JPH0488816A - 高架線移動装置 - Google Patents
高架線移動装置Info
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- JPH0488816A JPH0488816A JP2201300A JP20130090A JPH0488816A JP H0488816 A JPH0488816 A JP H0488816A JP 2201300 A JP2201300 A JP 2201300A JP 20130090 A JP20130090 A JP 20130090A JP H0488816 A JPH0488816 A JP H0488816A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 31
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 25
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 15
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 15
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的コ
(産業上の利用分野)
本発明は、送電線や架空ケーブルなどの高架線の保守点
検に使用される高架線移動装置に関するものである。
検に使用される高架線移動装置に関するものである。
(従来の技術)
従来、高架線の保守点検は、高架線に沿ってヘリコプタ
−等を巡回させて修理を必要とする箇所を発見し、作業
員が別途地上から修理箇所に接近して保守作業を実施し
ていた。しかし、このような方法によると、ヘリコプタ
−等を高架線に接近させることが困難であるため、遠方
からの点検となり、しかも一方向からの偏った点検とな
るため、正確な点検を行なうことができなかった。
−等を巡回させて修理を必要とする箇所を発見し、作業
員が別途地上から修理箇所に接近して保守作業を実施し
ていた。しかし、このような方法によると、ヘリコプタ
−等を高架線に接近させることが困難であるため、遠方
からの点検となり、しかも一方向からの偏った点検とな
るため、正確な点検を行なうことができなかった。
また、上記の方法とは別にローブウェイまたはスキーリ
フトのような鋼索を高架線に沿って張設し、この鋼索に
支持アームを介して取り付けられた保守点検装置を鋼索
と共に牽引して高架線の保守点検を行なう方法もあるが
、この方法では高架線に沿って鋼索を張設しなければな
らないという問題がある。
フトのような鋼索を高架線に沿って張設し、この鋼索に
支持アームを介して取り付けられた保守点検装置を鋼索
と共に牽引して高架線の保守点検を行なう方法もあるが
、この方法では高架線に沿って鋼索を張設しなければな
らないという問題がある。
そこで、最近では高架線の保守点検をテレビカメラ等の
点検監視機器を搭載したロボットを用いて行なうために
、自走式の高架線移動装置が開発されている。
点検監視機器を搭載したロボットを用いて行なうために
、自走式の高架線移動装置が開発されている。
第4図はその一例を示す図であり、この高架線移動装置
は本体1を高架線2に懸垂して移動する形式のものであ
る。上記本体1は5つのリンク要素3a、3b、3c、
3d、3eを高架線2に沿って直列にかつ水平方向に回
動自在に連結して構成されており、リンク要素38〜3
eの各連結部には連結軸4.5,6.7が回転可能に設
けられている。これらの連結軸4〜7はギヤ等の伝達機
構を介して図示しない駆動装置と連結しており、この駆
動装置によりリンク要素3a〜3eは連結軸4〜7を中
心に揺動するようになっている。
は本体1を高架線2に懸垂して移動する形式のものであ
る。上記本体1は5つのリンク要素3a、3b、3c、
3d、3eを高架線2に沿って直列にかつ水平方向に回
動自在に連結して構成されており、リンク要素38〜3
eの各連結部には連結軸4.5,6.7が回転可能に設
けられている。これらの連結軸4〜7はギヤ等の伝達機
構を介して図示しない駆動装置と連結しており、この駆
動装置によりリンク要素3a〜3eは連結軸4〜7を中
心に揺動するようになっている。
また、本体1の先端側に位置するリンク要素3a、後端
側に位置するリンク要素3eおよび中央部に位置するリ
ンク要素3Cには、走行車輪支持部材8. 9.10が
回転かつ昇降自在に設けられている。これらの走行車輪
支持部材8. 9.10の上端部には走行車輪機構11
.12.13か設けられており、これらの走行車輪機構
