JPH0413108B2 - - Google Patents
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- JPH0413108B2 JPH0413108B2 JP57055423A JP5542382A JPH0413108B2 JP H0413108 B2 JPH0413108 B2 JP H0413108B2 JP 57055423 A JP57055423 A JP 57055423A JP 5542382 A JP5542382 A JP 5542382A JP H0413108 B2 JPH0413108 B2 JP H0413108B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- speed
- robot
- tool
- pairs
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
- G05B19/251—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/253—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41177—Repetitive control, adaptive, previous error during actual positioning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はハンドあるいはツール（以下ハンドと
略す）を目標点までの偏差に応じた速度で駆動
し、ハンドを目標点に位置決めをするロボツトの
制御方式に関するものである。
略す）を目標点までの偏差に応じた速度で駆動
し、ハンドを目標点に位置決めをするロボツトの
制御方式に関するものである。
従来ロボツトの制御はあらかじめ定められたテ
イーチングデータに従がつて加減速を行なつてい
たが、ロボツトに応答の遅れが存在し、所望の加
減速曲線が得られなかつた。またこの遅れに対処
するため加減速曲線をゆるやかにする必要があ
り、高速の応答が得られなかつた。
イーチングデータに従がつて加減速を行なつてい
たが、ロボツトに応答の遅れが存在し、所望の加
減速曲線が得られなかつた。またこの遅れに対処
するため加減速曲線をゆるやかにする必要があ
り、高速の応答が得られなかつた。
本発明の目的は上記従来の欠点をなくし、ハン
ドまたはツールのなめらかな減速曲線を得ると共
に、ハンドまたはツールの駆動を高速応答可能に
したロボツトの制御方式を提供するにある。
ドまたはツールのなめらかな減速曲線を得ると共
に、ハンドまたはツールの駆動を高速応答可能に
したロボツトの制御方式を提供するにある。
即ち本発明は、上記目的を達成するために、そ
れぞれアクチユエータにより駆動される複数個の
対偶を有する多自由度ロボツトの制御方式におい
て、検出器で上記ロボツトの複数個の対偶あるい
はそれらの対偶を駆動するアクチユエータの変位
をそれぞれ検出し、これらの検出結果からロボツ
トのハンドあるいはツールの空間内における現在
位置を計算し、該計算されたハンドあるいはツー
ルの現在位置とハンドあるいはツールの到達すべ
き目標位置との間の偏差を求め、該求められた偏
差に応じてハンドあるいはツールの速度を定め、
この決定されたハンドあるいはツールの速度をと
らせるための上記複数個の対偶変位あるいは対偶
速度の目標値を求め、該目標値をもとに上記複数
個のアクチユエータを制御して対偶を駆動するよ
うにしたものである。
れぞれアクチユエータにより駆動される複数個の
対偶を有する多自由度ロボツトの制御方式におい
て、検出器で上記ロボツトの複数個の対偶あるい
はそれらの対偶を駆動するアクチユエータの変位
をそれぞれ検出し、これらの検出結果からロボツ
トのハンドあるいはツールの空間内における現在
位置を計算し、該計算されたハンドあるいはツー
ルの現在位置とハンドあるいはツールの到達すべ
き目標位置との間の偏差を求め、該求められた偏
差に応じてハンドあるいはツールの速度を定め、
この決定されたハンドあるいはツールの速度をと
らせるための上記複数個の対偶変位あるいは対偶
速度の目標値を求め、該目標値をもとに上記複数
個のアクチユエータを制御して対偶を駆動するよ
うにしたものである。
以下本発明を図に示す実施例にもとづいて説明
