JPH04179300A - リード線付電気部品の搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電気部品から突出した端子付のり−を線の突
出方向を矯正しつつ、次の工程へ搬送するためのり−Ｉ
線材付電気部品搬送装置に関する。

（従来の技術と発明が解決しようとする課題］−１に、
電気部品から突出する短＝１のリ−１・線は、ねしれや
痣曲等によってこのリード綿の突出方向及び姿勢に大き
なバラツキがある。

そのため、ごのり−１線の先端にイ４設された端子を、
他の端子に接続する作業、その他、リーｌ線の先端のハ
ンダ付は等の作業を、自動的に行なうには、」−述のリ
ード線突出方向及び姿勢を修正してやる必要がある。

従来、このようなリード線突出方向及び姿勢を修正する
ＰｊＴ便な装置は存在ゼす、しかも、電気部品を−の工
程から次の工程へと搬送する途中に、修正をなす装置は
、全く知られでいなかった。

本発明は、電気部品を搬送ずろ途中に、電気部品から突
出したリード線の突出方向及び姿勢を修正（矯正）する
ことにより、次工程の端子への各種作業を自動的に行な
うトで、都合良くすることを、目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、電気部品から突出したり一１線の突出方向を
矯正するフォーク状の矯正部材を、該電気部品を掴持し
て移動さゼるロボットハンドの−・部にイ」設したもの
である。

〔作　用〕

ロボ７＋・ハンドによって電気部品を掴持して、−の場
所から他の場所・＼移動させる。フォーク状の矯正部品
ｉＪ、このロボノトハン］にイ」設されているため、十
記電気部品にロボッＩ・ハントが接近すると、フォーク
状の矯正部材にリート線が差込まれ、移動中乃至Ｉ−記
他の場所に於て、この矯正部材を作動さゼて、ツー１線
の突出方向を矯正する。

〔実施例〕

以下、図示の実施例に基づき本発明を詳説する。

第３Ｍと第５図に於て、短い所定長さＰのり−ト線１を
有Ａる電気部品２として、バーメチ・ンクモータ等の電
気モータのステータを例示する。リート綿１の先端には
扁平な第１端子３がイ」設され、同図の１′：面の第１
平面部５と上面の第２平面部４５は相互に平行であって
、平面視が屋根形である。

第２平面部４５には、３個のコネクタビン用の孔４・・
・が開設されている。

そして、該電気部品２としてのステータは、鉄心６と巻
線７とを有し、中心に孔８を有する。リート線１−−−
−−−一引き出し線−−−−一は、この巻線７の軸方向
端面の−・点Ｐから、はぼ径方向へ突出しているが、鉄
心６に巻線７を巻く前工程ＩＪＪ’ｌ立工程）の直後で
は、このリード線１の突出方向は」二下・左右に位置が
定まらず、弯曲していることも多い。

本発明に係る電気部品の閲送装置は、例えばこのような
組立後の電気部品を、次の、端子自動接続装置へ搬送す
るものである。

第４図に於て、本発明の一実施例を示す。即ち、５１は
水平状のロボノＩ−ハンドであり、その先端に中空筒状
の鉛直回転軸５３を設け、この軸５３の下端に、水平状
アーム５４を固着する。

５２はフォーク状矯正部材であって、この水平状アーム
５４から垂設される。

５６は、エアー等にて多数の突出子５５・・・が径方向
へ突出自在な略短円筒状の掴持具であり、この掴持具５
Ｇは、鉛直回転軸５３の中部へ挿入された別の軸５７に
取付けられている。そして、この掴持具５６の軸心と、
フォーク状矯正部材５２とは略平行であると共に、この
軸心廻りに、アーム５４と矯正部材５２は、矢印Ｗのよ
うに揺動する。言い換えれば、掴持具５Ｇに対して、相
対的に矯正部材５２は揺動するごとかできる。

第３図と第５図に示す電気部品２の孔８丙へ掴持具５６
を挿入し、エアー等を送ってこの掴持具５６の突出ｊ’
−５５・を径方向へ張出ゼば、′ｉＲ気部品２は固定さ
れる。

１：ＩポットハンＦ’　５１、又は、輔５３．５７を、
上下往復動自在とすることによっζ、掴持具５６と矯正
部材５２は、第３回に例示した電気部品２の孔８及びリ
ード線１に、各々、差込まれる。この状態を第５図に示
した。即ち、第５図に示すように、リー１線１の突出方
向は、左右バラバラであって、−・般に、やや斜−１，
方へ向いている。この３１、うなり−ド線１に対し、そ
の付根部に近い位１６にてフ」−ク状驕正部祠５２が腰
下してくると、水１［状にまず矯正されつつ、第５図の
ように差込まれ、次に、第４図の回転軸５３の揺動にて
、矯正部材５２を矢印Ｘ方向へ揺動させて、第６図のよ
うに、リード線■の突出方向を矯正する。

