JPH02279837A - 油圧式建設機械の原動機回転数制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ。産業上の利用分野 本発明は、油圧ショベルに代表される油圧式建設機械の
原動機回転数制御装置に関する。

Ｂ、従来の技術 従来、この種の原動機回転数制御装置として特開昭６２
−９４６２２号公報に開示されたものが知られている。

この原動機回転数制御装置は、作業レバーの操作量を検
出して油圧アクチュエータの必要流量を求め、この必要
流量に基づいてエンジン回転数を低回転高効率側に、ポ
ンプ吐出容積（以下、傾転角と呼ぶ）を高傾転高効率側
に制御し、燃費の向上と騒音の低減を図るものである。

Ｃ１発明が解決しようとする課題 しかしながら、この従来装置には次のような問題がある
。

■検出された作業レバーの操作量に基づいてエンジン回
転数とポンプ傾転角の両方を一つの組として電子制御す
る場合、そのコントローラに異常が生じると制御不能と
なる。また、制御が複雑化してコストアップにつながる
。

■エンジン回転数とポンプ傾転角のいずれか一方を制御
する場合は、期待するほどの効果が得られない。

本発明の技術的課題は、■トルクレギュレータを備えた
油圧式建設機械において、作業レバーの操作量に基づい
て原動機回転数のみを最適値に制御することにより油圧
ポンプの吐出容積を同時に制御するのと同等の油圧効率
を得ること。

■原動機の設定回転数を設定する回転数設定手段を備え
た油圧式建設機械において、この設定回転数と、アクチ
ュエータの要求流量と負荷圧力とに基づいて演算される
必要回転数との最適なマツチングをとること、 にある。

００課題を解決するための手段 一実施例を示す図により説明すると、本発明は、原動機
１によって駆動される可変容量油圧ポンプ６と、この油
圧ポンプ６から吐出される圧油により駆動される少なく
とも一つのアクチュエータ８と、原動機ｌが・ストール
しないように油圧ポンプ６の吸収トルクを原動機出力ト
ルクより所定値だけ低く制御するトルクレギュレータ６
ａと、操作部材１０の操作に応じて油圧ポンプ６からの
圧油を制御してアクチュ・エータ８の駆動を制御する制
御弁７とを備えた油圧式建設機械の原動機回転数制御装
置に適用される。

そして請求項１の装置は、第２図にも示すように、操作
部材１ｏの操作に応じたアクチュエータ８の要求流量を
検出する要求流量検出手段２１と、アクチュエータ８の
負荷圧力を検出する圧力検出手段９と、アクチュエータ
８の要求流量により求まるポンプ吐出流量一定線とレギ
ュレータ６ａにより制御される原動機１の馬力一定曲線
とが負荷圧力点で交差するように原動機１の必要回転数
を演算する演算手段２２と、原動機１の回転数をこの必
要回転数に制御する回転数制御手段２４とを具備するこ
とにより、上述の技術的課題を特徴する 請求項３の装置は、原動機１の設定回転数を設定する回
転数設定手段１３ａを備えるとともに、第６図にも示す
ように、要求流量検出手段２１と。

圧力検出手段９と、演算手段２２とを備え、この必要回
転数と回転数設定手段１３ａで設定される設定回転数の
うちいずれか大きい方に原動機１の回転数を制御する回
転数制御手段２４．２６とを具備することにより、上述
の技術的課題を特徴する 請求項４の装置は、第８図にも示すように、必要回転数
と回転数設定手段１３ａにより設定された設定回転数と
の差が所定値以上になった所定時間後に原動機１の回転
数を両者の小さい値に制御する回転数制御手段２３，２
４，２８，２９゜３０．３１により、上述の技術的課題
を解決する。

Ｅ１作用 操作部材１０の操作量に応じてアクチュエータ８の要求
流量が求まり、この要求流量とアクチュエータ８の負荷
圧力とに応じて必要回転数が求まる。この必要回転数は
、要求流量により求まるポンプ吐出流量一定線とトルク
レギュレータで制御される原動機の馬力一定曲線とが負
荷圧力点で交差するような値として演算されるから、燃
料消費率が向上できるとともに、騒音も低減できる。

