JPH0389805A - 高架線移動装置 - Google Patents
高架線移動装置Info
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- JPH0389805A JPH0389805A JP2135440A JP13544090A JPH0389805A JP H0389805 A JPH0389805 A JP H0389805A JP 2135440 A JP2135440 A JP 2135440A JP 13544090 A JP13544090 A JP 13544090A JP H0389805 A JPH0389805 A JP H0389805A
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Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
本発明は、高圧送電線や架空ケーブルなどの高架線の保
守点検に使用される高架線移動装置に関するものである
。
守点検に使用される高架線移動装置に関するものである
。
(従来の技術)
従来、高架線の保守点検は、例えばヘリコプタ−または
自動車等で修理箇所を発見し、別途地上から修理箇所に
接近して保守作業を実施している。
自動車等で修理箇所を発見し、別途地上から修理箇所に
接近して保守作業を実施している。
また、別の方法としてはローブウェイまたはスキーリフ
トのような鋼索を高架線に沿って張設し、この鋼索に支
持アームを介して保守点検装置を吊り下げ、鋼索の牽引
操作により保守点検装置を移動させて保守点検を行なう
方法もある。
トのような鋼索を高架線に沿って張設し、この鋼索に支
持アームを介して保守点検装置を吊り下げ、鋼索の牽引
操作により保守点検装置を移動させて保守点検を行なう
方法もある。
しかし、前者の方法ではヘリコプタ−または自動車から
高架線までの距離が遠く、しかも一方向からの偏った観
察になるため、正確な点検ができないという欠点がある
。また、後者の場合は高架線に沿って鋼索を張設しなけ
ればならないため、設備費が膨大なものとなり、経済的
でないという欠点がある。
高架線までの距離が遠く、しかも一方向からの偏った観
察になるため、正確な点検ができないという欠点がある
。また、後者の場合は高架線に沿って鋼索を張設しなけ
ればならないため、設備費が膨大なものとなり、経済的
でないという欠点がある。
そこで、この問題を解決するために高架線上を無人で移
動する自走式の保守点検装置が考えられている。
動する自走式の保守点検装置が考えられている。
第29図はその一例を示すものであり、高架線104に
懸垂された牽引器101にはバラチリ106が搭載され
ているとともに、2つの走行輪103が設けられている
。これらの走行輪103の下方にはクランプ輪105が
設けられており、このクランプ輪105と走行輪103
との間に高架線104を挟んで移動するようになってい
る。また、上記牽引器101にはセンサ本体および記録
装置108を搭載した探傷器102が連結されており、
この探傷器102で高架線104の点検を行なうように
なっている。
懸垂された牽引器101にはバラチリ106が搭載され
ているとともに、2つの走行輪103が設けられている
。これらの走行輪103の下方にはクランプ輪105が
設けられており、このクランプ輪105と走行輪103
との間に高架線104を挟んで移動するようになってい
る。また、上記牽引器101にはセンサ本体および記録
装置108を搭載した探傷器102が連結されており、
この探傷器102で高架線104の点検を行なうように
なっている。
(発明が解決しようとする課題)
ところで、送電線等の高架線は通常鉄塔に支えられてお
り、高架線の保守点検を上述した自走式の保守点検装置
で行なう場合には、高架線を支えている鉄塔が障害物と
なる。しかしながら、上記のような従来装置では走行輪
103とクランプ輪105との間に高架線104を挟ん
で移動するため、鉄塔を回避するここができなかった。
り、高架線の保守点検を上述した自走式の保守点検装置
で行なう場合には、高架線を支えている鉄塔が障害物と
なる。しかしながら、上記のような従来装置では走行輪
103とクランプ輪105との間に高架線104を挟ん
で移動するため、鉄塔を回避するここができなかった。
また、高架線には碍子、クランプ等のケーブル保持金具
が取り付けられており、これらのケーブル保持金具を乗
り越えることもできなかった。このため、従来では短い
直線区間毎に移動装置を吊り扱えながら移動するなど繁
雑な作業が必要とされ、高架線の保守点検作業を効率的
に行なうことができなかった。
が取り付けられており、これらのケーブル保持金具を乗
り越えることもできなかった。このため、従来では短い
直線区間毎に移動装置を吊り扱えながら移動するなど繁
雑な作業が必要とされ、高架線の保守点検作業を効率的
に行なうことができなかった。
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、高
架線に取り付けられた碍子やクランプなどの金具を乗り
越えられると共に鉄塔を回避することができ、テレビカ
メラ等の点検監視機器を高架線に沿って連続的に移動さ
せることのできる高架線移動装置を提供することを目的
とする。
架線に取り付けられた碍子やクランプなどの金具を乗り
越えられると共に鉄塔を回避することができ、テレビカ
メラ等の点検監視機器を高架線に沿って連続的に移動さ
せることのできる高架線移動装置を提供することを目的
とする。
[発明の構成]
(課題を解決するための手段)
上記課題を解決するために本発明は、本体と、この本体
に相対移動可能に設けられたアームと、このアームの両
端部に設けられ上記アームを高架線に懸垂させるフック
機構と、上記本体に上下方向および回転方向に移動可能
に設けられた上下旋回シャフトと、この上下旋回シャフ
トの上端部に揺動自在に設けられた走行車輪支持アーム
と、この走行車輪支持アームの両端部に上記上下旋回シ
ャフトの延長軸線を挾んでほぼ水平に配設された一対の
