JPH04129630A

JPH04129630A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH04129630A
Application number: JP2251036A
Authority: JP
Inventors: Masaru Fukushima; 大福島
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1990-09-20
Filing date: 1990-09-20
Publication date: 1992-04-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野Ｊ本発明は、ロボットを用いてワークに部品装着等の処理
を施す装置に使用される搬送装置に関する。

「従来の技術Ｊ従来、ロボットを用いてワークに部品装着等の処理を施
すロボット装置においては、まずワークがコンベア等の
搬送路により搬送されてきて、ロボット装置内のコンベ
アの所定の位置で一旦停止し、そこでロボットによる部
品装着等の処理が施された後、コンベアによりロボット
装置外へ搬出されるという工程を順次繰り返していた。

しかし、製品コストを低減するためには、生産効率を向
上する必要があり、このような観点から上記ロボット装
置についても見直す必要が発生し、ロボットの動作速度
を上げて部品装着等の処理時間を短縮したり、あるいは
ロボットヘッドを２組用いて、それらを協調同期させて
部品装着時間の短縮を図るというロボット装置がすでに
提案されている（特開昭６３−１７８５９６号）。

「発明が解決しようとする課題」しかしながら、上記方法においては、部品装着等の処理
時間は短縮できるが、ワーク搬入及びワーク搬出にかか
る時間の短縮は行なわれておらず、ワークを搬入してか
ら部品装着等の処理を施してワークを搬出するまでの一
サイクルの時間について見てみると、その短縮は十分で
はなく、さらに時間を短縮して生産効率を向上する必要
がある。

したがって、本発明の目的は、ワーク搬入及びワーク搬
出にかかる時間を実質的に無くすことができ、生産効率
を著しく向上させることのできる搬送装置を提供するこ
とである。

Ｕ課題を解決するための手段Ｊ上記目的を達成するために、本発明の搬送装置は、搬入
路から搬入されるワークにロボットを用いて処理を施す
装置に使用されるもので、前記ロボットの可動範囲内に
存する複数列のコンベアと、前記搬入路から搬入される
ワークを前記複数列のコンベアのうちの任意のコンベア
に振り分は可能な振分手段とを有することを特徴として
いる。

「作用」本発明によれば、コンベア等の搬送路により搬入されて
きたワークが、振分手段によって複数列あるコンベアの
うちの任意のコンベアに振り分けられ、そのコンベア内
の所定の位置で停止してロボットにより部品装着等の処
理が施され、このワークに部品装着等の処理を行ってい
る間に、前記振分手段によって、複数列あるフンヘアの
うちの既にワークか搬入されているコンベア以外のコン
ベアに次のワークか搬入される。一方、ロボットは、先
のワークの処理か終了したら、その姿勢を変えて、新た
に搬入されたワークに対して処理を施す。そして、この
新たなワークに対してロボットか処理を施している間に
、既に処理したワークを搬出して、そのコンベアに次の
ワークを挿入する。ごれを順次繰り返すことによって、
搬入及び搬出にかかる時間を実質的に無くすことかでき
る。

「実施例」以下に、本発明の一実施例による搬送装置について説明
するが、本実施例は本発明をプリント基板（ワーク）に
部品を装着するロボット装置に適用したものである。

第１図は本発明の一実施例による搬送装置か設けられた
部品装着用ロボット装置を示す平面図であり、また第２
図は本発明の一実施例による搬送装置のコンベア部を示
す平面図である。

第１図に示すように、本実施例の装置においては、水平
方向に沿う２組みのコンベア２．３か並列して本体フレ
ーム４に取り付けられており、両コンベア２．３の外側
には、部品供給のためのツイータ５．６がそれぞれ設け
られている。

また第２図に示すように、両コンベア２．３は、それぞ
れ基準となる固定コンベアレール２１．３１と、搬入さ
れるプリント基板のサイズに応じて幅決めモータ４１及
びボールネジ４２により固定コンベアレール２１．３１
との間隔がそれぞれ調節される可動コンベアレール２２
．３２とを有する。各コンベアレール２１．２２．３１
．３２には、プリント基板搬送用のベルト（図示せず）
を駆動するためのモータ４３等がそれぞれ設けられてい
る。