Ｉ」ボットハント へ　− 作の直前から直後の間の、いずれの時に、」二記Ｘ方向
の揺動を行なうも自由であるが、本発明では、搬送途中
における矯正き呼ぶこととする。

第２図に於て、ＩＯは端子自動接続装置であって、例え
ば、第３図に示したような組立後の電気部品を、次の検
査工程へ、無人にて（自動的に）、送るため、リーｌ線
１の上記第１端子３を、電源側の第２端子（第１５参照
〕へ自動的に接続する装置である。

この第２図に於て、１１は検査用ターンテーブルで矢印
Ｂ方向へ間欠的に回転する。このターンテーブル１１の
外Ｉ７；１縁に沿って例えば８個の検査品保持筒体１２
・・が、」二方へ突設される（第１５図参照）。

そして、１３は矢印Ｃ方向へ、組立完了後の電気部品２
（ステータ）を送ってくる第１コンベアであり、幅寸法
がしだいに減少する一対のガイド壁１４、　１４がこの
第１コンヘア１３の上方に付設されていて、第５図に示
すステータの鉄心６の２面幅寸法Ｅよりも、僅かに大き
い幅寸法Ｆに、」二記ガイ］Ｓ壁１４，　１４の最終幅
寸法を決定することによって、第２図に示すように、鉄
心６の向きが定まる。

１６は、第１コンヘア１３の終端Ｉ５に停止Ｉ−シた電
気部品２（ステータ）を、ターンテーブル１１のａ位置
の油体１２内へ搬送するロボットである。例えばこのＩ
コボッ［・１６のハント５１（第４図参照）の移動域Ｇ
を、第２図のように設定する。

ごのロボット１６が本発明に係る搬送装置の一実施例に
該当するのである。

端子自動接続装置１０はこの供給位置ａの近傍に配設さ
れる。次に、ｂ、　　ｃ、　　ｄ、　　ｃ、　　ｆの各
位置を、回転方向テスト位置、導体抵抗測定位置、絶縁
テスト位置、耐圧テスト位置、コＤす放電測定位置とす
る。また、ｇ位置で端子を分離し、［１位置で検査完ｒ
品を排出する位置とする。２１はマニピュレータ式のア
ン１′、Ｊ−ダであって、良品を第２コン−・アＩ７へ
排出する。

ところζ、第１５図に示−」よう乙、＝ステータの種↓
ｎ１こｊｌ（−１して交換自在の高さ、ｌＪｉ！　活用
円筒スベーリ１８が、筒体１２内の下部に挿入されてお
り、ステータの種類が変わっても、巻線７のに１面７ａ
を・定に保つ。

また、筒体１２の内部に対応してターンテーブル１１に
は孔１９が貫設されていて、前記排出位置１１に於て、
この孔１９から流体シリンダ２０のピストンロントが伸
長してステータを少し押にげて、ステークの下端面の尚
さ位置を、ステータの種類にかかわらず常時一定点して
、マニピュレータ式のアン１」−ダ２１にてステークを
掴持した時のステータの下端面を常に一定とすることが
出来る。これによって、第２コンベア１７上に、静かに
ステータを落下さ一部ることが出来る。

しかして、第１図と第８図に於て、２３は、電源側の第
２端子９を保持する保持手段であり、この保持手段２３
は、同側では、ターンテーブル１１の」−面からくの字
形に突設Ｌ７たバイブ材２４と、その先端に固着された
孔２５　（＝Ｊの固定費ＬＪ片２６と、孔２５内に第２
端子９を突入状として保持すると共に矢印１１、　．１
方向−１往復動可能として取イ」番］られた可動部材２
７等から構成されている。なお、２８は端子離脱板であ
る。図示省略のスリップリングユニットを介して、ター
ンテーブル１１の下方中心から電気が送られ、バイブ材
２４内の配線を介して、第２端子９に供給可能である。

また、同側ては、この第２Ｍａｒ−９は、ｔｒｉｔ　（
ｕ、１１の端子であって、３本のいわゆる二ｚ不りクビ
ン２つ・・をイｊする。

第１図と第２図に示すように、流体シリンダ３０（こζ
矢［１月（、Ｉ、のよ・）ルに３，１イθ置の油体１２
内の電気部品２に接近分離自在に往復動する往復動部＋
２１３１に、揺動モータ等のロークリアクチュエータ３
２を取付け、さらに、ごのアクチュエータ３２にて、第
１輔心３３廻りに揺動するよ・）に、該アクチュエータ
３２の出力軸に、揺動台３４を固着する。

