JP2607048B2 - レゾルバにおける補正データ作成方法及び回転角度検出方法並びに回転角度検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は１回転検出レゾルバと多
極レゾルバとを備えたレゾルバにおける補正データ作成
方法及び回転角度検出方法並びに回転角度検出装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図２に示すように、ダイレクトド
ライブモータ１１内に１回転検出レゾルバ１２と多極レ
ゾルバ１３とを共に組み込み、２つのレゾルバ１２，１
３が検出するモータ１１の回転軸１４の回転角に対応す
る出力データに基づいて、回転軸１４の回転位置を高分
解能で検出するようにしたレゾルバがある。このように
１回転検出レゾルバ１２と多極レゾルバ１３を組み合わ
せて用いる場合は、１回転レゾルバ１２の回転角に対応
した出力データに基づいて、回転軸１４の概略の回転角
を特定するとともに、多極レゾルバ１３の回転角に対応
した出力データに基づいて高分解能の回転角を検出す
る。

【０００３】この１回転検出レゾルバの回転軸１４側に
設けられるロータ１２ａは回転軸１４の軸芯に対して偏
心して軸支される円板にて形成され、例えば、その偏心
量がほぼ０．６ｍｍに設定されている。モータ１１の固
定側の偏心ロータ１２ａの外周面に相対する位置にはス
テータ側突極が設けられている。又、多極レゾルバ１３
のロータ１３ａは例えば１３２極の突極を有する歯車状
に形成されている。モータ１１の固定側の多極ロータ１
３ａの外周面に相対する位置にも同様にステータ側突極
が設けられている。

【０００４】１回転検出レゾルバ１２のステータ側のコ
イル１２ｂに基準信号が入力された状態で偏心ロータ１
２ａが回転されると、コイル１２ｂからは図４に示すよ
うに偏心ロータ１２ａの回転角、すなわちステータ側突
極と偏心ロータ１２ａとの間隙によりその位置が決定さ
れる３６０°を１周期とする正弦波Ｄ₁ が出力される。
この正弦波Ｄ₁ はレゾルバ−デジタルコンバータにて図
５に直線Ｅ₁ で示すデジタルデータに変換される。

【０００５】又、多極レゾルバ１３のステータ側のコイ
ル１３ｂに基準信号が入力された状態で多極ロータ１３
ａが回転されると、コイル１３ｂからは図４に示すよう
に、多極ロータ１３ａの回転角すなわち多極ロータ１３
ａの各極とステータ側突極との位置関係によりその位置
が決定される１極当たりの回転角を１周期とする正弦波
Ｄ₂ が出力される。この正弦波Ｄ₂ はレゾルバ−デジタ
ルコンバータにて図５に直線Ｅ₂ で示すデジタルデータ
に変換される。

【０００６】しかし、このレゾルバ１２，１３において
は、各レゾルバ１２，１３の加工精度、各励磁巻線の巻
き方等の影響により、実際の各回転角に対してレゾルバ
１２，１３の出力データには誤差が重畳される（例え
ば、図５に破線Ｆ₁ で示す）。従って、各レゾルバ１
２，１３の出力データをそのまま用いて回転角を検出す
ることは困難となっている。そこで、個々のレゾルバ１
２，１３が組み込まれたモータ１１は予めその回転軸１
４の実際の回転角（基準データ）に対するレゾルバ１
２，１３の出力データが測定され、その出力データと基
準データとの差が各出力データに対する補正データとし
て制御コンピュータに記憶される。そして、モータ１１
を使用する際に、各レゾルバ１２，１３の出力データに
対して、予め記憶された補正データを加えることによ
り、出力データに対する実際の回転角を得るようにして
いる。

【０００７】以上のようなレゾルバにおける補正データ
の作成方法が、本出願人により特開平４−２０８１３号
公報にて開示されている。この補正データの作成は、図
３に示す測定装置により行われる。ダイレクトドライブ
モータ１１の回転軸１４には、測定用モータ１５及び基
準エンコーダ１６が同軸上に連結され、ダイレクトドラ
イブモータ１１及び基準エンコーダ１６は測定用モータ
１５の回転により同期して回転する。測定用モータ１５
は制御プログラム及び基準エンコーダ１６の出力データ
に基づいて制御コンピュータ１７にて制御される。

【０００８】そして、基準発信器１８から測定用信号が
１回転検出レゾルバ１２のステータ側に出力されると、
図４に曲線Ｄ₁ で示すように、１回転検出レゾルバ１２
の回転角θに応じた出力信号がステータ側から出力され
る。又、基準発信器１８から測定用信号が多極レゾルバ
１３のステータ側に出力されると、同じく図４に曲線Ｄ
₂ で示すような、多極レゾルバ１３の回転角に応じた出
力信号がステータ側から出力される。１回転検出レゾル
バ１２の出力信号は切換スイッチ１９を介して分解能即
ちデータ数がＲ（＝２¹²＝４０９６）のレゾルバ−デジ
タルコンバータ（以下、ＲＤコンバータという）２０に
て、デジタルデータＡ_na（ｎは整数であって、０〜４０
９５）に変換された後、制御コンピュータ１７に入力さ
れる。又、多極レゾルバ１３の出力信号は分解能即ちデ
ータ数がｒ（＝２¹⁰＝１０２４）のレゾルバ−デジタル
コンバータ（以下ＲＤコンバータという）２１にて、デ
ジタルデータＩ_mb（ｍは整数であって、０〜１０２３）
に変換された後、制御コンピュータ１７に入力される。
又、基準エンコーダ１６の出力データは図５に直線Ｅ₃
で示す特性となっている。

【０００９】ところが、実際にＲＤコンバータ２０から
出力される出力データＡ_naは、前述の理由により誤差が
重畳されるため、回転角θ−出力データＡ_na特性は図５
に破線Ｆ₁ で示すような特性となる。すなわち、図５に
おいて、ある回転角θに対する誤差が重畳された出力デ
ータＡ_naと直線Ｅ₁ で示される基準データとの差が誤差
となる。

【００１０】この誤差を補正するための補正データの測
定は以下のように行われる。先ず、制御コンピュータ１
７は測定用モータ１５を駆動して、ＲＤコンバータ２０
からの出力デジタル値が予め定められたデータ数の間隔
（以下設定数という；例えば２⁰ ）変化する毎に、その
時の基準エンコーダ１６の出力データＥ_na（ｎは整数）
と１回転検出レゾルバ１２の出力データＡ_naを取り込
み、出力データ（Ｅ_na，Ａ_na）として記憶する。又、制
御コンピュータ１７はこの出力データＡ_naの取り込みを
所定の回数繰り返し、その時々の出力データＡ_naに対し
て繰り返して得られた数の出力データＥ_naの平均値〈Ｅ
_na〉をそれぞれ算出して記憶する。

【００１１】又、同様に、制御コンピュータ１７はＲＤ
コンバータ２１からの出力デジタル値が設定数（例えば
２⁶ ）変化する毎に、その時の基準エンコーダ１６の出
力データＥ_mbと多極レゾルバ１３の出力データＩ_mbを取
り込んで、出力データ（Ｅ_mb，Ｉ_mb）として記憶する。
さらに、これを所定回数繰り返し、その時々の出力デー
タＩ_mbに対して繰り返して得られた数の出力データＥ_mb
の平均値〈Ｅ_mb〉をそれぞれ算出して記憶する。

【００１２】次に、制御コンピュータ１７はモータ１１
が駆動されていない状態における回転軸１４の回転角
（以下初期位置という）に対して１回転検出レゾルバ１
２が出力する出力データ（以下初期位置データという）
Ａ₀ の極表現Ａｘ₀ を次式にて算出する。

【００１３】 Ａｘ₀ ＝Ｍ・Ａ₀ ／Ｒ …（１） （ 但し、Ｍは多極レゾルバ１３の極数） すなわち、極表現Ａｘ₀ の整数値［Ａｘ₀ ］により、初
期位置データＡ₀ が存在する多極レゾルバ１３の極、即
ち初期極［Ａｘ₀ ］が特定される。

【００１４】制御コンピュータ１７はこの極［Ａｘ₀ ］
をもとに、多極レゾルバ１３の各出力データＩ_mbにそれ
ぞれ極［Ａｘ_mb］を割り付ける。この極［Ａｘ_mb］の割
り付けは、１つ前と１つ後の両出力データＩ_mbとＲＤコ
ンバータ２１のデータ数ｒ（この場合、ＲＤコンバータ
２１のデータ数ｒで表される最大値ｒ＝１０２４）との
比較により行われる。

【００１５】各出力データＩ_mbに極［Ａｘ_mb］が割り付
けられると、各出力データＩ_mbはその割り当てられた極
［Ａｘ_mb］に基づいてアブソリュート化され、アブソリ
ュートデータ《Ｉ_mb》が算出される。このアブソリュー
ト化は、次式に基づいて行われる。

【００１６】 《Ｉ_mb》＝ｒ・（［Ａ_Xmb ］−１）＋Ｉ_mb …（２） そして、制御コンピュータ１７は算出した各出力データ
Ｉ_mbに対するアブソリュートデータ《Ｉ_mb》を記憶す
る。

【００１７】次に、制御コンピュータ１７は１回転検出
レゾルバ１２の出力データＡ_naと組になる基準エンコー
ダ１６の出力データ〈Ｅ_na〉に最も近い出力データ〈Ｅ
_mb〉と組になる多極レゾルバ１３の出力データＩ_mbを読
み出す。続いて、その読み出した出力データＩ_mbに対す
るアブソリュートデータ《Ｉ_mb》を読み出す。そして、
この読み出された１回転検出レゾルバ１２の出力データ
Ａ_na及びアブソリュートデータ《Ｉ_mb》から仮の１回転
補正データΔＡｘ_naを次式にて算出する。

【００１８】 ΔＡｘ_na＝Ｒ・《Ｉ_mb》／（ｒ・Ｍ）−Ａ_na …（３） こうして得られた１回転補正データΔＡｘ_naはそれぞれ
ＲＤコンバータ２０のデータ数Ｒと比較され、正規の１
回転補正データΔＡｘ_naに修正された後、ＰＲＯＭ２２
に記憶される。

【００１９】すなわち、この正規の１回転補正データΔ
Ａｘ_naは、出力データＡ_naにおける破線Ｆ₁ に対する直
線Ｅ₁ の差、即ち誤差を表すことになる。次に、制御コ
ンピュータ１７は出力データＡ_na及び１回転補正データ
ΔＡｘ_naから、補正出力データ（＝Ａ_na＋ΔＡｘ_na）を
求め、出力データＡ_naの極表現たるＩｂ_naを次式にて求
める。

