JPH04143331A - 作業車両の油圧駆動装置 - Google Patents
作業車両の油圧駆動装置Info
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- JPH04143331A JPH04143331A JP26556790A JP26556790A JPH04143331A JP H04143331 A JPH04143331 A JP H04143331A JP 26556790 A JP26556790 A JP 26556790A JP 26556790 A JP26556790 A JP 26556790A JP H04143331 A JPH04143331 A JP H04143331A
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Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧ショベルやホイールローダ等に代表され
る作業車両の油圧駆動装置に係わり、特に、原動機によ
り駆動される油圧ポンプの入力トルクが目標トルクを越
えないようにポンプ吐出量を制御するポンプ制御手段を
備えた作業車両の油圧駆動装置に関する。
る作業車両の油圧駆動装置に係わり、特に、原動機によ
り駆動される油圧ポンプの入力トルクが目標トルクを越
えないようにポンプ吐出量を制御するポンプ制御手段を
備えた作業車両の油圧駆動装置に関する。
油圧ショベルやホイールローダ等に代表される作業車両
の油圧駆動装置にあっては、例えばWO9010826
3号公報に記載のように、原動機により駆動される油圧
ポンプの入力トルクが予め設定した目標トルクを越えな
いようにポンプ吐出量を制御し、原動機の過負荷を防止
する、いわゆる油圧ポンプの馬力制限制御が行われてい
る。また、例えば特開昭63−239327号公報に記
載のように、走行モータに供給される圧油の流量を制御
する走行ペダルの操作量に応じて原動機の目標回転数を
設定し、通常備えられる燃料レバーにより設定された目
標回転数とその目標回転数の大きい方の値を目標回転数
指令値として原動機を制御することも行われており、上
述のWO90108263号公報にもこの考えか取り入
れられている。このように原動機を制御することにより
、走行時には燃料レバーによる目標回転数を低速に設定
することで走行ペダルの操作量に応した原動機の回転数
制御を可能とし、優れた走行の操作性を確保する等の効
果が得られる。
の油圧駆動装置にあっては、例えばWO9010826
3号公報に記載のように、原動機により駆動される油圧
ポンプの入力トルクが予め設定した目標トルクを越えな
いようにポンプ吐出量を制御し、原動機の過負荷を防止
する、いわゆる油圧ポンプの馬力制限制御が行われてい
る。また、例えば特開昭63−239327号公報に記
載のように、走行モータに供給される圧油の流量を制御
する走行ペダルの操作量に応じて原動機の目標回転数を
設定し、通常備えられる燃料レバーにより設定された目
標回転数とその目標回転数の大きい方の値を目標回転数
指令値として原動機を制御することも行われており、上
述のWO90108263号公報にもこの考えか取り入
れられている。このように原動機を制御することにより
、走行時には燃料レバーによる目標回転数を低速に設定
することで走行ペダルの操作量に応した原動機の回転数
制御を可能とし、優れた走行の操作性を確保する等の効
果が得られる。
一方、上記油圧ポンプの馬力制限制御にあっては、実開
昭62−134902号に記載のように、吸収トルク(
入力トルク)の特性として走行用と走行以外の作業用の
2種類を用意し、走行のみが行われているときには吸収
トルクが大きくなるようポンプ吐出量を制御し、走行以
外の作業が行われているときには吸収トルクが小さくな
るようポンプ吐出量を制御することが提案されており、
これにより走行時には吸収馬力を大きくして作業車両を
高速走行できるようにし、走行以外の作業時には吸収馬
力を小さくして作業用アクチュエータにかかる負担を軽
減している。
昭62−134902号に記載のように、吸収トルク(
入力トルク)の特性として走行用と走行以外の作業用の
2種類を用意し、走行のみが行われているときには吸収
トルクが大きくなるようポンプ吐出量を制御し、走行以
外の作業が行われているときには吸収トルクが小さくな
るようポンプ吐出量を制御することが提案されており、
これにより走行時には吸収馬力を大きくして作業車両を
高速走行できるようにし、走行以外の作業時には吸収馬
力を小さくして作業用アクチュエータにかかる負担を軽
減している。
しかしながら、WO90108263号公報に記載の馬
力制限制御においては、例えば上述のW0901082
63号公報のように、走行と走行以外の作業とでは負荷
特性が異なる点について配慮がされておらず、走行か走
行以外の作業かに係わらず同じ入力トルクとなるようポ
ンプ吐出量の制御を行なっているため、オーバトルク、
燃費などの面からいずれか一方の作業にかたよったトル
ク特性にならざるを得ず、原動機の馬力を常に有効に利
用できないという問題があった。
力制限制御においては、例えば上述のW0901082
63号公報のように、走行と走行以外の作業とでは負荷
特性が異なる点について配慮がされておらず、走行か走
行以外の作業かに係わらず同じ入力トルクとなるようポ
ンプ吐出量の制御を行なっているため、オーバトルク、
燃費などの面からいずれか一方の作業にかたよったトル
ク特性にならざるを得ず、原動機の馬力を常に有効に利
用できないという問題があった。
特に、燃費を考慮して走行以外の作業時にポンプ入力ト
ルクが大きくなるようにトルク特性を設定した場合、W
O90108263号公報においては上述のように走行
時には走行ペダルの操作量に応して原動機の回転数を制
御するようにしていることから、走行発進時には負荷が
直ちに大きくなり、その結果、原動機がストール気味と
なり、回転上昇に時間がかかり加速性が悪くなる、黒煙
を吐く、走行フィーリングが悪くなる等、走行性能が悪
化するという問題があった。
ルクが大きくなるようにトルク特性を設定した場合、W
O90108263号公報においては上述のように走行
時には走行ペダルの操作量に応して原動機の回転数を制
御するようにしていることから、走行発進時には負荷が
直ちに大きくなり、その結果、原動機がストール気味と
なり、回転上昇に時間がかかり加速性が悪くなる、黒煙
を吐く、走行フィーリングが悪くなる等、走行性能が悪
化するという問題があった。
また、実開昭62−134902号においては、走行用
と走行以外の作業用の2種類の吸収トルク特性を用いて
いるが、走行時には吸収トルクが大きくなるように設定
しているので、走行時に走行ペダルの操作量に応じて原
動機の回転数を制御するようにした場合、上述と同様に
走行性能が悪化するという問題があった。
と走行以外の作業用の2種類の吸収トルク特性を用いて
いるが、走行時には吸収トルクが大きくなるように設定
しているので、走行時に走行ペダルの操作量に応じて原
動機の回転数を制御するようにした場合、上述と同様に
走行性能が悪化するという問題があった。
本発明の目的は、走行と走行以外の作業のそれぞれに適
したポンプ入力トルクを与え、原動機の馬力を常に有効
利用できると共に、走行発進時の走行性能に優れた作業
車両の油圧駆動装置を提供することである。
したポンプ入力トルクを与え、原動機の馬力を常に有効
利用できると共に、走行発進時の走行性能に優れた作業
車両の油圧駆動装置を提供することである。
上記目的を達成するため、本発明によれば、原動機と、
この原動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ
と、この油圧ポンプからの吐出油によって駆動される走
行装置と、前記油圧ポンプからの吐出油によって駆動さ
れる作業用アクチュエータと、前記走行装置に供給され
る圧油の流量を制御する走行用操作手段と、前記原動機
の第1の目標回転数を設定する第1の設定手段と、前記
走行用操作手段の操作量に応じて前記原動機の第2の目
標回転数を設定する第2の設定手段と、前記第1及び第
2の目標回転数に基づいて目標回転数指令値を設定する
第3の設定手段と、前記目標回転数指令値となるよう前
記原動機の回転数を制御する原動機制御手段と、前記油
圧ポンプの入力トルクが目標トルクを越えないようポン
プ吐出量を制御するポンプ制御手段とを備えた作業車両
の油圧駆動装置において、前記作業車両が前記作業用ア
クチュエータか駆動される作業モードにあるか前記走行
装置が駆動される走行モードにあるかを判定する判定手
段と、前記目標回転数指令値の関数として作業モードに
適した第1のポンプ入力トルク及び走行モードに適した
第2のポンプ入力トルクが予め設定されており、前記判
定手段によって作業車両が作業モードにあると判定され
た場合はそのときの目標回転数指令値に対応する前記第
1のポンプ入力トルクの値を選択して前記目標トルクと
し、作業車両が走行モードにあると判定された場合はそ
のときの前記目標回転数指令値に対応する前記第2のポ
ンプ入力トルクの値を選択して前記目標トルクとする切
換え設定手段とを備えることを特徴とする作業車両の油
圧駆動装置が提供される。
この原動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ
と、この油圧ポンプからの吐出油によって駆動される走