３５は、ごの揺動台３４の一部に固着され、第１端子３
の第１平面部５を受りる受は部＋４である。

３６は、この受り部材３５１−に、載置、又は、接近し
て対応した、第１端了３の第２平面部４５に軽く接触又
は接近し、受は部材３５と共働して（第１１図（１）参
照）、この第１端−ｒ３を保持すルＦ’ｌ　ｔ／ｉ方向
押え手段である。この厚み方向押え手段は、第１図の同
側では、揺動台３４に堆石ｊけられた回転アクチュエー
タ３７と、その出力軸に固着の押え片３８とから成り、
押え片３８は矢印Ｑのように揺動する。

４２は、厚め方向押え手段３６にて保持された第１端子
３の先端面に接触して、リート線１を僅かに縮む方向（
たわむ方向）へ押圧する流体シリンダ４３から成る長手
方向位置決めｆ段である。つまり、ツー１−線ｌの突出
長さのバラツキが存在していζも、ごの長手方向位置決
め手段４２によって、長毛方向Ｔ、［Ｊの位置を正確に
決め／ｊ）る（第１２図参照）。

３９は、厚の方向押え手段３６及び長手方向位置決め手
段４２にて保持された第１端子３を、第１図中の矢印Ｒ
，Ｓのように往復動する一対の可動片４０゜４０にて、
両側面旧、４１から挟着保持する幅寄せ挟着手段である
（第１３図参照）。

ごの輻寄せ挟着手段３９にて、第１端子３を両側面旧、
４１から強く挟着すると、前記厚み方向押え手段３６の
押えは不要となるから、第１図のように押え手段３６は
元の状態にもどって、第１端子３の第２平面部４５は露
出する。

そこで、幅寄せ挟着手段３９にて保持された第１ｌ　Ｏ
− 端子３を、前記アクチエエータ３２の矢印Ｍ方向への揺
動により、保持手段２３にて保１もされている第２端子
９へ対応させる。即ち、第８図の端子離脱板２８に、第
１端子３の第２平面部４５が接触状態となり、かつ、コ
ネクタビン２９・・・の各々の先端位置に対し、第１端
子３の孔４・・・の各々が、一致する。

第１図と第９図に於て、往復動部月３１の・部から１１
字状の突出片４４を突設して、これに流体シリンダ４６
を取付けて、そのビストンロッｌ先端を、可動部＋３２
７の−・部に当接して、押圧■すると、第２端了９のコ
ネクタビン２９・・・が、端子離脱板２８から突出する
。第９図では第１端７−３を図示省略したが、）−述の
如（、アクチエエータ３２にて第１端子；３はこの端子
離脱板２日に当接しているから、その孔４　・にコネク
タピン２つ・・・が挿入され、電気的に接続状態となる
。

しかして、第１図及び第１４図に於て明らかなよ）るこ
、アクチュエータ３２の揺動中心線であるとごろの前記
第１軸心３３が、電気部品２からリード線１が突出する
（＝１根部の−・点１）を、通る。Ｌうに、アクチュエ
ータ３２の取付姿勢を決定する。

さらに、受は部材３５上に於て、幅寄せ挟着丁段３９に
て固定された第１端子３の長手方向の延長線□言い換え
れば、第１端子３とリード綿１とを結ふ直線４７−−−
−−も、上記−点Ｐを通るように、揺動台３４、受は部
材３５、及び可動片４０．４０等の方向を、設定する。

このように、第１端子３七リーＦ８Ｊ！１とを結ぶ直線
４７が、リ−１・線１の付根部の一点Ｐにて交わるよう
に、上述の各構成部材を配設する。

このようにして、（第１４図で分かるように、）リーｌ
゛線１は、上記−点Ｐを頂点として、第１軸心３３を中
心軸とする仮想円錐４８の曲面の一部を描く。

従って、第２端子９を、この仮想円錐４８の曲面−１−
であって、頂点に相当する一Ｉ−記−点Ｐから第１端子
３ま−での寸法ｉに相等しい位置に、設置すれば良い。

さらに、コネクタビン２９・・・の向きを、同図のよう
に、第１軸心３３と直交する平面にて仮想円錐４８を切
った円４９の接線方向を向ける。

なお、揺動台３４に於て第１端子３を固着保持する保持
機構５０として、上述の実施例でば、幅寄−Ｕ挟着手段
３９と受り部材３５をもって、構成したが、本発明では
これ以外に種々設計変更自由なことは勿論である。