【００２０】即ち、極表現Ｉｂ_naは Ｉｂ_na／Ｍ＝（Ａ_na＋ΔＡｘ_na）／Ｒ …（４） の関係から、 Ｉｂ_na＝Ｍ・（Ａ_na＋ΔＡｘ_na）／Ｒ …（５） 次に、この極表現Ｉｂ_naを整数化した値を仮の極［Ｉｂ
_na］とする。

【００２１】各仮の極［Ｉｂ_na］は出力データＡ_naの極
表現Ｉｂ_naと多極レゾルバデータＩ _mbに基づいて正規の
極［Ｉｂ_na］に修正される。こうして求められた正規の
極［Ｉｂ_na］と多極レゾルバデータＩ_mbから、完全アブ
ソリュートデータＩａ_mbが次式にて算出される。

【００２２】 Ｉａ_mb＝ｒ・［Ｉｂ_na］＋Ｉ_mb …（６） 次に、制御コンピュータ１７は、完全アブソリュートデ
ータＩａ_mbとその多極レゾルバの出力データＩ_mbに対し
て求められている基準エンコーダ１６の出力データＥ_mb
との差である多極補正データΔＩｘ_mbを求めるために、
先ず基準データＩｐ_mbを次式にて算出する。

【００２３】即ち、基準データＩｐ_mbは Ｉｐ_mb／（ｒ・Ｍ）＝Ｅ_mb／Ｐ …（７） Ｐは基準エンコーダ１６の最大データ数 の関係から、 Ｉｐ_mb＝Ｅ_mb・ｒ・Ｍ／Ｐ …（８） そして、制御コンピュータ１７はこの基準データＩｐ_mb
に基づいて多極レゾルバデータＩ_mbの多極補正データΔ
Ｉｘ_mbを次式にて算出する。

【００２４】 ΔＩｘ_mb＝Ｉｐ_mb−Ｉａ_mb …（９） こうして算出された多極補正データΔＩｘ_mbはＰＲＯＭ
２２に記憶される。以上のように、１回転検出レゾルバ
１２の出力データＡ_naに対する１回転補正データΔＡｘ
_na及び多極レゾルバ１３の出力データＩ_mbに対する多極
補正データΔＩｘ_mbが算出されたダイレクトドライブモ
ータ１１は図６に示すブロック構成で使用される。モー
タ１１には基準発信器２３、切換スイッチ２４、ＲＤコ
ンバータ２１と同一の分解能（即ちデータ数）を有する
レゾルバ−デジタルコンバータ（以下ＲＤコンバータと
いう）２５及び制御コンピュータ２６が接続される。こ
の制御コンピュータ２６には前記ＰＲＯＭ２２が接続さ
れる。

【００２５】先ず、制御コンピュータ２６はＲＤコンバ
ータ２５を介してモータ１１が駆動されていない状態で
の１回転検出レゾルバ１２の出力データ（以下初期位置
データという）Ａ_k を取り込む。そして、制御コンピュ
ータ２６はこの初期位置データＡ_k に対応する１回転補
正データΔＡｘ_k をＰＲＯＭ２２から読み出し、式
（５）にて極表現Ｉｂ_k を算出する。

【００２６】 Ｉｂ_k ＝Ｍ・（Ａ_k ＋ΔＡｘ_k ）／Ｒ …（５ａ） 又、制御コンピュータ２６は算出した極表現Ｉｂ_k を整
数化して初期極［Ｉｂ _k ］を算出する。

【００２７】次に、制御コンピュータ２６は算出した初
期極［Ｉｂ_k ］に基づいて、多極レゾルバ１３の出力デ
ータ（以下初期位置データという）Ｉ_k の完全アブソリ
ュート化を行う。すなわち、完全アブソリュートデータ
Ｉａ_k を式（６）にて算出する。

【００２８】 Ｉａ_k ＝ｒ・［Ｉｂ_k ］＋Ｉ_k …（６ａ） そして、制御コンピュータはこの完全アブソリュートデ
ータＩａ_k に対応する多極補正データΔＩｘ_k をＰＲＯ
Ｍ２２から読み出し、初期位置データＩ_k の回転軸１４
の回転位置の回転角θに対応するデータとしての回転位
置データＨ_k を次式にて算出する。

【００２９】 Ｈ_k ＝Ｉａ_k ＋ΔＩｘ_k …（１０） 制御コンピュータ２６はこの回転位置データＨ_k をダイ
レクトドライブモータ１１の回転角に対応した回転初期
位置データとして出力する。

【００３０】以後、初期の回転位置データＨ_k が求まる
と、制御コンピュータ２６は多極レゾルバ１３の出力デ
ータＩ_mbのみを使って回転位置データＨ_k を求める。つ
まり、制御コンピュータ２６は所定時間後に多極レゾル
バ１３から出力される多極レゾルバデータＩ_k+1 と初期
位置データＩ_k との差を多極レゾルバ１３のデータ数ｒ
と比較する。そして、多極レゾルバ１３の出力データＩ
_k の存在する極［Ｉｂ_k ］が隣に移ったかどうかを判断
して極［Ｉｂ_k ］を修正する。制御コンピュータ２６は
修正した極［Ｉｂ_k ］に基づいて完全アブソリュートデ
ータＩａ_k を式（６）にて算出する。

【００３１】 Ｉａ_k ＝ｒ・［Ｉｂ_k ］＋Ｉ_k …（６ｂ） さらに、完全アブソリュートデータＩａ_k に対応する補
正データＩａ_k を読み出し、回転角に対応した回転位置
データＨ_k を式（１０）にて算出する。

【００３２】 Ｈ_k ＝Ｉａ_k ＋ΔＩｘ_k …（１０ａ） こうして、制御コンピュータ２６はダイレクトドライブ
モータ１１の回転に伴って、順次多極レゾルバデータＩ
_k+1 ，Ｉ_k+2,…を取り込み、それぞれについて完全アブ
ソリュートデータＩａ_k の算出、多極補正データΔＩｘ
_k の読み出し及び回転位置データＨ_k の算出を行い、逐
次回転位置データＨ_k を出力する。

【００３３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、レゾルバを
小型化するために１回転検出レゾルバ１２及び多極レゾ
ルバ１３を近づけて設けたり、小さく設計すると、互い
の磁気回路が干渉するため１回転検出レゾルバ１２の回
転角θ−出力データＡ_na特性が図７に曲線Ｆ₂ で示すよ
うに大きく変動する。この結果、出力データＡ_naの変化
量に対する回転角θの変化量が著しく大きくなる箇所が
発生する。

【００３４】従って、このような箇所において１回転補
正データΔＡｘ_naを作成すると、図８に示すように、１
回転検出レゾルバ１２の出力データ（１回転設定デー
タ）Ａ _z-1 ，Ａ_Z ，Ａ_Z+1 のそれぞれに対応する補正デ
ータΔＡｘ_Z-1 ，ΔＡｘ_Z ，ΔＡｘ_Z+1 が大きく変化す
る。

【００３５】一方、ダイレクトドライブモータ１１を使
用する際、回転軸１４の径方向に過大な外力が加わる
と、１回転検出レゾルバ１２のロータ１２ａの中心がス
テータの中心に対してずれる。偏心ロータ１２ａの偏心
量はほぼ０．６ｍｍに設定されているため、１３２極の
多極レゾルバ１３の１極当たりの偏心ロータ１２ａとス
テータ側突極との間隙の変化量はほぼ７μｍとなる。外
力が過度に大きくなったとき、偏心ロータ１２ａの中心
とステータの中心が７μｍを超えてずれる場合がある。
この結果、１回転検出レゾルバ１２の偏心ロータ１２ａ
の回転角に対する偏心ロータ１２ａとステータ側突極と
の間隙の関係が変化するため、偏心ロータ１２ａの回転
角θと１回転検出レゾルバ１２の出力データＡ_naとの関
係が変化する。一方、多極レゾルバ１３はその多極ロー
タ１３ａの回転角θと出力データＩ _mbとの関係は基本的
にほとんど変化しない。従って、回転軸１４の回転位置
θに対する１回転検出レゾルバ１２の出力データＡ_naと
多極レゾルバ１３の出力データＩ_mbとの関係がずれる。

【００３６】すなわち、例えば、図８に二点鎖線で示す
ように、１回転検出レゾルバ１２の回転角θ−出力デー
タＡ_na特性が補正データ測定時の回転角θ−出力データ
Ａ_na特性に対して変化する。この結果、ある回転角θ_k
に対して出力されるべき出力データＡ_Z の代わりに、例
えばＡ_Z-1 又はＡ_Z+1 が出力される。

【００３７】従って、式（５ａ）、即ち Ｉｂ_k ＝Ｍ・（Ａ_k ＋ΔＡｘ_k ）／Ｒ を用いて初期極Ｉｂ_k を求める場合、この出力された初
期位置データＡ_Z-1 又はＡ_Z+1 に、この初期位置データ
Ａ_Z-1 、Ａ_Z+1 に対応する補正データΔＡｘ_Z-1、ΔＡ
ｘ_Z+1 を加えて算出される補正出力データ（＝Ａ_k ＋Δ
Ａｘ_k ）はそれぞれ回転角θ_Z-1 、θ_Z+1 において得ら
れるべき値に相当する。

【００３８】ゆえに、この補正出力データに基づいて算
出される初期極［Ｉｂ_Z ］ は本来の極［Ｉｂ_Z ］と異
なる極［Ｉｂ_Z ］となる。従って、式（６ａ）、即ち Ｉａ_X ＝ｒ・［Ｉｂ_X ］＋Ｉ_X を用いて完全アブソリュートデータＩａ_Z を求める場
合、この極［Ｉｂ_Z ］に基づいて算出される完全アブソ
リュートデータＩａ_k 及びこの完全アブソリュートデー
タＩａ_Z から式（１０）を使って算出される回転位置デ
ータＨ_Z は本来得られるべき回転位置データＨ_Z と異な
る結果となる。さらに、以後順次各回転位置データＨ_k
が全て誤差を含んだ回転位置データＨ_Z となる。

【００３９】従って、前述のような回転角θ−出力デー
タＡ_na特性を有する１回転検出レゾルバ１２及び多極レ
ゾルバ１３が組み込まれたダイレクトドライブモータ１
１において、上記のような回転角θ−出力データＡ_na特
性のずれが生じて、回転角θ _Z において出力されるべき
出力データＡ_Z の代わりに隣の出力データＡ_Z-1 又はＡ
_Z+1 が出力されると、補正データΔＡ_Z-1 又はΔＡ_Z+1
にてそれぞれ回転角θ _Z-1 又はθ_Z+1 に相当する補正出
力データ（＝Ａ_k ＋ΔＡｘ_k ）が得られる。