行装置と、前記油圧ポンプからの吐出油によって駆動さ
れる作業用アクチュエータと、前記走行装置に供給され
る圧油の流量を制御する走行用操作手段と、前記原動機
の第1の目標回転数を設定する第1の設定手段と、前記
走行用操作手段の操作量に応じて前記原動機の第2の目
標回転数を設定する第2の設定手段と、前記第1及び第
2の目標回転数に基づいて目標回転数指令値を設定する
第3の設定手段と、前記目標回転数指令値となるよう前
記原動機の回転数を制御する原動機制御手段と、前記油
圧ポンプの入力トルクが目標トルクを越えないようポン
プ吐出量を制御するポンプ制御手段とを備えた作業車両
の油圧駆動装置において、前記作業車両が前記作業用ア
クチュエータか駆動される作業モードにあるか前記走行
装置が駆動される走行モードにあるかを判定する判定手
段と、前記目標回転数指令値の関数として作業モードに
適した第1のポンプ入力トルク及び走行モードに適した
第2のポンプ入力トルクが予め設定されており、前記判
定手段によって作業車両が作業モードにあると判定され
た場合はそのときの目標回転数指令値に対応する前記第
1のポンプ入力トルクの値を選択して前記目標トルクと
し、作業車両が走行モードにあると判定された場合はそ
のときの前記目標回転数指令値に対応する前記第2のポ
ンプ入力トルクの値を選択して前記目標トルクとする切
換え設定手段とを備えることを特徴とする作業車両の油
圧駆動装置が提供される。
前記切換え設定手段は前記第2のポンプ入力トルクを、
前記目標回転数指令値に代え、前記走行用操作手段の操
作量の関数として設定していても良い。
前記目標回転数指令値に代え、前記走行用操作手段の操
作量の関数として設定していても良い。
また、上記油圧駆動装置は、好ましくは、作業車両の前
進、後進又は中立を設定する前後進切換手段を更に備え
、前記判定手段は前記前後進切換手段が前進側か後進側
かのいずれかに切り換え操作された場合に走行モードに
あると判定し、それ以外の場合は作業モードにあると判
定する。また、前記判定手段は、前記前後進切換手段が
前進側か後進側かのいずれかに切り換え操作され、かつ
前記走行用操作手段が操作された場合に走行モードにあ
ると判定し、それ以外の場合は作業モードにあると判定
してもよいし、前記前後進切換手段が前進側か後進側か
のいずれかに切り換え操作され、かつ前記走行用操作手
段が操作され、前記作業用アクチュエータが駆動されて
いない場合に走行モードにあると判定し、それ以外の場
合は作業モードにあると判定してもよい。
進、後進又は中立を設定する前後進切換手段を更に備え
、前記判定手段は前記前後進切換手段が前進側か後進側
かのいずれかに切り換え操作された場合に走行モードに
あると判定し、それ以外の場合は作業モードにあると判
定する。また、前記判定手段は、前記前後進切換手段が
前進側か後進側かのいずれかに切り換え操作され、かつ
前記走行用操作手段が操作された場合に走行モードにあ
ると判定し、それ以外の場合は作業モードにあると判定
してもよいし、前記前後進切換手段が前進側か後進側か
のいずれかに切り換え操作され、かつ前記走行用操作手
段が操作され、前記作業用アクチュエータが駆動されて
いない場合に走行モードにあると判定し、それ以外の場
合は作業モードにあると判定してもよい。
また、好ましくは、前記第1のポンプ入力トルクは前記
目標回転数指令値が中間領域にあるときに比較的大きな
値となるように設定され、前記第2のポンプ入力トルク
は前記目標回転数指令値が中間領域にあるときに前記第
1のポンプ入力トルクの値より小さな値となるように設
定される。
目標回転数指令値が中間領域にあるときに比較的大きな
値となるように設定され、前記第2のポンプ入力トルク
は前記目標回転数指令値が中間領域にあるときに前記第
1のポンプ入力トルクの値より小さな値となるように設
定される。
さらに好ましくは、前記第2の目標回転数の最大値は前
記第1の目標回転数の最大値よりも大きく設定されると
共に、前記第2の目標回転数の最大値に対応する前記第
2のポンプ入力トルクを前記第1の目標回転数の最大値
に対応する前記第1のポンプ入力トルクより小さく設定
している。
記第1の目標回転数の最大値よりも大きく設定されると
共に、前記第2の目標回転数の最大値に対応する前記第
2のポンプ入力トルクを前記第1の目標回転数の最大値
に対応する前記第1のポンプ入力トルクより小さく設定
している。
以上のように構成した本発明においては、判定手段で作
業車両が作業モードにあると判定されると、切換え設定
手段でそのときの目標回転数指令値に対応する作業モー
ドに適した第1のポンプ入力トルクの値が目標トルクと
して選択され、ポンプ制御手段ではポンプ入力トルクが
この目標トルクを越えないようにポンプ吐出量が制御さ
れる。
業車両が作業モードにあると判定されると、切換え設定
手段でそのときの目標回転数指令値に対応する作業モー
ドに適した第1のポンプ入力トルクの値が目標トルクと
して選択され、ポンプ制御手段ではポンプ入力トルクが
この目標トルクを越えないようにポンプ吐出量が制御さ
れる。
一方、判定手段で作業車両が走行モードにあると判定さ
れると、そのときの目標回転数指令値に対応する走行モ
ードに適した第2のポンプ入力トルクの値が目標トルク
として選択され、ポンプ制御手段ではポンプ入力トルク
かこの目標トルクを越えないようにポンプ吐出量が制御
される。したがって、走行と走行以外の作業とて異なる
負荷特性に対して最適の入力トルクとなるよう油圧ポン
プの吐出量が制御され、油圧ポンプを駆動する原動機の
馬力を最大限に有効利用できる また、第1のポンプ入力トルクが目標回転数指令値の中
間領域において比較的大きな値となるように設定するこ
とにより、原動機が中間回転数にある時のポンプ入力ト
ルクが大きくなり、走行以外の作業において燃費の優れ
た経済的な運転が可能となる。また、第2のポンプ入力
トルクが目標回転数指令値の中間領域において上記第1
のポンプ入力トルクの値よりも小さい値に設定すること
により、走行発進時に走行用操作手段の操作量の増大に
応じてポンプ入力トルクが直ちに大きくならないので、
原動機の回転数が走行用操作手段の操作量に応じて応答
性良く上昇し、良好な加速性と走行フィーリングが得ら
れると共に、黒煙の発生も低減する。
れると、そのときの目標回転数指令値に対応する走行モ
ードに適した第2のポンプ入力トルクの値が目標トルク
として選択され、ポンプ制御手段ではポンプ入力トルク
かこの目標トルクを越えないようにポンプ吐出量が制御
される。したがって、走行と走行以外の作業とて異なる
負荷特性に対して最適の入力トルクとなるよう油圧ポン
プの吐出量が制御され、油圧ポンプを駆動する原動機の
馬力を最大限に有効利用できる また、第1のポンプ入力トルクが目標回転数指令値の中
間領域において比較的大きな値となるように設定するこ
とにより、原動機が中間回転数にある時のポンプ入力ト
ルクが大きくなり、走行以外の作業において燃費の優れ
た経済的な運転が可能となる。また、第2のポンプ入力
トルクが目標回転数指令値の中間領域において上記第1
のポンプ入力トルクの値よりも小さい値に設定すること
により、走行発進時に走行用操作手段の操作量の増大に
応じてポンプ入力トルクが直ちに大きくならないので、
原動機の回転数が走行用操作手段の操作量に応じて応答
性良く上昇し、良好な加速性と走行フィーリングが得ら
れると共に、黒煙の発生も低減する。
また、前記第2の目標回転数の最大値を前記第1の目標
回転数の最大値よりも大きく設定することにより、走行
時の原動機馬力を大きくでき、登板時等、原動機の負荷
が増大しても車両速度を大きく落とすことなく走行でき
る。一方、第2の目標回転数の最大値に対応する第2の
ポンプ入力トルクを第1の目標回転数の最大値に対応す
る第1のポンプ入力トルクより小さく設定することによ
り、原動機の出力特性は一般的に中速時のトルクが高速
時のトルクより大きくなるので、上述の第1及び第2の
目標回転数の最大値の設定に対応して、走行時、走行以
外の作業時の各条件下で効率の良い出力が得られる。
回転数の最大値よりも大きく設定することにより、走行
時の原動機馬力を大きくでき、登板時等、原動機の負荷
が増大しても車両速度を大きく落とすことなく走行でき
る。一方、第2の目標回転数の最大値に対応する第2の
ポンプ入力トルクを第1の目標回転数の最大値に対応す
る第1のポンプ入力トルクより小さく設定することによ
り、原動機の出力特性は一般的に中速時のトルクが高速
時のトルクより大きくなるので、上述の第1及び第2の
目標回転数の最大値の設定に対応して、走行時、走行以
外の作業時の各条件下で効率の良い出力が得られる。
以下、本発明の好適実施例を図面により説明する。
第1の実施例
まず、本発明の一実施例を第1図〜第7図により説明す
る。
る。
第1図において、本実施例の油圧駆動装置は、原動機、
即ち、エンジン1と、このエンジン1によって駆動され
る可変容量型の油圧ポンプ2と、この油圧ポンプ2に吐
出管路3及び主回路ライン4.5を介して相互にパラレ
ルに接続され、油圧ポンプ2からの吐出油により駆動さ
れる走行用アクチュエータ、即ち走行モータ6及び作業
用アクチュエータ、例えばブームシリンダ7とを備え、
油圧ポンプ2とアクチュエータ6.7の間の主回路ライ
ン4,5には、油圧ポンプ2から各アクチュエータに供
給される圧油の流量と方向を制御する制御弁8,9がそ
れぞれ接続され、制御弁8゜9の上流側にはこれら制御
弁の前後差圧を一定に保つ圧力補償弁10.11が配置
されている。