また、各コンベアレール２１，２２．３１．３２上には
、それらと直角に２本のビーム１１．１２が設けられて
おり、各ビーム１１．１２には、その長さ方向に沿って
それぞれガイド１３、】４が設けられている。そして両
ビーム１１．１２の間に、これらのガイド１３．１４に
係合するロボット移動ビーム１５が設けられており、こ
のロボット移動ビーム１５はビーム１２上に取り付けら
れたモータ４４及びボールネジ４５により、前記ガイド
１３．１４に沿って摺動するようになっている（第１図
においては紙面の上下方向）。さらにロボット移動ビー
ム１５上には、モータ４６及びボールネジ４７が取り付
けられており、そのボールネジ４７に部品装着処理用の
ロボットヘッド５０が螺合している。したがって、この
ロボットヘッド５０は、ロボット移動用ビーム１５の両
ガイド１３．１４に沿う移動とロボットヘッド５０のボ
ールネジ４７に沿う移動とにより、両コンベア２．３の
上方を任意の位置まで移動することができるようになっ
ている。

またコンベア２．３のワーク搬入口２３．３３の前方に
は、搬入コンベア８５　（搬入路）からのプリント基板
を両コンベア２．３に振り分ける搬入用チェンジコンヘ
ア７か、一方ワーク搬出口２４．３４の後方には、各コ
ンベア２．３からプリント基板を搬出用コンベア８６に
搬出する搬出用チェンジコンベアコンベア８がそれぞれ
設けられている。これら搬入用チェンジコンベア７．１
用チエンジコンベア８は、矢印で示すように前記両コン
ベア２．３の配列方向に沿って往復移動可能に構成され
るとともに、両コンベア２．３と同様にそのコンベアレ
ール７１．７２．８１．８２の幅か、それぞれコンベア
レール２１．２２及びコンベアレール３１．３２の幅に
対応して変更できるように形成されている。

上述のような構造をなすロボット装置に設けられた本実
施例における搬送装置１の動作の工程順の説明を第３図
乃至第９図を用いて以下に説明する。なお、図中、搬入
用チェンジコンベア７の動作は白抜矢印で、ワークであ
るプリント基板の動作は黒塗矢印でそれぞれ示す。また
、プリント基板は元の位置を実線で、移動した位置を一
点鎖線で示す。

第３図に示すように、本実施例においては、まず、前工
程あるいはワークストック等から搬送路である搬入コン
ベア８５により搬送されてきたプリント基板９１か搬入
用チェンジコンベア７に移設される。

プリント基板９１か移設された搬入用チェンジコンヘア
７は、第４図に示すように、両コンヘア２．３のうちの
いずれか一方のコンベア（本実施例においてはコンベア
２）のワーク搬入口２３に移動し、プリント基板９１を
コンベア２に移送する。このコンベア２に搬入されたプ
リント基板９１は、コンベア２上の所定の位置で停止し
、この状態で上述したロホソトへ、ド５０（第４図等に
おいては図示せず）により部品装着の処理が行なわれる
。なお、搬入コンへ７８５にはプリント基板９１が搬入
用チェンジコンベア７に移動したのちに、次のプリント
基板９２がストックされる。

次に、第５図に示すように、プリント基板９１に対して
コンベア２上の所定の位置で部品装着の処理を行なって
いる間（図中この状態を斜線で示す。以下同じ。）に、
搬入用チェンジコンベア７は搬入コンベア８５の位置ま
で戻る。そして、搬入コンベア８５上にスト、りされて
いた次のプリント基板９２が、搬入用チェンジコンベア
７に移設される。

次いで、第６図に示すように、プリント基板９２は搬入
用チェンジコンベア７を介してコンベア３に搬入され、
所定の位置で固定される。なお、上述と同様に、搬入コ
ンベア８５には、次のプリント基板９３がストックされ
る。

続いて、第７図に示すように、上述と同様にして搬入用
チェンジコンベア７は、次のプリント基板９３をコンベ
ア２のワーク搬入口２３の位置に移動する。

次いで、第８図に示すように、プリント基板９１の部品
装着処理が終わると、ロボットヘット５０は隣のコンベ
ア３上に移動してプリント基板９２の部品装着処理を開
始する。一方、処理が終わったプリント基板９１はワー
ク搬出口２４に待機していた搬出用チェンジコンベア８
に移設され、次工程あるいはワークスドック等に移送す
るための搬出コンベア８６に搬出される。また一方、処
理の終わったプリント基板９１がコンベア２から移動す
ると、搬入用チェンジコンヘア７にストックされていた
プリント基板９３が、コンベア２の所定の位置で固定さ
れ、次の部品装着処理のため待機することになる。なお
、搬入コンベア８５には、次のプリント基板９４がスト
ックされる。