【００４０】しかしながら、この補正出力データに対応
する回転角θ_Z-1 又はθ_Z+1 と、回転角θ_z との差が
（θ_z-1 −θ_z ）又は（θ_z+1 −θ_z ）と大きいため、
この補正出力データにて算出される初期極［Ｉｂ_z ］は
本来の初期極［Ｉｂ_z ］から大きくずれる。この結果、
このずれた初期極［Ｉｂ_z ］に基づいて得られる回転位
置データＨ_z は誤差を含んだデータとなる。さらに、モ
ータ１１の回転により順次特定される極［Ｉｂ_z ］が全
てずれた極［Ｉｂ_z ］となるため、この極［Ｉｂ _z ］か
ら算出される回転位置データＨ_z が全て誤差を含んだ回
転位置データＨ_zとなる。

【００４１】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その第１の目的は初期位置において
検出する初期位置データに誤差が生じても、初期位置デ
ータに対する補正による誤差の拡大を抑制することがで
きる補正データの作成方法を提供することにある。

【００４２】又、第２の目的は、初期位置において検出
する初期位置データに誤差が生じても、初期位置データ
の補正による誤差の拡大を抑制して精度の高い回転角の
検出を行うことができるレゾルバにおける回転角度検出
方法及び回転角度検出装置を提供することにある。

【００４３】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、１回転検出レゾルバから
得られる各１回転設定データデータに対する基準エンコ
ーダの各基準データを求めるとともに、多極レゾルバか
ら得られる各多極設定データに対する基準エンコーダの
各基準データを求め、各多極設定データに対してその多
極設定データをアブソリュート化したアブソリュートデ
ータを作成し、前記各１回転設定データに対する多極測
定データを前記基準エンコーダの各基準データから求め
て、各１回転設定データとその１回転設定データに対応
する多極設定データのアブソリュートデータとからその
１回転設定データのそのアブソリュートデータに対する
１回転補正データを作成し、前記各多極設定データに対
する基準エンコーダの基準データからその多極設定デー
タに対する多極基準データを求め、各多極設定データに
対する多極基準データとその多極設定データをアブソリ
ュート化したアブソリュートデータとから多極補正デー
タを作成するレゾルバにおける補正データ作成方法にお
いて、前記各１回転補正データを隣合う少なくとも１個
以上の１回転補正データと平均化した平均化補正データ
を作成し、この平均化補正データを１回転レゾルバの各
１回転測定データに対する１回転補正データとする。

【００４４】又、請求項２に記載の発明は、１回転検出
レゾルバから得られる初期位置データから初期位置デー
タが対応する多極レゾルバの初期極を求め、この初期極
と多極レゾルバから得られる初期位置データから回転初
期位置データを求めるとともに、順次得られる多極レゾ
ルバの出力データからこの出力データが対応する極を割
り出し、この極と出力データから回転位置データを求め
る回転角度検出方法において、請求項１に記載のレゾル
バにおける補正データ作成方法にて作成された１回転検
出レゾルバの各１回転設定データに対する平均化補正デ
ータと、多極レゾルバの各多極設定データに対する多極
補正データを記憶し、１回転検出レゾルバの初期位置デ
ータに対応する平均化補正データを求め、初期位置デー
タをこの平均化補正データにて補正して１回転補正初期
位置データを算出し、前記１回転補正初期位置データと
多極レゾルバの初期位置データとから多極レゾルバの初
期極を割り出し、 前記初期極と多極レゾルバの初期位
置データとから初期位置データをアブソリュート化した
初期位置アブソリュートデータを算出し、前記初期位置
アブソリュートデータに対応する多極補正データを求
め、初期位置アブソリュートデータをこの多極補正デー
タにて補正して多極補正初期位置データを算出して回転
初期位置データとして出力し、順次得られる多極出力デ
ータをその前に得られた多極出力データと比較して、そ
の多極出力データが対応する多極レゾルバの極を割り出
し、前記多極出力データと割り出した極とに基づいて、
その多極出力データをアブソリュート化したアブソリュ
ートデータを算出し、前記アブソリュートデータに対す
る多極補正データを求め、このアブソリュートデータを
この多極補正データにて補正して補正回転位置データを
算出して回転位置データとして出力する。

【００４５】又、請求項３に記載の発明は、１回転検出
レゾルバと多極レゾルバとを備えた回転角度検出装置に
おいて、請求項１に記載のレゾルハの補正データ作成方
法にて作成された１回転検出レゾルバの各１回転設定デ
ータに対する平均化補正データと、多極レゾルバの各多
極設定データに対する多極補正データを記憶する記憶手
段と、１回転検出レゾルバの初期位置データに対応する
平均化補正データを求め、初期位置データをこの平均化
補正データにて補正して１回転補正初期位置データを算
出する１回転補正初期位置データ算出手段と、前記１回
転補正初期位置データと多極レゾルバの初期位置データ
とから多極レゾルバの初期極を割り出す初期極割り出し
手段と、前記初期極と多極レゾルバの初期位置データと
から初期位置データをアブソリュート化した初期位置ア
ブソリュートデータを算出する初期位置アブソリュート
データ算出手段と、前記初期位置アブソリュートデータ
に対応する多極補正データを求め、初期位置アブソリュ
ートデータをこの多極補正データにて補正して多極補正
初期位置データを算出して回転初期位置データとして出
力する多極補正初期位置データ算出手段と、順次得られ
る多極出力データをその前に得られた多極出力データと
比較して、その多極出力データが対応する多極レゾルバ
の極を割り出す極割り出し手段と、前記多極出力データ
と割り出した極とに基づいて、その多極出力データをア
ブソリュート化したアブソリュートデータを算出するア
ブソリュートデータ算出手段と、前記アブソリュートデ
ータに対する多極補正データを求め、このアブソリュー
トデータをこの多極補正データにて補正して補正位置デ
ータを算出して回転位置データとして出力する補正位置
データ算出手段とを備えた。

【００４６】

【作用】従って、請求項１に記載の発明によれば、各１
回転設定データ及び各多極設定データに対して求められ
た各基準データに基づいて、両データが組み合わされ
る。又、各多極設定データがアブソリュート化されたア
ブソリュートデータが作成される。そして、各１回転設
定データとその１回転設定データに対応する多極設定デ
ータのアブソリュートデータとからその１回転設定デー
タのアブソリュートデータに対する１回転補正データが
作成される。この各１回転補正データはその前後に隣合
う少なくとも１個以上の１回転補正データと平均化さ
れ、各１回転設定データに対応する平均化補正データが
作成される。こうして作成された隣り合う各平均化補正
データ間の差は、平均化される前の各１回転補正データ
間の差よりも縮小される。

【００４７】又、請求項２に記載の発明によれば、１回
転レゾルバの１回転設定データに対する平均化補正デー
タ及び多極レゾルバの多極設定データに対する多極補正
データが記憶される。１回転レゾルバの初期位置データ
に対応する平均化補正データが求められ、この平均化補
正データにて補正された１回転補正初期位置データが算
出される。そして、この１回転補正初期位置データにて
多極レゾルバの初期極か割り出され、この初期極と多極
レゾルバの初期位置データとから初期位置データがアブ
ソリュート化されたアブソリュートデータが算出され
る。このアブソリュートデータは対応する多極補正デー
タにて補正され、回転初期位置データとしての多極補正
初期位置データが求められる。初期位置において、補正
データ作成時の出力データからずれた出力データが初期
位置データとして取り込まれた場合、この出力データに
対応して実際の初期位置データに対応する平均化補正デ
ータと異なる隣合う平均化補正データにて補正が行われ
て１回転補正初期位置データが算出される。こうして算
出された１回転補正初期位置データは、ずれた出力デー
タに対して平均化がされる前の１回転補正データにて補
正された１回転補正初期位置データよりも、実際の初期
位置に対する補正データ作成時の出力データとこの出力
データに対応する１回転補正データから求められる１回
転補正初期位置データに対する差が小さくなる。従っ
て、この平均化補正データにて補正された１回転補正初
期位置データ及び多極レゾルバの初期位置データから求
められる初期極は、実際に初期位置データが対応する初
期極に対するずれが抑制されたものとなる。

【００４８】さらに、順次得られる多極出力データがそ
の前に得られた多極出力データと比較され、その多極出
力データが対応する多極レゾルバの極が割り出される。
割り出された極と出力データからこの出力データのアブ
ソリュートデータが算出される。そして、アブソリュー
トデータが対応する多極補正データにて補正されて回転
位置データとしての補正回転位置データが算出される。
従って、誤差を含んだ初期位置データから求められる多
極レゾルバの初期極の実際の初期極に対するずれが抑制
されているため、この初期極を基準にして多極レゾルバ
の出力データ同士の比較により特定される極の実際の極
に対するずれが抑制される。又、請求項３に記載の発明
によれば、請求項１に記載の補正データの作成方法にて
補正データの作成を行う補正データ作成装置にて作成さ
れた１回転レゾルバの各１回転設定データに対する平均
化補正データと多極レゾルバの各多極設定データに対す
る多極補正データがが記憶手段に記憶される。１回転補
正初期位置データ算出手段は、１回転検出レゾルバの初
期位置データに対応する平均化補正データを求め、初期
位置データをこの平均化補正データにて補正して１回転
補正初期位置データを算出する。初期極割り出し手段は
前記１回転検出レゾルバから得られる初期位置データと
この初期位置データに対する平均化補正データとから初
期位置データに対応する多極レゾルバの初期極を割り出
す。初期位置アブソリュートデータ算出手段は前記初期
極と多極レゾルバの初期位置データからその初期位置デ
ータをアブソリュート化したアブソリュートデータを求
める。多極補正初期位置データ算出手段は前記初期位置
アブソリュートデータに対応する多極補正データを求
め、初期位置アブソリュートデータをこの多極補正デー
タにて補正して多極補正初期位置データを算出する。極
割り出し手段は順次得られる多極出力データをのその前
に得られた多極出力データと比較して、その多極出力デ
ータが対応する多極レゾルバの極を割り出す。アブソリ
ュートデータ算出手段は前記多極出力データと割り出し
た極とに基づいて、その多極出力データをアブソリュー
ト化したアブソリュートデータを算出する。補正位置デ
ータ算出手段は前記アブソリュートデータに対する多極
補正データを求め、このアブソリュートデータをこの多
極補正データにて補正して補正位置データを算出する。