即ち、エンジン1と、このエンジン1によって駆動され
る可変容量型の油圧ポンプ2と、この油圧ポンプ2に吐
出管路3及び主回路ライン4.5を介して相互にパラレ
ルに接続され、油圧ポンプ2からの吐出油により駆動さ
れる走行用アクチュエータ、即ち走行モータ6及び作業
用アクチュエータ、例えばブームシリンダ7とを備え、
油圧ポンプ2とアクチュエータ6.7の間の主回路ライ
ン4,5には、油圧ポンプ2から各アクチュエータに供
給される圧油の流量と方向を制御する制御弁8,9がそ
れぞれ接続され、制御弁8゜9の上流側にはこれら制御
弁の前後差圧を一定に保つ圧力補償弁10.11が配置
されている。
走行用の制御弁8は走行用のパイロット回路57に接続
されたパイロットライン55a、55bに伝えられるパ
イロット圧により切換え制御される。走行用のパイロッ
ト回路57は、ペダル58Aの踏込み操作により走行モ
ータ6の駆動速度を指示するパイロット圧を発生するパ
イロット減圧弁58と、操作レバー59Aの手動操作に
より走行の前進、後進及び中立を指示する前後進切換弁
59と、パイロット圧油を供給するパイロットポンプ6
0と、スローリターン弁61とを有している。
されたパイロットライン55a、55bに伝えられるパ
イロット圧により切換え制御される。走行用のパイロッ
ト回路57は、ペダル58Aの踏込み操作により走行モ
ータ6の駆動速度を指示するパイロット圧を発生するパ
イロット減圧弁58と、操作レバー59Aの手動操作に
より走行の前進、後進及び中立を指示する前後進切換弁
59と、パイロット圧油を供給するパイロットポンプ6
0と、スローリターン弁61とを有している。
作業用の制御弁9はパイロット減圧弁18に接続された
パイロットライン56a、56bに伝えられるパイロッ
ト圧により切換え制御される。パイロット減圧弁18は
操作レバー18Aの手動操作によりブームシリンダ7の
駆動速度及び方向を指示するパイロット圧を発生する。
パイロットライン56a、56bに伝えられるパイロッ
ト圧により切換え制御される。パイロット減圧弁18は
操作レバー18Aの手動操作によりブームシリンダ7の
駆動速度及び方向を指示するパイロット圧を発生する。
制御弁8.9にはそれぞれアクチュエータ6゜7の負荷
圧力を検出するための負荷ライン12゜13が接続され
、負荷ライン12.13は更に高圧選択弁19を介して
負荷ライン14に接続されている。高圧選択弁19で選
択された高圧側の負荷圧力、即ち、最大負荷圧力は負荷
ライン14に導かれ、また負荷ライン12.13で検出
した負荷圧力は上述の圧力補償弁10.11に導かれ、
負荷ライン14で検出した最大負荷圧力は吐出管路3に
接続されたアンロード弁16に導かれる。
圧力を検出するための負荷ライン12゜13が接続され
、負荷ライン12.13は更に高圧選択弁19を介して
負荷ライン14に接続されている。高圧選択弁19で選
択された高圧側の負荷圧力、即ち、最大負荷圧力は負荷
ライン14に導かれ、また負荷ライン12.13で検出
した負荷圧力は上述の圧力補償弁10.11に導かれ、
負荷ライン14で検出した最大負荷圧力は吐出管路3に
接続されたアンロード弁16に導かれる。
アンロード弁16はポンプ吐出圧力と最大負荷圧力との
差圧に応答して作動し、当該差圧を設定値に保持すると
共に、制御弁8,9の中立時に油圧ポンプ2の最小吐出
圧力を保持する。
差圧に応答して作動し、当該差圧を設定値に保持すると
共に、制御弁8,9の中立時に油圧ポンプ2の最小吐出
圧力を保持する。
油圧ポンプ2の吐出量は、油圧ポンプ2の斜板傾転角(
押しのけ容積)θSを検出する傾転角センサー70と、
油圧ポンプ2の吐出圧力Ppを検出する圧力センサー7
1と、前後進切換弁59の操作レバー59Aの操作状態
を検出する位置センサー72と、これらセンサーからの
検出信号を入力し、後述する処理を行うコントローラ7
4と、コントローラ74から出力される電気信号により
駆動される傾転角制御装置75とからなるポンプ制御装
置によって制御される。傾転角制御装置75は2つの電
磁弁76.77と、この電磁弁の切換えにより圧油の給
排が制御され、ピストン位置が制御されるサーボシリン
ダ78とを有し、サーボシリンダ78のピストン位置が
制御されることにより油圧ポンプ2の斜板傾転角が制御
される。
押しのけ容積)θSを検出する傾転角センサー70と、
油圧ポンプ2の吐出圧力Ppを検出する圧力センサー7
1と、前後進切換弁59の操作レバー59Aの操作状態
を検出する位置センサー72と、これらセンサーからの
検出信号を入力し、後述する処理を行うコントローラ7
4と、コントローラ74から出力される電気信号により
駆動される傾転角制御装置75とからなるポンプ制御装
置によって制御される。傾転角制御装置75は2つの電
磁弁76.77と、この電磁弁の切換えにより圧油の給
排が制御され、ピストン位置が制御されるサーボシリン
ダ78とを有し、サーボシリンダ78のピストン位置が
制御されることにより油圧ポンプ2の斜板傾転角が制御
される。
エンジン1は、好ましくはオールスピードガバナ付きの
燃料噴射装置30を備えたディーゼルエンジンであり、
燃料噴射装置30はガバナレバー31を有している。こ
のエンジン1の回転数は、それを検出する回転センサー
73と、ガバナレバー31の回動量を検出するポテンシ
ョメータ34と、パイロット減圧弁58の出力管路に接
続され、走行ペダル58Aの操作量に相当するパイロッ
ト減圧弁58のパイロット圧を検出する圧力センサ−9
0と、燃料レバーの手動操作により、その変位量に応じ
た目標回転数を指示する回転数設定装置32と、センサ
ー73,34.90からの検出信号及び回転数設定装置
32からの指令信号を入力して後述する処理を行う上記
コントローラ74と、コントローラ74から出力される
電気信号により駆動されるパルスモータ35とからなる
エンジン制御装置によって制御される。パルスモータ3
5はコントローラ74からの駆動信号に応じた角度だけ
回転し、リンク37を介してガバナレバー31を回動さ
せ、燃料噴射量を調整する。なお、回転数設定装置32
は燃料レバーの外、゛ダイヤル式(回転式ポテンショメ
ータ)、押しボタン式(アップダウンスイッチ)等、そ
の他の操作手段であっても良い。
燃料噴射装置30を備えたディーゼルエンジンであり、
燃料噴射装置30はガバナレバー31を有している。こ
のエンジン1の回転数は、それを検出する回転センサー
73と、ガバナレバー31の回動量を検出するポテンシ
ョメータ34と、パイロット減圧弁58の出力管路に接
続され、走行ペダル58Aの操作量に相当するパイロッ
ト減圧弁58のパイロット圧を検出する圧力センサ−9
0と、燃料レバーの手動操作により、その変位量に応じ
た目標回転数を指示する回転数設定装置32と、センサ
ー73,34.90からの検出信号及び回転数設定装置
32からの指令信号を入力して後述する処理を行う上記
コントローラ74と、コントローラ74から出力される
電気信号により駆動されるパルスモータ35とからなる
エンジン制御装置によって制御される。パルスモータ3
5はコントローラ74からの駆動信号に応じた角度だけ
回転し、リンク37を介してガバナレバー31を回動さ
せ、燃料噴射量を調整する。なお、回転数設定装置32
は燃料レバーの外、゛ダイヤル式(回転式ポテンショメ
ータ)、押しボタン式(アップダウンスイッチ)等、そ
の他の操作手段であっても良い。
以上の油圧駆動装置が搭載される作業車両の一例を第2
図に示す。この作業車両はホイール式油圧ショベルであ
り、走行モータ6は後輪50をトランスミッション51
及びプロペラシャフト52を介して駆動し、ブームシリ
ンダ7はフロントアッタチメント53の一部であるブー
ム54の昇降を行う。
図に示す。この作業車両はホイール式油圧ショベルであ
り、走行モータ6は後輪50をトランスミッション51
及びプロペラシャフト52を介して駆動し、ブームシリ
ンダ7はフロントアッタチメント53の一部であるブー
ム54の昇降を行う。
コントローラ74はマイクロコンピュータ等で構成され
、第3図にブロック80で示すようなエンジン1の回転
数制御を行なう演算処理機能を有している。ブロック8
0において、ブロック40は回転数設定装置32の燃料
レバー変位量Xに相当する指令信号から変位量Xに応じ
た第1の目標回転数Nxを決定し、ブロック41は、ペ
ダル58Aの操作量Sに相当する圧力センサー90の検
出信号から操作量Sに応じた第2の目標回転数Ntを決
定する。これら目標回転数Nx、Ntは最大値選択ブロ
ック42で両者の大きい方の値が選択され、目標回転数
指令値NYとされる。この目標回転数指令値Nyはサー
ボ制御ブロック43でポテンショメータ34により検出
したガバナレバー31の変位置Nθの信号と比較され、
エンジン1の回転数が目標回転数指令値N7に一致する
ようパルスモータ35を制御する。
、第3図にブロック80で示すようなエンジン1の回転
数制御を行なう演算処理機能を有している。ブロック8
0において、ブロック40は回転数設定装置32の燃料
レバー変位量Xに相当する指令信号から変位量Xに応じ
た第1の目標回転数Nxを決定し、ブロック41は、ペ
ダル58Aの操作量Sに相当する圧力センサー90の検
出信号から操作量Sに応じた第2の目標回転数Ntを決
定する。これら目標回転数Nx、Ntは最大値選択ブロ
ック42で両者の大きい方の値が選択され、目標回転数
指令値NYとされる。この目標回転数指令値Nyはサー
ボ制御ブロック43でポテンショメータ34により検出