走行車輪と、これらの走行車輪を上記高架線上にクラン
プするクランプ機構とを具備したものである。
に相対移動可能に設けられたアームと、このアームの両
端部に設けられ上記アームを高架線に懸垂させるフック
機構と、上記本体に上下方向および回転方向に移動可能
に設けられた上下旋回シャフトと、この上下旋回シャフ
トの上端部に揺動自在に設けられた走行車輪支持アーム
と、この走行車輪支持アームの両端部に上記上下旋回シ
ャフトの延長軸線を挾んでほぼ水平に配設された一対の
走行車輪と、これらの走行車輪を上記高架線上にクラン
プするクランプ機構とを具備したものである。
(作 用)
本発明では、走行車輪支持アームを上下方向に揺動させ
ることにより高架線に取り付けられた碍子やクランプな
どの金具を乗り越えることができる。また、アームとそ
の両端部に設けられたフック機構を利用して鉄塔を回避
することができる。
ることにより高架線に取り付けられた碍子やクランプな
どの金具を乗り越えることができる。また、アームとそ
の両端部に設けられたフック機構を利用して鉄塔を回避
することができる。
(実施例)
以下、本発明の一実施例を第1図〜第28図を参照して
説明する。
説明する。
第1図〜第3図は本発明の一実施例を示す高架線移動装
置の平面図、正面図および側面図であり、この高架線移
動装置はテレビカメラ等の点検監視機器が搭載される本
体1と、この本体1に相対移動可能に設けられたアーム
2とから構成されている。
置の平面図、正面図および側面図であり、この高架線移
動装置はテレビカメラ等の点検監視機器が搭載される本
体1と、この本体1に相対移動可能に設けられたアーム
2とから構成されている。
上記本体1は本体部3とバランサ4とで構成され、本体
部3の中心部には上下旋回シャフト5が本体部3内を上
下方向に貫通して回転かつ昇降自在に設けられている。
部3の中心部には上下旋回シャフト5が本体部3内を上
下方向に貫通して回転かつ昇降自在に設けられている。
この上下旋回シャフト5には第4図に示すようにねじ部
6及びスプライン7が形成されており、これらのねじ部
6及びスプライン7に係合するナツト8及びボス9をそ
れぞれギヤ等の伝達機構を介してモータ10.11で駆
動することにより、上下旋回シャフト5が旋回動作する
とともに軸方向に昇降動作するようになっている。
6及びスプライン7が形成されており、これらのねじ部
6及びスプライン7に係合するナツト8及びボス9をそ
れぞれギヤ等の伝達機構を介してモータ10.11で駆
動することにより、上下旋回シャフト5が旋回動作する
とともに軸方向に昇降動作するようになっている。
なお、上記ナツト8及びボス9を本体1に対して同じ速
度で回転させると上下旋回シャフト5は本体1に対して
上下動せずに旋回動作のみし、ナツト8のみを回転させ
ると上下旋回シャフト5は本体1に対して旋回動作せず
に昇降動作のみするようになっている。そして、これら
の動きは本体1が高架線に懸垂されているときには上下
旋回シャフト5は逆に動かず、本体1およびアーム2が
上下旋回シャフト5に対して旋回したり上下動したりす
ることになる。
度で回転させると上下旋回シャフト5は本体1に対して
上下動せずに旋回動作のみし、ナツト8のみを回転させ
ると上下旋回シャフト5は本体1に対して旋回動作せず
に昇降動作のみするようになっている。そして、これら
の動きは本体1が高架線に懸垂されているときには上下
旋回シャフト5は逆に動かず、本体1およびアーム2が
上下旋回シャフト5に対して旋回したり上下動したりす
ることになる。
また、上記上下旋回シャフト5の上端部には揺動機構1
2が設けられている。この揺動機構12にはU字状また
は半円状の走行車輪支持アーム13が揺動自在に保持さ
れており、第4図に示すようにモータ14と連結したギ
ヤ機構15により点01を中心に揺動するようになって
いる。
2が設けられている。この揺動機構12にはU字状また
は半円状の走行車輪支持アーム13が揺動自在に保持さ
れており、第4図に示すようにモータ14と連結したギ
ヤ機構15により点01を中心に揺動するようになって
いる。
上記走行車輪支持アーム13の両端部には走行車輪16
.17が上下旋回シャフト5の延長軸線りを挟んでほぼ
水平に回転自在に設けられており、これらの走行車輪1
8.17を走行車輪駆動機構18.19で駆動して高架
線上を走行するようになっている。
.17が上下旋回シャフト5の延長軸線りを挟んでほぼ
水平に回転自在に設けられており、これらの走行車輪1
8.17を走行車輪駆動機構18.19で駆動して高架
線上を走行するようになっている。
また、上記走行車輪支持アーム11の両端部には走行車
輪18.17との間に高架線をクランプするクランプ機
構20.21が設けられている。これらのクランプ機構
20.21は第5図及び第6図に示すように、軸22を
中心に揺動するリンク機構23と、このリンク機構23
に回転自在に支持されたクランプローラ24、25とか
ら構成され、これらのクランプローラ24、25を走行
車輪18に押し付けて高架線をクランプするようになっ
ている。
輪18.17との間に高架線をクランプするクランプ機
構20.21が設けられている。これらのクランプ機構
20.21は第5図及び第6図に示すように、軸22を
中心に揺動するリンク機構23と、このリンク機構23
に回転自在に支持されたクランプローラ24、25とか
ら構成され、これらのクランプローラ24、25を走行
車輪18に押し付けて高架線をクランプするようになっ
ている。
上記リンク機構23は四辺形を形成する4つのリンク2
8.27.28.29から構成されており、上記軸22
に固定されたリンク26には係止部30が設けられてい
る。この係止部30には軸22に回転自在に支持された
リンク29がバネ31の付勢力により当接しており、係
止部30によってリンク29に対してリンク2Bが所定
角度以上、時計方向へ回動することを規制している。し
たがって、ギヤ等の伝達機構を介して駆動装置32によ
り軸22を反時計方向に回転させると、リンク機構23
はリンク2B〜29によって形成される四辺形の形状を