11〜13を高架線2の上に乗せて移動するようになっ
ている。
側に位置するリンク要素3eおよび中央部に位置するリ
ンク要素3Cには、走行車輪支持部材8. 9.10が
回転かつ昇降自在に設けられている。これらの走行車輪
支持部材8. 9.10の上端部には走行車輪機構11
.12.13か設けられており、これらの走行車輪機構
11〜13を高架線2の上に乗せて移動するようになっ
ている。
ところで、上記のように構成される高架線移動装置では
鉄塔などの障害物に差し掛かった場合には、まず第5図
(a)に示すように本体1を鉄塔14の手前で停止させ
る。次に先頭の走行車輪機構11を一次側の高架線2か
ら外して鉄塔腕金14aの下を潜らせた後、第5図(b
)に示すようにリンク要素3a、3bを揺動させて走行
車輪機構11を高架線2の横に振り8す。その後、走行
車輪機構11を二次側の高架線2の上に乗せた後、走行
車輪機構12.13を順次−次側の高架線2から外して
鉄塔などの障害物を回避するようにしている。なお、第
5図では本体1か4つのリンク要素3a〜3dから構成
されているものを示しているが、基本的な動作は同じで
ある。
鉄塔などの障害物に差し掛かった場合には、まず第5図
(a)に示すように本体1を鉄塔14の手前で停止させ
る。次に先頭の走行車輪機構11を一次側の高架線2か
ら外して鉄塔腕金14aの下を潜らせた後、第5図(b
)に示すようにリンク要素3a、3bを揺動させて走行
車輪機構11を高架線2の横に振り8す。その後、走行
車輪機構11を二次側の高架線2の上に乗せた後、走行
車輪機構12.13を順次−次側の高架線2から外して
鉄塔などの障害物を回避するようにしている。なお、第
5図では本体1か4つのリンク要素3a〜3dから構成
されているものを示しているが、基本的な動作は同じで
ある。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら、上記のような従来の高架線移動装置では
先頭の走行車輪機構11を高架線2の横に太き(振り出
すと、後方のリンク要素3c、3dを逆側に振り出して
も第6図に示すように本体1の重量分布Wa、Wb、W
e、Wd、Weが振り出し側に片寄るため、本体1が高
架線2の回りに傾いてしまい、本体1の傾きが大きい場
合には走行車輪支持部材8の昇降ストロークが不足し、
走行車輪機構11を高架線2の上に乗せることができな
くなるなどの問題があった。そこで、従来では第4図に
示すように、中央のリンク要素3Cにバランス機構15
を設け、このバランス機構15で制御装置や動力源16
を左右に動かして装置全体のバランスを保つようにして
いるが、このような構成であると重量が増大し、高架線
2にかかる負荷が大きくなるという問題があった。
先頭の走行車輪機構11を高架線2の横に太き(振り出
すと、後方のリンク要素3c、3dを逆側に振り出して
も第6図に示すように本体1の重量分布Wa、Wb、W
e、Wd、Weが振り出し側に片寄るため、本体1が高
架線2の回りに傾いてしまい、本体1の傾きが大きい場
合には走行車輪支持部材8の昇降ストロークが不足し、
走行車輪機構11を高架線2の上に乗せることができな
くなるなどの問題があった。そこで、従来では第4図に
示すように、中央のリンク要素3Cにバランス機構15
を設け、このバランス機構15で制御装置や動力源16
を左右に動かして装置全体のバランスを保つようにして
いるが、このような構成であると重量が増大し、高架線
2にかかる負荷が大きくなるという問題があった。
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので
、リンク要素を横に大きく振り出しても本体を水平に保
つことのできる高架線移動装置を提供することを目的と
する。
、リンク要素を横に大きく振り出しても本体を水平に保
つことのできる高架線移動装置を提供することを目的と
する。
[発明の構成]
(課題を解決するための手段)
上記課題を解決するために本発明は、少なくとも4つの
リンク要素を高架線に沿って直列にかつ水平方向に回動
自在に連結してなる本体と、この本体の両端部と中央部
に回転かつ昇降自在に設けられた走行車輪支持部材と、
これら走行車輪支持部材の上端部に設けられた走行車輪
機構とを有する高架線移動装置において、前記本体の両
端部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリ
ンク要素の合成重心を、該リンク要素と他のリンク要素
とを連結する連結軸上に設け、かつ前記本体の中央部に
位置する走行車輪支持部材を中心にしてそれより先端側
部と後端側部との合成重心が前記本体の中央部の走行車