請求項３のように、必要回転数と設定回転数のいずれか
大きい方を目標回転数にすれば、設定回転数を所定値以
上の適切な値に定めることによりそれが回転数下限値と
なり、頻繁な原動機回転数変動が防止でき、燃費、騒音
の点で有利となる。

請求項４のように、必要回転数と設定回転数との差が所
定値以上になった所定時間後に両者のうち小さい方を目
標回転数とすれば、設定回転数が大きな値に設定されて
いても、原動機は比較的低い目標回転数で回転できるか
ら、燃費、騒音の点で有利となる。

なお、本発明の詳細な説明する上記り項およびＥ項では
、本発明を分かり易くするために実施例の図を用いたが
、これにより本発明が実施例に限定されるものではない
。

Ｆ、実施例 一第１の実施例− 第１図〜第５図により第１の実施例を説明する。

第１図は原動機の回転数制御装置の全体構成を示し、デ
ィーゼルエンジン（原動機）１はガバナ１ａによってそ
の回転数が制御される。ガバナ１ａはリンク機構２によ
ってパルスモータ３と連結され、パルスモータ３の回転
にしたがって駆動されてエンジン回転数を制御する。ガ
バナ１ａにはポテンショメータ５がリンク機構４により
連結され、その回転位置が後述するガバナレバー位置検
出値Ｎｏとして検出されてコントローラ２０に入力され
る。パルスモータ３の回転はコントローラ２０からのモ
ータ駆動信号で制御される。

一方、エンジン１に駆動される可変容量油圧ポンプ６の
吐呂油は制御弁７で流量と方向を制御されてアクチュエ
ータ８に導かれる。この可変容量油圧ポンプ６の単位吐
出容積ｑは、トルクレギュレータ６ａにより第３図に示
すようなポンプ圧力ｐｐの関数として定められる。油圧
ポンプ６の吐出圧はポンプ圧力センサ９で検出され、ポ
ンプ圧力Ｐｐとしてコントローラ２０に入力される。

作業レバー１ｏは、その操作量に応じたパイロット圧力
を出力するパイロット弁１１を操作して制御弁７を制御
する。パイロット弁１１は、エンジン１で駆動されるパ
イロット油圧ポンプ１５からの油圧を操作量に応じて減
圧し、そのパイロット圧力はパイロット圧力センサ１２
により検出され、パイロット圧力Ｐｉとしてコントロー
ラ２０に入力される。また、燃料レバー１３は、その操
作量に比例した設定回転数Ｎ１を出力する回転数設定器
１３ａを有し、その回転数指令Ｎ１がコントローラ２０
に入力される。さらに選択スイッチ１４は、燃料レバー
１３により設定された設定回転数Ｎ２でエンジンを制御
する第１のモードと、後述するように作業レバー１０の
操作量に応じてエンジン回転数を制御する第２のモード
のいずれかを選択するスイッチである。

コントローラ２０は第２図に示すように構成される。

関数発生器２１は、パイロット圧力センサ１２のパイロ
ット圧力信号Ｐｉを受は作業レバー１０の操作量に応じ
た要求流量Ｑ、を出力する。必要回転数演算器２２は、
この要求流量Ｑ工とポンプ圧力センサ９のポンプ圧力信
号Ｐｐを受は以下に示すように必要回転数Ｎ２を演算す
る。

まずポンプ単位吐出容積（傾転量）ｑは、上述したよう
にポンプ圧力Ｐｐの関数として例えば第３図に示すよう
に定められ、ポンプ入力トルクＴを用いて、 のように表わされる。また、ポンプ傾転量ｑと要求流量
Ｑ１とにより必要回転数Ｎ２は、と表わされる。したが
って、（１）、（２）式により、 ここでに４〜に３は定数 なお、ポンプ入力トルクＴをエンジン回転数の関数とし
て表わすと（３）式は、 となる。