一定に保ちながら軸22を中心に揺動するようになって
いる。
8.27.28.29から構成されており、上記軸22
に固定されたリンク26には係止部30が設けられてい
る。この係止部30には軸22に回転自在に支持された
リンク29がバネ31の付勢力により当接しており、係
止部30によってリンク29に対してリンク2Bが所定
角度以上、時計方向へ回動することを規制している。し
たがって、ギヤ等の伝達機構を介して駆動装置32によ
り軸22を反時計方向に回転させると、リンク機構23
はリンク2B〜29によって形成される四辺形の形状を
一定に保ちながら軸22を中心に揺動するようになって
いる。
また、上記クランプ機構20.21にはリンク29の回
動範囲を規制するストッパ33が設けられており、この
ストッパ33にリンク29が当接すると、第6図に示す
ようにテコの作用でクランプローラ24.25が上方に
押し上げられ、高架線を介して走行車輪18に当接する
ようになっている。なお、リンク27は中間部にバネ3
4を介在させて軸方向に伸縮可能となっており、高架線
をクランプした後のリンクの動きを上記バネ34で吸収
してクランプ力を一定に保つようになっている。また、
上記リンク29には案内棒35が一体に設けられており
、この案内棒35は高架線を走行車輪18の下に案内す
る時に用いるものである。
動範囲を規制するストッパ33が設けられており、この
ストッパ33にリンク29が当接すると、第6図に示す
ようにテコの作用でクランプローラ24.25が上方に
押し上げられ、高架線を介して走行車輪18に当接する
ようになっている。なお、リンク27は中間部にバネ3
4を介在させて軸方向に伸縮可能となっており、高架線
をクランプした後のリンクの動きを上記バネ34で吸収
してクランプ力を一定に保つようになっている。また、
上記リンク29には案内棒35が一体に設けられており
、この案内棒35は高架線を走行車輪18の下に案内す
る時に用いるものである。
したがって、上記リンク機構23のリンク28は駆動装
置32を起動すると、軸22を中心に揺動する。
置32を起動すると、軸22を中心に揺動する。
リンク29は軸22を中心に回動自在で、リンク26よ
リバネ31を介して押されるが、所定の角度で係止部3
0により回動範囲を規制されている。これらリンク26
とリンク29のなす角度は通常一定となり、リンク26
〜29によって形成される四辺形は一定形状に保たれて
いる。このような動作をしているときには、クランプロ
ーラ24.25は軸22を中心に揺動する。この状態で
リンク26が回転を始めると、所定の角度でリンク29
がストッパ33に当接し、さらにリンク2Bが回転する
と、リンク29が停止状態のままバネ31の力に勝ち、
リンク2Bは回転する。
リバネ31を介して押されるが、所定の角度で係止部3
0により回動範囲を規制されている。これらリンク26
とリンク29のなす角度は通常一定となり、リンク26
〜29によって形成される四辺形は一定形状に保たれて
いる。このような動作をしているときには、クランプロ
ーラ24.25は軸22を中心に揺動する。この状態で
リンク26が回転を始めると、所定の角度でリンク29
がストッパ33に当接し、さらにリンク2Bが回転する
と、リンク29が停止状態のままバネ31の力に勝ち、
リンク2Bは回転する。
この場合、リンク29は停止しているので、軸38の位
置も固定となるが、さらにリンク26が回転すると、そ
の先端の軸36はリンク27を介して軸37を押す。す
ると、軸37はリンク2Bを軸38を支点として下に押
すので、リンク28の反対側はテコの作用でクランプロ
ーラ24.25を上に押すようになる。
置も固定となるが、さらにリンク26が回転すると、そ
の先端の軸36はリンク27を介して軸37を押す。す
ると、軸37はリンク2Bを軸38を支点として下に押
すので、リンク28の反対側はテコの作用でクランプロ
ーラ24.25を上に押すようになる。
このような動作をしているときには、クランプローラ2
4.25は軸38を中心に揺動するようになる。
4.25は軸38を中心に揺動するようになる。
そして、リンク2Bが回転すると、クランプローラ24
、25は高架線を介して走行車輪18に当接し、リンク
28は動きを停止する。リンク29とリンク28の動き
が停止した状態で、さらにリンク2Bが回転すると、リ
ンク27のバネ34が圧縮され、その圧縮分だけの力は
リンク28を介してクランプローラ24゜25に伝える
。
、25は高架線を介して走行車輪18に当接し、リンク
28は動きを停止する。リンク29とリンク28の動き
が停止した状態で、さらにリンク2Bが回転すると、リ
ンク27のバネ34が圧縮され、その圧縮分だけの力は
リンク28を介してクランプローラ24゜25に伝える
。
このようにして、走行車輪18が高架線の上に乗ってい
るときには、上述の一連の動作により高架線を把持する
。また、把持状態で走行車輪18が回転するとクランプ
ローラ24.25は転勤する。このとき、リンク26は
停止していても、バネ34がリンク28の揺動針を圧縮
吸収する。一方、リンク26を逆に回転すると、リンク
29は係止部30に当接したまま軸22を中心に回動す
る。
るときには、上述の一連の動作により高架線を把持する
。また、把持状態で走行車輪18が回転するとクランプ
ローラ24.25は転勤する。このとき、リンク26は
停止していても、バネ34がリンク28の揺動針を圧縮
吸収する。一方、リンク26を逆に回転すると、リンク
29は係止部30に当接したまま軸22を中心に回動す
る。
次に第7図を用いてバランサ4について説明する。上記
バランサ4は本体部3からのアーム2の送り出しに際し
て、本体1のバランスを保つものである。アーム2は本
体1を静止座標系として、みかけ上、アーム2の弧の中
心に中心軸S1があり、アーム2の送り出しにより、こ
の中心軸S1を中心としてアーム2の重心G1が移動す
る。そこで、アーム2の重心G1の移動に対応して、図
示しない駆動機構によりバランサ4を揺動させ、バラン
サ4の重心G2を移動させてバランスをとる。ここで、
