JPH04159094A - 自動マニピユレーターハンド - Google Patents
自動マニピユレーターハンドInfo
- Publication number
- JPH04159094A JPH04159094A JP28564490A JP28564490A JPH04159094A JP H04159094 A JPH04159094 A JP H04159094A JP 28564490 A JP28564490 A JP 28564490A JP 28564490 A JP28564490 A JP 28564490A JP H04159094 A JPH04159094 A JP H04159094A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- monitoring
- finger members
- proximity sensor
- disposed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 9
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は宇宙用ロボット、水中用ロボット。
産業用ロボット等に取付けられる自動マニピュレーター
ハンドに関する。
ハンドに関する。
例えば、宇宙用ロボットのマニピュレーターハンドとし
ては、従来、第４図斜視図に示すように、手部材０１の
先端に左右１対的に水平棒状の指部材０２が突出され、
それ等が互いに平行移動することで被挟持物を挟持する
ものが知られている。
ては、従来、第４図斜視図に示すように、手部材０１の
先端に左右１対的に水平棒状の指部材０２が突出され、
それ等が互いに平行移動することで被挟持物を挟持する
ものが知られている。
しかしながら、このような装置では、その遠隔操作は操
作員の判断によって行われるので、第５因子面図（Ａ）
、（Ｂ）にそれぞれ示すように、矢印０３の方向に移動
する手部材０１が被挟持物０４の近傍で位置決めをする
際に、指部材０２、手部材０１がその先端、前端で被挟
持物０４に衝突して、それを転倒又は矢印０５の方向に
移動させて了い、挟持することができなくなる場合があ
り、従って作業性が低いとともに、操作員の疲労が大き
い。
作員の判断によって行われるので、第５因子面図（Ａ）
、（Ｂ）にそれぞれ示すように、矢印０３の方向に移動
する手部材０１が被挟持物０４の近傍で位置決めをする
際に、指部材０２、手部材０１がその先端、前端で被挟
持物０４に衝突して、それを転倒又は矢印０５の方向に
移動させて了い、挟持することができなくなる場合があ
り、従って作業性が低いとともに、操作員の疲労が大き
い。
本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
精密な自動遠隔操作が可能で指部材。
精密な自動遠隔操作が可能で指部材。
手部材が被挟持物に衝突する惧れがなく、かつ操作員の
疲労が少なく、従って作業性及び省力性に優れた自動マ
ニピュレーターハンド を提供することを目的とする。
疲労が少なく、従って作業性及び省力性に優れた自動マ
ニピュレーターハンド を提供することを目的とする。
そのために、本発明は水平に延びる腕部材の先端に固着
された半部材の前端面に左右１対的に遠隔操作で平行移
動する適宜長さの水平棒状指部材が取付けられたマニピ
ュレーターハンドにおいて、上記半部材に配設された第
１の前方監視用近接センサーと、上記各指部材の先端部
にそれぞれ配設された第２の前方監視用近接センサーと
、上記各指部材の内側対向面にそれぞれ配設された指部
材相互間隔監視用側方近接センサーとを具えたことを特
徴とする。
された半部材の前端面に左右１対的に遠隔操作で平行移
動する適宜長さの水平棒状指部材が取付けられたマニピ
ュレーターハンドにおいて、上記半部材に配設された第
１の前方監視用近接センサーと、上記各指部材の先端部
にそれぞれ配設された第２の前方監視用近接センサーと
、上記各指部材の内側対向面にそれぞれ配設された指部
材相互間隔監視用側方近接センサーとを具えたことを特
徴とする。
半部材に配設された第１の前方監視用近接センサーと、
各指部材の先端部にそれぞれ配設された第２の前方監視
用近接センサーと、上記各指部材の内側対向面にそれぞ
れ配設された指部材相互間隔監視用側方近接センサーと
により、マニピュレーターハンドの半部材及び１対の指
部材の自動遠隔操作が可能となるので、マニピュレータ
ーが被挟持物に衝突する慣れがなくなるとともに、操作
員の疲労が減少する。
各指部材の先端部にそれぞれ配設された第２の前方監視
用近接センサーと、上記各指部材の内側対向面にそれぞ
れ配設された指部材相互間隔監視用側方近接センサーと
により、マニピュレーターハンドの半部材及び１対の指
部材の自動遠隔操作が可能となるので、マニピュレータ
ーが被挟持物に衝突する慣れがなくなるとともに、操作
員の疲労が減少する。
本発明を宇宙用ロボットに適用した一実施例を図面につ
いて説明すると、第４〜５図と同一の符番はそれぞれ同
図と同一の部材を示し、まず、第１図斜視図において、
１は半部材０１の前端部上面に配設された比較的遠距離
前方監視用の毛部材前方近接センサー、２は各指部材０
２の先端部にそれぞれ配設された比較的近距離前方監視
用の指部材前方近接センサー、３は各指部材０２の内側
対向面にそれぞれ配設された指部材相互間隔監視用の指
部材側方近接センサーである。
いて説明すると、第４〜５図と同一の符番はそれぞれ同
図と同一の部材を示し、まず、第１図斜視図において、
１は半部材０１の前端部上面に配設された比較的遠距離
前方監視用の毛部材前方近接センサー、２は各指部材０
２の先端部にそれぞれ配設された比較的近距離前方監視
用の指部材前方近接センサー、３は各指部材０２の内側
対向面にそれぞれ配設された指部材相互間隔監視用の指
部材側方近接センサーである。
次に、第２図斜視図及び第３図平面図において、４は指
部材０２の移動方向を示す矢印、Ｐは被挟持物０４上の
基準点である。
部材０２の移動方向を示す矢印、Ｐは被挟持物０４上の