する。第１図に本発明のロボツトの制御方式を実
施する装置の構成を示す。即ち、１はロボツト制
御プロセツサ、２ａ〜２ｆはＤ／Ａ変換器、３ａ
〜３ｆはサーボアンプ、４ａ〜４ｆは第２図に示
す関節形ロボツトを構成する対偶９ａ〜９ｆを駆
動するアクチユエータ、５ａ〜５ｆはこのアクチ
ユエータ４ａ〜４ｆに連結されて速度を検出し、
サーボアンプに帰還させる速度検出器、６ａ〜６
ｆは上記アクチユエータ４ａ〜４ｆに連結された
エンコーダ、７ａ〜７ｆはエンコーダ６ａ〜６ｆ
から出力するパルスを計数して原点からの各対偶
９ａ〜９ｆの回転角θ1〜θ6を求めるカウンタ、８
ａ〜８ｆはこのカウンタ７に記憶された各回転角
θ1〜θ6をロボツト制御プロセツサ１に入力する入
力インタフエスである。
する。第１図に本発明のロボツトの制御方式を実
施する装置の構成を示す。即ち、１はロボツト制
御プロセツサ、２ａ〜２ｆはＤ／Ａ変換器、３ａ
〜３ｆはサーボアンプ、４ａ〜４ｆは第２図に示
す関節形ロボツトを構成する対偶９ａ〜９ｆを駆
動するアクチユエータ、５ａ〜５ｆはこのアクチ
ユエータ４ａ〜４ｆに連結されて速度を検出し、
サーボアンプに帰還させる速度検出器、６ａ〜６
ｆは上記アクチユエータ４ａ〜４ｆに連結された
エンコーダ、７ａ〜７ｆはエンコーダ６ａ〜６ｆ
から出力するパルスを計数して原点からの各対偶
９ａ〜９ｆの回転角θ1〜θ6を求めるカウンタ、８
ａ〜８ｆはこのカウンタ７に記憶された各回転角
θ1〜θ6をロボツト制御プロセツサ１に入力する入
力インタフエスである。
ここで、対偶とは、ジヨイントの意味であり、
対偶変位とは、ジヨイントの回転角ないしは並進
量、対偶速度とは、その対偶変位の時間の微分値
である。
対偶変位とは、ジヨイントの回転角ないしは並進
量、対偶速度とは、その対偶変位の時間の微分値
である。
以下本発明を図に示す実施例にもとづいて具体
的に説明する。
的に説明する。
ロボツトのハンド１０の位置および姿勢はたと
えば第２図に示すように、ハンド１０の位置を表
わす位置ベクトルＰ→と、ハンドの姿勢を表わす２
個の単位ベクトルｆ→およびｇ→で表わすことができ
る。ここにｆ→およびｇ→はハンド１０に固定された
２本の軸に平行なベクトルであり、通常は互いに
直角に設定される。ハンド１０の現在位置はロボ
ツトを構成する各対偶９ａ〜９ｆの変位をカウン
タ７より読み取ることにより計算できる。６自由
度ロボツトに対して説明すると、ロボツトは６個
の対偶９ａ〜９ｆで構成され、その変位θ1，θ2，
…，θ6は対偶あるいは対偶を駆動するアクチユエ
ータ４ａ〜４ｆに取り付けられたパルスエンコー
ダ等の検出器６ａ〜６ｆとカウンタ７ａ〜７ｆか
ら求まり、ハンドの現在位置はθ1〜θ6の値により
一通りに定まり ｐ→＝ａ→p（θ1，θ2，…，θ6） (1) ｆ→＝ａ→f（θ1，θ2，…，θ6） (2) ｇ→＝ａ→g（θ1，θ2，…，θ6） (3) の形で表わされる。
えば第２図に示すように、ハンド１０の位置を表
わす位置ベクトルＰ→と、ハンドの姿勢を表わす２
個の単位ベクトルｆ→およびｇ→で表わすことができ
る。ここにｆ→およびｇ→はハンド１０に固定された
２本の軸に平行なベクトルであり、通常は互いに
直角に設定される。ハンド１０の現在位置はロボ
ツトを構成する各対偶９ａ〜９ｆの変位をカウン
タ７より読み取ることにより計算できる。６自由
度ロボツトに対して説明すると、ロボツトは６個
の対偶９ａ〜９ｆで構成され、その変位θ1，θ2，
…，θ6は対偶あるいは対偶を駆動するアクチユエ
ータ４ａ〜４ｆに取り付けられたパルスエンコー
ダ等の検出器６ａ〜６ｆとカウンタ７ａ〜７ｆか
ら求まり、ハンドの現在位置はθ1〜θ6の値により
一通りに定まり ｐ→＝ａ→p（θ1，θ2，…，θ6） (1) ｆ→＝ａ→f（θ1，θ2，…，θ6） (2) ｇ→＝ａ→g（θ1，θ2，…，θ6） (3) の形で表わされる。
ロボツトのハンド１０を駆動する場合、ハンド
１０の目標点ｐ→f、ｆ→f、ｇ→fが与えられ、この目
標
点に向かつてハンド１０は指定された並進速度
Vmaxで直線的に移動するよう制御される。しか
し最後まで速度Vmaxで駆動するとハンド１０は
目標点を行き過ぎ、目標点に位置決めすることが
できない。そこでまずハンドの現在位置ｐ→、ｆ→、
ｇ→と目標位置ｐ→f、ｆ→f、ｇ→fの間の偏差をたと
えば
位置のみの偏差として ｅ＝｜ｐ→−ｐ→f｜ ……(4) として求め、ハンドの速度をｅの関数として第３