したガバナレバー31の変位置Nθの信号と比較され、
エンジン1の回転数が目標回転数指令値N7に一致する
ようパルスモータ35を制御する。
ブロック40において、変位量Xと第1の目標回転数N
Zとの関係は変位量Xが増加するに従って第1の目標回
転数NZがアイドル回転数Niから直線的に増加するよ
うに設定されている。ブロック41においても、変位量
Xと第2の目標回転数N1との関係はペダル操作量Sが
増加するに従って第2の目標回転数N1がアイドル回転
数N1から直線的に増加するように設定されている。
Zとの関係は変位量Xが増加するに従って第1の目標回
転数NZがアイドル回転数Niから直線的に増加するよ
うに設定されている。ブロック41においても、変位量
Xと第2の目標回転数N1との関係はペダル操作量Sが
増加するに従って第2の目標回転数N1がアイドル回転
数N1から直線的に増加するように設定されている。
ここで、ブロック40において、第1の目標回転数Nx
の最大値N xmaxはエンジン1が出し得る最高回転
数よりも低く設定され、第2の目標回転数N1の最大値
N 1maxはエンジン1の最高回転数にほぼ等しく設
定され、結果として、目標回転数N1の最大値N +m
axは目標回転数Nlの最大値NIma!よりも大きく
なっている。
の最大値N xmaxはエンジン1が出し得る最高回転
数よりも低く設定され、第2の目標回転数N1の最大値
N 1maxはエンジン1の最高回転数にほぼ等しく設
定され、結果として、目標回転数N1の最大値N +m
axは目標回転数Nlの最大値NIma!よりも大きく
なっている。
サーボ制御ブロック43では第4図にフローチャートで
示すような処理を行う。即ち、手順SL。
示すような処理を行う。即ち、手順SL。
S2でそれぞれポテンショメータ34の検出値Nθ及び
ブロック42からの指令値Nyを入力し、手順S3で検
出値Nθと指令値Nyとを比較して両者の差A=Nθ−
Nyを演算する。次に手順S4でこの差Aの絶対値が所
定値△A以上か否かを判断する。この所定値ΔAは、パ
ルスモータ35とガバナレバー31とを連結するリンク
機構37等のバックラッシュ等による制御誤差に相当す
る程度の微小値としておく。次いで、上記差Aの絶対値
が所定値ΔA未満のときは手順S5においてパルスモー
タ35を停止させ、所定値ΔA以上であるときは、手順
S6.S7.S8で、上記差Aが正か負かに応じてモー
タ35を正回転方向又は逆回転方向に駆動する信号を出
力する。即ち、差Aを小さくする方向にガバナレバー3
1を回動する駆動信号を出力する。その後、手順S1に
戻り、上記の処理を繰返す。
ブロック42からの指令値Nyを入力し、手順S3で検
出値Nθと指令値Nyとを比較して両者の差A=Nθ−
Nyを演算する。次に手順S4でこの差Aの絶対値が所
定値△A以上か否かを判断する。この所定値ΔAは、パ
ルスモータ35とガバナレバー31とを連結するリンク
機構37等のバックラッシュ等による制御誤差に相当す
る程度の微小値としておく。次いで、上記差Aの絶対値
が所定値ΔA未満のときは手順S5においてパルスモー
タ35を停止させ、所定値ΔA以上であるときは、手順
S6.S7.S8で、上記差Aが正か負かに応じてモー
タ35を正回転方向又は逆回転方向に駆動する信号を出
力する。即ち、差Aを小さくする方向にガバナレバー3
1を回動する駆動信号を出力する。その後、手順S1に
戻り、上記の処理を繰返す。
以上のように、ガバナレバー31の変位量Nθを検出し
フィードバックすることにより、目標回転数指令値Ny
の変化に対応して、ガバナレバー31の変位量Nθを制
御し、目標回転数指令値NYに一致するよう原動機1の
回転数が制御される。
フィードバックすることにより、目標回転数指令値Ny
の変化に対応して、ガバナレバー31の変位量Nθを制
御し、目標回転数指令値NYに一致するよう原動機1の
回転数が制御される。
コントローラ74は、また、第5図にブロック81で示
すような油圧ポンプ2の吐出量制御を行なう演算処理機
能を有している。ブロック81において、ブロック44
は前後進切換弁59の操作レバー59Aの操作状態Rを
検出するセンサー72の出力信号から、作業車両が走行
モータ6が駆動される走行モードにあるかブームシリン
ダ7が駆動される作業モートにあるかを判定する。ブロ
ック45ではブロック44からの判定信号と上述したエ
ンジン回転数制御ブロック80で求めた目標回転数指令
値NYとからそのときの作業状態に適した目標トルクT
poを決定し、ブロック46において、ブロック47て
求めたポンプ吐出圧力Ppの逆数1 / P pと目標
トルクTpoとを乗して馬力演算を行ない、得られた値
θp+にブロック48て一次遅れ要素のフィルターを掛
けて入力トルク制限制御のための目標ポンプ傾転角θA
を求める。
すような油圧ポンプ2の吐出量制御を行なう演算処理機
能を有している。ブロック81において、ブロック44
は前後進切換弁59の操作レバー59Aの操作状態Rを
検出するセンサー72の出力信号から、作業車両が走行
モータ6が駆動される走行モードにあるかブームシリン
ダ7が駆動される作業モートにあるかを判定する。ブロ
ック45ではブロック44からの判定信号と上述したエ
ンジン回転数制御ブロック80で求めた目標回転数指令
値NYとからそのときの作業状態に適した目標トルクT
poを決定し、ブロック46において、ブロック47て
求めたポンプ吐出圧力Ppの逆数1 / P pと目標
トルクTpoとを乗して馬力演算を行ない、得られた値
θp+にブロック48て一次遅れ要素のフィルターを掛
けて入力トルク制限制御のための目標ポンプ傾転角θA
を求める。
この目標ポンプ傾転角θAはサーボ制御ブロック49で
傾転角センサ70により検出した実傾転角フィードバッ
ク値θSと比較され、ポンプ傾転量か目標ポンプ傾転角
0人に一致するよう傾転角制御装置75を制御する。
傾転角センサ70により検出した実傾転角フィードバッ
ク値θSと比較され、ポンプ傾転量か目標ポンプ傾転角
0人に一致するよう傾転角制御装置75を制御する。
ブロック44における作業状態の判定方法及びブロック
45における目標トルクの決定方法の詳細を第6図及び
第7図により説明する。
45における目標トルクの決定方法の詳細を第6図及び
第7図により説明する。
第6図において、センサー72は操作レバー59Aが中
立位置にあるときにはOFF信号を出力し、前進又は行
進位置にあるときにON信号を出力する。ブロック44
はセンサー72の出力がOFFのとき、走行作業判定フ
ラグFをOFF (0)にし、走行以外の作業モードに
あると判定する。
立位置にあるときにはOFF信号を出力し、前進又は行
進位置にあるときにON信号を出力する。ブロック44
はセンサー72の出力がOFFのとき、走行作業判定フ
ラグFをOFF (0)にし、走行以外の作業モードに
あると判定する。
また、センサー72の出力がONのときには走行作業判
定フラグFをON (1)にし、走行モードにあると判
定する。
定フラグFをON (1)にし、走行モードにあると判
定する。
第7図に示すブロック45において、ブロック50には
走行以外の作業モードに適した第1のポンプ入力トルク
T1か目標回転数指令値NYの関数として設定され、ブ
ロック51には走行モードに適した第2のポンプ入力ト
ルクT1が目標回転数指令値Nyの関数として設定され
ている。第1のポンプ入力トルクTIは目標回転数指令
値NYの増加に伴って直ちに増大し、目標回転数指令値
N、の中間領域において最大の値T Imatとなる関
係に設定されている。第2のポンプ入力トルクTtは目
標回転数指令値N7の増加に伴って徐々に増大し、目標
回転数指令値Nyの中間領域においては未だ最大の値T
jmatに達せず、目標回転数指令値Nyが最大近傍
に達して初めて最大値T tmaxとなる関係に設定さ
れている。
走行以外の作業モードに適した第1のポンプ入力トルク
T1か目標回転数指令値NYの関数として設定され、ブ
ロック51には走行モードに適した第2のポンプ入力ト
ルクT1が目標回転数指令値Nyの関数として設定され
ている。第1のポンプ入力トルクTIは目標回転数指令
値NYの増加に伴って直ちに増大し、目標回転数指令値
N、の中間領域において最大の値T Imatとなる関
係に設定されている。第2のポンプ入力トルクTtは目
標回転数指令値N7の増加に伴って徐々に増大し、目標
回転数指令値Nyの中間領域においては未だ最大の値T
jmatに達せず、目標回転数指令値Nyが最大近傍
に達して初めて最大値T tmaxとなる関係に設定さ
れている。
また、第2の目標回転数N1が目標回転数指令値Nyと
して選択されたときのN1の最大値N1ma!に対応す
る第2のポンプ入力トルクT1が第1の目標回転数NX
が目標回転数指令値Nyとして選択されたときのNxの
最大値Nxmaxに対応する第1のポンプ入力トルクT
Iより小さくなるように、T Imax< T Ima
xの関係に設定されている。
して選択されたときのN1の最大値N1ma!に対応す
る第2のポンプ入力トルクT1が第1の目標回転数NX
が目標回転数指令値Nyとして選択されたときのNxの
最大値Nxmaxに対応する第1のポンプ入力トルクT
Iより小さくなるように、T Imax< T Ima
xの関係に設定されている。
また、ブロック45には走行作業判定フラグFによって
切り換わるスイッチ52があり、フラグFがOFF (
0)のときはそのときの目標回転数指令値Nyに対応す
る第1のポンプ入力トルクT1の値を選択して目標トル