この重心G2の移動に際しての仮想揺動中心軸S2は、
図に示すように、バランサ4の重心G2とアーム1の重
心G1とが上下旋回シャフト5に対してG1・Ll−G
2・L2(Ll:アーム2の中心軸S1から上下旋回シ
ャフト5までの距離)となるように、バランサ4の仮想
揺動中心軸S2を上下旋回シャフト5に対してL1ε反
対側のL2の距離を設定する。例えば、第1図に示すよ
うに半円盤状のバランサ4の場合は弧の中心02が仮想
揺動中心軸S2.1!:なる。また、バランサ4には第
8図に示すようにアーム2全体の重心G1とバランサ4
の重心G2とが上下旋回シャフト5に対してG1・11
−G2・fi 2 (R1:重心G1から上下旋回シャ
フト5まで距離、g2:重心G2から上下旋回シャフト
5までの距離)さなるように制御機器や動力源などが配
置されるようになっている。
バランサ4は本体部3からのアーム2の送り出しに際し
て、本体1のバランスを保つものである。アーム2は本
体1を静止座標系として、みかけ上、アーム2の弧の中
心に中心軸S1があり、アーム2の送り出しにより、こ
の中心軸S1を中心としてアーム2の重心G1が移動す
る。そこで、アーム2の重心G1の移動に対応して、図
示しない駆動機構によりバランサ4を揺動させ、バラン
サ4の重心G2を移動させてバランスをとる。ここで、
この重心G2の移動に際しての仮想揺動中心軸S2は、
図に示すように、バランサ4の重心G2とアーム1の重
心G1とが上下旋回シャフト5に対してG1・Ll−G
2・L2(Ll:アーム2の中心軸S1から上下旋回シ
ャフト5までの距離)となるように、バランサ4の仮想
揺動中心軸S2を上下旋回シャフト5に対してL1ε反
対側のL2の距離を設定する。例えば、第1図に示すよ
うに半円盤状のバランサ4の場合は弧の中心02が仮想
揺動中心軸S2.1!:なる。また、バランサ4には第
8図に示すようにアーム2全体の重心G1とバランサ4
の重心G2とが上下旋回シャフト5に対してG1・11
−G2・fi 2 (R1:重心G1から上下旋回シャ
フト5まで距離、g2:重心G2から上下旋回シャフト
5までの距離)さなるように制御機器や動力源などが配
置されるようになっている。
一方、上記アーム2は一定の曲率で円弧状に湾曲してお
り、アーム2の側面にはラックギヤ39(第13図参照
)が形成されている。このラックギヤ39は本体部3に
設けられた駆動ギヤ40(第4図参照)と係合しており
、この駆動ギヤ40をモータ等の駆動装置41で回転さ
せることによりアーム2が本体1に対して相対移動する
ようになっている。
り、アーム2の側面にはラックギヤ39(第13図参照
)が形成されている。このラックギヤ39は本体部3に
設けられた駆動ギヤ40(第4図参照)と係合しており
、この駆動ギヤ40をモータ等の駆動装置41で回転さ
せることによりアーム2が本体1に対して相対移動する
ようになっている。
なお、ラックギア39は弾性材で形成されている。
また、上記アーム2の両端部にはフック機構41゜42
が設けられており、これらのフック機構41.42を高
架線に引っ掛けて鉄塔などの障害物を回避するようにな
っている。上記フック機構41.42は第9図に示すよ
うに立上げ部43と、この立上げ部43の上端にアーム
2と平行に設けられた水平部44と、この水平部44の
先端に設けられたフック45とから構成され、フック4
5の入口部には、外側から入りやすく内側から抜けない
テーバ形状の抜は止め部材4Bが軸47を中心に回動自
在に設けられている。
が設けられており、これらのフック機構41.42を高
架線に引っ掛けて鉄塔などの障害物を回避するようにな
っている。上記フック機構41.42は第9図に示すよ
うに立上げ部43と、この立上げ部43の上端にアーム
2と平行に設けられた水平部44と、この水平部44の
先端に設けられたフック45とから構成され、フック4
5の入口部には、外側から入りやすく内側から抜けない
テーバ形状の抜は止め部材4Bが軸47を中心に回動自
在に設けられている。
この抜は止め部材46はバネ48によりフック45の人
口部を閉じる方向に付勢されており、これによりフック
45の内側から高架線が抜けるのを防止している。また
、上記後は止め部材46にはワイヤロープ49の一端が
連結されており、このワイヤローブ49を本体部3に設
けられた操作ロッド50で牽引操作することにより抜は
止め部材4Bが軸47を中心に回動し、フック45の入
口部を開放するようになっている。
口部を閉じる方向に付勢されており、これによりフック
45の内側から高架線が抜けるのを防止している。また
、上記後は止め部材46にはワイヤロープ49の一端が
連結されており、このワイヤローブ49を本体部3に設
けられた操作ロッド50で牽引操作することにより抜は
止め部材4Bが軸47を中心に回動し、フック45の入
口部を開放するようになっている。
また、上記アーム2には関節51.52が設けられてお
り、これらの関節51.52により両端部分を折り畳め
るようになっている。上記関節51.52は第10図に
示すように構成されており、両端部分のアーム2a、2
b (2bは図示せず)と本体側のアーム2cとを連結
する連結軸53には、アーム2a。
り、これらの関節51.52により両端部分を折り畳め
るようになっている。上記関節51.52は第10図に
示すように構成されており、両端部分のアーム2a、2
b (2bは図示せず)と本体側のアーム2cとを連結
する連結軸53には、アーム2a。
2bを折り畳み方向に付勢するばね54が設けられてい
る。したがって、アーム2を拡げる場合には、第11図
に示すように本体部3に支持アーム55を介して取り付
けられた先行ローラ5Bをアーム2a、2bの側面に当
接させ、ばね54のばね力に打ち勝つことによってアー
ム2a、2bが押し拡げられるようになっている。
る。したがって、アーム2を拡げる場合には、第11図
に示すように本体部3に支持アーム55を介して取り付
けられた先行ローラ5Bをアーム2a、2bの側面に当
接させ、ばね54のばね力に打ち勝つことによってアー
ム2a、2bが押し拡げられるようになっている。