図あるいは第４図に示すように定める。
１０の目標点ｐ→f、ｆ→f、ｇ→fが与えられ、この目
標
点に向かつてハンド１０は指定された並進速度
Vmaxで直線的に移動するよう制御される。しか
し最後まで速度Vmaxで駆動するとハンド１０は
目標点を行き過ぎ、目標点に位置決めすることが
できない。そこでまずハンドの現在位置ｐ→、ｆ→、
ｇ→と目標位置ｐ→f、ｆ→f、ｇ→fの間の偏差をたと
えば
位置のみの偏差として ｅ＝｜ｐ→−ｐ→f｜ ……(4) として求め、ハンドの速度をｅの関数として第３
図あるいは第４図に示すように定める。
第３図では偏差がe0以下のとき、ハンドの速度
が偏差ｅに比例するように ｖ＝k1e ……(5) とし、e0以上のときは ｖ＝Vmax ……(6) とする。ここでk1あるいはe0の値は指定された速
度Vmaxにより定まり、たとえばk1を一定とする
と e0＝Vmax／k1 (7) である。
が偏差ｅに比例するように ｖ＝k1e ……(5) とし、e0以上のときは ｖ＝Vmax ……(6) とする。ここでk1あるいはe0の値は指定された速
度Vmaxにより定まり、たとえばk1を一定とする
と e0＝Vmax／k1 (7) である。
第４図では偏差がe0以下のときは
ｖ＝k2√ (8)
e0以上のときは
ｖ＝Vmax (9)
であり、Vmaxに関係なくk2を一定とすると、
e0＝（Vmax／k2）2 (10)
である。
ハンドが時刻ｔにおいてθ1，θ2，〜，θ6の値か
らｐ→，ｆ→，ｇ→にあると計算されたとすると、時刻
ｔ＋Ｔにおける目標位置ｐ→0，ｆ→0，ｇ→0は以下の
ように決定される。
らｐ→，ｆ→，ｇ→にあると計算されたとすると、時刻
ｔ＋Ｔにおける目標位置ｐ→0，ｆ→0，ｇ→0は以下の
ように決定される。
まず偏差ｅを式(4)により計算し、第３図あるい
は第４図により速度Ｖを決定する。これにより時
間Ｔの間のハンドの移動量はVTとなるから、ハ
ンド１０を目標点ｐ→f、ｆ→f、ｇ→fに向かい直線的
に
移動させるには、時刻ｔ＋Ｔのときのハンドの位
置ｐ→0は ｐ→0＝VT（ｐ→f−ｐ→）／ｅ＋ｐ→ （11） となる。
は第４図により速度Ｖを決定する。これにより時
間Ｔの間のハンドの移動量はVTとなるから、ハ
ンド１０を目標点ｐ→f、ｆ→f、ｇ→fに向かい直線的
に
移動させるには、時刻ｔ＋Ｔのときのハンドの位
置ｐ→0は ｐ→0＝VT（ｐ→f−ｐ→）／ｅ＋ｐ→ （11） となる。
一方ハンド１０の姿勢がｆ→，ｇ→からｆ→f、ｇ→f
に
変位するのは、ハンド１０がベクトルｄ→回りに角
回転する運動であり、ｄ→は次の値をとる。
に
変位するのは、ハンド１０がベクトルｄ→回りに角
回転する運動であり、ｄ→は次の値をとる。
(1) ｆ→＝ｆ→f，ｇ→＝ｇ→fのとき
ｄ→＝0
(2) ｆ→≠ｆ→f，ｇ→＝ｇ→fのとき
ｄ→＝ｇ→
(3) ｆ→＝ｆ→f，ｇ→≠ｇ→fのとき
ｄ→＝ｆ→
(4) ｆ→＝ｆ→fとｇ→−ｇ→fが平行のとき
ｄ→＝（ｆ→−ｆ→f）×（ｆ→×ｇ→）／｜（ｆ→
−ｆ→f） ×（ｆ→×ｇ→）｜ (5) その他のとき ｄ→＝（ｆ→−ｆ→f）×（ｇ→−ｇ→f）／｜（ｆ→
−ｆ→f） ×（ｇ→×ｇ→f）｜ または ＝2tan-1ｄ／→・（ｆ／→f×ｆ／→）／ff・ｆ−２
（ｄ・ff）2＋１ ＝2tan-1ｄ／→・（ｇ／→f×ｇ／→）／gf・ｇ−２
（ｄ・gf）2＋１ となる。
−ｆ→f） ×（ｆ→×ｇ→）｜ (5) その他のとき ｄ→＝（ｆ→−ｆ→f）×（ｇ→−ｇ→f）／｜（ｆ→
−ｆ→f） ×（ｇ→×ｇ→f）｜ または ＝2tan-1ｄ／→・（ｆ／→f×ｆ／→）／ff・ｆ−２
（ｄ・ff）2＋１ ＝2tan-1ｄ／→・（ｇ／→f×ｇ／→）／gf・ｇ−２
（ｄ・gf）2＋１ となる。
ハンド１０の位置がｐ→fに達すると同時にハン
ド１０の姿勢がｆ→f，ｇ→fとなるためには、ハンド
１０のｄ→回りの時間Ｔの間の回転角Δは Δ＝vT／｜pf−ｐ でなければならない。したがつて時刻ｔ＋Ｔにお
けるハンド１０のｆ→0、ｇ→0は ｆ→0＝cosΔｆ→＋（１−cosΔ）（ｄ→・ｆ→）
ｄ→ ＋sinΔｄ→×ｆ→ ｇ→0＝cosΔｇ→＋（１−cosΔ）（ｄ→・ｇ→）
ｄ→ ＋sinΔｄ→×ｇ→ となる。
ド１０の姿勢がｆ→f，ｇ→fとなるためには、ハンド
１０のｄ→回りの時間Ｔの間の回転角Δは Δ＝vT／｜pf−ｐ でなければならない。したがつて時刻ｔ＋Ｔにお
