JP2020049566A - エンドエフェクタ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
掌部と、延在方向の一端部が前記掌部に接続されていると共に、前記延在方向に交差する方向でかつ互いに接近する方向にそれぞれ移動して把持対象物を把持する把持動作可能な複数の指部とを有し、前記複数の指部の各々における前記延在方向の他端部に近接センサ部がそれぞれ設けられ、前記近接センサ部が、前記延在方向において、前記把持対象物および周辺環境の物体に対する前記複数の指部の少なくとも1つの接近または開離を検出可能であると共に、前記複数の指部の少なくとも1つに対する前記把持対象物および前記物体の接近または開離を検出可能に配置されたエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタの前記掌部および前記複数の指部の各々を駆動させる駆動装置と、
前記エンドエフェクタで前記把持対象物を把持する場合に、前記近接センサ部により検出された検出結果に基づいて、前記把持対象物における前記掌部が前記把持対象物に接近する掌接近方向まわりでかつ前記複数の指部の全てが前記把持対象物と前記物体との間に位置する把持位置に、前記エンドエフェクタを前記把持対象物および前記物体に接触することなく配置可能か否かの配置判定を行う指配置判定部と、
前記配置判定において、前記把持対象物および前記物体に接触することなく前記エンドエフェクタを前記把持位置に配置可能であるとする配置可判定がなされた場合、前記駆動装置を制御して前記エンドエフェクタを前記把持位置に移動させると共に、前記把持対象物および前記物体に接触することなく前記エンドエフェクタを前記把持位置に配置不可能であるとする配置不可判定がなされた場合、前記駆動装置を制御して前記複数の指部の各々を前記延在方向に交差する方向に移動させる移動制御部と
を備える。
図25に示すように、第1アプローチ処理が開始されると、接近位置決定部110が、接近位置P1および速度変更位置P3を決定すると共に、第1移動速度および第2移動速度を併せて決定する(ステップS1)。
図26および図27に示すように、第2アプローチ処理では、移動制御部140が、入力された把持対象物60の情報に基づいて、エンドエフェクタ10の複数の指部12の各々を互いに離れる方向B2に移動させて開いた後(ステップS11)、指配置判定部120が、全ての指部12が把持位置P2に配置可能か否かの配置判定を行う(ステップS12)。この配置判定において、全ての指部12に対して配置不可判定がなされた場合の処理を図26に示し、複数の指部12の一部に対して配置不可判定がなされた場合の処理を図27に示す。
掌部11と、延在方向の一端部121が前記掌部11に接続されていると共に、前記延在方向に交差する方向でかつ互いに接近する方向にそれぞれ移動して把持対象物60を把持する把持動作可能な複数の指部12とを有し、前記複数の指部12の各々における前記延在方向の他端部122に近接センサ部13がそれぞれ設けられ、前記近接センサ部13が、前記延在方向における前記近接センサ部13の前記把持対象物60および周辺環境の物体70に対する接近または開離を検出可能であると共に、前記延在方向における前記把持対象物60および前記物体の前記近接センサ部13に対する接近または開離を検出可能に配置されたエンドエフェクタ10と、
前記エンドエフェクタ10の前記掌部11および前記複数の指部12の各々を駆動させる駆動装置30と、
前記エンドエフェクタ10で前記把持対象物60を把持するときに、前記近接センサ部13により検出された検出結果に基づいて、前記把持対象物60における前記掌部11が前記把持対象物60に接近する掌接近方向Aまわりでかつ前記複数の指部12の全てが前記把持対象物60と前記物体70との間に位置して前記把持動作により前記把持対象物を把持可能な把持位置P2に、前記エンドエフェクタ10を前記把持対象物60および前記物体70に接触することなく配置可能か否かの配置判定を行う指配置判定部120と、
前記配置判定において、前記把持対象物60および前記物体70に接触することなく前記エンドエフェクタを前記把持位置P2に配置可能であるとする配置可判定がなされた場合、前記駆動装置30を制御して前記エンドエフェクタ10を前記把持位置P2に移動させると共に、前記把持対象物60および前記物体70に接触することなく前記エンドエフェクタ10を前記把持位置P2に配置不可能であるとする配置不可判定がなされた場合、前記駆動装置30を制御して前記複数の指部12の各々を前記延在方向に交差する方向に移動させる移動制御部140と
を備える。
前記移動制御部140が、
前記配置判定において、前記配置不可判定が前記複数の指部12の一部に対してなされた場合、前記配置不可判定された前記指部12が前記把持対象物60に接近または開離するように、前記掌接近方向Aに交差する方向に前記掌部11を移動させる。
前記指配置判定部120が、
前記配置判定において、前記配置不可判定が前記複数の指部12の一部に対してなされて、前記第1移動制御部140が前記複数の指部12の全てを前記延在方向に交差する方向に移動させる第1移動を行った場合に、前記第1移動前に前記配置可判定がなされていた前記指部12が、前記第1移動後に前記把持対象物60または前記物体70に接触することなく前記把持位置P2に配置可能か否かの再配置判定を行い、
前記移動制御部140が、