【００４９】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１に
従って説明する。本実施例における各レゾルバの出力デ
ータに対する補正データの作成は、従来例と同じく、図
３に示す補正データ作成装置により行われる。即ち、１
回転検出レゾルバ１２（以下１回転レゾルバという）及
び多極レゾルバ１３が内蔵されたダイレクトドライブモ
ータ１１の回転軸１４には測定用モータ１５及び基準エ
ンコーダ１６が同軸上に連結される。各レゾルバ１２，
１３の各コイル１２ｂ，１３ｂの入力側には基準発信器
１８が接続されている。又、各コイル１２ｂ，１３ｂの
出力側には切換スイッチ１９及びＲＤコンバータ２０，
２１を介して制御コンピュータ１７が接続されている。
尚、本実施例ではＲＤコンバータ２１の分解能はＲＤコ
ンバータ２０と同じく２¹²（＝Ｒ）になっている。

【００５０】又、制御コンピュータ１７は中央処理装置
（以下ＣＰＵという）２７、一時記憶メモリ（以下ＲＡ
Ｍという）２８及び書き込み可能読出専用メモリである
ＰＲＯＭ２２から構成されている。このＰＲＯＭ２２に
は補正データ作成プログラムが収容されている。ＣＰＵ
２７はこの補正データ作成プログラムにて、各レゾルバ
１２，１３からＲＤコンバ２０，２１を介して出力され
る出力データＡma，Ｂmaの内、所定の間隔で取り込まれ
る１回転設定データＡma〔ｉ〕及び多極設定データＢma
〔ｊ〕に対応する基準エンコーダ１６の基準データとし
ての出力データＥA 〔ｉ〕，ＥB 〔ｊ〕を取り込み、各
出力データＡma〔ｉ〕，Ｂma〔ｊ〕に対する補正データ
ΔＡma〔ｉ〕，ΔＢma〔ｊ〕を算出するようになってい
る。

【００５１】又、ＣＰＵ２７は算出した１回転レゾルバ
１２の各出力データＡma〔ｉ〕に対する１回転補正デー
タΔＡma〔ｉ〕をその前後の１回転補正データΔＡma
〔ｉ−１〕，ΔＡma〔ｉ＋１〕と平均し、新たに出力デ
ータＡma〔ｉ〕に対応する平均化補正データ〈ΔＡma
〔ｉ〕〉を作成するようになっている。さらに、ＣＰＵ
２７は測定用モータ１５を回転制御し、切換スイッチ１
９を切り換えるようになっている。ＰＲＯＭ２２は算出
された平均化補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉及び多極補正
データΔＢma〔ｊ〕を記憶するようになっている。

【００５２】次に、上記の補正データ作成装置による補
正データの作成方法について説明する。先ず、ＣＰＵ２
７は基準データ作成処理を実行する。基準データ作成処
理は、先ず、切換スイッチ１９を１回転レゾルバ１２に
切り換え、その出力データＡmaの取り込みの待機状態に
入るとともに、測定用モータ１５を駆動してモータ１１
をその初期位置から回転させる。ここで、初期位置とは
モータ１１の駆動直前位置をいう。制御コンピュータ１
７は回転に伴ってＲＤコンバータ２０からの出力データ
Ａmaが所定のデータ数の間隔（以下設定数という）ｅ
（＝２² ＝４）変化する毎に、その１回転設定データと
しての出力データＡma〔ｉ〕 ０，ｅ，２ｅ，…，ｉ・ｅ，… …，（ｘ−２）ｅ，（ｘ−１）ｅ （ｘ＝２¹⁰＝１０２４＝Ｒ／ｅ；ｘは１回転当たりのデ
ータ数；０≦ｉ≦ｘ−１；∴０≦ｉ≦１０２３；ｉは整
数） に対応する基準エンコーダ１６からの出力データＥA
〔ｉ〕 ＥA

〔０〕，ＥA 〔１〕，…，ＥA 〔ｉ〕，… …，ＥA 〔ｘ−２〕，ＥA 〔ｘ−１〕 を求める。ここで、ｘ（＝２¹⁰ ＝１０２４）はＲＤコ
ンバータ２０の分解能である最大データ値Ｒ（＝２¹²＝
４０９６）を設定数ｅ（＝２² ＝４）で除した値であ
り、モータ２１が３６０°回転する間にＣＰＵ２７が１
回転レゾルバ１２から取り込むデータ数である。

【００５３】そして、その時々の出力データＡma〔ｉ〕
に対する基準エンコーダ１６の出力データＥA 〔ｉ〕の
値、即ち、 （０，ＥA

〔０〕）， （ｅ，ＥA 〔１〕）， ・・・・・・・・ （ｉ・ｅ，ＥA 〔ｉ〕）， ・・・・・・・・ （（ｘ−２）ｅ，ＥA 〔ｘ−２〕）， （（ｘ−１）ｅ，ＥA 〔（ｘ−１）〕） をＲＡＭ２８に記憶する。

【００５４】次に、ＣＰＵ２７は切換スイッチ１９を１
３２極レゾルバ１３に切り換え、その出力データＢmaの
取り込みの待機状態に入り、測定用モータ１５を駆動し
てモータ１１を初期位置から回転させる。ＣＰＵ２７は
回転に伴ってＲＤコンバータ２１からの出力データＢma
が設定数ｆ（＝２⁷ ＝１２８）変化する毎に、即ち、１
３２極レゾルバ２０からの多極設定データとしての出力
データＢma〔ｊ〕 （０，ｆ，２ｆ，…，（ｎ−１）ｆ）₁ ， （０，ｆ，２ｆ，…，（ｎ−１）ｆ）₂ ， ・・・・・・・・・・・・ （０，ｆ，２ｆ，…，（ｎ−１）ｆ）₁₃₂ （但し、 ｎ＝２⁵ ＝３２＝Ｒ／ｆ；１極当たりのデー
タ数；０≦ｊ≦ｙ−１；∴０≦ｊ≦４２２３；ｊは整
数；ｙ＝ｎ×１３２＝４２２４） に対応する基準エンコーダ１６からの出力データＥB
〔ｊ〕 ＥB

〔０〕，ＥB 〔１〕，…，ＥB 〔ｊ〕，… …，ＥB 〔ｙ−２〕，ＥB 〔ｙ−１〕 を求める。ここで、ｎ（＝２⁵ ＝３２）はＲＤコンバー
タ２１の最大データ値Ｒ（＝２¹²＝４０９６）を設定数
ｆ（＝２⁷ ＝１２８）で除した値であり、モータ１１が
（３６０／１３２）°回転する毎、即ち１極毎に、ＣＰ
Ｕ２７が１３２極レゾルバ２０から取り込むデータ数で
ある。従って、１３２極レゾルバ２０が３６０°回転す
ると、全体でｙ（＝ｎ×１３２＝４２２４）個のデータ
数となる。

【００５５】そして、その時々の出力データＢma〔ｊ〕
に対する基準エンコーダ１６の出力データＥB 〔ｊ〕の
値、即ち、 （０，ＥB

〔０〕）， （ｆ，ＥB 〔１〕）， ・・・・・・・・ （（ｎ−１）ｆ，ＥB 〔ｎ−１〕）， （０，ＥB 〔ｎ〕）， （ｆ，ＥB 〔ｎ＋１〕）， ・・・・・・・・ （（ｎ−２）ｆ ，ＥB 〔ｙ−２〕） （（ｎ−１）ｆ ，ＥB 〔ｙ−１〕） をＲＡＭ２８に記憶する。

【００５６】次に、ＣＰＵ２７は１回転補正データ作成
処理を実行する。１回転補正データ作成処理は、測定し
た１回転レゾルバ１２の出力データＡma〔ｉ〕と対応す
る基準エンコーダ１６の出力データＥA 〔ｉ〕から出力
データＡma〔ｉ〕に対する１回転補正データΔＡma
〔ｉ〕を作成する。

【００５７】先ず、ＣＰＵ２７は基準エンコーダ１６の
出力データＥA 〔ｉ〕に対して、 ｜ＥA 〔ｉ〕−ＥB 〔ｈ〕｜ （０≦ｈ≦ｙ−１ ∴ ０≦ｈ≦４２２３ ；ｈは整
数） が最小となる時の出力データＥB 〔ｈ〕を求め、出力デ
ータＥA 〔ｉ〕の番号ｉに対する出力データＥB 〔ｈ〕
の番号ｈを求める。そして、１回転レゾルバ１２のｉ番
の１回転補正データΔＡma〔ｉ〕を次式にて算出してＰ
ＲＯＭ２２に記憶する。

【００５８】ΔＡma〔ｉ〕＝ｈ・ｆ−ｉ・ｅ×１３２ ＝１２８・ｈ−４・ｉ×１３２ ここで、上式の右辺第１項ｈ・ｆは１３２極レゾルバ１
３の出力データＢma〔ｈ〕をアブソリュート化した値で
ある。又、右辺第２項のｉ・ｅは１回転レゾルバ１２の
出力データＡma〔ｉ〕を表し、ｉ・ｅ×１３２はこの出
力データＡma〔ｉ〕を１３２極レゾルバ１３の出力デー
タＢma〔ｉ〕に換算した値である。従って、ｆは１２
８、ｅは４なので、ΔＡma〔ｉ〕＝１２８・ｈ−４・ｉ
×１３２となる。

【００５９】次に、ＣＰＵ２７は多極基準データ作成処
理を実行する。多極基準データ作成処理は、多極レゾル
バ１３の各出力データＢma〔ｊ〕に対応する基準エンコ
ーダ１６の出力データＥB 〔ｊ〕からその出力データＢ
ma〔ｉ〕に対する多極基準データＩｐ〔ｉ〕を次式にて
求める。

【００６０】Ｉｐ〔ｊ〕＝ＥB 〔ｊ〕・ｙ・ｆ／Ｐmax （但し、Ｐmax は基準エンコーダ１６の最大データ値） ここで、上式の右辺は基準エンコーダ１６の出力データ
ＥB 〔ｊ〕を１３２極レゾルバ１３の出力データＢmaに
換算した値である。

【００６１】次に、ＣＰＵ２７は多極補正データ作成処
理を実行する。多極補正データ作成処理は、各出力デー
タＢma〔ｊ〕に対する多極基準データＩｐ〔ｊ〕とその
出力データＢma〔ｊ〕に対するアブソリュートデータｊ
・ｆとから多極補正データΔＢma〔ｊ〕を次式にて算出
してＰＲＯＭ２２に記憶する。

【００６２】ΔＢma〔ｊ〕＝Ｉｐ〔ｊ〕−ｊ・ｆ ここで、上式の右辺第２項ｊ・ｆは出力データＢma
〔ｊ〕をアブソリュート化した値である。

【００６３】次に、ＣＰＵ２７は平均化補正データ作成
処理を実行する。平均化補正データ作成処理は、１回転
補正データ作成処理にて作成した各１回転補正データΔ
Ａma〔ｉ〕をその前後に隣合う１個ずつの１回転補正デ
ータΔＡma〔ｉ−１〕及びΔＡma〔ｉ＋１〕とを次式に
て平均化して平均化補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉を作成
し、ＰＲＯＭ２２に記憶する。

