブソリュート化を行なうためのものであり
、これにより出力データ＜１．、＞。 が極番［Ａｘｆｆｉｂ］の不連続線Ｅ２上の位置データ
としてアブソリュートに確定する。 次に、制御コンピュータＣ１は１回転検出レゾルバデー
タＡ　ｎ　ａと組になる基準エンコーダ５の出力データ
Ｅ　ｆｆｉ　ｊに最も近い出力データＥｍｂと組の多極
レゾルバデータ〈Ｉ□〉、のアブソリュートデータ＜　
Ｉ　ｆｆ１ｂ＞　＋を読み出し、次式（７）の演算を行
なう。 ΔＡｘｓａ−Ｒ＜　Ｌｂ＞＋　　／　（ｒＭ）−＜Ａ＋
＋ａ＞・　・　・　（７） 式（７）中のＲ＜Ｉ□’３Ｊ　／　（ｒ　Ｍ）は、極番
［Ａｘ。、］の不連続線Ｅ２上の位置データとしてアブ
ソリュートに確定した出力データ＜　Ｉ　−ｂ＞　＋を
１回転検出グラフにおける直線Ｅ１上で表現することを
意味する。第４図の点Ｐ７が＜１．、ｂ＞１を表し、点
ＰｓがＲ＜　Ｉ　、ｂ＞　＋　／　（ｒ　Ｍ）を表し、
点ＰＱは＜Ａ、、＞１を表す。直線ＥｔａはＲ＜１．。 ＞＋／（ｒＭ）の集合を表す。従って、ΔＡ　Ｘ　ｍ　
ａは出力データ軸方向における両点Ｐｓ、Ｐｓの差を表
す。 制御コンピュータＣ１はΔＡ　Ｘ　ｎ　ａがＲ／２以上
の場合にはΔＡｘゎ、に１を足したものをメモリＰ−Ｒ
ＯＭに記憶し、ΔＡ　Ｘ　ａ　ａか−Ｒ／２以下の場合
にはΔＡ、から１を引いたものをメモリＰ−ＲＯＭに記
憶する。ΔＡ　Ｘ　＊　ａがＲ／２以上となるのは極番
１における出力データ＜１．ｂ＞＋のアブソリュートデ
ータ＜Ｉ−ｂ＞４の極番かＭになってしまった場合であ
り、ΔＡＸ、が−Ｒ／２以下となるのは極番Ｍにおける
出力データ＜１．、＞、のアブソリュートデータ＜１．
ｂ＞１の極番が１になってしまった場合である。これ以
外のΔＡ　Ｘ　＊　ａはそのままＰ−ＲＯＭに記憶する
。このように得られたΔＡｘ、、が１回転検出レゾルバ
データの補正データとなる。

【多極レゾルバの補正データ作成ステップ】制御コンピ
ュータＣ１は１回転検出レゾルバ２から得られた１回転
レゾルバデータ＜Ａ＋＋ａ〉＋及び補正データΔＡ　Ｘ
　＊　ａを用いて次式（８）の演算を行なう。 Ｉ　ｂ、、＝Ｍ　（＜Ａｆｉ、＞　＋　＋ΔＡｘ、、）
／Ｒ・　・　・　（８） Ｉｂ−は１回転レゾルバデータ＜Ａ、−〉＋　に補正を
加えて式（１）と同様に極表現したものであり、Ｉｂ、
、から小数点以下をカットとした［Ｉｂｆｉ１ｍ］は極
を表す。しかしながら、多極レゾルバデータ〈■。、〉
、が第４図の不連続線Ｅ２上の境界付近（０又はｒ近辺
）で１極分子のずれが出る場合がある。そのため、［Ｉ
’ｂ、、］をそのまま補正込みの多極レゾルバデータの
アブソリュート化には使用できない。即ち、［Ｌｂ。、
］は仮の極となる。 制御コンピュータＣ１はデータ■ｂｏ算出後、不連続線
Ｅ２上の境界付近のデータＩｂ、、と多極レゾルバデー
タ＜　ｒ　、ｂ＞　’、との関係に基づいてデータｒｂ
、、の修正−を行なう。この修正は次の不等式（９）、
（１０）が成立する場合、即ちデータＩｂ、、及び多極
レゾルバデータ＜　Ｉ　＝ｂ＞が不連続線Ｅ２上の境界
付近に無い場合には行われない。 １／４　＜　Ｉ　ｂ、、−［Ｉ　ｂ、、］　　＜　３／
４・　・　・　（９） ｒ／　４　＜　＜　Ｉ−ａｂ＞　＋　　＜　３　ｒ／　
４・　・　・　（１０） 又、次の不等式対（１１−ａ）、（１１−ｂ）又は（１
２−ａ）　、　　（１２ｂ）が成立する場合、即ちデー
タＩｂ□及び多極レゾルバデータ〈Ｉヨ、〉１のいずれ