また、上記アーム2Cの両端にはアーム2a。
2bに設けられた爪部57と係合するフック58が軸5
9を中心に回動自在に設けられている。このフック58
は軸60を中心に回動自在に設けられたロック解除レバ
ー81と連結部材B2を介して連結しており、第12図
に示すように本体部3に設けられたロック解除機構63
により図中時計方向に回動させることにより上記フック
58と爪部57との係合状態が外れるようになっている
。なお、上記ロック解除レバー61はばね64により図
中反時計方向に回動付勢されている。
9を中心に回動自在に設けられている。このフック58
は軸60を中心に回動自在に設けられたロック解除レバ
ー81と連結部材B2を介して連結しており、第12図
に示すように本体部3に設けられたロック解除機構63
により図中時計方向に回動させることにより上記フック
58と爪部57との係合状態が外れるようになっている
。なお、上記ロック解除レバー61はばね64により図
中反時計方向に回動付勢されている。
また、上記アーム2は駆動装置を必要としないので、ア
ーム2には電線がなく、アーム2の材質に絶縁材(ケブ
ラー製のFRP)を使用し、さらに検出器も光ファイバ
を用いたものを使用することで、アーム2を完全に電気
絶縁体にすることができ、送電線の上に張られた避雷用
のアース線を走行する場合に、送電線を活線状態にして
おいても長いアーム2は安全である。また、上記本体1
には鉄塔との接触を防止するバンパ65が取り付けられ
ている。
ーム2には電線がなく、アーム2の材質に絶縁材(ケブ
ラー製のFRP)を使用し、さらに検出器も光ファイバ
を用いたものを使用することで、アーム2を完全に電気
絶縁体にすることができ、送電線の上に張られた避雷用
のアース線を走行する場合に、送電線を活線状態にして
おいても長いアーム2は安全である。また、上記本体1
には鉄塔との接触を防止するバンパ65が取り付けられ
ている。
次に上記のように構成される高架線移動装置の作用を第
14図〜第28図を参照して説明する。
14図〜第28図を参照して説明する。
第14図は本体1を高架線70に懸垂させた状態を示す
図であり、同図に示すように本体1は走行車輪支持アー
ム13の両端部に設けられた走行車輪16゜17によっ
て高架線70に懸垂される。この状態から本体1を移動
させる場合には、まずクランプ機構20、21により高
架線70を走行車輪18.17との間にクランプする。
図であり、同図に示すように本体1は走行車輪支持アー
ム13の両端部に設けられた走行車輪16゜17によっ
て高架線70に懸垂される。この状態から本体1を移動
させる場合には、まずクランプ機構20、21により高
架線70を走行車輪18.17との間にクランプする。
そして、この状態で走行車輪駆動機構18.19により
走行車輪16.17を回転させることにより本体1が移
動する。
走行車輪16.17を回転させることにより本体1が移
動する。
このようにして本体1が移動中にケーブル保持金具等の
障害物に接近した場合には、まず第15図に示すように
本体1を障害物71の直前で停止させる。次にクランプ
機構20により走行車輪1Bと高架線70とのクランプ
を外した後、揺動機構12により走行車輪支持アーム1
3を時計方向に揺動させる。
障害物に接近した場合には、まず第15図に示すように
本体1を障害物71の直前で停止させる。次にクランプ
機構20により走行車輪1Bと高架線70とのクランプ
を外した後、揺動機構12により走行車輪支持アーム1
3を時計方向に揺動させる。
これにより本体1の重心が後方に移動し、第16図に示
すように走行車輪16が障害物71を乗り越えられる高
さ位置まで持ち上がる。
すように走行車輪16が障害物71を乗り越えられる高
さ位置まで持ち上がる。
次にこの状態で本体1を前方に移動させ、走行車輪1B
が障害物71を完全に乗り越えたところで本体1の移動
を停止させる。そして、走行車輪16を高架線70上に
戻し、クランプ機構21により走行車輪17と高架線7
0とのクランプを外した後、揺動機構12により走行車
輪支持アーム13を反時計方向に揺動させる。これによ
り本体1の重心が前方に移動し、第17図に示すように
走行車輪17が障害物71を乗り越えられる高さ位置ま
で持ち上がる。したがって、この状態で本体1を前方に
移動させることにより、高架線70上に取り付けられて
いるケーブル保持金具などのの障害物71を乗り越える
ことができる。なお、上述した一連の動作フローを第1
8図に示す。
が障害物71を完全に乗り越えたところで本体1の移動
を停止させる。そして、走行車輪16を高架線70上に
戻し、クランプ機構21により走行車輪17と高架線7
0とのクランプを外した後、揺動機構12により走行車
輪支持アーム13を反時計方向に揺動させる。これによ
り本体1の重心が前方に移動し、第17図に示すように
走行車輪17が障害物71を乗り越えられる高さ位置ま
で持ち上がる。したがって、この状態で本体1を前方に
移動させることにより、高架線70上に取り付けられて
いるケーブル保持金具などのの障害物71を乗り越える
ことができる。なお、上述した一連の動作フローを第1
8図に示す。
また、本体1が移動中に鉄塔に接近した場合には、まず
第19図に示すように本体1を鉄塔72から予分離れた
位置で停止させる。次に鉄塔72の支持脚がどの方向か
ら高架線70を支持しているかの情報を用いて、アーム
2が支持脚に接触しない側から本体1の上下旋回シャフ
ト5によりアーム2の向きを決める。
第19図に示すように本体1を鉄塔72から予分離れた
位置で停止させる。次に鉄塔72の支持脚がどの方向か
ら高架線70を支持しているかの情報を用いて、アーム
2が支持脚に接触しない側から本体1の上下旋回シャフ
ト5によりアーム2の向きを決める。
例えば、第19図に示すように高架線70が下から支え
られている場合は左右いずれかに上下旋回シャフト5を
174回転させてアーム2の向きを鉄塔72に正対させ
る。次に第20図に示すようにアーム2の両端部分を拡
げ、この状態で本体1を鉄塔72に接近させる。そして