【００６４】 〈ΔＡma〔ｉ〕〉＝ΣΔＡma〔ｉ＋ｕ〕／３ ；（ｕは−１，０，１） ＝（ΔＡma〔ｉ−１〕＋ΔＡma〔ｉ〕＋ΔＡma〔ｉ＋１〕）／３ 以上で、１回転レゾルバ１２の出力データＡma〔ｉ〕に
対する平均化補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉及び多極レゾ
ルバ１３の出力データＢma〔ｊ〕に対する多極補正デー
タΔＢma〔ｊ〕がそれぞれ作成され、ＰＲＯＭ２２に記
憶される。この両補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉，ΔＢma
〔ｊ〕が記憶されたＰＲＯＭ２２は１回転レゾルバ１２
及び多極レゾルバ１３が使用される回転角度検出装置の
制御コンピュータ２６内に内蔵されて用いられる。

【００６５】次に、内蔵する各レゾルバ１２，１３の出
力データＡma〔ｉ〕，Ｂma〔ｊ〕に対する補正データ
〈ΔＡma〔ｉ〕〉，ΔＢma〔ｊ〕が作成されたモータ１
１の出力軸１の回転角を測定する回転角度検出装置につ
いて説明する。尚、本実施例の回転角度検出装置は従来
例と基本的に同一の構成である。即ち、モータ１１に内
蔵される各レゾルバ１２，１３の各コイル１２ｂ，１３
ｂの入力側には基準発信器２３が接続される。又、各コ
イル１２ｂ，１３ｂの出力側は切換スイッチ２４及びＲ
Ｄコンバータ２５を介して制御コンピュータ２６に接続
されている。尚、ＲＤコンバータ２５は補正データ作成
装置のＲＤコンバータ２０，２１と同じくその分解能が
２¹²（＝Ｒ）になっている。

【００６６】制御コンピュータ２６は、中央処理装置
（以下、ＣＰＵという）２９、一時記憶メモリ（以下Ｒ
ＡＭという）３０及び記憶手段としてのＰＲＯＭ２２か
ら構成されている。このＰＲＯＭ２２には前記補正デー
タ作成装置にて作成された平均化補正データ〈ΔＡma
〔ｉ〕〉及び多極補正データΔＢma〔ｊ〕が記憶されて
いる。即ち、平均化補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉は、Ｒ
Ｄコンバータ２５を介して出力される１回転レゾルバ１
２の各出力データＡma〔ｉ〕に対する補正データであ
り、多極補正データΔＢma〔ｊ〕同じくＲＤコンバータ
２５を介して出力される１３２極レゾルバ１３の各出力
データＢma〔ｊ〕に対する補正データである。

【００６７】又、ＰＲＯＭ２２には回転位置算出プログ
ラムが収容されている。ＣＰＵ２９はこの回転位置算出
プログラムにて、入力した１回転レゾルバ１２の初期位
置θK に対する出力データＡma（以下初期位置データＡ
K という）を対応する平均化補正データ〈ΔＡma
〔ｉ〕〉にて補正した１回転補正初期位置データＡKSを
算出する。又、ＣＰＵ２９は１回転補正初期位置データ
ＡKS及び１３２極レゾルバ１３の初期位置に対応する出
力データＢma（以下初期位置データＢK という）から１
３２極レゾルバ１３の初期位置データＢK に対応する極
（以下初期極ＴBKという）を割り出す。又、ＣＰＵ２９
は初期極ＴBK及び初期位置データＢK から初期位置デー
タＢK をアブソリュート化した初期位置アブソリュート
データＢaKを算出する。そして、この初期位置アブソリ
ュートデータＢaKを対応する多極補正データΔＢma
〔ｊ〕で補正して初期位置θK に対応する回転初期位置
データとしての多極補正初期位置データＢKSを算出す
る。さらに、ＣＰＵ２９は所定時間が経過する毎に得ら
れる１３２極レゾルバ１３の出力データＢma（以下Ｂma
（ｔ）という）をその前に得られた出力データＢmaと比
較して対応する極（以下ＴBK（ｔ）という）を新たに割
り出す。又、この極ＴBK（ｔ）及び出力データＢma
（ｔ）から出力データＢma（ｔ）をアブソリュート化し
たアブソリュートデータＢaK（ｔ）を算出する。そし
て、このアブソリュートデータＢaK（ｔ）を対応する多
極補正データΔＢma（ｔ）にて補正してその回転位置に
対する回転位置データとしての補正位置データＢKS
（ｔ）を算出するようになっている。

【００６８】又、ＲＡＭ３０には上記各データが一時的
に記憶されるようになっている。次に、上記の回転角度
検出装置による回転角度の検出方法について説明する。
先ず、ＣＰＵ２９はモータ１１が初期位置θK にある状
態で１回転補正初期位置データ算出手段としての１回転
補正初期位置データ算出処理を行う。１回転補正初期位
置データ算出処理は、先ず、１回転レゾルバ１２の初期
位置データＡK、１３２極レゾルバ１３の初期位置デー
タＢK を取り込む。ＣＰＵ２９は取り込んだ１回転レゾ
ルバ１２の初期位置データＡK を設定数ｆで除し、その
小数点以下を切り捨てた値を求める。そして、その求め
た値に対応する平均化補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉をＰ
ＲＯＭ２２から読み出す。即ち、次式の処理を行う。

【００６９】〈ΔＡma〔ｉ〕〉＝〈ΔＡma〔［ＡK ／ｆ
＋０．５］〕〉 ここで、［ ］はガウス記号であり、右辺の［ＡK ／ｆ
＋０．５］は初期位置データＡK を設定数ｆで除した値
を四捨五入することを意味する。即ち、〈ΔＡma〔［Ａ
K ／ｆ＋０．５］〕〉は初期位置データＡK に最も近い
出力データＡma〔ｉ〕に対応する平均化補正データ〈Δ
Ａma〔ｉ〕〉を意味する。次に、ＣＰＵ２９はこの平均
化補正データ〈ΔＡma〔［ＡK ／ｆ＋０．５］〕〉にて
１回転レゾルバ１２の初期位置データＡK を補正した値
である補正初期位置データＡKSを次式にて算出する。

【００７０】ＡKS＝ＡK ×１３２＋〈ΔＡma〔［ＡK ／
ｆ＋０．５］〕〉 ここで、上式の右辺第１項は初期位置データＡK を１３
２極レゾルバ１３の出力データＢma〔ｊ〕に換算した値
を表す。

【００７１】次に、ＣＰＵ２９は初期極割り出し手段と
しての初期極割り出し処理を実行する。初期極割り出し
処理は、先ず、算出した１回転レゾルバ１２の補正初期
位置データＡKSをＲＤコンバータ２５の最大データ値で
あるｎ・ｆ（＝Ｒ）で除して、その商ＡKS（Ｈ）及び余
りＡKS（Ｌ）を求める。この商ＡKS（Ｈ）に１を加えた
値は１３２極レゾルバ１３の仮の初期極Ｔｃ_k となる。

【００７２】 ＡKS／（ｎ・ｆ）＝ＡKS（Ｈ）…ＡKS（Ｌ） 次に、ＣＰＵ２９は初期位置データＢK と余りＡKS
（Ｌ）との差を求め、この差を最大データ値であるｎ・
ｆ（＝Ｒ）で除した値Ｇを次式にて算出する。

【００７３】Ｇ＝（ＢK −ＡKS（Ｌ））／（ｎ・ｆ） この値Ｇは１３２極レゾルバ１３の１極当たりのデータ
数に対する初期位置データＢK と余りＡKS（Ｌ）との差
の比を表す。ＣＰＵ２９はこの値Ｇに基づいて補正初期
位置データＡKSから割り出された仮の初期極ＴBK（＝Ａ
KS（Ｈ）＋１）を実際に初期位置データＢK を出力した
真の初期極に修正する。即ち、以下のように１３２極レ
ゾルバ１３の真の初期極ＴBK（＝ＲN ／（ｎ・ｆ）＋
１）を割り出す。ここで、値ＲN は以下のように決定さ
れる。

【００７４】−３／８≦Ｇ≦３／８ の時は ＲN ＝Ａ
KS（Ｈ）×（ｎ・ｆ） （この時初期極は、ＴBK＝ＡKS（Ｈ）＋１） ５／８≦Ｇ＜１ の時は ＲN ＝（ＡKS（Ｈ）−
１）×（ｎ・ｆ） （この時初期極は、ＴBK＝ＡKS（Ｈ）） −１＜Ｇ≦−５／８の時は ＲN ＝（ＡKS（Ｈ）＋１）
×（ｎ・ｆ） （この時初期極は、ＴBK＝ＡKS（Ｈ）＋２） 即ち、値ＲN は初期極ＴBKの1 つ前の極の極番に、ＲＤ
コンバータ２５の最大データ数Ｒ（＝ｎ・ｆ）を乗じた
値である。そして、−３／８≦Ｇ≦３／８の場合は、初
期位置データＢK を出力した極ＴBK（即ち、１３２極レ
ゾルバ１３の初期極）が補正初期位置データＡKSにて割
り出された仮の初期極ＴBK（＝ＡKS（Ｈ）＋１）と同じ
極になる場合であり、真の初期極ＴBKはＡKS（Ｈ）＋１
となる。又、５／８≦Ｇ＜１の場合は、初期極ＴBKが仮
の初期極の１つ前の極（ＡKS（Ｈ））であった場合であ
り、真の初期極ＴBKはＡKS（Ｈ）となる。又、−１＜Ｇ
≦−５／８の場合は、初期極ＴBKが仮の初期極の１つ後
の極（ＡKS（Ｈ）＋２）であった場合であり、真の初期
極ＴBKはＡKS（Ｈ）＋２となる。

【００７５】ここで初期位置データＢK と余りＡKS
（Ｌ）との差は最大でもＲ／２よりも小さいことが前提
とされている。何故なら、差がＲ／２よりも大きい場合
を含めると、初期位置データＢK と余りＡKS（Ｌ）との
差から把握される両者の位置関係に２通り以上の組合せ
が生じるため、初期極ＴBKを特定することができなくな
るためである。即ち、値Ｇは−１＜Ｇ＜１の範囲にあ
り、−１／２＜Ｇ＜１／２の範囲では、初期位置データ
ＢK を出力した初期極ＴBKと余りＡKS（Ｌ）に対応する
仮の極とが同一の極であることが分かる。又、−１＜Ｇ
＜−１／２の範囲では、初期極ＴBKが仮の極の１つ後の
極であることが分かる。反対に、１／２＜Ｇ＜１の範囲
では、初期極ＴBKが仮の極の１つ前の極であることが分
かる。