基準点である。
このような装置において、被挟持物０４を指部材０２で
挟持するには、まず第２図斜視図に示すように、操作員
は半部材Ｏ１の被挟持物０４に対する姿勢が挟持するの
に適当であるか、すなわち同図（Ａ）の状態ではなく、
同図（Ｂ）の状態になっていることを確認したのち、第
３図平面図（１）に示すように、被挟持物０４上に基準
点Ｐの指定を行い、自動操作状態にする。
挟持するには、まず第２図斜視図に示すように、操作員
は半部材Ｏ１の被挟持物０４に対する姿勢が挟持するの
に適当であるか、すなわち同図（Ａ）の状態ではなく、
同図（Ｂ）の状態になっていることを確認したのち、第
３図平面図（１）に示すように、被挟持物０４上に基準
点Ｐの指定を行い、自動操作状態にする。
そうすると、半部材０１はプログラム操作 又はマスタ
ーアーム操作により被挟持物０４の基準点Ｐへ接近して
行き、その際指部材前方近接センサー２及び指部材側方
近接センサー３はオフの状態にある。
ーアーム操作により被挟持物０４の基準点Ｐへ接近して
行き、その際指部材前方近接センサー２及び指部材側方
近接センサー３はオフの状態にある。
続いて、同図（２）に示すように、半部材０１が被挟持
物０４に十分接近すると、指部材前方近接センサー２が
オンとなるとともに半部材ｏ１は接近を停止する。
物０４に十分接近すると、指部材前方近接センサー２が
オンとなるとともに半部材ｏ１は接近を停止する。
そして、同図（３）に示すように、指部材側方近接セン
サー３がオンの状態で両指部材０２を互いに徐々に開い
て、両指部材０２の間隔が被挟持物０４の大きさまで開
いたとき、指部材側方近接センサー３はオフとなり両指
部材０２の移動は停止する。
サー３がオンの状態で両指部材０２を互いに徐々に開い
て、両指部材０２の間隔が被挟持物０４の大きさまで開
いたとき、指部材側方近接センサー３はオフとなり両指
部材０２の移動は停止する。
更に、同図（４）に示すように、半部材０１は被挟持物
０４への接近を再開して矢印０３の方向に前進するとと
もに、被挟持物０４が両指部材０２の間に入ったことを
指部材側方近接センサー３が検知すると、半部材Ｏ１は
接近を停止する。
０４への接近を再開して矢印０３の方向に前進するとと
もに、被挟持物０４が両指部材０２の間に入ったことを
指部材側方近接センサー３が検知すると、半部材Ｏ１は
接近を停止する。
また、同図（５）に示すように、両指部材０２は矢印５
の方向に移動して被挟持物０４を挟持する。
の方向に移動して被挟持物０４を挟持する。
このような装置によれば、半部材に配設された毛部材前
方近接センサー、各指部材の先端部にそれぞれ配設され
た指部材前方近接センサー及び上記各指部材の内側対向
面にそれぞれ配設された指部材側方近接センサーにより
マニピュレーターハンドの半部材及び１対の指部材の精
密な自動遠隔操作が可能となるので、マニピュレーター
が被挟持物に衝突する慣れがなくなるとともに、操作員
の疲労が減少し、従って作業性及び省力性が向上する。
方近接センサー、各指部材の先端部にそれぞれ配設され
た指部材前方近接センサー及び上記各指部材の内側対向
面にそれぞれ配設された指部材側方近接センサーにより
マニピュレーターハンドの半部材及び１対の指部材の精
密な自動遠隔操作が可能となるので、マニピュレーター
が被挟持物に衝突する慣れがなくなるとともに、操作員
の疲労が減少し、従って作業性及び省力性が向上する。
要するに本発明によれば、水平に延びる腕部材の先端に
固着された手部材の前端面に左右１対的に遠隔操作で平
行移動する適宜長さの水平棒状指部材が取付けられたマ
ニピュレーターハンドにおいて、上記手部材に配設され
た第１の前方監視用近接センサーと、上記各指部材の先
端部にそれぞれ配設された第２の前方監視用近接センサ
ーと、上記各指部材の内側対向面にそれぞれ配設された
指部材相互間隔監視用側方近接センサーとを具えたこと
により、精密な自動遠隔操作が可能で指部材１手部材が
被挟持物に衝突する慣れがなく、かつ操作員の疲労が少
なく、従って作業性及び省力性に優れた自動マニピュレ
ーターハンドを得るから、本発明は産業上極めて有益な
ものである。
固着された手部材の前端面に左右１対的に遠隔操作で平
行移動する適宜長さの水平棒状指部材が取付けられたマ
ニピュレーターハンドにおいて、上記手部材に配設され
た第１の前方監視用近接センサーと、上記各指部材の先
端部にそれぞれ配設された第２の前方監視用近接センサ
ーと、上記各指部材の内側対向面にそれぞれ配設された
指部材相互間隔監視用側方近接センサーとを具えたこと
により、精密な自動遠隔操作が可能で指部材１手部材が
被挟持物に衝突する慣れがなく、かつ操作員の疲労が少
なく、従って作業性及び省力性に優れた自動マニピュレ
ーターハンドを得るから、本発明は産業上極めて有益な
ものである。
第１図は本発明を宇宙端ロボットに適用した一実施例を
示す斜視図、第２図（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ第１図の
手部材の被挟持物に対する不適切姿勢、適切姿勢を示す
斜視図、第３図（１１、＋２］ 。 （３１、（４１、（５１はそれぞれ第１図装置の操作要
領を示す平面図である。 第１０！；！公知の宇宙端ロボットのマニピュレーター
ハンドを示す斜視図、第５図（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ
第４図装置の異なる操作状態を示す平面図である。 １・・・手部材前方近接センサー、２・・・指部材前方
近接センサー、３・・・指部材側方近接センサー、４．
５・・・矢印、 Ｐ・・・基準点、 ０１・・・手部材、０２・・・指部材、０３・・・矢印
、０４・・・被挟持物、 代理人 弁理士 塚 本 正 文 第１図 第２図 ／Ａ） （８） 第４図 ｔ／ｌ 第５図 ｔＡ’； （ｅ）
示す斜視図、第２図（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ第１図の
手部材の被挟持物に対する不適切姿勢、適切姿勢を示す