前記再配置判定において、前記配置不可判定がなされた場合、前記再配置判定が行われる前に前記配置不可判定された前記指部12が前記延在方向に交差する方向において前記把持対象物60に対して接近または開離するように、前記掌部11を前記掌接近方向Aに交差する方向に移動させる第2移動を行う。
前記配置判定において前記配置不可判定がなされた場合に、前記複数の指部12間に前記把持対象物60を配置できるように、前記複数の指部12の各々を前記延在方向に交差する方向に移動させることが可能か否かの移動判定を行う指移動判定部130をさらに備え、
前記指移動判定部130は、
前記移動判定により、前記複数の指部12間に前記把持対象物60を配置できるように前記複数の指部12の各々を前記延在方向に交差する方向に移動させることができないとする移動不可判定がなされた場合、前記把持対象物60を把持不可能であると判定する。
10 エンドエフェクタ
11 掌部
12 指部
121 基端部
122 先端部
123 把持面
124 先端面
13 近接センサ部
131 電極
14 第1検出領域
15 第2検出領域
16 第1の補助近接センサ部
17 第2の補助近接センサ部
20 アーム
30 駆動装置
40 操作部
50 電源
60 把持対象物
100 制御装置
110 接近位置決定部
120 指配置判定部
130 指移動判定部
140 移動制御部
CL 中心線
P1 接近位置
P2 把持位置
P3 速度変更位置
Claims (4)
- 掌部と、延在方向の一端部が前記掌部に接続されていると共に、前記延在方向に交差する方向でかつ互いに接近する方向にそれぞれ移動して把持対象物を把持する把持動作可能な複数の指部とを有し、前記複数の指部の各々における前記延在方向の他端部に近接センサ部がそれぞれ設けられ、前記近接センサ部が、前記延在方向における前記近接センサ部の前記把持対象物および周辺環境の物体に対する接近または開離を検出可能であると共に、前記延在方向における前記把持対象物および前記物体の前記近接センサ部に対する接近または開離を検出可能に配置されたエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタの前記掌部および前記複数の指部の各々を駆動させる駆動装置と、
前記エンドエフェクタで前記把持対象物を把持する場合に、前記近接センサ部により検出された検出結果に基づいて、前記把持対象物における前記掌部が前記把持対象物に接近する掌接近方向まわりでかつ前記複数の指部の全てが前記把持対象物と前記物体との間に位置して前記把持動作により前記把持対象物を把持可能な把持位置に、前記エンドエフェクタを前記把持対象物および前記物体に接触することなく配置可能か否かの配置判定を行う指配置判定部と、
前記配置判定において、前記把持対象物および前記物体に接触することなく前記エンドエフェクタを前記把持位置に配置可能であるとする配置可判定がなされた場合、前記駆動装置を制御して前記エンドエフェクタを前記把持位置に移動させると共に、前記把持対象物および前記物体に接触することなく前記エンドエフェクタを前記把持位置に配置不可能であるとする配置不可判定がなされた場合、前記駆動装置を制御して前記複数の指部の各々を前記延在方向に交差する方向に移動させる移動制御部と
を備える、エンドエフェクタ装置。 - 前記移動制御部は、
前記配置判定において、前記配置不可判定が前記複数の指部の一部に対してなされた場合、前記配置不可判定された前記指部が前記把持対象物に接近または開離するように、前記掌接近方向に交差する方向に前記掌部を移動させる、請求項1のエンドエフェクタ装置。 - 前記指配置判定部は、
前記配置判定において、前記配置不可判定が前記複数の指部の一部に対してなされて、前記移動制御部が前記複数の指部の全てを前記延在方向に交差する方向に移動させる第1移動を行った場合に、前記第1移動前に前記配置可判定がなされていた前記指部が、前記第1移動後に前記把持対象物または前記物体に接触することなく前記把持位置に配置可能か否かの再配置判定を行い、
前記移動制御部は、
前記再配置判定において、前記配置不可判定がなされた場合、前記再配置判定が行われる前に前記配置不可判定された前記指部が前記延在方向に交差する方向において前記把持対象物に対して接近または開離するように、前記掌部を前記掌接近方向に交差する方向に移動させる第2移動を行う、請求項2のエンドエフェクタ装置。 - 前記配置判定において前記配置不可判定がなされた場合に、前記複数の指部間に前記把持対象物を配置できるように、前記複数の指部の各々を前記延在方向に交差する方向に移動させることが可能か否かの移動判定を行う指移動判定部をさらに備え、
前記指移動判定部は、
前記移動判定により、前記複数の指部間に前記把持対象物を配置できるように前記複数の指部の各々を前記延在方向に交差する方向に移動させることができないとする移動不可判定がなされた場合、前記把持対象物を把持不可能であると判定する、請求項3のエンドエフェクタ装置。
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2018
- 2018-09-25 JP JP2018179299A patent/JP7035935B2/ja active Active
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2019
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