クTpoとし、フラグFかON (1)のときはそのと
きの目標回転数指令値NYに対応する第2のポンプ入力
トルクT1の値を選択して目標トルクTpoとする。即
ち、ブロック45は、作業車両が走行以外の作業モード
にあると判定された場合は、当該作業モードに適した第
1のポンプ入力トルクT1の値を目標トルクとして選択
し、作業車両が走行モードにあると判定された場合は、
走行モードに適した第2のポンプ入力トルクT1の値を
目標トルクとして選択する切換え設定手段を構成する。
切り換わるスイッチ52があり、フラグFがOFF (
0)のときはそのときの目標回転数指令値Nyに対応す
る第1のポンプ入力トルクT1の値を選択して目標トル
クTpoとし、フラグFかON (1)のときはそのと
きの目標回転数指令値NYに対応する第2のポンプ入力
トルクT1の値を選択して目標トルクTpoとする。即
ち、ブロック45は、作業車両が走行以外の作業モード
にあると判定された場合は、当該作業モードに適した第
1のポンプ入力トルクT1の値を目標トルクとして選択
し、作業車両が走行モードにあると判定された場合は、
走行モードに適した第2のポンプ入力トルクT1の値を
目標トルクとして選択する切換え設定手段を構成する。
第5図に示したサーボ制御ブロック49は、第8図にフ
ローチャートで示すような処理を行う。
ローチャートで示すような処理を行う。
即ち、手順S11.S12てそれぞれ傾転角センサー7
0の検出値θS及びブロック48からの目標値θ^を入
力し、手順313で検出値θSと目標値0人とを比較し
て両者の差Z=θ^−θSを演算する。次に手順S14
では、この差Zの絶対値が所定値62以上か否かを判断
する。この所定値ΔZは、アクチュエータ78と油圧ポ
ンプ2とを連結する機構等のバックラッシュ等による制
御誤差に相当する程度の微小値としておく。次いて、上
記差Zの絶対値が所定値62未満のときは、手順S15
において電磁弁76.77を双方とも0FFL、所定値
62以上であるときは、手順S16、S17.S18て
上記差Zが正か負かに応じて電磁弁76.77の一方を
ONする。即ち、上記差Zが正のときは電磁弁77をO
Nしてポンプ傾転角を小さくし、上記差Zが負のときは
電磁弁76をONしてポンプ傾転角を大きくする。その
後、手順S11に戻り、上記の処理を繰返す。
0の検出値θS及びブロック48からの目標値θ^を入
力し、手順313で検出値θSと目標値0人とを比較し
て両者の差Z=θ^−θSを演算する。次に手順S14
では、この差Zの絶対値が所定値62以上か否かを判断
する。この所定値ΔZは、アクチュエータ78と油圧ポ
ンプ2とを連結する機構等のバックラッシュ等による制
御誤差に相当する程度の微小値としておく。次いて、上
記差Zの絶対値が所定値62未満のときは、手順S15
において電磁弁76.77を双方とも0FFL、所定値
62以上であるときは、手順S16、S17.S18て
上記差Zが正か負かに応じて電磁弁76.77の一方を
ONする。即ち、上記差Zが正のときは電磁弁77をO
Nしてポンプ傾転角を小さくし、上記差Zが負のときは
電磁弁76をONしてポンプ傾転角を大きくする。その
後、手順S11に戻り、上記の処理を繰返す。
以上のように、油圧ポンプ2の傾転角θSを検出しフィ
ードバックすることにより、目標ポンプ傾転角θ^の変
化に対応して、ポンプ傾転角θSかこれに一致する状態
となるまでポンプ傾転角が制御される。
ードバックすることにより、目標ポンプ傾転角θ^の変
化に対応して、ポンプ傾転角θSかこれに一致する状態
となるまでポンプ傾転角が制御される。
以上のように構成した本実施例において、ブームシリン
ダ7を駆動する走行以外の作業を行なう場合は、回転数
設定装置32の燃料操作レバーを最大ストローク位置に
保持し、エンジン回転数を一定にして作業を行なう。即
ち、第3図に示すエンジン制御ブロック80において、
ブロック40では燃料レバーの最大変位量に対応した目
標回転数N1maxが求められ、ブロック41では走行
ペダル58Aが操作されていないのでアイドル回転数N
i相当の目標回転数N1か求められ、ブロック42では
目標回転数N xmaxが目標回転数指令値Nyとして
選択される。これによりエンジン1はこの目標回転数N
xmaxに一致する一定速度となるよう制御される。
ダ7を駆動する走行以外の作業を行なう場合は、回転数
設定装置32の燃料操作レバーを最大ストローク位置に
保持し、エンジン回転数を一定にして作業を行なう。即
ち、第3図に示すエンジン制御ブロック80において、
ブロック40では燃料レバーの最大変位量に対応した目
標回転数N1maxが求められ、ブロック41では走行
ペダル58Aが操作されていないのでアイドル回転数N
i相当の目標回転数N1か求められ、ブロック42では
目標回転数N xmaxが目標回転数指令値Nyとして
選択される。これによりエンジン1はこの目標回転数N
xmaxに一致する一定速度となるよう制御される。
一方、第5図に示すポンプ制御ブロック81においては
、前後進切換弁59は中立位置にあるのでブロック44
で求められる走行作業判定フラグFはOFF (0)と
なり、ブロック45ではブロック50の目標回転数指令
値Nyに対応する第1のポンプ入力トルクTI、即ち、
目標回転数Nxmalに対応する最大のポンプ入力トル
クT fmazか目標トルクTpoとして選択され、こ
の目標トルクTpoとポンプ吐出圧力Ppとからブロッ
ク46,48において入力トルク制限制御のための目標
ポンプ傾転角θAが求められる。これにより、上述した
ように油圧ポンプ2の斜板は目標ポンプ傾転角θAに一
致するよう制御され、油圧ポンプ2の入力トルクが第1
のポンプ入力トルクT]を越えないようにポンプ傾転角
が制御される。
、前後進切換弁59は中立位置にあるのでブロック44
で求められる走行作業判定フラグFはOFF (0)と
なり、ブロック45ではブロック50の目標回転数指令
値Nyに対応する第1のポンプ入力トルクTI、即ち、
目標回転数Nxmalに対応する最大のポンプ入力トル
クT fmazか目標トルクTpoとして選択され、こ
の目標トルクTpoとポンプ吐出圧力Ppとからブロッ
ク46,48において入力トルク制限制御のための目標
ポンプ傾転角θAが求められる。これにより、上述した
ように油圧ポンプ2の斜板は目標ポンプ傾転角θAに一
致するよう制御され、油圧ポンプ2の入力トルクが第1
のポンプ入力トルクT]を越えないようにポンプ傾転角
が制御される。
回転数設定装置32の燃料レバーを中間ストローク位置
に下げた場合は、その変位量Xに対応する目標回転数N
lが同様に目標回転数指令値NYとして選択されるか、
この場合も、ブロック50では最大のポンプ入力トルク
T Imaxか求められるので、油圧ポンプ2の入力ト
ルクが最大値T Imaxを越えないようポンプ傾転角
が制御される。
に下げた場合は、その変位量Xに対応する目標回転数N
lが同様に目標回転数指令値NYとして選択されるか、
この場合も、ブロック50では最大のポンプ入力トルク
T Imaxか求められるので、油圧ポンプ2の入力ト
ルクが最大値T Imaxを越えないようポンプ傾転角
が制御される。
以上のように、走行以外の作業モードでは中間領域の目
標回転数NYにおいても最大のポンプ入力トルクT l
n+axが設定されることにより、走行以外の作業に際
してエンジン1の燃費が改善され、経済的な運転が可能
となる。
標回転数NYにおいても最大のポンプ入力トルクT l
n+axが設定されることにより、走行以外の作業に際
してエンジン1の燃費が改善され、経済的な運転が可能
となる。
走行モータ6を駆動する走行を行なう場合は、回転数設
定装置32の燃料レバーを最小ストローク位置まで下げ
、走行ペダル58Aの操作量Sに応じてエンジン1の回
転数を制御する。即ち、第3図に示すブロック80にお
いて、ブロック40では燃料レバーの変位量Xに対応す
る目標回転数N!、この場合はアイドル回転数Ni相当
の目標回転数Nlが決定され、ブロック41では走行ペ
ダル58Aの操作量Sに応じた目標回転数N1が決定さ
れる。ブロック42では目標回転数Nlが目標回転数指
令値NYとして選ばれ、エンジン1の回転数は目標回転
数Nlに一致するよう制御される。
定装置32の燃料レバーを最小ストローク位置まで下げ
、走行ペダル58Aの操作量Sに応じてエンジン1の回
転数を制御する。即ち、第3図に示すブロック80にお
いて、ブロック40では燃料レバーの変位量Xに対応す
る目標回転数N!、この場合はアイドル回転数Ni相当
の目標回転数Nlが決定され、ブロック41では走行ペ
ダル58Aの操作量Sに応じた目標回転数N1が決定さ
れる。ブロック42では目標回転数Nlが目標回転数指
令値NYとして選ばれ、エンジン1の回転数は目標回転
数Nlに一致するよう制御される。
また、このとき、前後進切換弁59は前進か後進かの中
立以外の位置に切換えられており、第5図のブロック8
1において、ブロック44て求められるフラグFがON
(1)となり、ブロック45ては上述の目標回転数N
7に対応するブロック51の第2のポンプ入力トルクT
1の値が目標トルクTpoとして選択され、ブロック4
6〜49により油圧ポンプ2の入力トルクかこのT1を
越えないよう制御される。
立以外の位置に切換えられており、第5図のブロック8
1において、ブロック44て求められるフラグFがON
(1)となり、ブロック45ては上述の目標回転数N
7に対応するブロック51の第2のポンプ入力トルクT
1の値が目標トルクTpoとして選択され、ブロック4