輪支持部材の位置となるようにしたものである。
リンク要素を高架線に沿って直列にかつ水平方向に回動
自在に連結してなる本体と、この本体の両端部と中央部
に回転かつ昇降自在に設けられた走行車輪支持部材と、
これら走行車輪支持部材の上端部に設けられた走行車輪
機構とを有する高架線移動装置において、前記本体の両
端部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリ
ンク要素の合成重心を、該リンク要素と他のリンク要素
とを連結する連結軸上に設け、かつ前記本体の中央部に
位置する走行車輪支持部材を中心にしてそれより先端側
部と後端側部との合成重心が前記本体の中央部の走行車
輪支持部材の位置となるようにしたものである。
(作 用)
本発明では、鉄塔などの障害物に差し掛かった際に先頭
の走行車輪機構を高架線の横に振り出しても本体の両端
部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリン
ク要素の合成重心が、該リンク要素と他のリンク要素と
を連結する連結軸上に位置し、かつ本体の中央部に位置
する走行車輪支持部材より先端側部と後端部との合成重
心がその中央部の走行車輪支持部に位置するので、本体
を水平に保つことができる。
の走行車輪機構を高架線の横に振り出しても本体の両端
部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリン
ク要素の合成重心が、該リンク要素と他のリンク要素と
を連結する連結軸上に位置し、かつ本体の中央部に位置
する走行車輪支持部材より先端側部と後端部との合成重
心がその中央部の走行車輪支持部に位置するので、本体
を水平に保つことができる。
(実施例)
以下、本発明の一実施例を第1図乃至第3図を参照して
説明する。なお、第4図に示したものと同一部分または
相当する部分には同一符号を付して説明する。
説明する。なお、第4図に示したものと同一部分または
相当する部分には同一符号を付して説明する。
第1図は本発明の一実施例を示す高架線移動装置の概略
図であり、この高架線移動装置の本体1は4つのリンク
要素3a、3b、3c、3dから構成されている。これ
らのリンク要素3a〜3dは連結軸4,5.6により高
架線2に沿って直列にかつ水平方向に回動自在に連結さ
れており、本体1の先端側と後端側に位置するリンク要
素3a3dには走行車輪支持部材8,9が回転かつ昇降
自在に設けられている。また、本体1の中央部に相当す
るリンク要素3bと3cとの連結部には走行車輪支持部
材10が回転かつ昇降自在に設けられており、各走行車
輪支持部材8. 9.10の上端部には高架線2上を走
行する走行車輪機構11.12゜13が設けられている
。
図であり、この高架線移動装置の本体1は4つのリンク
要素3a、3b、3c、3dから構成されている。これ
らのリンク要素3a〜3dは連結軸4,5.6により高
架線2に沿って直列にかつ水平方向に回動自在に連結さ
れており、本体1の先端側と後端側に位置するリンク要
素3a3dには走行車輪支持部材8,9が回転かつ昇降
自在に設けられている。また、本体1の中央部に相当す
るリンク要素3bと3cとの連結部には走行車輪支持部
材10が回転かつ昇降自在に設けられており、各走行車
輪支持部材8. 9.10の上端部には高架線2上を走
行する走行車輪機構11.12゜13が設けられている
。
上記連結軸4の中心線上にリンク要素3a、走行車輪支
持部材8および走行車輪機構11の合成重心G1が位置
するようにリンク要素3a内に走行車輪支持部材等の駆
動モータ、駆動源あるいは制御装置を配置する。また、
同様に連結軸6の中心線上にはリンク要素3d、走行車
輪支持部材9および走行車輪機構10の合成重心G2が
位置するようにリンク要素3d内に駆動モータ、駆動源
あるいは制御装置を配置する。したがって、これらの合
成重心G 1 + 02は各リンク要素3a、3b。
持部材8および走行車輪機構11の合成重心G1が位置
するようにリンク要素3a内に走行車輪支持部材等の駆
動モータ、駆動源あるいは制御装置を配置する。また、
同様に連結軸6の中心線上にはリンク要素3d、走行車
輪支持部材9および走行車輪機構10の合成重心G2が
位置するようにリンク要素3d内に駆動モータ、駆動源
あるいは制御装置を配置する。したがって、これらの合
成重心G 1 + 02は各リンク要素3a、3b。
3c、3dの重量をWa、Wb、We、Wdとし、リン
ク要素3b、3cの重心を03.G4とし、走行車輪支
持部材10から合成重心G、、G2までの水平距離をL
l、L2とし、また走行車輪支持部材10から重心C3