、本体1が鉄塔72から所定距離の位置まで移動したな
らば本体1を停止させ、アーム2を本体1に対して相対
移動させる。
られている場合は左右いずれかに上下旋回シャフト5を
174回転させてアーム2の向きを鉄塔72に正対させ
る。次に第20図に示すようにアーム2の両端部分を拡
げ、この状態で本体1を鉄塔72に接近させる。そして
、本体1が鉄塔72から所定距離の位置まで移動したな
らば本体1を停止させ、アーム2を本体1に対して相対
移動させる。
そして、アーム2の片側のフック機構41が鉄塔72の
向こう側に届いた後に、本体1が高架線70に懸垂して
いるので、揺動機構12によりアーム2を上下に揺動さ
せる。これによりアーム2の先端のフック機構41も前
後上下され、鉄塔72を挾んで向こう側の高架線70に
掛けられるようになる。
向こう側に届いた後に、本体1が高架線70に懸垂して
いるので、揺動機構12によりアーム2を上下に揺動さ
せる。これによりアーム2の先端のフック機構41も前
後上下され、鉄塔72を挾んで向こう側の高架線70に
掛けられるようになる。
フック機構41の掛は動作を行なっているのが第21図
である。つまり、高架線の情報を用いてフック機構41
が高架線70の下を潜るまで送り出す。そして、フック
機構41の上昇はアーム2が高架線70に当接したこと
を検知(アーム2上例の接触検出、揺動機構(2の駆動
力限界検出など)するまで続ける。次にフック機構41
の引き戻しは立上がり部43の内側が高架線70に当接
したことを検知(立上がり部内側の接触検出、旋回機構
の駆動力限界検出など)するまで続ける。さらに、フッ
ク機構4iの下降は水平部43が高架線70に当接した
ことを検知(水平部43の接触検出、揺動機構の駆動力
限界検出など)するまで続ける。最後にアーム2の送り
出しはフック機構41が高架線70に掛かるまで続ける
。
である。つまり、高架線の情報を用いてフック機構41
が高架線70の下を潜るまで送り出す。そして、フック
機構41の上昇はアーム2が高架線70に当接したこと
を検知(アーム2上例の接触検出、揺動機構(2の駆動
力限界検出など)するまで続ける。次にフック機構41
の引き戻しは立上がり部43の内側が高架線70に当接
したことを検知(立上がり部内側の接触検出、旋回機構
の駆動力限界検出など)するまで続ける。さらに、フッ
ク機構4iの下降は水平部43が高架線70に当接した
ことを検知(水平部43の接触検出、揺動機構の駆動力
限界検出など)するまで続ける。最後にアーム2の送り
出しはフック機構41が高架線70に掛かるまで続ける
。
このようにして鉄塔72を挟んで向こう側の高架線70
にフック機構41を引っ掛かったならば、次にアーム2
の送り出しによりフック機構42を上下旋回シャフト5
上に位置させる。そして、上下旋回シャフト5による上
下動を用いるが、この場合揺動機構12により上部が懸
垂しているので、本体1はアーム2とともに上下する。
にフック機構41を引っ掛かったならば、次にアーム2
の送り出しによりフック機構42を上下旋回シャフト5
上に位置させる。そして、上下旋回シャフト5による上
下動を用いるが、この場合揺動機構12により上部が懸
垂しているので、本体1はアーム2とともに上下する。
これにより、フック機構42を前後上下し、走行車輪1
6.17に挟まれた位置で鉄塔72のこちら側の高架線
70に掛けられる(第21図及び第22図参照)。
6.17に挟まれた位置で鉄塔72のこちら側の高架線
70に掛けられる(第21図及び第22図参照)。
その後、フック機構41.42を高架線70に掛けた状
態で、クランプ機構20.21により走行車輪IG。
態で、クランプ機構20.21により走行車輪IG。
17と高架1i170とのクランプを解除する。
この場合、第22図に示すようにアーム2の振り出し方
向に対して、すでに走行車輪支持アーム13が高架線7
0を越えて本体1の進行方向に位置している場合には、
本体1はそのままアーム2上を移動する。また、逆にア
ーム2の振り出し方向に対して、走行車輪支持アーム1
3が高架線70を越えないで位置しているときには、本
体1を一旦進行方向とは逆にアーム2上を移動させ、走
行車輪16゜17を上下旋回シャフト5により下げて高
架線70を潜らせ本体1の進行方向側に位置させるよう
にする。
向に対して、すでに走行車輪支持アーム13が高架線7
0を越えて本体1の進行方向に位置している場合には、
本体1はそのままアーム2上を移動する。また、逆にア
ーム2の振り出し方向に対して、走行車輪支持アーム1
3が高架線70を越えないで位置しているときには、本
体1を一旦進行方向とは逆にアーム2上を移動させ、走
行車輪16゜17を上下旋回シャフト5により下げて高
架線70を潜らせ本体1の進行方向側に位置させるよう
にする。
ところで、アーム2上を本体1が移動する際には、フッ
ク機構41.42を結ぶ仮想線を軸にして本体1が水平
のバランスを大きく崩すことがあるが、フック機構41
側にくると姿勢は戻る。これによりバランスを崩した中
間地点ではアーム2は鉄塔72の支持脚等に衝突するお
それがある。ところが、本装置では本体1の走行軌道面
だけ残してアーム2にパンハロ5を設けているので、バ
ンバ65が先に支持脚等に当接するようになり、アーム
2と支持脚との間にはバンバの突出性だけ距離が保たれ
るようになり、衝突のおそれは回避される。
ク機構41.42を結ぶ仮想線を軸にして本体1が水平
のバランスを大きく崩すことがあるが、フック機構41
側にくると姿勢は戻る。これによりバランスを崩した中
間地点ではアーム2は鉄塔72の支持脚等に衝突するお
それがある。ところが、本装置では本体1の走行軌道面
だけ残してアーム2にパンハロ5を設けているので、バ
ンバ65が先に支持脚等に当接するようになり、アーム
2と支持脚との間にはバンバの突出性だけ距離が保たれ
るようになり、衝突のおそれは回避される。
次に鉄塔72の向こう側に到着した本体1は、上下旋回
シャフト5により走行車輪支持アーム13を高架線70
に対して所望の側に向けるとともに、2つの走行車輪1
6.17を持ち上げる。この場合、走行車輪支持アーム