6〜49により油圧ポンプ2の入力トルクかこのT1を
越えないよう制御される。
そしてこのとき、本実施例においては、第7図のブロッ
ク51の第2のポンプ入力トルクT1が目標回転数指令
値Nyの増加に伴って徐々に増加するように設定されて
いることから、走行発進時には走行ペダル58Aを踏み
込むと、第3図のブ0ツク41において操作量Sの増大
に伴って目標回転数Nlが増大し、これに対応して目標
回転数指令値N7が増大すると共に、第7図のブロック
51.52において目標回転数指令値NYの増大に伴っ
て増大するポンプ入力トルクTIの値が目標トルクTp
oとして選択され、油圧ポンプ2は入力トルクが次第に
増大するように制御される。したがって、走行発進時に
エンジン1にかかる負荷か直ちに増大することはなく、
エンジン1は目標回転数Nyの上記増大に応して回転数
がスムーズに増大するよう制御され、優れた加速性と良
好な走行フィーリングか得られ、かつ黒煙の発生が防止
される。
ク51の第2のポンプ入力トルクT1が目標回転数指令
値Nyの増加に伴って徐々に増加するように設定されて
いることから、走行発進時には走行ペダル58Aを踏み
込むと、第3図のブ0ツク41において操作量Sの増大
に伴って目標回転数Nlが増大し、これに対応して目標
回転数指令値N7が増大すると共に、第7図のブロック
51.52において目標回転数指令値NYの増大に伴っ
て増大するポンプ入力トルクTIの値が目標トルクTp
oとして選択され、油圧ポンプ2は入力トルクが次第に
増大するように制御される。したがって、走行発進時に
エンジン1にかかる負荷か直ちに増大することはなく、
エンジン1は目標回転数Nyの上記増大に応して回転数
がスムーズに増大するよう制御され、優れた加速性と良
好な走行フィーリングか得られ、かつ黒煙の発生が防止
される。
また、走行ペダル58Aをいっばいに踏み込んだ場合は
、目標回転数指令値NYは目標回転数N1の最大値N
Imaxとなり、この最大値N Imaxは目標回転数
Nxの最大値Nxmaxより大きく設定されていること
から大馬力が得られ、例えば登板時に原動機の負荷が増
大しても車両速度を大きく落とすことなく走行できる。
、目標回転数指令値NYは目標回転数N1の最大値N
Imaxとなり、この最大値N Imaxは目標回転数
Nxの最大値Nxmaxより大きく設定されていること
から大馬力が得られ、例えば登板時に原動機の負荷が増
大しても車両速度を大きく落とすことなく走行できる。
また、最大値N jmaxに対応する第2のポンプ入力
トルクの最大値T tmaxは第1のポンプ入力トルク
の最大値T Imaxより小さく設定されているので、
最大値N jmaxが目標回転数指令値NYのときのポ
ンプ入力トルクが小さくなり、原動機の出力特性は一般
的に高速時のトルクが中速時のトルクより小さくなるの
で、この出力特性に対応した運転が可能となる。
トルクの最大値T tmaxは第1のポンプ入力トルク
の最大値T Imaxより小さく設定されているので、
最大値N jmaxが目標回転数指令値NYのときのポ
ンプ入力トルクが小さくなり、原動機の出力特性は一般
的に高速時のトルクが中速時のトルクより小さくなるの
で、この出力特性に対応した運転が可能となる。
以上のように、本実施例によれば、走行以外の作業時に
は作業モードに適した第1のポンプ入力トルクT1を求
め、走行時には走行モードに適した第2のポンプ入力ト
ルクTlを求めるので、走行と走行以外の作業のそれぞ
れで異なる負荷特性に適合した入力トルクとなるようポ
ンプ吐出量が制御され、原動機の馬力を最大限に有効利
用できると共に、走行以外の作業モードにあっては燃費
の優れた経済的な運転か可能となり、走行モードにあっ
ては走行発進時の良好な加速性と走行フィーリングが得
られかつ黒煙の発生か防止される等、走行性能が向上す
る。
は作業モードに適した第1のポンプ入力トルクT1を求
め、走行時には走行モードに適した第2のポンプ入力ト
ルクTlを求めるので、走行と走行以外の作業のそれぞ
れで異なる負荷特性に適合した入力トルクとなるようポ
ンプ吐出量が制御され、原動機の馬力を最大限に有効利
用できると共に、走行以外の作業モードにあっては燃費
の優れた経済的な運転か可能となり、走行モードにあっ
ては走行発進時の良好な加速性と走行フィーリングが得
られかつ黒煙の発生か防止される等、走行性能が向上す
る。
また、走行時には大馬力が得られると共に、走行時、走
行以外の作業時の各条件下で効率の良い出力が得られる
。
行以外の作業時の各条件下で効率の良い出力が得られる
。
第2の実施例
本発明の第2の実施例を第9図及び第10図により説明
する。本実施例は走行モードに適したポンプ入力トルク
を目標回転数指令値ではなく走行ペダルの操作量から直
接求めるものである。
する。本実施例は走行モードに適したポンプ入力トルク
を目標回転数指令値ではなく走行ペダルの操作量から直
接求めるものである。
即ち、第9図に示すブロック81Aにおいて、ブロック
45Aではブロック44からの判定信号Fと目標回転数
指令値Nyと第1図の圧力センサー90で検出した走行
ペダル58Aの操作量Sとから目標トルクTpoを決定
する。第10図にその詳細を示す。第10図において、
ブロック50は第1の実施例と同じであり、ブロック5
1Aは走行モードに適した第2のポンプ入力トルクTI
を走行ペダル58Aの操作量Sの関数として設定してい
る。ブロック51Aにおける操作量Sとポンプ入力トル
クT1との関係は、第1の実施例のブロック51におけ
る目標回転数指令値N7とポンプ入力トルクTIとの関
係と実質的に同じである。
45Aではブロック44からの判定信号Fと目標回転数
指令値Nyと第1図の圧力センサー90で検出した走行
ペダル58Aの操作量Sとから目標トルクTpoを決定
する。第10図にその詳細を示す。第10図において、
ブロック50は第1の実施例と同じであり、ブロック5
1Aは走行モードに適した第2のポンプ入力トルクTI
を走行ペダル58Aの操作量Sの関数として設定してい
る。ブロック51Aにおける操作量Sとポンプ入力トル
クT1との関係は、第1の実施例のブロック51におけ
る目標回転数指令値N7とポンプ入力トルクTIとの関
係と実質的に同じである。
上記以外の構成は第1の実施例と同じである。
以上のように構成した本実施例においては、走行時には
回転数設定装置32の燃料レバーを最小ストローク位置
に保持して運転を行なうことから、エンジン1の目標回
転数指令値N7は走行ペダル58Aの操作量Sにより決
まり、目標回転数指令値Nyと操作量Sとは比例関係に
あるので、操作量Sによっても第1の実施例と同様に走
行モードに適したポンプ入力トルクT1を求めることが
できる。したがって、本実施例によっても第1の実施例
と同様の効果を得ることができる。
回転数設定装置32の燃料レバーを最小ストローク位置
に保持して運転を行なうことから、エンジン1の目標回
転数指令値N7は走行ペダル58Aの操作量Sにより決
まり、目標回転数指令値Nyと操作量Sとは比例関係に
あるので、操作量Sによっても第1の実施例と同様に走
行モードに適したポンプ入力トルクT1を求めることが
できる。したがって、本実施例によっても第1の実施例
と同様の効果を得ることができる。
第3の実施例
本発明の第3の実施例を第11図〜第13図により説明
する。本実施例は前後進切換弁の切換え信号以外の信号
を用いて車両の作業状態を判定するものである。
する。本実施例は前後進切換弁の切換え信号以外の信号
を用いて車両の作業状態を判定するものである。
即ち、第11図において、ブロック44Aでは、前後進
切換弁59の操作レバー59Aの操作状態Rに加えて走
行ペダル58の操作状態P+を入力し、これらから作業
車両が走行モータ6が駆動される走行モードにあるかブ
ームシリンダ7が駆動される作業モードにあるかを判定
する。
切換弁59の操作レバー59Aの操作状態Rに加えて走
行ペダル58の操作状態P+を入力し、これらから作業
車両が走行モータ6が駆動される走行モードにあるかブ
ームシリンダ7が駆動される作業モードにあるかを判定
する。
第12図にその判定の詳細を示す。走行パイロット弁5
8の出力側にその二次圧をひろう圧力センサー85を設
け、走行ペダル58Aが踏み込まれているかどうかの操
作状態PIを検出する。ブロック44Aにおいては、前
後進切換弁59の操作状態Rとこの走行ペダル58Aの
操作状態PrのANDをとり、走行モードにあるかそれ
以外の作業モードにあるかの判定を行なう。前後進切換
弁59が前進又は後進位置に切換えられ、かつ走行パイ
ロット弁58の二次圧が立てば、走行作業判定フラグF
をON (1)にし、走行モードにあると判定し、それ
以外の場合は走行作業判定フラグをOFF (0)にし
、走行以外の作業モードにあると判定する。
8の出力側にその二次圧をひろう圧力センサー85を設
け、走行ペダル58Aが踏み込まれているかどうかの操
作状態PIを検出する。ブロック44Aにおいては、前
後進切換弁59の操作状態Rとこの走行ペダル58Aの
操作状態PrのANDをとり、走行モードにあるかそれ
以外の作業モードにあるかの判定を行なう。前後進切換
弁59が前進又は後進位置に切換えられ、かつ走行パイ
ロット弁58の二次圧が立てば、走行作業判定フラグF
をON (1)にし、走行モードにあると判定し、それ
以外の場合は走行作業判定フラグをOFF (0)にし
、走行以外の作業モードにあると判定する。
本実施例によれば、前後進切換弁59を前進又は後進位
置に切換えた状態で走行以外の作業を行なった場合でも