続いて上述と同様、第９図に示すように、プリント基板
９２の部品装着処理が終わると、ロボットヘッド５０は
コンベア２にあるプリント基板９３の部品装着処理を開
始し、一方処理の終わったプリント基板９２は搬出用チ
ェンジコンベア８を介して搬出コンベア８６に搬出する
。また、プリント基板９４がコンベア３の所定の位置で
固定され、部品装着処理のため待機する。なお、搬入コ
ンベア８５には、次のプリント基板９５がストックされ
る。

以上の動作を順次繰り返すことにより、ロホソトによる
部品装着等の処理のために待機するワークが、常にロボ
ットの可動範囲内にあるコンベアに存在することになる
。

なお本実施例においては、コンベアを２列有する構造の
搬送装置を例にとり説明したか、コンヘアの列数は複数
であれば、本発明の効果を十分に発揮することは勿論で
ある。また、このコンベアの列数は、部品装着等の処理
を待機するワークが零にならないように、−ワークにか
かる部品装着等の処理時間、ロボットヘッドの移動にか
かる時間、ワーク搬送に要する時間等を考慮し、またフ
ロアスペース等をも考慮して、適宜決定することができ
る。

また本実施例においては、コンベアを２列有して両コン
ベアに同種のワークを搬送する構造の搬送装置を例にと
り説明したが、コンベアの列数を２列あるいばそれ以上
にして、それぞれのコンベアに幅決めモータ及びポール
ネジを取り付け、それぞれに別種類のワークを搬送する
構造にすることも可能であり、この場合も本発明の効果
を十分に発揮することになる。またこのような装置にす
ることにより、多種混合生産を効率良（行うことができ
るようになる。

さらに本実施例においては、搬送装置のワーク搬入口側
及びワーク搬出口側に、それぞれ搬入コンベア及び搬出
コンベアを１列ずつ有するものを例にとり説明したが、
搬入コンベアが１列で搬出コンヘアが複数列、あるいは
搬入コンベア力？Ｉ　ａ列で搬出コンベアが複数列とい
う構造にすることも勿論可能であり、この場合も本発明
の効果を十分に発揮することは勿論のことである。

「発明の効果」以上詳述したように、本発明の搬送装置によれば、搬入
されてきたワークが振分手段によって複数列するコンベ
アのうちの任意のコンヘアに振す分ケられ、ロボットに
より処理が施されている開に、前記と違うコンベアに次
のワークか振分手段によって搬入される。一方、ロボッ
トは先のワークの処理が終了したら、新たに搬入された
ワークに対して処理を施し、この間に既に処理したワー
クを搬出して、そのコンベアに次のワークを振分手段を
介して挿入する。この工程を順次繰り返すことになる。

したがって、ロボットかワークを処理した後、既に処理
したワークの搬出および次のワークの搬入を待つことな
く、直ちに次のワークに処理を施すことができ、搬入及
び搬出にかかる時間を実質的に無くすことができるため
、生産効率を著しく向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による搬送装置か設けられた
部品装着用ロボット装置を示す平面図であり、第２図は
本発明の一実施例による搬送装置のコンベア部を示す平
面図であり、第３図乃至第９図は本発明の一実施例によ
る搬送装置の動作を工程順に説明する平面図である。１・・・搬送装置、２，３・・・コンベア、７・・・搬
入用チェンジコンベア（振分手段）、５０・・ロボット
ヘッド（ロボット）、８５・・・搬入コンベア（搬入路
）、９１〜９５・・・プリント基板（ワーク）

Claims

【特許請求の範囲】

搬入路から搬入されるワークにロボットを用いて処理を
施す装置に使用される搬送装置において、前記ロボット
の可動範囲内に存する複数列のコンベアと、前記搬入路
から搬入されるワークを前記複数列のコンベアのうちの
任意のコンベアに振り分け可能な振分手段とを有するこ
とを特徴とする搬送装置。