もが不連続線Ｅ２上の一方の境界付近に有る場合にも行
われない。 ０≦Ｉ　ｂ、、−［Ｉ　ｂ、、］　　≦１／４・　・　
・　（１１−ａ） ０≦＜Ｉ＝ｂ＞＋　　≦ｒ　／　４ −　・　−（１１−ｂ） ３／４≦Ｉ　ｂ、、−［Ｉ　ｂ、、］　＜　１・　・　
・　（１２−ａ） ３／４≦＜Ｉ＋＋ａｂ＞Ｉ＜ｒ ・　・　・　（１２−ｂ） データＩｂ、、の修正が行われるのは次の不等式％式％
） （１４−ｂ）が成立する場合、即ちデータＩｂ、。 が不連続線Ｅ２上の一方の境界付近に育り、かつ多極レ
ゾルバデータ〈Ｉヨ、〉が他方の境界に有る場合である
。 ０≦Ｉ　ｂ、、−［Ｉ　ｂ、、］　　≦１／４・　・　
・　（１３−ａ） ３ｒ／４≦＜ｌ５ｅｂ＞　４　＜　ｒ ・　・　・　（１３−ｂ） ３／４≦Ｉ　ｂ、、−［Ｉ　ｂ、、］　＜　１・　・　
・　（１４−ａ） ０≦　＜Ｉ−ｂ＞　　ｉ　　＜ｒ／　４・　・　・　（
１４−ｂ） 不等式対（１３−ａ）　、　　（１３−ｂ）が成立する
場合には次式（１５）の修正が行われる。 ［Ｉ　ｂｏ］　　ｌ−＞　ｃｒ　ｂ＋ｔＭ］・　・　・
　（１５） 不等式対（１４−ａ）、　　（１４−ｂ）が成立する場
合には次式（１６）の修正が行われる。 ［Ｉ　ｂ、、］　　＋　１　＝＞　　［Ｉ　ｂ、、］・
　・　・　（１６） 制御コンピュータＣ＋は修正の無い場合にはＩｂ　ａｍ
をそのまま［Ｉｂ、、］として、修正が行われる場合に
は式（１５）又は（１６）のように置き換えて次式（１
７）の演算を行なう。 Ｉ　ａｍｂ＝　ｒ　　［Ｉｂｍａ］　　＋　＜　ｒ　ｗ
ｅｂ＞　　ｊ・　・　・　（ｌ　７） Ｉａ□は不連続線Ｅ２上の境界付近における多極レゾル
バデータ＜Ｉ−＞ｒのずれを修正したものであり、Ｉａ
ｍｂは完全なアブソリュートデータとなる。これにより
Ｉ　ａｍｂを補正込みの多極レゾルバデータのアブソリ
ュートデータとして使用することができる。 制御コンピュータＣ１は基準エンコーダ５から得られる
パルスデータＥ−ｂ（第５図に示すように例えば点Ｐａ
）を極表現するために次式（１８）の演算を行なう。 １ｐｆｆｉｂ＝Ｅ、、ｂ−ｒＭ／Ｐ　　　・　・　・　
（ｌ　８）Ｐは基準エンコーダ５から出力される最大パ
ルス数を表す。Ｉｐ□は不連続線Ｅ２のアブソリュート
データに対する基準データとなるものであり、第５図の
直線Ｅａｏがこの基準データの集合を表す。 制御コンピュータＣ２は基準データＩｐ□を用いて次式
（１９）の演算を行なう。 ΔＩ　Ｘｌ、、ｂ＝　Ｉ　ｐｍｂ　　　Ｉ　ａｍｂ　　
　”　　’　　”　　（１９）第５図の点Ｐ６をＩｐ−
ｂ、点ＰＩＧをＩａ＋ｎｂとすると、ΔＩｘ□は出力デ
ータ軸方向における両点Ｐ　６　ｓ　　Ｐ　１０の差を
表し、多極レゾルバデータの補正データとなる。この補
正データΔＩｘ□はメモリＰ−ＲＯＭに記憶される。 このようにして得られる補正データΔＩｘｍｂは１回転
検出レゾルバデータＡ、、の補正データΔＡｘａｓの存
在を前提としており、補正データΔＡｘ、１は式（６）
で表されるアブソリュートデータ（Ｉ−ｂ＞＋を基準と
して式（７）から得られる。そして、１回転検出レゾル
バデータＡ、１に補正データΔＡｘ□を加算したデータ
（Ａ、＋ΔＡＸｍｉ）の完全アブソリュートデータＩａ
ｍｂと、基準エンコーダ５から得られる基準出力データ
Ｉｐ、ｂとの差を補正データΔＩＸｍｂとするが、補正
データΔＡ　Ｘ　＊　ａが存在しないと精度の高い補正
データΔＩＸ□を得ることはできない。なぜならば多極