再び第２図において、切換器２３は、選択スイッチ１４
がオフのとき常閉接点が閉じて回転数設定器１３　ａか
らの設定回転数Ｎ工を目標回転数Ｎ。

として出力し、選択スイッチ１４がオンのとき常閉接点
が閉じて、必要回転数Ｎ２を目標回転数Ｎ。

として出力する。

２４はサーボ制御部であり、目標回転数Ｎ、とポテンシ
ョメータＳで検出されるガバナレバー位置信号Ｎｏとの
偏差に応じてパルスモータ３の制御信号を出力する。こ
のサーボ制御部２４は、目標回転数Ｎ、とガバナレバー
位置信号Ｎｏの偏差Ａをとる偏差器２４１と、偏差Ａの
絶対値を求める絶対値演算回路２４２と、ＩＡＩと基準
回転数差にと大小を比較しＩＡＩ≧にのときにハイ１ノ
ベルをそれ以外でローレベルをそれぞれ出力する比較器
２４３と、比較器２４３のハイレベル出力でイネーブル
され偏差Ａを出力するアンドゲート２４４とで構成され
る。

モータドライバ２５は、偏差Ａの分だけパルスモータ３
を正転または逆転するためのパルスモータ駆動信号を形
成してパルスモータ３へ入力する。

ＡＩ＜Ｋのときはアンドゲート２４４がロー１ノベルを
出力しパルスモータ３は停止される。

このように構成された第１の実施例の動作を第４図およ
び第５図により説明する。

第４図は、エンジン回転数Ｎ　ａ　＝　２０００ｒ、Ｐ
、Ｉｍ、、Ｎｂ＝　２５０　Ｏｒ、ｐ、ｏ、、Ｎｃ＝　
３００　Ｏｒ、ｐ、ｍ。

におけるＰ−Ｑ　（ポンプ圧カーポンプ吐出流量）線図
を示し、第５図は、エンジン回転数に対する馬力、トル
ク、燃料消費率を表すＮ−ＰＳ線図、Ｎ−Ｔ線図、Ｎ−
ｇ線図をそれぞれ示す。

今、燃料レバー１３によって設定回転数Ｎ工をＮｂにセ
ットし、作業レバー１０の操作による要求流量Ｑ１がＱ
ｃになるとともにポンプ圧力ＰＰがＰ２になったとする
と、油圧ポンプ６はエンジン回転数ＮｂのＰＱ線上のＤ
点でマツチングし、油圧ポンプ６の吐出流量はＱＤとな
り、所望の必要流量Ｑｃが得られない。

次に、ポンプ圧力ＰｐがＰｏになったとする。

エンジン回転数をＮｂ一定とすると、油圧ポンプ６は、
エンジン回転数ＮｂのＰ−Ｑ線上のＡ点でマツチングし
、油圧ポンプ６の吐出流量はＱ２となる。したがって、
（Ｑ、−Ｑｃ）の流量がタンクへ戻されることになり、
油圧効率が悪い。一方、第１図に示す油圧回路に周知の
ロードセンシング制御を使用すれば、油圧ポンプ６の傾
転ｆｉｑがＱｃ／Ｑ、に制御され、油圧ポンプ６はエン
ジン回転数ＮｂのＰ−Ｑ線図上のＢ点でマツチングし、
油圧効率が改善される。しかし、エンジン回転数はＮｂ
のままであり、次に説明するように燃料消費率を改善す
る余地がある。

第５図において、ガバナ１ａはＢ　（Ｂ’）に設定され
、ポンプ負荷（エンジン出力）がＰＳｌでエンジン回転
数がＮｂでマツチングしているとすると、第５図の各線
図から燃料消費率はｇ２となる。もし１、ここでガバナ
１ａをＡ　（Ａ’）に設定すれば、エンジン回転数は出
力馬力ＰＳ１に最適なＮａでマツチングし、燃料消費率
をｇ工まで低減できる。

そこで次のようにエンジン回転数を制御する。

■ポンプ圧力Ｐ２においては、必要流量Ｑｃ一定線とエ
ンジン回転数の出力馬力一定線との交点Ｅで油圧ポンプ
６がマツチングするようにエンジン回転数を制御する。

これにより、エンジン回転数はＮＧに制御され、所望の
必要流量Ｑｃが得られる。

■次に、ポンプ圧力Ｐ０においては、ポンプ吐出流量Ｑ
ｃ一定線とエンジン回転数の出力馬力一定線との交点Ｂ
で油圧ポンプ６がマツチングするようにエンジン回転数
を制御する。これにより、エンジン回転数はＮａに制御
され、エンジン出力馬力ＰＳ□における燃料消費率はｇ
□となり、燃費が（ｇｚ−ｇよ）だけ良くなる。