【００７６】又、本実施例で値Ｇの範囲を上記の３つの
場合、即ち、−３／８≦Ｇ≦３／８、５／８≦Ｇ＜１及
び−１＜Ｇ≦−５／８とし、−５／８＜Ｇ＜−３／８及
び３／８＜Ｇ＜５／８の範囲を除いているのは、初期位
置データＡK ，ＢK の検出誤差により、初期位置データ
ＢK が存在する極と補正初期位置データＡKSから求めら
れた仮の初期極ＴBKとの関係が誤って判断されるのを防
ぐためである。即ち、ＣＰＵ２９は、この範囲の値Ｇが
得られた場合は、データが異常であるとして初期極ＴBK
の割り出しを行わず、モータ１１の回転により次に得ら
れた出力データＡma，Ｂamを初期位置データＡK ，ＢK
として初期極ＴBKの割り出しを行うようになっている。

【００７７】次に、ＣＰＵ２９は１３２極レゾルバ１３
の初期位置アブソリュートデータ算出手段としての初期
位置アブソリュートデータ算出処理を実行する。初期位
置アブソリュートデータ算出処理は、前記初期極割り出
し処理において算出した値ＲN 及び１３２極レゾルバ１
３の初期位置データＢK から、この初期位置データＢK
をアブソリュート化したアブソリュートデータＢaKを次
式にて算出する。

【００７８】ＢaK＝ＲN ＋ＢK 次に、ＣＰＵ２９は多極補正初期位置データ算出手段と
しての多極補正初期位置データ算出処理を実行する。多
極補正初期位置データ算出処理は、多極補正データΔＢ
ma〔ｊ〕にてアブソリュートデータＢaKを補正した値で
ある補正初期位置データＢKSを次式にて算出する。

【００７９】 ＢKS＝ＢaK＋ΔＢma〔［ＢaK／ｆ＋０．５］〕 即ち、算出したアブソリュートデータＢaKを設定数ｆで
除し、その小数点以下を切り捨てた値を求める。その求
めた値に対応する多極補正データΔＢma〔ｊ〕にてアブ
ソリュートデータＢaKを補正して補正初期位置データＢ
KSを算出する。

【００８０】そして、ＣＰＵ２９は、算出した補正初期
位置データＢKSを初期位置θK における回転初期位置デ
ータとして出力する。次に、ＣＰＵ２９は極割り出し手
段としての極割り出し処理、アブソリュートデータ算出
手段としてのアブソリュートデータ算出処理及び補正位
置データ算出手段としての補正位置データ算出処理を実
行する。

【００８１】先ず、ＣＰＵ２９は初期位置データＡK ，
ＢK を取り込んでから所定時間ｔだけ経過すると、再び
ＲＤコンバータ２５を介して１回転レゾルバ１２及び多
極レゾルバ１３の出力データＡma（ｔ），Ｂma（ｔ）を
取り込む。ここで、出力データＡma（ｔ）はＣＰＵ２９
が１回転レゾルバ１２から初期位置データＡK を取り込
んでからｔ時間後に取り込む出力データＡmaを意味し、
出力データＢma（ｔ）は同じく１３２極レゾルバ１３か
らｔ時間後に取り込む出力データＢmaを意味する。尚、
この時間ｔは、モータ１１の最大回転速度が１３２極レ
ゾルバ１３の１極に対する回転角を飛び越さない値に設
定されている。

【００８２】極割り出し処理は、先ず、時間ｔ後に取り
込んだ１３２極レゾルバ１３の出力データＢma（ｔ）に
付き、次の不等式が成立するか否かを判断する。 ｜ＢK −Ｂma（ｔ）｜≧Ｒ／２ ｜ＢK −Ｂma（ｔ）｜は（ＢK −Ｂma（ｔ））の絶対値
を表す。上記の不等式は１３２極レゾルバ１３の出力デ
ータＢma（ｔ）の存在する極ＴBK（ｔ）が初期位置デー
タＢK と同じか、あるいは前後の隣の極に移ったかを判
断するためのものである。即ち、初期位置データＢK と
出力データＢma（ｔ）との差を１３２極レゾルバ１３の
１極当たりのデータ数Ｒの半分と比較することにより、
初期位置データＢK と出力データＢma（ｔ）が同一の極
であるか、それとも隣合う極であるかを判断する。

【００８３】ＣＰＵ２９は不等式が成立しない場合、即
ち１３２極レゾルバ１３の出力データＢma（ｔ）が存在
する極ＴBK（ｔ）が初期極ＴBKと同一である場合には、
アブソリュートデータ算出処理としてアブソリュートデ
ータＢak（ｔ）を次式にて算出する。

【００８４】ＢaK（ｔ）＝ＲN ＋Ｂma（ｔ） 但し、ＲN ＝（ＴBK−１）×（ｎ・ｆ） そして、ＣＰＵ２９は補正位置データ算出処理として、
多極補正データΔＢma〔ｊ〕にて出力データＢma（ｔ）
を補正した値である補正位置データＢKS（ｔ）を次式に
て算出し回転位置データとして出力する。

【００８５】ＢKS（ｔ）＝ＢaK（ｔ）＋ΔＢma〔［ＢaK
（ｔ）／ｆ＋０．５］〕 即ち、算出したアブソリュートデータＢaK（ｔ）を設定
数ｆで除し、その小数点以下を切り捨てた値を求める。
その求めた値に対応する多極補正データΔＢma〔ｊ〕に
てアブソリュートデータＢaK（ｔ）を補正して補正位置
データＢKS（ｔ）を算出し、回転位置データとして出力
する。

【００８６】不等式が成立する場合、即ち１３２極レゾ
ルバ１３の出力データＢma（ｔ）が存在する極ＴBK
（ｔ）が初期極ＴBKの隣の極に移った場合には、ＣＰＵ
２９は極割り出し処理として次式の演算を行う。

【００８７】ＲN ＝ＲN ±（ｎ・ｆ） この式は、１３２極レゾルバの出力データＢma（ｔ）が
存在する極が初期極ＴBKの隣の極に移ったことを示す。

【００８８】次に、ＣＰＵ２９はアブソリュートデータ
算出処理としてアブソリュートデータＢaK（ｔ）を次式
にて算出する。 ＢaK（ｔ）＝ＲN ＋ＢK 但し、ＲN ＝ＲN ±（ｎ・ｆ）＝（ＴBK−１）×（ｎ・
ｆ）±（ｎ・ｆ） そして、ＣＰＵ２９は補正位置データ算出処理として補
正位置データＢKS（ｔ）を次式にて算出し、回転位置デ
ータとして出力する。

【００８９】ＢKS（ｔ）＝ＢaK（ｔ）＋ΔＢma〔［ＢaK
（ｔ）／ｆ＋０．５］〕 即ち、算出したアブソリュートデータＢaK（ｔ）を設定
数で除し、その小数点以下を切り捨てた値を求める。そ
の求めた値に対応する多極補正データΔＢma〔ｊ〕にて
アブソリュートデータＢaK（ｔ）を補正して補正位置デ
ータＢKS（ｔ）を算出し、回転位置データとして出力す
る。

【００９０】以後ＣＰＵ２９は時間ｔの経過毎に、順次
１３２極レゾルバ１３の出力データＢma（２ｔ），Ｂma
（３ｔ），…を取り込む。そして、逐次各出力データＢ
ma（２ｔ），Ｂma（３ｔ），…とその前に得られた出力
データＢma（ｔ），Ｂma（２ｔ），…との差をＲ／２と
比較し、その比較結果からその出力データＢma（２
ｔ），Ｂma（３ｔ），…に対応する極ＴBK（２ｔ），Ｔ
BK（３ｔ），…の移り変わりを判断する。この比較結果
から新たに対応する極を特定し、この極と出力データＢ
ma（２ｔ），Ｂma（３ｔ），…からアブソリュートデー
タＢaKを算出する。さらに、このアブソリュートデータ
ＢaKを多極補正データΔＢma〔ｊ〕にて補正して補正位
置データＢKS（２ｔ），ＢKS（３ｔ）を算出し、その回
転位置における回転位置データとして出力する。

【００９１】次に、上記の平均化補正データ〈ΔＡma
〔ｉ〕〉及び多極補正データΔＢma〔ｊ〕を用いる回転
角度検出装置の作用について説明する。図１に実線Ｆ₂
で示す回転角θ−出力データＡma特性において、Ａma
〔ｗ−１〕，Ａma〔ｗ〕，Ａma〔ｗ＋１〕をそれぞれ１
回転設定データＡma〔ｉ〕とする。即ち、この各１回転
設定データＡma〔ｗ−１〕，Ａma〔ｗ〕，Ａma〔ｗ＋
１〕はそれぞれ設定数ｆだけ離れている。そして、この
各１回転設定データＡma〔ｗ−１〕，Ａma〔ｗ〕，Ａma
〔ｗ＋１〕に対応する回転角をそれぞれθ(w-1) ，θ
(w) ，θ(w+1) とする。

【００９２】先ず、ＣＰＵ２９は初期位置θK において
１回転レゾルバ１２の初期位置データＡK を取り込む
と、この初期位置データＡK に対する１回転補正データ
ΔＡma〔ｉ〕の値ｉをｉ＝［ＡK ／ｆ＋０．５］にて算
出する。ここで、この値ｉがｗであるとする。

【００９３】図１に示すように、初期位置θK に対する
初期位置データＡK から算出される１回転補正データΔ
Ａma〔ｗ〕に対応する１回転設定データＡma〔ｗ〕の前
後の１回転設定データＡma〔ｗ−１〕及びＡma〔ｗ＋
１〕が、実線Ｆ₂ で示すような回転角θ−出力データＡ
ma特性により離れた回転角θ(w-1) 又はθ(w+1) に対応
する場合、隣合う１回転補正データΔＡma〔ｗ〕とΔＡ
ma〔ｗ−１〕又はΔＡma〔ｗ〕とΔＡma〔ｗ＋１〕との
差は大きくなる。