,C4までの水平距離をL3゜L4としたとき、 Wa X L 1 +wb X L2 −Wc x L3 +Wd X L4 =il)の
関係を満たすようになっている。
ク要素3b、3cの重心を03.G4とし、走行車輪支
持部材10から合成重心G、、G2までの水平距離をL
l、L2とし、また走行車輪支持部材10から重心C3
,C4までの水平距離をL3゜L4としたとき、 Wa X L 1 +wb X L2 −Wc x L3 +Wd X L4 =il)の
関係を満たすようになっている。
次に上記のように構成される高架線移動装置の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
第2図は鉄塔14などの障害物に差し掛かったときに、
鉄塔を回避して高架線2を移動する場合の説明図であり
、第2図(a)〜(b)の順で動作する。
鉄塔を回避して高架線2を移動する場合の説明図であり
、第2図(a)〜(b)の順で動作する。
すなわち、第2図(a)に示すように、高架線移動装置
は高架線2上を走行車輪機構進行方向前から順に前輪1
1.中輪12、後輪13を用いて走行し、鉄塔14など
障害物に差し掛かると、第2図(b)に示すように前輪
11を昇降アーム8の上昇により高架線2から外して必
要ならば、鉄塔腕金14aの下を潜らせ、リンク要素3
a、3bを揺動して、第2図(c)に示すように次の高
架線2に前輪11を掛ける。この場合、第2図(b)に
示すようにリンク要素3bとリンク要素3Cとを高架線
2に対して逆側になるように真直ぐにしておくことで高
架線2回りのバランスは保たれる。このとき、先後端の
リンク要素3a、3bの姿勢には関係なく、回転軸8,
9以端の重量分布の重心はほぼ回転軸8゜9上になる構
成である。そこで、後端リンク要素3dの先端の後輪1
2は高架線2に掛けた状態で先端のリンク要素3aを揺
動して前輪11を次の高架線2にアプローチしても傾く
ことはない。
は高架線2上を走行車輪機構進行方向前から順に前輪1
1.中輪12、後輪13を用いて走行し、鉄塔14など
障害物に差し掛かると、第2図(b)に示すように前輪
11を昇降アーム8の上昇により高架線2から外して必
要ならば、鉄塔腕金14aの下を潜らせ、リンク要素3
a、3bを揺動して、第2図(c)に示すように次の高
架線2に前輪11を掛ける。この場合、第2図(b)に
示すようにリンク要素3bとリンク要素3Cとを高架線
2に対して逆側になるように真直ぐにしておくことで高
架線2回りのバランスは保たれる。このとき、先後端の
リンク要素3a、3bの姿勢には関係なく、回転軸8,
9以端の重量分布の重心はほぼ回転軸8゜9上になる構
成である。そこで、後端リンク要素3dの先端の後輪1
2は高架線2に掛けた状態で先端のリンク要素3aを揺
動して前輪11を次の高架線2にアプローチしても傾く
ことはない。
次に第2図(C)に示すように、リンク要素3b。
3cを高架線2の逆側にして全体の重心が前輪11と後
輪13とを結んだ線のほぼ真下になる姿勢にする。中輪
13を走行車輪支持部材10の上昇により高架線2から
外し、前輪11と後輪12とにより高架線2上を前進し
て、必要ならば鉄塔腕金14aの下を潜れるように中輪
13を走行車輪支持部材10の下降により下げて前進す
る。第2図(d)に示すように、中輪13を次の高架線
2に掛ける姿勢に変更する。
輪13とを結んだ線のほぼ真下になる姿勢にする。中輪
13を走行車輪支持部材10の上昇により高架線2から
外し、前輪11と後輪12とにより高架線2上を前進し
て、必要ならば鉄塔腕金14aの下を潜れるように中輪
13を走行車輪支持部材10の下降により下げて前進す
る。第2図(d)に示すように、中輪13を次の高架線
2に掛ける姿勢に変更する。
このとき、第2図(d)のように上から見ると、リンク
要素3aのひじ部3Aとリンク要素3dのひじ部3Dと
は当たっているが、本実施例では揺動している高さが異
なるので干渉することはない。
要素3aのひじ部3Aとリンク要素3dのひじ部3Dと
は当たっているが、本実施例では揺動している高さが異
なるので干渉することはない。
次に第2図(e)に示すように、中輪13を次の高架線
2に掛け、リンク要素3a、3bを高架線20逆側にし
て、全体の重心が高架線2の下になる姿勢にする。最後
に、第2図(t’)に示すように後輪12を走行車輪支
持部材IOの上昇により高架線2から外し、リンク要素
3c、3dを揺動してバランスをとりながら次の高架線
2上を前輪11.中輪13により前進し、後輪12を高
架線2上に掛けて障害物の回避通過を完了する。
2に掛け、リンク要素3a、3bを高架線20逆側にし