このように作業レバー１ｏの操作量に基づいてエンジン
回転数を最適値に制御する第１の実施例では、エンジン
ポンプの能力範囲内で常に所望の流量が得られるととも
に、静的には油圧効率が最適となり、燃費低減、騒音低
減を実現できる。

なお、コントローラ２０でポンプ吐出圧力Ｐｐより単位
吐出容積ｑを演算し、トルクレギュレータ６ａを電子制
御して第３図のｐ−ｑ特性を得るようにしてもよい。

しかし、油圧ショベルなどの建設機械においては１作業
中にレバー１ｏを頻繁に操作するので。

エンジン回転数もそれに応じて頻繁に低回転域〜高回転
域の間で変動する。そのため、 イ）エンジンのフライホイールの加速によるエネルギー
損失が大きく、燃費はそれほどよくならないばかりか、
運転条件によっては悪化する。

口）作業レバー１０の操作に連動してエンジン回転が噴
き上がるが、それに要する時間は作業レバー１０の操作
時間に比べてかなり長く、油圧アクチュエータが所望の
速度に達するのにタイムラグが生じる。

ハ）頻繁なエンジン回転数の変動に伴って黒煙が発生す
る。

二）頻繁なエンジン回転数は耳障りでオペレータに不快
感を与える。

そこで、このような問題を解決した第２〜第６の実施例
を以下に説明する。

一第２の実施例− 第６図は第２の実施例におけるコントローラ２０のブロ
ック図を示し、第２図と同様な箇所には同一の符号を付
して相違点を中心に説明する。

切換器２３に代えて最大値選択回路２６を設け、必要回
転数Ｎ２と設定回転数Ｎ工のうち大きい方を目標回転数
Ｎ３として選択する。したがって。

選択スイッチ１４も廃止する。

これにより、目標回転数Ｎ、の下限値が、設定回転数Ｎ
１に制限されるので、設定回転数Ｎ工を作業に最適な所
定以上の値に決めておけば、エンジン回転数が頻繁に変
動せず、燃費、ａ音の点で有利となる。第６図の実施例
においては、設定回転数Ｎ、を作業に合致した最適値に
設定しておけば、上記タイムラグを小さくできるととも
に、所望のアクチュエータ加速度が得られる。

−第３の実施例− 第７図は第３の実施例におけるコントローラ２０のブロ
ック図を示し、第２図と同様な箇所には同一の符号を付
して相違点を中心に説明する。

選択スイッチ１４による切換器２３の切換えに代え、関
数発生器２７の出力により切換える。要求流量Ｑ１が所
定値以上のときに必要回転数Ｎ２を選択するように切換
器２３の常閉接点を閉じ、所定値未満のときに選択回転
数Ｎ１を選択するように切換器２３の常閉接点を閉じる ここで、上記要求流量Ｑ１の所定値を制御弁７のメータ
リング領域の上限値とすれば、メータリング領域内では
設定回転数Ｎ工でエンジンが回転し、メータリング領域
を越えると、必要回転数Ｎ８によりエンジンが回転する
。したがって、メータリング領域内でのエンジン回転数
の変動を防止でき、騒音の低減が図られるとともに操作
性を向上できる。また、メータリング領域を越えた領域
では要求流量に応じた回転数でエンジンが回転し、燃費
を向上できる。また１通常作業では、メータリング領域
内で作業する割合が多いので頻繁なエンジン回転数の変
動が少なく前述の問題点が解消される。

一第４の実施例− 第８図は第４の実施例におけるコントローラ２０のブロ
ック図を示し、第２図と同様な箇所には同一の符号を付
して相違点を中心に説明する。

この実施例は、設定回転数Ｎ□と必要回転数Ｎ３との偏
差が所定値以上になった後所定時間が経過したときに、
設定回転数Ｎｉと必要回転数Ｎ２のいずれか小さい値を
選択して目標回転数Ｎ３とするものである。

そのため、この実施例によるコントローラ２０は、設定
回転数Ｎ１と必要回転数Ｎ２との偏差ΔＮをとるｉ差器
２８と、夕゛イマ２９と、ΔＮが所定値以上のときにタ
イマ２９を起動する関数発生器３０と、設定回転数Ｎ１
と必要回転数Ｎ２のいずれか小さい値を選択する最小値
選択回路３１とを備え、切換器２３は、タイマ２９が所
定時間を計時するまでは常閉接点が閉じ、所定時間を計
時すると常閉接点が閉じるように構成される。