13が高架線70に干渉してその姿勢のままで近付けな
いときは、走行車輪16.17を一旦下げて高架線70
の下を潜ってから持ち上げるようにする。そして、高架
線70に掛けられたフック機構41の真下に本体1を移
動させる。この後、案内棒35を走行車輪16.17の
近傍で下向きに突き出しておくと、位置を決めるまでに
2本の案内棒35は両方とも高架線70に当接する。こ
の2か所の当接により上下旋回シャフト5の向きが倣う
。倣った向きでは、走行車輪16.17の並びの向きが
、高架線70の向きに一致している。この状態から本体
1は上下旋回シャフト5の上下移動で走行車輪16、1
7を高架線70上に載置する。
シャフト5により走行車輪支持アーム13を高架線70
に対して所望の側に向けるとともに、2つの走行車輪1
6.17を持ち上げる。この場合、走行車輪支持アーム
13が高架線70に干渉してその姿勢のままで近付けな
いときは、走行車輪16.17を一旦下げて高架線70
の下を潜ってから持ち上げるようにする。そして、高架
線70に掛けられたフック機構41の真下に本体1を移
動させる。この後、案内棒35を走行車輪16.17の
近傍で下向きに突き出しておくと、位置を決めるまでに
2本の案内棒35は両方とも高架線70に当接する。こ
の2か所の当接により上下旋回シャフト5の向きが倣う
。倣った向きでは、走行車輪16.17の並びの向きが
、高架線70の向きに一致している。この状態から本体
1は上下旋回シャフト5の上下移動で走行車輪16、1
7を高架線70上に載置する。
次に高架線70上に走行車輪18.17が乗ったことを
確認した後、ワイヤロープ48を操作してフック44の
入口部を開き、フック機構41.42から高架線70を
取り外す。そして、アーム2を引き戻し、上下旋回シャ
フト5によりアーム2を進行方向に対して所望の向きに
旋回して、一連の回避動作が終了する。
確認した後、ワイヤロープ48を操作してフック44の
入口部を開き、フック機構41.42から高架線70を
取り外す。そして、アーム2を引き戻し、上下旋回シャ
フト5によりアーム2を進行方向に対して所望の向きに
旋回して、一連の回避動作が終了する。
以上の鉄塔回避動作は支持脚を境にして高架線が進行方
向に対して左右上下のいかなる方向に折れ曲がっている
場合も、アーム2の振り出し方向(旋回角度及び傾き)
が異なるだけで基本的には同じである。なお、上述した
一連の動作フローを第23図に示す。
向に対して左右上下のいかなる方向に折れ曲がっている
場合も、アーム2の振り出し方向(旋回角度及び傾き)
が異なるだけで基本的には同じである。なお、上述した
一連の動作フローを第23図に示す。
次に本発明の高架線移動装置を地上から高架線に取り付
ける場合の動作について説明する。
ける場合の動作について説明する。
まず、第24図に示すように鉄塔72を昇降する昇降装
置73に高架線70とほぼ同じ太さの止まり木74を設
け、この止まり木74の水平部74aに本体1を懸垂さ
せる。次にこの状態で昇降装置73を上昇させ、止まり
木74の延長線75が高架線70と水平に交わる位置に
きたならば昇降装置73を停止させる。
置73に高架線70とほぼ同じ太さの止まり木74を設
け、この止まり木74の水平部74aに本体1を懸垂さ
せる。次にこの状態で昇降装置73を上昇させ、止まり
木74の延長線75が高架線70と水平に交わる位置に
きたならば昇降装置73を停止させる。
そして、第25図に示すようにアーム2を拡げた後、ア
ーム2を送り出してフック機構41.42の一方を高架
線70に引っ掛け、さらにフック機構41.42の他方
を止まり木74に引っ掛ける。なお、上記止まり木74
は昇降装置73に回動可能に設けられており、高架線7
0との交差角度を任意に調整できるようになっている。
ーム2を送り出してフック機構41.42の一方を高架
線70に引っ掛け、さらにフック機構41.42の他方
を止まり木74に引っ掛ける。なお、上記止まり木74
は昇降装置73に回動可能に設けられており、高架線7
0との交差角度を任意に調整できるようになっている。
次にクランプ機構20.21により走行車輪16.17
と止まり木74とのクランプを外した後、本体1をアー
ム2に対して相対移動させる。これにより本体1は第2
6図に示すように止まり木74側から高架線70側へ移
動する。
と止まり木74とのクランプを外した後、本体1をアー
ム2に対して相対移動させる。これにより本体1は第2
6図に示すように止まり木74側から高架線70側へ移
動する。
このようにして本体1が高架線70側に移動したならば
、次に走行車輪16.17を高架線70の上に乗せ、ク
ランプ機構20.21により高架線70を走行車輪18
.17との間にクランプする。その後、フック機構41
.42を止まり木74及び高架線70から取り外すこと
により、本体1が止まり木74から高架線70へ乗り移
ることになる。
、次に走行車輪16.17を高架線70の上に乗せ、ク
ランプ機構20.21により高架線70を走行車輪18
.17との間にクランプする。その後、フック機構41
.42を止まり木74及び高架線70から取り外すこと
により、本体1が止まり木74から高架線70へ乗り移
ることになる。
なお、アーム2が鉄塔72を挟んで向こう側の高架線7
0に届かない場合には、第27図に示すように鉄塔72
に高架線70と同じ太さの止まり木7Bを設けておけば
、この止まり木7Bを利用して鉄塔72を回避すること
ができる。また、昇降装置73に設けられる止まり木7
4は第24図に示すものに限られるものではなく、第2
8図に示すように昇降装置73に対して水平に取り付け
られた止まり木77を利用しても良い。さらに、懸垂し
ている高架線から他“の高架線、例えば上または下側の
高架線あるいは同じ高さの隣の高架線に移動する場合、
昇降装置設けられた止まり木74あるいは止まり木77
を高架線の乗換えに際しての中継場所として利用するこ
とも可能である。なお、昇降装置は前記のようなものに
限らず、鉄塔若しくは高架線に滑車を取り付け、ワイヤ
を使いウィンチで止まり木を引き上げるようなものでも