レゾルバデータ■、の極を特定するために１回転検出レ
ゾルバ２が必要であり、この出力データＡ、１の補正が
行われていないと極の正確な特定ができないからである
。

【多極レゾルバデータ補正方法】

第９図（ａ）、（ｂ）のフローチャートは補正データΔ
ｌｘ□を用いて多極レゾルバ３の出力データを補正する
プログラムを表し、このプログラムは前記のメモリＰ−
ＲＯＭに入力されている。 補正データΔＩｘ□を用いた多極レゾルバ３の出力デー
タの補正は以下のように行われる。 第１図の測定回路によって補正データΔＡ　Ｘ　ｍ　ａ
　。 ΔＩＸｗ＋ｂを測定されたダイレクトドライブモータ１
の１回転検出レゾルバ２及び多極レゾルバ３は、第７図
に示すように基準発信器ＩＯ１切り換えスイッチ１１．
ＲＤコンバータ８と同一の分割数を有するレゾルバデジ
タルコンバータ（ＲＤコンバータ）１２及び制御コンピ
ュータＣ２からなる回路に接続される。制御コンピュー
タＣ２のプログラムメモリとしては前記のＰ−ＲＯＭが
用いられ、このＰ−ＲＯＭに入力された補正プログラム
に従って多極レゾルバ３の出力データの補正が行われる
。 まず制御コンピュータＣ，は切り換えスイッチ１１を１
回転検出レゾルバ２側に切り換え、そのときのダイレク
トドライブモータ１の初期位置の１回転レゾルバデータ
Ａｈ（ｋは整数）をメモリＲＡＭ２に取り込み記憶する
。そして、取り込まれた１回転検出レゾルバ２の初期位
置データＡｋに対応する補正データΔＡｘｋｂをメモリ
Ｐ−ＲＯＭから読み出し、次式（２０）によってデータ
Ｉｂ、を算出する。 Ｉ　ｂ　＊　　＝Ｍ　　（Ａｈ　　＋ΔＡｘｈ）／Ｒ・
　・　・　（２０） 次に、制御コンピュータＣ２は切り換えスイッチ１１を
多極レゾルバ２側に切り換え、多極レゾルバ３の初期位
置データＩｈを取り込むと共に、初期位置の仮のアブソ
リュートデータＩｂｈを算出する。 制御コンピュータＣ！は算出した仮のアブソリュートデ
ータＩｂｈに基づいて前記式（９）。 （１０）、　　（１１−ａ）、（１１−ｂ）、（１２−
ａ）　、　　（１２−ｂ）　、　　（１３−ａ）　、　
　（１３−ｂ）、　　（１４−ａ）、（１４ｂ）で表す
修正必要有無判断と同様の判断を遂行し、次式（２１）
で表す完全アブソリュート化を行なう。 Ｉａ、＝ｒ　［Ｉｂｋ］　＋Ｉｋ　・　・　・　（２ｌ
）そして、制御コンピュータＣ２は完全アブソリュート
データｆａｔに対応する補正データΔｌｘ、を読み出し
、次式（２２）の演算を行なう。 Ｈｋ　＝Ｉａｋ　＋ΔＩＸｋ　　　　・　・　・　（２
２）Ｈｋは多極レゾルバの初期位置データ■、の補正値
であり、制御コンピュータＣ２はこの補正値Ｈｋをダイ
レクトドライブモータｌの回転初期位置データとして出
力する。 ′制御コンピュータＣ２は、ダイレクトドライブモータ
１の正転又は逆転に伴って次に得られる多極レゾルバデ
ータＩ　ｋ＋１又はＩ　ｋ−１に対応する補正データΔ
ＩＸｋ＋＋又はΔＩＸｈ−＋を読み出すと共に、次の不
等式（２３）が成立するか否かを判断する。 Ｉｈ　　　Ｉｋｔｈｔｌ　　≧ｒ／２　　　・　・・　
（２３）■に−Ｉｋ１．１　は（Ｉｔ　　Ｉｋｌ＋）の
絶対値を表す。不等式（２３）は多極レゾルバデータＩ
ｋよ、の存在する極が初期位置データＩｋと同じか、あ
るいは隣に移ったかを判断するためのものである。不等
式（２３）が成立しない場合、即ち多極レゾルバデータ
Ｉｋよｌの存在する極が初期位置データＩｋの極と同じ