斜視図、第３図（１１、＋２］ 。 （３１、（４１、（５１はそれぞれ第１図装置の操作要
領を示す平面図である。 第１０！；！公知の宇宙端ロボットのマニピュレーター
ハンドを示す斜視図、第５図（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ
第４図装置の異なる操作状態を示す平面図である。 １・・・手部材前方近接センサー、２・・・指部材前方
近接センサー、３・・・指部材側方近接センサー、４．
５・・・矢印、 Ｐ・・・基準点、 ０１・・・手部材、０２・・・指部材、０３・・・矢印
、０４・・・被挟持物、 代理人 弁理士 塚 本 正 文 第１図 第２図 ／Ａ） （８） 第４図 ｔ／ｌ 第５図 ｔＡ’； （ｅ）
Claims (1)
- 水平に延びる腕部材の先端に固着された手部材の前端面
に左右１対的に遠隔操作で平行移動する適宜長さの水平
棒状指部材が取付けられたマニピュレーターハンドにお
いて、上記手部材に配設された第１の前方監視用近接セ
ンサーと、上記各指部材の先端部にそれぞれ配設された
第２の前方監視用近接センサーと、上記各指部材の内側
対向面にそれぞれ配設された指部材相互間隔監視用側方
近接センサーとを具えたことを特徴とする自動マニピュ
レーターハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28564490A JPH04159094A (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | 自動マニピユレーターハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28564490A JPH04159094A (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | 自動マニピユレーターハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04159094A true JPH04159094A (ja) | 1992-06-02 |
Family
ID=17694203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28564490A Pending JPH04159094A (ja) | 1990-10-23 | 1990-10-23 | 自動マニピユレーターハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04159094A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017183647A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社荏原製作所 | ティーチング装置およびティーチング方法 |
| WO2020066066A1 (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタ装置 |
| JP2020049566A (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタ装置 |
| US10632279B2 (en) | 2016-08-30 | 2020-04-28 | Dentsu Inc. | Meditation support device and meditation support system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63120092A (ja) * | 1986-11-06 | 1988-05-24 | 日立建機株式会社 | 把持装置 |
-
1990
- 1990-10-23 JP JP28564490A patent/JPH04159094A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63120092A (ja) * | 1986-11-06 | 1988-05-24 | 日立建機株式会社 | 把持装置 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017183647A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社荏原製作所 | ティーチング装置およびティーチング方法 |
| US10845777B2 (en) | 2016-03-31 | 2020-11-24 | Ebara Corporation | Teaching device and teaching method |
| TWI713721B (zh) * | 2016-03-31 | 2020-12-21 | 日商荏原製作所股份有限公司 | 教導系統、教導方法、洗淨裝置、記憶媒體及維護套組 |
| US10632279B2 (en) | 2016-08-30 | 2020-04-28 | Dentsu Inc. | Meditation support device and meditation support system |
| WO2020066066A1 (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタ装置 |
| JP2020049566A (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタ装置 |
| WO2020066065A1 (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタ装置 |
| JP2020049567A (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | オムロン株式会社 | エンドエフェクタ装置 |
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