よい。
0に届かない場合には、第27図に示すように鉄塔72
に高架線70と同じ太さの止まり木7Bを設けておけば
、この止まり木7Bを利用して鉄塔72を回避すること
ができる。また、昇降装置73に設けられる止まり木7
4は第24図に示すものに限られるものではなく、第2
8図に示すように昇降装置73に対して水平に取り付け
られた止まり木77を利用しても良い。さらに、懸垂し
ている高架線から他“の高架線、例えば上または下側の
高架線あるいは同じ高さの隣の高架線に移動する場合、
昇降装置設けられた止まり木74あるいは止まり木77
を高架線の乗換えに際しての中継場所として利用するこ
とも可能である。なお、昇降装置は前記のようなものに
限らず、鉄塔若しくは高架線に滑車を取り付け、ワイヤ
を使いウィンチで止まり木を引き上げるようなものでも
よい。
[発明の効果]
以上説明したように本発明によれば、高架線に取り付け
られている碍子やクランプなどのケーブル保持金具を乗
り越えることができるととともに、鉄塔を回避すること
ができるので、テレビカメラ等の点検監視機器を高架線
に沿って連続的に移動させることができる。したがって
、従来のように短い区間毎に装置を吊り換える必要がな
く、高架線の保守点検作業を効率的に行なうことができ
る。
られている碍子やクランプなどのケーブル保持金具を乗
り越えることができるととともに、鉄塔を回避すること
ができるので、テレビカメラ等の点検監視機器を高架線
に沿って連続的に移動させることができる。したがって
、従来のように短い区間毎に装置を吊り換える必要がな
く、高架線の保守点検作業を効率的に行なうことができ
る。
第1図〜第28図は本発明の一実施例を説明するための
もので、第1図は高架線移動装置の平面図第2図はその
正面図、第3図は同じくその側面図第4図は本体部の概
略構成を示す図、第5図及び第6図はクランプ機構の構
成図、第7図及び第8図はバランサの説明図、第1図〜
第28図はアームの構成を示す図、第14図〜第18図
は高架線上の陣書物を乗り越えるための作用説明図、第
19図〜第23図は鉄塔を回避する場合の作用説明図、
第24図〜第28図は本体を地上から高架線に懸垂させ
る場合の作用説明図、第29図は従来の高架線移動装置
を示す図である。 1・・・本体、2・・・アーム、4・・・バランサ、5
・・・上下旋回シャフト、12・・・揺動機構、13・
・・走行車輪支持アーム、16.17・・・走行車輪、
20.21・・・クランプ機構、41.42・・・フッ
ク機構、50.51・・・関節、70・・・高架線、7
1・・・ケーブル保持金具、72・・・鉄塔。
もので、第1図は高架線移動装置の平面図第2図はその
正面図、第3図は同じくその側面図第4図は本体部の概
略構成を示す図、第5図及び第6図はクランプ機構の構
成図、第7図及び第8図はバランサの説明図、第1図〜
第28図はアームの構成を示す図、第14図〜第18図
は高架線上の陣書物を乗り越えるための作用説明図、第
19図〜第23図は鉄塔を回避する場合の作用説明図、
第24図〜第28図は本体を地上から高架線に懸垂させ
る場合の作用説明図、第29図は従来の高架線移動装置
を示す図である。 1・・・本体、2・・・アーム、4・・・バランサ、5
・・・上下旋回シャフト、12・・・揺動機構、13・
・・走行車輪支持アーム、16.17・・・走行車輪、
20.21・・・クランプ機構、41.42・・・フッ
ク機構、50.51・・・関節、70・・・高架線、7
1・・・ケーブル保持金具、72・・・鉄塔。
Claims (1)
- 本体と、この本体に相対移動可能に設けられたアーム
と、このアームの両端部に設けられ上記アームを高架線
に懸垂させるフック機構と、上記本体に上下方向および
回転方向に移動可能に設けられた上下旋回シャフトと、
この上下旋回シャフトの上端部に揺動自在に設けられた
走行車輪支持アームと、この走行車輪支持アームの両端
部に上記上下旋回シャフトの延長軸線を挟んでほぼ水平
に配設された一対の走行車輪と、これらの走行車輪を上
記高架線上にクランプするクランプ機構とを具備したこ
とを特徴とする高架線移動装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16691389 | 1989-06-30 | ||
JP1-166913 | 1989-06-30 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0389805A true JPH0389805A (ja) | 1991-04-15 |
JP2859374B2 JP2859374B2 (ja) | 1999-02-17 |
Family
ID=15839967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13544090A Expired - Fee Related JP2859374B2 (ja) | 1989-06-30 | 1990-05-28 | 高架線移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2859374B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03235605A (ja) * | 1990-02-08 | 1991-10-21 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 架空配電設備の柱上点検方法およびその装置 |
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-
1990
- 1990-05-28 JP JP13544090A patent/JP2859374B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2859374B2 (ja) | 1999-02-17 |
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