、走行ペダル58Aが踏み込まれない限り走行モードに
あると判定されないので、走行以外の作業モードの判定
をより正、確にできる。
置に切換えた状態で走行以外の作業を行なった場合でも
、走行ペダル58Aが踏み込まれない限り走行モードに
あると判定されないので、走行以外の作業モードの判定
をより正、確にできる。
また、別の判定方法の実施例を同じ第11図と第13図
により説明する。第11図において、ブロック44Bで
は、前後進切換弁59の操作レバー59Aの操作状態R
と走行ペダル58の操作状態P+に加えてブーム7の方
向制御弁9に対するパイロット弁18の操作レバー18
bの操作状態pbを入力し、これらから作業車両が走行
モータ6が駆動される走行モードにあるかブームシリン
ダ7が駆動される作業モードにあるかを判定する。
により説明する。第11図において、ブロック44Bで
は、前後進切換弁59の操作レバー59Aの操作状態R
と走行ペダル58の操作状態P+に加えてブーム7の方
向制御弁9に対するパイロット弁18の操作レバー18
bの操作状態pbを入力し、これらから作業車両が走行
モータ6が駆動される走行モードにあるかブームシリン
ダ7が駆動される作業モードにあるかを判定する。
第13図にその判定の詳細を示す。ブーム7のパイロッ
ト弁18の出力側にその二次圧をひろう圧力センサー8
6を更に設け、操作レバー18Aが操作されているかど
うかの操作状態pbを検出する。ブロック44Bにおい
ては、前後進切換弁59の操作状態Rと走行ペダル58
’Aの操作状態Prとこの操作レバー18Aの操作状態
PbとのANDをとり、走行モードにあるかそれ以外の
作業モードにあるかの判定を行なう。この場合、前後進
切換弁59が前進又は後進位置に切換えられ、走行パイ
ロット弁58の二次圧か立ち、操作パイロット弁18の
二次圧が立たなければ、走行作業判定フラグFをON
(1)にし、走行モードにあると判定し、それ以外の場
合は走行作業判定フラグをOFF (0)にし、走行以
外の作業モードにあると判定する。
ト弁18の出力側にその二次圧をひろう圧力センサー8
6を更に設け、操作レバー18Aが操作されているかど
うかの操作状態pbを検出する。ブロック44Bにおい
ては、前後進切換弁59の操作状態Rと走行ペダル58
’Aの操作状態Prとこの操作レバー18Aの操作状態
PbとのANDをとり、走行モードにあるかそれ以外の
作業モードにあるかの判定を行なう。この場合、前後進
切換弁59が前進又は後進位置に切換えられ、走行パイ
ロット弁58の二次圧か立ち、操作パイロット弁18の
二次圧が立たなければ、走行作業判定フラグFをON
(1)にし、走行モードにあると判定し、それ以外の場
合は走行作業判定フラグをOFF (0)にし、走行以
外の作業モードにあると判定する。
本実施例によれば、前後進切換弁59を前進又は後進位
置に切換え、走行ペダル58Aを踏み込んで走行を行な
いなから、操作レバー18Aを操作してブームによる作
業を行なうときは、走行以外の作業モードにあると判定
されるので、ブームによる作業を走行以外の作業に適し
たポンプ入力トルクを用いて経済的に行なうことができ
る。
置に切換え、走行ペダル58Aを踏み込んで走行を行な
いなから、操作レバー18Aを操作してブームによる作
業を行なうときは、走行以外の作業モードにあると判定
されるので、ブームによる作業を走行以外の作業に適し
たポンプ入力トルクを用いて経済的に行なうことができ
る。
その他
なお、以上の実施例では走行ペダル58Aの操作量Sを
圧力センサー90で検出したが、第14図に示すように
走行ペダル58Aにポテンショメータ87を設けて機械
的に検出しても良い。また、走行ペダルの操作状態Pr
及びブームの操作レバー18Aの操作状態Pbも圧力セ
ンサーで検出したが、走行ペダル又は走行レバーに直接
接触可能なリミットスイッチ等を設け、機械的に検出し
ても良い。
圧力センサー90で検出したが、第14図に示すように
走行ペダル58Aにポテンショメータ87を設けて機械
的に検出しても良い。また、走行ペダルの操作状態Pr
及びブームの操作レバー18Aの操作状態Pbも圧力セ
ンサーで検出したが、走行ペダル又は走行レバーに直接
接触可能なリミットスイッチ等を設け、機械的に検出し
ても良い。
さらに、以上の実施例では第3図に示すブロック42で
は第1及び第2の目標回転数Nx、Ntの大きい方の値
を選択したが、第15図のブロック42Aに示すように
、前述した走行作業判定フラグFを用い、フラグFがO
FF (0)のときに第1の目標回転数Nxを選択し、
フラグFが0N(1)のときに第2の目標回転数N1を
選択するスイッチ機能であってもよく、この場合も上述
と同様の効果が得られる。
は第1及び第2の目標回転数Nx、Ntの大きい方の値
を選択したが、第15図のブロック42Aに示すように
、前述した走行作業判定フラグFを用い、フラグFがO
FF (0)のときに第1の目標回転数Nxを選択し、
フラグFが0N(1)のときに第2の目標回転数N1を
選択するスイッチ機能であってもよく、この場合も上述
と同様の効果が得られる。
以上、本発明の幾つかの実施例を説明したが、本発明は
これらに限定されることなく種々の変更が可能なもので
ある。
これらに限定されることなく種々の変更が可能なもので
ある。
本発明によれば、走行以外の作業モードにある時には作
業モードに適した第1のポンプ入力トルクが決定され、
走行モードにある時には走行モードに適した第2のポン
プ入力トルクが決定されるので、走行と走行以外の作業
のそれぞれで異なる負荷特性に適合した入力トルクとな
るようポンプ吐出量が制御され、原動機の馬力を最大限
に有効利用できると共に、走行以外の作業モードにあっ
ては燃費の優れた経済的な運転が可能となり、走行モー
ドにあっては走行発進時の良好な加速性と走行フィーリ
ングが得られかつ黒煙の発生が防止できる等、走行性能
を向上できる。
業モードに適した第1のポンプ入力トルクが決定され、
走行モードにある時には走行モードに適した第2のポン
プ入力トルクが決定されるので、走行と走行以外の作業
のそれぞれで異なる負荷特性に適合した入力トルクとな
るようポンプ吐出量が制御され、原動機の馬力を最大限
に有効利用できると共に、走行以外の作業モードにあっ
ては燃費の優れた経済的な運転が可能となり、走行モー
ドにあっては走行発進時の良好な加速性と走行フィーリ
ングが得られかつ黒煙の発生が防止できる等、走行性能
を向上できる。
第1図は本発明の一実施例による作業車両の油圧駆動装
置の概略図であり、第2図は作業車両の一例であるホイ
ール式油圧ショベルの側面図であり、第3図はコントロ
ーラのエンジン制御機能を示すブロック図であり、第4
図はエンジン制御におけるエンジン回転数のサーホ制御
のフローチャートであり、第5図はコントローラのポン
プ制御機能を示すブロック図であり、第6図はそのうち
の作業状態判定ブロックの詳細を示すブロック図であり
、第7図は目標トルクの決定の詳細を示すブロック図で
あり、第8図はポンプ傾転角のサーボ制御のフローチャ
ートであり、第9図は本発明の第2の実施例によるポン
プ制御機能を示すブロック図であり、第10図はその作
業状態判定ブロックの詳細を示すブロック図であり、第
11図は本発明の第3の実施例によるポンプ制御機能を
示すブロック図であり、第12図はその作業状態判定ブ
ロックの詳細を示すブロック図であり、第13図は同様
に作業状態の判定ブロックの詳細を示すブロック図であ
り、第14図は走行ペダルの操作量を検出する他の実施
例を示す図であり、第15図はコントローラのエンジン
制御機能の変形例を示すブロック図である。 符号の説明 1・・・エンジン(原動機) 2・・・油圧ポンプ 6・・・走行モータ(走行装置) 7・・・ブームシリンタ(作業用アクチュエータ)32
・・・回転数設定装置(第1の設定手段)35・・・パ
ルスモータ(原動機制御手段)58・・・パイロット弁
圧弁(走行用操作手段)58A・・・走行ペダル(同) 59・・・前後進切換弁 74・・・コントローラ 75・・・傾転角制御装置(ポンプ制御手段)40・・
・ブロック(第1の設定手段)41・・・ブロック(第
2の設定手段)42・・・ブロック(第3の設定手段)
43・・・ブロック(原動機制御手段)81・・・ブロ
ック(ポンプ制御手段)44;44A;44B・・・ブ
ロック(判定手段)45.45A・・・ブロック(切換
え設定手段)Nl・・・第1の目標回転数 Nθ・・・第2の目標回転数 NY・・・目標回転数指令値 T1・・・第1のポンプ人カドルク T1・・・第2のポンプ入力トルク Tpo・・・目標トルク S・・・走行ペダル操作量 F・・・走行作業判定フラグ 代理人 弁理士 春 日 譲 第2図 第4図 第6図 第7図 第8図 第10図 第12図 第13図 第14図
置の概略図であり、第2図は作業車両の一例であるホイ
ール式油圧ショベルの側面図であり、第3図はコントロ
ーラのエンジン制御機能を示すブロック図であり、第4
図はエンジン制御におけるエンジン回転数のサーホ制御
のフローチャートであり、第5図はコントローラのポン
プ制御機能を示すブロック図であり、第6図はそのうち
の作業状態判定ブロックの詳細を示すブロック図であり
、第7図は目標トルクの決定の詳細を示すブロック図で
あり、第8図はポンプ傾転角のサーボ制御のフローチャ
ートであり、第9図は本発明の第2の実施例によるポン
プ制御機能を示すブロック図であり、第10図はその作
業状態判定ブロックの詳細を示すブロック図であり、第