の場合には（ｋ±１）をｋとして式（２１）の演算、補
正データΔＩｘｈの読み出し、式（２２）の演算及び補
正値Ｈｋの出力を行なう。 不等式（２３）が成立する場合、即ち多極レゾルバデー
タＩｋ＋１の存在する極が初期位置データＩ、の極の隣
に移った場合には次式（２４）の演算を行なう。 ［Ｉｂｋｔｈ、］＝［Ｉｂｋｌ±１・・・　（２４）式
（２４）は多極レゾルバデータＩ　ｋ＋＋の存在する極
が初期位置データＩ、の極の隣に移ったことを表す。そ
して、制御コンピュータＣ２は（ｋ土ｌ）をｋとして式
（２１）の演算、補正データΔＩｘｈの読み出し、式（
２２）の演算及び補正値Ｈｋの出力を行なう。 制御コンピュータＣ２はダイレクトドライブモータ１の
回転に伴って順次多極レゾルバデータ１に４２　ｙ　　
Ｌｋよ。・・・を取り込み、各多極レゾルバデータＩ　
＊＋２＋　　Ｉ　ｋ＋３　　・・・について式（２１）
の演算、補正データΔＩｘｈの読み出し、式（２２）の
演算及び補正値Ｈｋの出力を行なう。即ち初期位置の極
を正確に特定できれば以後の多極レゾルバデータの極を
順次正確に特定でき、多極レゾルバデータを高精度補正
することができる。 第８図の直線Ｌ１は多極レゾルバ３の理想的な出力であ
り、曲線Ｌ２は実際の出力である。理想直線Ｌ１は基準
エンコーダ５の出力データの直線とも見なせる。曲線Ｌ
２上の点Ｑ　＋＋ａ−１１ｂ’＋　　Ｑ　ｆｆ１ｂ＋ｑ
（ｍ＋＋＋ｂは多極レゾルバデータＩ、お−１１，Ｉ□
。 Ｉ　’（＋ｅ＋１□を表すものとすると、式（２２）は
第８図の点ｑ’、ｑ”間の曲線部分Ｌ２′を鎖線で示す
ように測定データ軸方向に補正データΔＩｘ、ｂだけ平
行移動して補正することを意味する。これによりダイレ
クトドライブモータ１の初期位置データの補正が高い精
度で行われ、結局全ての多極レゾルバデータの高精度補
正が行われる。 本実施例では式（２２）による補正が行われるが、これ
に代えて式（２２）で表す補正データΔＩｘ□分の平行
移動を行なった後、両点ｑ’、ｑを結ぶ直線ｌの傾きを
理想直線Ｌ１の傾きに一致させるように点ｑ□を中心と
して曲線部分Ｌｘ’を回転移動するようにした補正方式
も可能である。 この補正方式によれば曲線部分Ｌ２゛が式（２２）によ
る補正だけの場合に比して更に理想直線Ｌ１に近づき、
補正精度が一層高くなる。 ［発明の効果］ 以上詳述したように本発明における多極レゾルバデータ
の補正データ作成方法は、１回転検出レゾルバデータの
補正データの作成も行なうことによって精度の高い補正
データを得ることができる。 このようにして得られた多極レゾルバデータの補正デー
タ及び１回転検出レゾルバデータの補正データを用いる
角度検出装置は、両レゾルバの初期位置出力データ及び
補正データによって初期極、及び以後の多極レゾルバデ
ータの出力データと１つ前の出力データとの差に基づい
て多極レゾルバデータの各出力データの極を順次割り出
すと共に、割り出された極及び多極レゾルバの補正デー
タに基づいて多極レゾルバデータの補正値を出力する構
成としたので、１回転検出レゾルバデータの補正データ
によって初期位置の極を正確に特定でき、初期位置の極
を正確に特定すれば残りの位置データの極も順次正確に
特定して多極レゾルバデータの高精度補正を行ない得る
という優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は補
正データを作成するための測定回路図、第２図は両レゾ
