KR100846743B1 - 자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치 - Google Patents
자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치 Download PDFInfo
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Abstract
Description
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- 가공지선(1a)에 매달려 주행용 풀리(2)를 매개로 주행하면서 배전선로(200)의 이상 유무를 점검하는 로봇 본체(3)를 전선 지지대인 포스트(4a,4b)의 가공지선(1a)에서 분기되어 다음 가공지선(1b)으로 방향 전환하여 이동시키기 위해 이 포스트(4a,4b)에서 높이 조절부(5)를 매개로 로봇 본체(3)를 보유 지지하는 자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치에 있어서,상기 높이 조절부(5)에서 틸팅부(6)를 매개로 승하강 이동되는 회전 지지대(7)와, 이 회전 지지대(7)를 회전시키기 위해 원호형 CM 안내레일(8)을 갖춘 그리퍼 회전대(9), 상기 그리퍼 회전대(9)의 상, 하부 쪽에 각각 설치되어 수직 포스트(4a) 또는 편출형 포스트(4b)의 편출부(4c)에 조여지는 수평 그리퍼(10)와 수직 그리퍼(11)로 이루어지되, 상기 수평 그리퍼(10)와 수직 그리퍼(11)는 그립 모터(12)에 의해 구동하는 리드 스크류(13)와 LM 가이드(14)를 따라 확장되거나 축소되는 것을 특징으로 하는 자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치.
- 제 1항에 있어서,상기 회전 지지대(7)는 상하 위치모터(15)에 의해 상하 위치조정 스크류(16)를 따라 상하로 이동되어 지면서 틸팅부(6)에 의해 상하로 경사질 수 있도록 이루어진 것을 특징으로 하는 자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치.
- 제 1항에 있어서,상기 회전 지지대(7)는 그리퍼 회전대(9)의 원호형 CM 안내레일(8)에 형성된 기어(17)에 맞물려 작동하는 기어를 갖추고 있음에 따라 공지의 모터 구동에 의하여 상기 회전 지지대(7)는 그리퍼 회전대(9)를 지점으로 수평방향으로 회전이 가능하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치.
- 제 1항에 있어서,상기 그리퍼 회전대(9)의 상, 하부 쪽에는 수직형 포스트(4a)에 그립하는 양쪽에서 한쌍으로 배치된 수평 그리퍼(10)와 편출형 포스트(4b)의 편출부(4c)에 그립하는 한쌍의 수직 그리퍼(11)가 각각 설치되어 있는데, 상기 수평 및 수직 그리퍼(10,11)들은 그립모터(18)의 구동력이 벨트(19)를 매개로 전달되는 리드 스크류축(13)의 양단에 각각 연결 설치되어 이루어진 것을 특징으로 하는 자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치.
- 제 4항에 있어서,상기 수평 그리퍼(10)의 선단에 형성된 수직 포스트(4a) 접촉부위인 그리퍼 지지부(20a)는 그립력 향상을 위해 스프링(21)으로 탄발되는 경질의 재질인 합성수지로 형성되어 이루어진 것을 특징으로 하는 자체 구동형 배전선로 점검용 로봇의 그립장치.
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2007
- 2007-04-11 KR KR1020070035552A patent/KR100846743B1/ko active IP Right Grant
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