このような実施例では、同一の負荷状態が所定時間以上
継続するときに、切換器２３の常閉接点を閉じ目標回転
数Ｎ３として必要回転数Ｎ２を選択する。したがって、
作業レバー１０を頻繁に操作するような場合は燃料レバ
ー１３により設定された設定回転数Ｎえてエンジンが回
転し、エンジン回転数の頻繁な変動が防止され、燃費、
騒音の点で有利となる。また、比較的低い負荷条件での
運転が続くときは、燃費が向上するとともに騒音も低く
なる。

一第５の実施例− 第９図は第５の実施例におけるコントローラ２０のブロ
ック図を示し、第２図と同様な箇所には同一の符号を付
して相違点を中心に説明する。

この実施例は、パイロット圧力Ｐｉが所定値以上であり
かつポンプ圧力ＰＰが所定値未満のときに切換器２３を
介して必要回転数Ｎ２を選択するものである。そのため
この実施例によるコントローラ２０は、パイロット圧力
Ｐｉが所定値以上で１を出力する関数発生器３２と、ポ
ンプ圧力Ｐｐが所定値未満で１を出力する関数発生器３
３と、両関数発生器３２．３３のアンドをとるアンドゲ
ート３４とを備え、アンドゲート３４がローレベルのと
きには切換器２３を常閉接点にして設定回転数Ｎ□を選
択し、ハイレベルのときには切換器２３を常閉接点にし
て必要回転数Ｎ２を選択する。

このような実施例によれば、メータリング領域外でかつ
低負荷時にのみ必要回転数Ｎ２によりエンジンが制御さ
れるので、エンジン回転数が頻繁に変動せず、燃費およ
び騒音の点で有利となる。

−第６の実施例− 第１０図は第６の実施例におけるコントローラ２０のブ
ロック図を示し、第２図と同様な箇所には同一の符号を
付して相違点を中心に説明する。

この実施例は、例えば、ホイール式油圧ショベルの走行
制御等に有効であり、走行ペダル等に連結されるパイロ
ット弁の吐出圧により求まる要求流量Ｑ、およびポンプ
圧Ｐｐに応じて必要回転数演算回路２２で演算された必
要回転数Ｎ２と、パイロット圧力Ｐｉに応じて定められ
る設定回転数Ｎ□のうちいずれか大きい方を選択して目
標回転数Ｎ、とするものである。そのため、この実施例
によるコントローラ２０は、パイロット圧力Ｐｉに応じ
た設定回転数Ｎ１を出力する関数発生器３５と、必要回
転数Ｎよと設定回転数Ｎ１のうち最大値を選択する最大
値選択回路３６とを備える。

この実施例は第６図に示した第２の実施例の変形例であ
り、パイロット圧力Ｐｉで定まる設定回転数Ｎ１により
目標回転数Ｎ、の下限値が決まるので、良好な操作性と
、燃費の向上、低騒音化が図れる。

Ｇ０発明の効果 本発明によれば、操作部材の操作に応じた要求流量によ
り求まるポンプ吐出流量一定線とトルクレギュレータで
制御される原動機の馬力一定曲線とが検出された負荷圧
力点で交差するように原動機回転数が制御されるので、
エンジン、ポンプの能力範囲内で常に所望の流量が得ら
れると共に燃料消費率が向上でき、騒音も低減できる。