また、第２図に於て、パ・イブ祠２４等を有する前記保
１ｈ手段２３・・・は、ａ位置とｇ位置にのみ示して、
他の位置す、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｈでは、図示省略しであ
る。即ち、筒体１２・・・の各々に−・対一対応にてこ
の保持手段２３が（＝Ｊ設されＣいるのである。

次に、第７図は変形例であって、第１図中の長手方向位
置決め手段４２を、所望により省略するも自由であるこ
とを示す。

しかして、本発明に係るリー）線材電気部品の雁送装置
は、第２図に示した応用例では、第１コンベア１３から
、ターンテーブル１１のａ位置の筒体１２内へ、電気部
品２（ステータ）を供給する装置として示されている。

即ち、第２回の移動域Ｇを移動する掴持ｒ−８，５６（
と矯正部月５２）を有するＩ：ｌボットハンド５１（第
４図参照）を備えたロボｙｌｉ６が、本発明の一応用例
として、第２図に示されている。

そして、本搬送装置にて矯正されて、第１図又は第７図
の受ＬＪ部材３５−４二に載置されるため、その後、Ｈ
の方向押え手段３６、幅寄・Ｕ挟着手段３９等による第
１端子３の位置決めと固定が容易確実となって、その後
の、端子自動接続を極めて容易かつ高精度に行なうこと
が出来る。

なお、第１１図は第１図の厚み方向押え手段３６の作用
を簡略図で示し、第１２図は第１図の長子方向位置決め
手段４２の作用を簡略図で示し、第１３図は第１図の幅
寄せ挟着手段３９の作用及びアクチュエータ３２の作用
を簡略図にて示している。

本発明は、図示の実施例以外にも設計変更自由であり、
電気部品２としてはステータ以外に、電気モーフの完成
品をも含む（電気機器用の部品と考える）ものとし、さ
らに各種の電気部品であっても自由である。また、第１
端子３を雄コネクタとし、第２端子９を雌コネクタとし
ても良い。さらに、各端子３，９の形状は種々変更自由
である。

また、自動端子接続の前工程以外に、端子のハンダ付は
工程や、リード線の他の作業１つ程の前工程としても、
応用できる。

〔発明の効果〕

本発明は上述の構成により、突出方向と姿勢の定め難い
リード線を、予め矯正して、次の自動端子接続やハンダ
イｑ等の作業を、正確に、かつ容易に、行なうことを可
能とした。さらに、ロホ、トハンＩの・部に矯正部利が
あるために、じ送の途中で、矯正が迅速に可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は応用
例の全体平面図、第３図は電気部品２の一例の斜視図、
第４図は要部正面図、第５図と第６図は作用説明図、第
７図は変形例を示す要部平面図、第８閏と第９図は一部
破断で示した要部斜視図、第１０図〜第１４図は作動説
明図、第１５図は要部断面説明図である。 ■・・・リ−１・線、２・・・電気部品、５１・・・Ｉ
コボノＩ・ハン］、５２・・・矯正部４Ａ。 Ｎ　　　　　さ　り 健Ｃ ＼〜さ ヌ 第１４図 電欅ｐｅｇ 第３１５図 手続補正書（自頒　　　（ ゛（′成　３′？［２）−１１５ＩＩ 特９′］庁Ｊ（官稙松　敏殿 １　事（！１の表示 平成　２年　特許側　第３０７５３７号２、発明の名称 リーＦ＆眉慣し気Δ聞ｉ＋”）１般送装置３、補正をす
る者 事（シｌとの関係　　’Ｌ’Ｆａ’ｌ’ｉＪ昏九に名・
　称　　　松■電器産り晰、式会社名　　称　　　−１
−菱″ｉ毒・ｈ口業末式会ｒ１４、代理人　の５３０電
話（０６）　３４４０１７７番７、補１「の内容　　　
　　　　　　　　　　　　　　　Ｘ”（ｉＪ−、”″（
１）図面中、第７図を別１１（の通り補正ずろ。　　゛
−第７ ３８　　、−ｉ＼ ／　　。。 ／Ｘ八へ乙 ／３３＼猥倣慢゛−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．電気部品から突出したリード線の突出方向を矯正す
   るフォーク状の矯正部材を、該電気部品を掴持して移動
   させるロボットハンドの一部に付設したことを特徴とす
   るリード線付電気部品の搬送装置。