【００９４】モータ１１が初期位置θK にある状態で、
出力軸に径方向の外力が加わると、、回転角θK −出力
データＡma特性が実線Ｆ₂ からずれる。そして、初期位
置θK において実際の初期位置データＡK と異なる出力
データＡZ が取り込まれる。そして、この出力データＡ
Z に対応する１回転補正データΔＡma〔ｉ〕として１回
転補正データΔＡma〔ｗ−１〕又はΔＡma〔ｗ＋１〕が
求められたとする。この出力データＡmaが平均化されて
いない１回転補正データΔＡma〔ｗ−１〕又はΔＡma
〔ｗ＋１〕にて補正されて算出される補正初期位置デー
タをＡKS″〔Ｚ，ｗ−１〕又はＡKS″〔Ｚ，ｗ＋１〕と
する。この補正初期位置データＡKS″〔Ｚ，ｗ−１〕又
はＡKS″〔Ｚ，ｗ＋１〕は、実際の初期位置θK に対応
する初期位置データＡK と平均化されていない１回転補
正データΔＡma〔ｗ〕から求められる１回転補正初期位
置データＡKS″〔Ｋ，ｗ〕から大きくずれる値になる。
ここで、１回転補正初期位置データＡKS″〔Ｚ，ｗ〕
は、初期位置データＡZ 及び補正データΔＡma〔ｗ〕に
て算出される１回転補正初期位置データを意味する。従
って、算出された補正初期位置データＡKS″〔Ｚ，ｗ−
１〕又はＡKS″〔Ｚ，ｗ＋１〕から求められる初期極Ｔ
BK〔ｗ−１〕又はＴBK〔ｗ＋１〕は、多極レゾルバ１３
の初期位置データＢK に対応する極ＴBKと異なってしま
う可能性が大きくなる。

【００９５】上記において、初期位置データＡK に対す
る補正が平均化補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉にて行われ
ると、出力データＡZ が平均化補正データ〈ΔＡma〔ｗ
−１〕〉又は〈ΔＡma〔ｗ＋１〕〉にて補正されて１回
転補正初期位置データＡKS〔Ｚ，ｗ−１〕又はＡKS
〔Ｚ，ｗ＋１〕が求められる。この場合、平均化補正デ
ータ〈ΔＡma〔ｗ〕〉と〈ΔＡma〔ｗ−１〕〉又は〈Δ
Ａma〔ｗ〕〉と〈ΔＡma〔ｗ＋１〕〉との差は、補正デ
ータΔＡma〔ｗ〕とΔＡma〔ｗ−１〕又は〈ΔＡma
〔ｗ〕〉とΔＡma〔ｗ＋１〕との差よりも小さい。この
結果、算出された１回転補正初期位置データＡKS〔Ｚ，
ｗ−１〕又はＡKS〔Ｚ，ｗ＋１〕の、初期位置データＡ
K と平均化補正データΔＡma〔ｗ〕から求められる１回
転補正初期位置データＡKS〔Ｋ，ｗ〕に対する差は、平
均化されていない補正データΔＡma〔ｗ−１〕又はΔＡ
ma〔ｗ＋１〕を用いて算出された補正初期位置データＡ
KS″〔Ｚ，ｗ−１〕又はＡKS″〔Ｚ，ｗ＋１〕の、初期
位置データＡK と平均化されていない１回転補正データ
ΔＡma〔ｉ〕から求められる１回転補正初期位置データ
ＡKS″〔Ｋ，ｗ〕に対する差よりも小さくなる。

【００９６】従って、１回転補正初期位置データＡKS
〔Ｚ，ｗ−１〕又はＡKS〔Ｚ，ｗ＋１〕から特定される
１３２極レゾルバ１３の初期極ＴBK〔ｗ−１〕又はＴBK
〔ｗ＋１〕は、出力データＡK 及び平均化補正データ
〈ΔＡma〔ｗ〕〉から求められる１回転補正初期位置デ
ータＡKS〔Ｋ，ｗ〕から特定される初期極ＴBKに対して
ずれにくくなる。そして、この初期極ＴBK及び１３２極
レゾルバ１３の初期位置データＢK からアブソリュート
データＢaKが算出される。さらに、このアブソリュート
データＢaK及び多極補正データΔＢma〔ｊ〕から多極補
正初期位置データＢKSが算出され、回転初期位置データ
として出力される。この結果、出力軸に径方向の外力が
加わった状態でも、初期位置θK に対する精度の高い回
転初期位置データＢKSが算出される。

【００９７】又、ＣＰＵ２９は所定時間ｔが経過する
と、多極レゾルバ１３の出力データＢma（ｔ）を取り込
む。そして、ＣＰＵ２９はこの出力データＢma（ｔ）を
初期位置データＢK と比較し、極ＴBKの移り変わりを判
断する。そして、この結果から出力データＢma（ｔ）が
対応する極ＴBK（ｔ）を特定し、新たに特定した極ＴBK
（ｔ）及び出力データＢma（ｔ）からアブソリュートデ
ータＢaK（ｔ）を算出し、多極補正データΔＢma（ｔ）
を加算して補正位置データを求める。ここで、出力軸に
径方向の外力が加わっている状態においても、１回転レ
ゾルバ１２の初期位置データＡK から求められる初期極
ＴBKの実際の初期位置θK に対応する初期極ＴBKに対す
るずれが抑制されている。従って、この初期極ＴBKを基
準にして順次得られる多極レゾルバ１３の出力データＢ
ma同士の比較により割り出される極も同様に精度良く特
定される。そして、この新たに特定された極ＴBK及び出
力データＢmaから算出される補正位置データＢKS（ｔ）
が精度の高い回転位置データとなる。

【００９８】以上詳述したように、本実施例のレゾルバ
の補正データ作成方法及び補正データ作成装置によれ
ば、１回転レゾルバ１２の各出力データＡma〔ｉ〕に対
して作成された１回転補正データΔＡma〔ｉ〕がその前
後に隣合う１回転補正データΔＡma〔ｉ−１〕，ΔＡma
〔ｉ＋１〕と平均化されて平均化補正データ〈ΔＡma
〔ｉ〕〉が作成される。この結果、各平均化補正データ
〈ΔＡma〔ｉ〕〉間の差が１回転補正データΔＡma
〔ｉ〕間の差よりも縮小される。従って、検出誤差によ
り初期位置データが本来得られるべき初期位置データか
らずれ、その結果本来の初期位置データに対して用いら
れるべき平均化補正データ〈ΔＡma〔ｗ〕〉に隣合う平
均化補正データ〈ΔＡma〔ｗ−１〕〉又は〈ΔＡma〔ｗ
＋１〕〉にて初期位置データＡK の補正が行われても、
算出された１回転補正初期位置データＡKS〔Ｚ，ｗ−
１〕又は〔Ｚ，ｗ＋１〕の実際の１回転補正初期位置デ
ータＡKS〔Ｋ，ｗ〕に対する補正による誤差の拡大を抑
制することができる１回転補正データを作成することが
できる。

【００９９】又、本実施例の回転角度検出方法及び回転
角度検出装置によれば、１回転レゾルバ１２の初期位置
データＡK が平均化補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉にて補
正されて１回転補正初期位置データＡKSが作成され、こ
の１回転補正初期位置データＡKSにて１３２極レゾルバ
１３の初期極ＴBKが特定される。従って、出力軸に径方
向の外力が加わった結果、初期位置θK において平均化
補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉作成時の出力データＡK か
らずれた出力データＡZ が出力されても、この出力デー
タＡZ を平均化補正データ〈ΔＡma〔ｗ−１〕〉又は
〈ΔＡma〔ｗ−１〕〉にて補正して作成した１回転補正
初期位置データＡKS〔Ｚ，ｗ−１〕又はＡKS〔Ｚ，ｗ＋
１〕から特定される１３２極レゾルバ１３の初期極ＴBK
は実際の初期位置θK に対応する初期極ＴBKに対してず
れたものとなりにくい。さらに、以後この初期極ＴBK及
び１３２極レゾルバ１２の各出力データＢK ，Ｂmaから
算出される回転位置データＢKSが実際の回転位置に対し
てずれにくくなる。従って、モータ１１の出力軸に径方
向の外力が加わった状態においても、精度の高い回転位
置データを得ることができる。

【０１００】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のよ
うに構成することもできる。 （１） 上記実施例では、１回転レゾルバ１２及び多極
レゾルバ１３からなるレゾルバにおいて実施したが、１
回転レゾルバ１２及び互いに異なる極数を有する複数の
多極レゾルバからなるレゾルバにおいて、その１回転レ
ゾルバ１２の１回転補正データΔＡma〔ｉ〕を平均化補
正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉としてもよい。

【０１０１】又、多極レゾルバ１３の極数を１３２極以
外の例えば１２０極、１５０極等の極数としてもよい。 （２） 上記実施例では、１回転補正データΔＡma
〔ｉ〕をその前後の１つずつの１回転補正データΔＡma
〔ｉ−１〕，ΔＡma〔ｉ＋１〕と平均したが、前後２つ
ずつの１回転補正データΔＡma〔ｉ〕と平均してもよ
く、又、３つ以上の１回転補正データΔＡma〔ｉ〕と平
均してもよい。

【０１０２】又、上記実施例では、１回転補正データΔ
Ａma〔ｉ〕をその前後の等しい数の１回転補正データΔ
Ａma〔ｉ−１〕，ΔＡma〔ｉ＋１〕と平均したが、これ
を前後の異なる数の１回転補正データとで平均してもよ
い。即ち、例えば、後ろ側に続く１回転補正データΔＡ
ma〔ｉ＋１〕，ΔＡma〔ｉ＋２〕とで平均したデータを
平均化補正データ〈ΔＡma〔ｉ〕〉としてもよい。 （３） 上記実施例では、１回転補正データΔＡma〔ｉ
−１〕，ΔＡma〔ｉ〕，ΔＡma〔ｉ＋１〕の平均化を、
相加平均（算術平均）にて行ったが、これを幾何平均
（相乗平均）又は調和平均にて平均化した平均化補正デ
ータ〈ΔＡma〔ｉ〕〉としてもよい。

【０１０３】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、初期位置において検出する初期位置デー
タに誤差が生じても、初期位置データに対する補正によ
る誤差の拡大を抑制することができる補正データを作成
することができる。

【０１０４】又、請求項２，３に記載の発明によれば、
初期位置において検出する初期位置データに誤差が生じ
ても、初期位置データの補正による誤差の拡大を抑制し
て精度の高い回転角の検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例を具体化した一実施例としての１回転
レゾルバの出力データに対する補正データの作成及びそ
の作用を説明するためのグラフである。