けるハンド１０のｆ→0、ｇ→0は ｆ→0＝cosΔｆ→＋（１−cosΔ）（ｄ→・ｆ→）
ｄ→ ＋sinΔｄ→×ｆ→ ｇ→0＝cosΔｇ→＋（１−cosΔ）（ｄ→・ｇ→）
ｄ→ ＋sinΔｄ→×ｇ→ となる。
以上のように時刻ｔ＋Ｔのハンド１０の位置お
よび姿勢ｐ→0、ｆ→0、ｇ→0が定まると、これに対応
する対偶の変位θ0i，ｉ＝１〜６が、ｐ→0、ｆ→0、ｇ
→
０の関数として θ0i＝bi（ｐ→0，ｆ→0，ｇ→0），ｉ＝１〜６ 定まる。
よび姿勢ｐ→0、ｆ→0、ｇ→0が定まると、これに対応
する対偶の変位θ0i，ｉ＝１〜６が、ｐ→0、ｆ→0、ｇ
→
０の関数として θ0i＝bi（ｐ→0，ｆ→0，ｇ→0），ｉ＝１〜６ 定まる。
このようにして対偶変位の目標値が定まると対
偶が時刻ｔ＋Ｔにθ0iとなるようにアクチユエー
タ４ａ〜４ｆ→を制御すれば良い。
偶が時刻ｔ＋Ｔにθ0iとなるようにアクチユエー
タ４ａ〜４ｆ→を制御すれば良い。
以上が対偶変位をもとにハンド１０を駆動する
方法であるが、対偶速度の計算から同様の制御を
行なうことができる。
方法であるが、対偶速度の計算から同様の制御を
行なうことができる。
ハンド１０の速度Ｖが第３図あるいは第４図に
より定まると、ハンド１０の並進速度ベクトルｖ
は ｖ＝ｖ（ｐ／→f−ｐ／→）／｜pf−ｐ｜ となる。一方回転速度ベクトルωは ω＝v／｜ｐ／→f−ｐ／→ｄ→ となる。このようにハンド１０の速度が定まると
対偶速度θ〓＝（θ〓1，θ〓2，…，θ〓6）Tとの関係 ｖ→ ω→＝jθ〓 ｊ：ヤコビアン行列 から θ〓＝j-1ｖ→ ω→ と対偶速度が定まり、これをもとにアクチユエー
タ４ａ〜４ｆ→の速度制御をすれば良い。このよう
な制御は全てロボツト制御プロセツサ１で計算し
て行なわれる。
より定まると、ハンド１０の並進速度ベクトルｖ
は ｖ＝ｖ（ｐ／→f−ｐ／→）／｜pf−ｐ｜ となる。一方回転速度ベクトルωは ω＝v／｜ｐ／→f−ｐ／→ｄ→ となる。このようにハンド１０の速度が定まると
対偶速度θ〓＝（θ〓1，θ〓2，…，θ〓6）Tとの関係 ｖ→ ω→＝jθ〓 ｊ：ヤコビアン行列 から θ〓＝j-1ｖ→ ω→ と対偶速度が定まり、これをもとにアクチユエー
タ４ａ〜４ｆ→の速度制御をすれば良い。このよう
な制御は全てロボツト制御プロセツサ１で計算し
て行なわれる。
以上説明したように本発明によれば、偏差の計
算および速度指令の計算を、ハンドの軌道を表わ
している直交座標と同じ座標内で計算し、誤差を
直接補償する効果があり、加減速時の軌道誤差が
小さくなるという効果がある。
算および速度指令の計算を、ハンドの軌道を表わ
している直交座標と同じ座標内で計算し、誤差を
直接補償する効果があり、加減速時の軌道誤差が
小さくなるという効果がある。
第１図は本発明のロボツト制御方式を実施する
制御装置の一実施例を示す図、第２図はロボツト
の概略構成を示す図、第３図及び第４図は速度と
偏差との関係を示した図、第５図及び第６図はそ
の応答関係を示した図である。 １……ロボツト制御プロセツサ、２……Ｄ／Ａ
変換器、３……サーボアンプ、４……アクチユエ
ータ、５……速度検出器、６……エンコーダ、７
……カウンタ、８……入力インタフエイス。
制御装置の一実施例を示す図、第２図はロボツト
の概略構成を示す図、第３図及び第４図は速度と
偏差との関係を示した図、第５図及び第６図はそ
の応答関係を示した図である。 １……ロボツト制御プロセツサ、２……Ｄ／Ａ
変換器、３……サーボアンプ、４……アクチユエ
ータ、５……速度検出器、６……エンコーダ、７
……カウンタ、８……入力インタフエイス。
Claims (1)
- １ それぞれアクチユエータにより駆動される複
数個の対偶を有する多自由度ロボツトの制御方法
において、検出器で上記ロボツトの複数個の対偶
あるいはそれらの対偶を駆動するアクチユエータ
の変位をそれぞれ検出し、これらの検出結果から
ロボツトのハンドあるいはツールの空間内におけ
る現在位置を計算し、該計算されたハンドあるい
はツールの現在位置とハンドあるいはツールの到
達すべき目標位置との間の偏差を求め、該求めら
れた偏差に応じてハンドあるいはツールの速度を
定め、この決定されたハンドあるいはツールの速
度をとらせるための上記複数個の対偶変位あるい
は対偶速度の目標値を求め、該目標値をもとに上
記複数個のアクチユエータを制御して対偶を駆動