11図は本発明の第3の実施例によるポンプ制御機能を
示すブロック図であり、第12図はその作業状態判定ブ
ロックの詳細を示すブロック図であり、第13図は同様
に作業状態の判定ブロックの詳細を示すブロック図であ
り、第14図は走行ペダルの操作量を検出する他の実施
例を示す図であり、第15図はコントローラのエンジン
制御機能の変形例を示すブロック図である。 符号の説明 1・・・エンジン(原動機) 2・・・油圧ポンプ 6・・・走行モータ(走行装置) 7・・・ブームシリンタ(作業用アクチュエータ)32
・・・回転数設定装置(第1の設定手段)35・・・パ
ルスモータ(原動機制御手段)58・・・パイロット弁
圧弁(走行用操作手段)58A・・・走行ペダル(同) 59・・・前後進切換弁 74・・・コントローラ 75・・・傾転角制御装置(ポンプ制御手段)40・・
・ブロック(第1の設定手段)41・・・ブロック(第
2の設定手段)42・・・ブロック(第3の設定手段)
43・・・ブロック(原動機制御手段)81・・・ブロ
ック(ポンプ制御手段)44;44A;44B・・・ブ
ロック(判定手段)45.45A・・・ブロック(切換
え設定手段)Nl・・・第1の目標回転数 Nθ・・・第2の目標回転数 NY・・・目標回転数指令値 T1・・・第1のポンプ人カドルク T1・・・第2のポンプ入力トルク Tpo・・・目標トルク S・・・走行ペダル操作量 F・・・走行作業判定フラグ 代理人 弁理士 春 日 譲 第2図 第4図 第6図 第7図 第8図 第10図 第12図 第13図 第14図
Claims (7)
- (1)原動機と、この原動機によって駆動される可変容
量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油によ
って駆動される走行装置と、前記油圧ポンプからの吐出
油によって駆動される作業用アクチュエータと、前記走
行装置に供給される圧油の流量を制御する走行用操作手
段と、前記原動機の第1の目標回転数を設定する第1の
設定手段と、前記走行用操作手段の操作量に応じて前記
原動機の第2の目標回転数を設定する第2の設定手段と
、前記第1及び第2の目標回転数に基づいて目標回転数
指令値を設定する第3の設定手段と、前記目標回転数指
令値となるよう前記原動機の回転数を制御する原動機制
御手段と、前記油圧ポンプの入力トルクが目標トルクを
越えないようポンプ吐出量を制御するポンプ制御手段と
を備えた作業車両の油圧駆動装置において、 前記作業車両が前記作業用アクチュエータが駆動される
作業モードにあるか前記走行装置が駆動される走行モー
ドにあるかを判定する判定手段と、前記目標回転数指令
値の関数として作業モードに適した第1のポンプ入力ト
ルク及び走行モードに適した第2のポンプ入力トルクが
予め設定されており、前記判定手段によって作業車両が
作業モードにあると判定された場合はそのときの目標回
転数指令値に対応する前記第1のポンプ入力トルクの値
を選択して前記目標トルクとし、作業車両が走行モード
にあると判定された場合はそのときの前記目標回転数指
令値に対応する前記第2のポンプ入力トルクの値を選択
して前記目標トルクとする切換え設定手段とを備えるこ
とを特徴とする作業車両の油圧駆動装置。 - (2)請求項1記載の作業車両の油圧駆動装置において
、前記切換え設定手段は前記第2のポンプ入力トルクを
、前記目標回転数指令値に代え、前記走行用操作手段の
操作量の関数として予め設定していることを特徴とする
作業車両の油圧駆動装置。 - (3)請求項1記載の作業車両の油圧駆動装置において
、作業車両の前進、後進又は中立を設定する前後進切換
手段を更に備え、前記判定手段は前記前後進切換手段が
前進側か後進側かのいずれかに切り換え操作された場合
に走行モードにあると判定し、それ以外の場合は作業モ
ードにあると判定することを特徴とする作業車両の油圧
駆動装置。 - (4)請求項1記載の作業車両の油圧駆動装置において
、作業車両の前進、後進又は中立を設定する前後進切換
手段を更に備え、前記判定手段は前記前後進切換手段が
前進側か後進側かのいずれかに切り換え操作され、かつ
前記走行用操作手段が操作された場合に走行モードにあ
ると判定し、それ以外の場合は作業モードにあると判定
することを特徴とする作業車両の油圧駆動装置。 - (5)請求項1記載の作業車両の油圧駆動装置において
、作業車両の前進、後進又は中立を設定する前後進切換
手段を更に備え、前記判定手段は前記前後進切換手段が
前進側か後進側かのいずれかに切り換え操作され、かつ
前記走行用操作手段が操作され、前記作業用アクチュエ
ータが駆動されていない場合に走行モードにあると判定
し、それ以外の場合は作業モードにあると判定すること
を特徴とする作業車両の油圧駆動装置。 - (6)請求項1記載の作業車両の油圧駆動装置において
、前記第1のポンプ入力トルクは前記目標回転数指令値
が中間領域にあるときに比較的大きな値となるように設
定され、前記第2のポンプ入力トルクは前記目標回転数
指令値が中間領域にあるときに前記第1のポンプ入力ト
ルクの値より小さな値となるように設定されていること
を特徴とする作業車両の油圧駆動装置。 - (7)請求項1記載の作業車両の油圧駆動装置において
、前記第2の目標回転数の最大値は前記第1の目標回転
数の最大値よりも大きく設定されると共に、前記第2の
目標回転数の最大値に対応する前記第2のポンプ入力ト
ルクを前記第1の目標回転数の最大値に対応する前記第
1のポンプ入力トルクより小さく設定することを特徴と
する作業車両の油圧駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26556790A JP2866178B2 (ja) | 1990-10-03 | 1990-10-03 | 作業車両の油圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26556790A JP2866178B2 (ja) | 1990-10-03 | 1990-10-03 | 作業車両の油圧駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04143331A true JPH04143331A (ja) | 1992-05-18 |
JP2866178B2 JP2866178B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=17418911
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26556790A Expired - Fee Related JP2866178B2 (ja) | 1990-10-03 | 1990-10-03 | 作業車両の油圧駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2866178B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0742199A (ja) * | 1993-07-02 | 1995-02-10 | Samsung Heavy Ind Co Ltd | 油圧ポンプの吐出流量制御装置及び方法 |
EP0795651A1 (en) * | 1996-02-15 | 1997-09-17 | KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO also known as Kobe Steel Ltd. | Control apparatus for hydraulic excavator |
JP2009013635A (ja) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧式建設機械 |
-
1990
- 1990-10-03 JP JP26556790A patent/JP2866178B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0742199A (ja) * | 1993-07-02 | 1995-02-10 | Samsung Heavy Ind Co Ltd | 油圧ポンプの吐出流量制御装置及び方法 |
EP0795651A1 (en) * | 1996-02-15 | 1997-09-17 | KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO also known as Kobe Steel Ltd. | Control apparatus for hydraulic excavator |
JP2009013635A (ja) * | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧式建設機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2866178B2 (ja) | 1999-03-08 |
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Legal Events
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---|---|---|---|
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