【図面の簡単な説明】

の全体構成図、第２図はそのコントローラの詳細ブロッ
ク図、第３図はＰ−ｑ線図、第４図はＰ−Ｑ線図、第５
図はエンジンの特性ＩＩＡ図である。 第６図〜第１０図は第２〜第６の実施例のコントローラ
のブロック図である。 １　原動機　　　　　　　３　パルスモータ５　ポテン
ショメータ　　６　可変容量油圧ポンプ６ａ　　トルク
レギュレータ　７　制御弁８　アクチュエータ　　　９
　ポンプ圧力センサ１０　操作レバー　　　　１１　パ
イロット弁１２°パイロツト圧カセンサ １３　燃料レバー　　　１３ａ：回転数設定器１４・選
択スイッチ　　　２ｏ：コントローラ２１　関数発生器
　　　　２２：必要回転数演算器２３°切換器　　　　
　　２４：サーボ制御部２５　モータドライバ 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）原動機によって駆動される可変容量油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される少
   なくとも一つのアクチュエータと、原動機がストールし
   ないように前記油圧ポンプの吸収トルクを原動機出力ト
   ルクより所定値だけ低く制御するトルクレギュレータと
   、 操作部材の操作に応じて前記油圧ポンプからの圧油を制
   御して前記アクチュエータの駆動を制御する制御弁とを
   備えた油圧式建設機械の原動機回転数制御装置において
   、 前記操作部材の操作に応じた前記アクチュエータの要求
   流量を検出する要求流量検出手段と、前記アクチュエー
   タの負荷圧力を検出する圧力検出手段と、 前記アクチュエータの要求流量により求まるポンプ吐出
   流量一定線と前記トルクレギュレータで制御される原動
   機の馬力一定曲線とが負荷圧力点で交差するような値で
   ある原動機の必要回転数を演算する演算手段と、 前記原動機の回転数をこの必要回転数に制御する回転数
   制御手段とを具備することを特徴とする油圧式建設機械
   の原動機回転数制御装置。 ２）前記回転数制御手段は、前記要求流量が所定値以上
   の場合にのみ前記原動機回転数を前記必要回転数に制御
   することを特徴とする請求項１に記載の油圧式建設機械
   の原動機回転数制御装置。 ３）原動機によって駆動される可変容量油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される少
   なくとも一つのアクチュエータと、原動機がストールし
   ないように前記油圧ポンプの吸収トルクを原動機出力ト
   ルクより所定値だけ低く制御するトルクレギュレータと
   、 操作部材の操作に応じて前記油圧ポンプからの圧油を制
   御して前記アクチュエータの駆動を制御する制御弁と、 前記原動機の設定回転数を設定する回転数設定手段とを
   備えた油圧式建設機械の原動機回転数制御装置において
   、 前記操作部材の操作に応じた前記アクチュエータの要求
   流量を検出する要求流量検出手段と、前記アクチュエー
   タの負荷圧力を検出する圧力検出手段と、 前記アクチュエータの要求流量により求まるポンプ吐出
   流量一定線と前記トルクレギュレータで制御される原動
   機の馬力一定曲線とが負荷圧力点で交差するような値で
   ある原動機の必要回転数を演算する演算手段と、 この必要回転数と前記回転数設定手段で設定される設定
   回転数のうちいずれか大きい方に前記原動機の回転数を
   制御する回転数制御手段とを具備することを特徴とする
   油圧式建設機械の原動機回転数制御装置。 ４）原動機によって駆動される可変容量油圧ポンプと、 この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される少
   なくとも一つのアクチュエータと、原動機がストールし
   ないように前記油圧ポンプの吸収トルクを原動機出力ト
   ルクより所定値だけ低く制御するトルクレギュレータと
   、 操作部材の操作に応じて前記油圧ポンプからの圧油を制
   御して前記アクチュエータの駆動を制御する制御弁と、 前記原動機の設定回転数を設定する回転数設定手段を備
   えた油圧式建設機械の原動機回転数制御装置において、 前記操作部材の操作に応じた前記アクチュエータの要求
   流量を検出する要求流量検出手段と、前記アクチュエー
   タの負荷圧力を検出する圧力検出手段と、 前記アクチュエータの要求流量より求まるポンプ吐出流
   量一定線と前記トルクレギュレータで制御される原動機
   の馬力一定曲線とが負荷圧力点で交差するような値であ
   る原動機の必要回転数を演算する演算手段と、 この必要回転数と前記回転数設定手段により設定された
   設定回転数との差が所定値以上になった所定時間後に前
   記原動機の回転数を両者の小さい値に制御する回転数制
   御手段とを具備することを特徴とする油圧式建設機械の
   原動機回転数制御装置。 ５）前記演算手段は、前記トルクレギュレータの制御範
   囲内で最大の吐出容積を用いて前記原動機の必要回転数
   を演算することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１
   項に記載の油圧式建設機械の原動機回転数制御装置。