ルバから出力されるデータのグラフ、第３図は両ＲＤ変
換出力データ値及び基準エンコーダから出力されるデー
タのグラフ、第４図は多極レゾルバデータのＲＤ変換さ
れた出力データのアブソリュート化を説明するためのグ
ラフ、第５図は基準エンコーダから出力されたデータの
アブソリュート化を説明するためのグラフ、第６図（ａ
）、（ｂ）、（ｃ）は補正データ作成プログラムを表す
フローチャート、第７図は本発明の角度検出装置の回路
図、第８図は多極レゾルバデータの補正を説明するため
のグラフ、第９図（ａ）（ｂ）は多極レゾルバデータ補
正プログラムを表すフローチャート、第１０図はダイレ
クトドライブモータの縦断面図である。 １回転検出レゾルバ２、多極レゾルバ３、記憶手段とし
てのメモリＰ−ＲＯＭ、極割り出し手段及び演算出力手
段としての制御コンピュータＣ２゜特許出願人　　シー
ケーディ株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　１回転検出レゾルバ（２）から得られる初期位置測
   定データ（〈Ａ＿０〉＿ｉ）に対応する多極レゾルバ（
   ３）側の初期極（［Ａｘ＿０］）を求めると共に、多極
   検出レゾルバ（３）から得られる多極測定データ（〈Ｉ
   ＿ｍ＿ｂ〉＿ｊ）及び前記初期極（［Ａｘ＿０］）から
   各多極測定データ（〈Ｉ＿ｍ＿ｂ〉＿ｊ）の極（［Ａｘ
   ＿ｍ＿ｂ］）を特定し、極（［Ａｘ＿ｍ＿ｂ］）及び多
   極測定データ（〈Ｉ＿ｍ＿ｂ〉＿ｊ）に基づいて多極測
   定データ（〈Ｉ＿ｍ＿ｂ〉＿ｊ）のアブソリュートデー
   タ（《Ｉ＿ｍ＿ｂ》＿ｊ）を求め、多極アブソリュート
   データ（《Ｉ＿ｍ＿ｂ》＿ｉ）と１回転測定データ（〈
   Ａ＿ｎ＿ａ〉＿ｉ）とに基づいて１回転補正データ（Δ
   Ａｘ＿ｍ＿ａ）を作成し、 １回転測定データ（〈Ａ＿ｎ＿ａ〉＿ｊ）、１回転補正
   データ（ΔＡｘ＿ｎ＿ａ）及び多極測定データ（〈Ｉ＿
   ｍ＿ｂ〉＿ｊ）に基づいて多極測定データ（〈Ｉ＿ｍ＿
   ｂ〉＿ｊ）の完全アブソリュートデータ（［Ｉａ＿ｍ＿
   ｂ］）を求め 基準エンコーダ（５）から得られる測定エンコーダデー
   タ（Ｉｐ＿ｍ＿ｂ）と完全アブソリュートデータ（［Ｉ
   ａ＿ｍ＿ｂ］）との差を多極補正データ（ΔＩＸ＿ｍ＿
   ｂ）とすることを特徴とするレゾルバにおける補正デー
   タ作成方法。 ２　１回転検出レゾルバと多極レゾルバとを備えた角度
   検出装置において、 予め作成した１回転検出レゾルバ（２）の１回転補正デ
   ータ（ΔＡｘ＿ｎ＿ａ）及び多極レゾルバ（３）の多極
   補正データ（ΔＩｘ＿ｍ＿ｂ）を記憶する記憶手段（Ｐ
   −ＲＯＭ）と、 １回転検出レゾルバ（２）から得られる初期位置測定デ
   ータ（Ａ＿ｋ）と１回転補正データ（ΔＡｘ＿ｋ）とを
   加算して多極レゾルバ（３）の初期極（Ｉｂ＿ｋ）を割
   り出すと共に、多極レゾルバ（３）から得られた多極測
   定データ（Ｉ＿ｋ）と次に得られた多極測定データ（Ｉ
   ＿ｋ＿＋＿ｉ）との差に基づいて多極測定データ（Ｉ＿
   ｋ＿＋＿１）の極を順次割り出す極割り出し手段（Ｃ＿
   ２）と、 割り出された極における多極測定データ（Ｉ＿ｋ＿＋＿
   １）とその多極補正データ（ΔＩｘ＿ｋ＿＋＿１）とに
   基づいて補正値（Ｈ＿ｋ＿＋＿１）を演算出力する演算
   出力手段（Ｃ＿２）とを備えたことを特徴とする角度検
   出装置。