【図２】レゾルバが組み込まれたダイレクトドライブモ
ータを示す縦断面図である。

【図３】補正データ作成装置を示すブロック図である。

【図４】１回転レゾルバ及び多極レゾルバの出力信号を
示すグラフである。

【図５】１回転補正レゾルバ及び多極レゾルバのＲＤコ
ンバータ変換出力データ並びに基準エンコーダの出力デ
ータを示すグラフである。

【図６】ダイレクトドライブモータの製品回路ブロック
を示すブロック図である。

【図７】磁気的に影響を受けた１回転レゾルバのＲＤコ
ンバータ変換出力データを示すグラフである。

【図８】図７のグラフの一部を拡大したグラフである。

【符号の説明】

１２…１回転レゾルバ、１３…多極レゾルバ、１６…基
準エンコーダ、２２…記憶手段としてのＰＲＯＭ、２７
…基準データ作成手段、１回転補正データ作成手段、多
極基準データ作成手段、多極補正データ作成手段及び平
均化補正データ作成手段としてのＣＰＵ、２９…１回転
補正初期位置データ算出手段、初期極割り出し手段、初
期位置アブソリュートデータ算出手段手段、多極補正初
期位置データ算出手段、極割り出し手段、アブソリュー
トデータ算出手段及び補正位置データ算出手段としての
ＣＰＵ、Ａma〔ｉ〕…１回転設定データ、Ｂma〔ｊ〕…
多極設定データ、ＥA 〔ｉ〕，ＥB 〔ｊ〕…基準デー
タ、ｈ・ｆ…アブソリュートデータ、ΔＡma〔ｉ〕，Δ
Ａma〔ｉ−１〕，ΔＡma〔ｉ＋１〕…１回転補正デー
タ、Ｉｐ〔ｊ〕…多極基準データ、ΔＢma〔ｊ〕…多極
補正データ、〈ΔＡma〔ｉ〕〉…平均化補正データ、Ｔ
BK…初期極、ΔＢma（ｔ）…出力データ、ＴBK（ｔ）…
極、ＡKS…１回転補正初期位置データ、ＢaK…初期位置
アブソリュートデータ、ＢKS…多極補正初期位置デー
タ、ＢaK（ｔ）…アブソリュートデータ、ＢKS（ｔ）…
補正位置データ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｋ 24/00 Ｈ０２Ｋ 24/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １回転検出レゾルバ（１２）から得られ
   る各１回転設定データデータ（Ａma〔ｉ〕）に対する基
   準エンコーダ（１６）の各基準データ（ＥA〔ｉ〕）を
   求めるとともに、多極レゾルバ（１３）から得られる各
   多極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）に対する基準エンコーダ
   （１６）の各基準データ（ＥB 〔ｊ〕）を求め、 各多極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）に対してその多極設定
   データ（Ｂma〔ｊ〕）をアブソリュート化したアブソリ
   ュートデータ（ｈ・ｆ）を作成し、 前記各１回転設定データ（Ａma〔ｉ〕）に対する多極設
   定データ（Ｂma〔ｊ〕）を前記基準エンコーダ（１６）
   の各基準データ（ＥA 〔ｉ〕，ＥB 〔ｊ〕）から求め
   て、各１回転設定データ（Ａma〔ｉ〕）とその１回転設
   定データ（Ａma〔ｉ〕）に対応する多極設定データ（Ｂ
   ma〔ｊ〕）のアブソリュートデータ（ｈ・ｆ）とからそ
   の１回転設定データ（Ａma〔ｉ〕）のそのアブソリュー
   トデータ（ｈ・ｆ）に対する１回転補正データ（ΔＡma
   〔ｉ〕）を作成し、 前記各多極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）に対する基準エン
   コーダ（１６）の基準データ（ＥB 〔ｊ〕）からその多
   極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）に対する多極基準データ
   （Ｉｐ〔ｊ〕）を求め、 各多極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）に対する多極基準デー
   タ（Ｉｐ〔ｊ〕）とその多極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）
   をアブソリュート化したアブソリュートデータ（ｊ・
   ｆ）とから多極補正データ（ΔＢma〔ｊ〕）を作成する
   レゾルバにおける補正データ作成方法において、 前記各１回転補正データ（ΔＡma〔ｉ〕）を隣合う少な
   くとも１個以上の１回転補正データ（ΔＡma〔ｉ−
   １〕，ΔＡma〔ｉ＋１〕）と平均化した平均化補正デー
   タ（〈ΔＡma〔ｉ〕〉）を作成し、この平均化補正デー
   タ（〈ΔＡma〔ｉ〕〉）を１回転レゾルバ（１２）の各
   １回転測定データ（Ａma〔ｉ〕）に対する１回転補正デ
   ータとするレゾルバにおける補正データの作成方法。
2. 【請求項２】 １回転検出レゾルバ（１２）から得られ
   る初期位置データ（ＡK ）から初期位置データ（ＡK ）
   が対応する多極レゾルバ（１３）の初期極（ＴBK）を求
   め、この初期極（ＴBK）と多極レゾルバ（１３）から得
   られる初期位置データ（ＢK ）から回転初期位置データ
   を求めるとともに、順次得られる多極レゾルバの（１
   ３）出力データ（Ｂma（ｔ））からこの出力データ（Ｂ
   ma（ｔ））が対応する極（ＴBK（ｔ））を割り出し、こ
   の極（ＴBK（ｔ））と出力データ（Ｂma（ｔ））から回
   転位置データを求める回転角度検出方法において、 請求項１に記載のレゾルバにおける補正データ作成方法
   にて作成された１回転検出レゾルバ（１２）の各１回転
   設定データ（Ａma〔ｉ〕）に対する平均化補正データ
   （〈ΔＡma〔ｉ〕〉）と、多極レゾルバ（１３）の各多
   極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）に対する多極補正データ
   （ΔＢma〔ｊ〕）を記憶し、 １回転検出レゾルバ（１２）の初期位置データ（ＡK ）
   に対応する平均化補正データ（〈ΔＡma〔ｉ〕〉）を求
   め、初期位置データ（ＡK ）をこの平均化補正データ
   （〈ΔＡma〔ｉ〕〉）にて補正して１回転補正初期位置
   データ（ＡKS）を算出し、 前記１回転補正初期位置データ（ＡKS）と多極レゾルバ
   （１３）の初期位置データ（ＡK ）とから多極レゾルバ
   （１３）の初期極（ＴBK）を割り出し、 前記初期極（ＴBK）と多極レゾルバ（１３）の初期位置
   データ（ＡK ）とから初期位置データ（ＡK ）をアブソ
   リュート化した初期位置アブソリュートデータ（ＢaK）
   を算出し、 前記初期位置アブソリュートデータ（ＢaK）に対応する
   多極補正データ（ΔＢma〔ｊ〕）を求め、初期位置アブ
   ソリュートデータ（ＢaK）をこの多極補正データ（ΔＢ
   ma〔ｊ〕）にて補正して多極補正初期位置データ（ＢK
   S）を算出して回転初期位置データとして出力し、 順次得られる多極出力データ（Ｂma（ｔ））をその前に
   得られた多極出力データ（ＢK ）と比較して、その多極
   出力データ（Ｂma（ｔ））が対応する多極レゾルバ（１
   ３）の極（ＴBK（ｔ））を割り出し、 前記多極出力データ（Ｂma（ｔ））と割り出した極（Ｔ
   BK（ｔ））とに基づいて、その多極出力データ（Ｂma
   （ｔ））をアブソリュート化したアブソリュートデータ
   （ＢaK（ｔ））を算出し、 前記アブソリュートデータ（ＢaK（ｔ））に対する多極
   補正データ（ΔＢma〔ｊ〕）を求め、このアブソリュー
   トデータ（ＢaK（ｔ））をこの多極補正データ（ΔＢma
   〔ｊ〕）にて補正して補正位置データ（ＢKS（ｔ））を
   算出して回転位置データとして出力するレゾルバにおけ
   る回転角度検出方法。
3. 【請求項３】 １回転検出レゾルバ（１２）と多極レゾ
   ルバ（１３）とを備えた回転角度検出装置において、 請求項１に記載のレゾルバにおける補正データ作成方法
   にて作成された１回転検出レゾルバ（１２）の各１回転
   設定データ（Ａma〔ｉ〕）に対する平均化補正データ
   （〈ΔＡma〔ｉ〕〉）と、多極レゾルバ（１３）の各多
   極設定データ（Ｂma〔ｊ〕）に対する多極補正データ
   （ΔＢma〔ｊ〕）を記憶する記憶手段（２２）と、 １回転検出レゾルバ（１２）の初期位置データ（ＡK ）
   に対応する平均化補正データ（〈ΔＡma〔ｉ〕〉）を求
   め、初期位置データ（ＡK ）をこの平均化補正データ
   （〈ΔＡma〔ｉ〕〉）にて補正して１回転補正初期位置
   データ（ＡKS）を算出する１回転補正初期位置データ算
   出手段（２９）と、 前記１回転補正初期位置データ（ＡKS）と多極レゾルバ
   （１３）の初期位置データ（ＢK ）とから多極レゾルバ
   （１３）の初期極（ＴBK）を割り出す初期極割り出し手
   段（２９）と、 前記初期極（ＴBK）と多極レゾルバ（１３）の初期位置
   データ（ＢK ）とから初期位置データ（ＢK ）をアブソ
   リュート化した初期位置アブソリュートデータ（ＢaK）
   を算出する初期位置アブソリュートデータ算出手段（２
   ９）と、 前記初期位置アブソリュートデータ（ＢaK）に対応する
   多極補正データ（ΔＢma〔ｊ〕）を求め、初期位置アブ
   ソリュートデータ（ＢaK）をこの多極補正データ（ΔＢ
   ma〔ｊ〕）にて補正して多極補正初期位置データ（ＢK
   S）を算出して回転初期位置データとして出力する多極
   補正初期位置データ算出手段（２９）と、 順次得られる多極出力データ（Ｂma（ｔ））をその前に
   得られた多極出力データ（ＢK ）と比較して、その多極
   出力データ（Ｂma（ｔ））が対応する多極レゾルバ（１
   ３）の極（ＴBK（ｔ））を割り出す極割り出し手段（２
   ９）と、 前記多極出力データ（Ｂma（ｔ））と割り出した極（Ｔ
   BK（ｔ））とに基づいて、その多極出力データ（Ｂma
   （ｔ））をアブソリュート化したアブソリュートデータ
   （ＢaK（ｔ））を算出するアブソリュートデータ算出手
   段（２９）と、 前記アブソリュートデータ（ＢaK（ｔ））に対する多極
   補正データ（ΔＢma〔ｊ〕）を求め、このアブソリュー
   トデータ（ＢaK（ｔ））をこの多極補正データ（ΔＢma
   〔ｊ〕）にて補正して補正位置データ（ＢKS（ｔ））を
   算出して回転位置データとして出力する補正位置データ
   算出手段（２９）とからなる回転角度検出装置。