することを特徴とするロボツトの制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57055423A JPS58177287A (ja) | 1982-04-05 | 1982-04-05 | ロボットの制御方法 |
| US06/482,022 US4593366A (en) | 1982-04-05 | 1983-04-04 | Method of controlling robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57055423A JPS58177287A (ja) | 1982-04-05 | 1982-04-05 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58177287A JPS58177287A (ja) | 1983-10-17 |
| JPH0413108B2 true JPH0413108B2 (ja) | 1992-03-06 |
Family
ID=12998162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57055423A Granted JPS58177287A (ja) | 1982-04-05 | 1982-04-05 | ロボットの制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4593366A (ja) |
| JP (1) | JPS58177287A (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4774445A (en) * | 1986-11-20 | 1988-09-27 | Unimation, Inc. | Multiaxis robot control having capability for executing timed moves |
| EP0289836B1 (de) * | 1987-05-04 | 1991-11-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Positionierung eines Werkzeugs eines mehrgelenkigen Roboters |
| US5444345A (en) * | 1988-03-17 | 1995-08-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Speed control apparatus for a motor |
| US5047700A (en) * | 1988-03-23 | 1991-09-10 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Universal computer control system for motors |
| JP3009457B2 (ja) * | 1988-11-04 | 2000-02-14 | クカ ロボター ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 軸の再調整方法および調整装置 |
| JP2643683B2 (ja) * | 1990-10-29 | 1997-08-20 | 三菱電機株式会社 | ロボットの制御方法 |
| US5602968A (en) * | 1994-05-02 | 1997-02-11 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Task space angular velocity blending for real-time trajectory generation |
| JPH08211815A (ja) * | 1995-02-02 | 1996-08-20 | Canon Inc | 塗布装置及びプロセスカートリッジ及び画像形成装置 |
| US6185480B1 (en) * | 1995-06-13 | 2001-02-06 | Toyo Kohan Co., Ltd | Interference preventing method for industrial robots |
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