て、全体の重心が高架線2の下になる姿勢にする。最後
に、第2図(t’)に示すように後輪12を走行車輪支
持部材IOの上昇により高架線2から外し、リンク要素
3c、3dを揺動してバランスをとりながら次の高架線
2上を前輪11.中輪13により前進し、後輪12を高
架線2上に掛けて障害物の回避通過を完了する。
第3図は鉄塔14などの障害物に差し掛かったときに先
頭の走行車輪機構11を高架線2から外し、リンク要素
3a、3bを揺動させて走行車輪機構11を高架線2の
横に大きく振り出した状態を示す第2図(b)の詳細図
である。同図に示すように、先頭の走行車輪機構11を
高架線2から外し、リンク要素3a、3bを高架線2の
横に振り出すと、リンク要素3 a s走行車輪支持部
材8および走行車輪機構11の合成重心G1は振り出し
側に移動し、リンク要素3d、走行車輪支持部材9およ
び走行車輪機構10の合成重心G2は振り出し側と反対
側に移動する。このとき、本体10重量バランスは本体
1の中央部に位置する走行車輪支持部材10より先端側
の重量と後端側の重量とが(1)式の関係を満たしてい
るので、横に振り出した高架線2との角度を同じにすれ
ば本体1が高架線口りに傾くことはない。
頭の走行車輪機構11を高架線2から外し、リンク要素
3a、3bを揺動させて走行車輪機構11を高架線2の
横に大きく振り出した状態を示す第2図(b)の詳細図
である。同図に示すように、先頭の走行車輪機構11を
高架線2から外し、リンク要素3a、3bを高架線2の
横に振り出すと、リンク要素3 a s走行車輪支持部
材8および走行車輪機構11の合成重心G1は振り出し
側に移動し、リンク要素3d、走行車輪支持部材9およ
び走行車輪機構10の合成重心G2は振り出し側と反対
側に移動する。このとき、本体10重量バランスは本体
1の中央部に位置する走行車輪支持部材10より先端側
の重量と後端側の重量とが(1)式の関係を満たしてい
るので、横に振り出した高架線2との角度を同じにすれ
ば本体1が高架線口りに傾くことはない。
したがって、上記実施例では本体]を水平に保つことが
でき、バランス機構を必要とせずして障害物を回避でき
る。
でき、バランス機構を必要とせずして障害物を回避でき
る。
なお、上記実施例では本体1を4つのリンク要素3a、
3b、3c、3dから構成したが、5つ以上のリンク要
素を高架線に沿って直列にかつ水平方向に回動自在に連
結したものでも同様の効果を得ることができる。
3b、3c、3dから構成したが、5つ以上のリンク要
素を高架線に沿って直列にかつ水平方向に回動自在に連
結したものでも同様の効果を得ることができる。
[発明の効果コ
以上説明したように本発明は、高架線移動装置本体の両
端部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリ
ンク要素の合成重心を、該リンク要素と他のリンク要素
とを連結する連結軸上に設け、かつ高架線移動装置本体
の中央部に位置する走行車輪支持部材より先端側の重量
と後端側の重量とが(1)式の関係を満たすように合成
重心の位置を定めたので、鉄塔などの障害物に差し掛か
うた際に先頭の走行車輪機構を高架線の横に大きく振り
出しても本体が傾くようなことがなく、本体のバランス
を安定に保つことができる。
端部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリ
ンク要素の合成重心を、該リンク要素と他のリンク要素
とを連結する連結軸上に設け、かつ高架線移動装置本体
の中央部に位置する走行車輪支持部材より先端側の重量
と後端側の重量とが(1)式の関係を満たすように合成
重心の位置を定めたので、鉄塔などの障害物に差し掛か
うた際に先頭の走行車輪機構を高架線の横に大きく振り
出しても本体が傾くようなことがなく、本体のバランス
を安定に保つことができる。
第1図は本発明の一実施例を示す高架線移動装置の概略
図、第2図(a)〜(f)はその動作を示す説明図、第
3図は第2図(b)の詳細図、第4図は従来の高架線移
動装置の斜視図、第5図(a)(b)は従来例における
鉄塔などの障害物を回避する場合の動作を示す説明図、
第6図は従来例における本体の重量バランスを示す説明
図である。 1・・・本体、2・・・高架線、3a〜3C・・・リン
ク要素、4〜7・・・連結軸、8〜10・・・走行車輪
支持部材、11〜13・・・走行車輪機構、14・・・
鉄塔。 第1図 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第 図 第 図
図、第2図(a)〜(f)はその動作を示す説明図、第
3図は第2図(b)の詳細図、第4図は従来の高架線移
動装置の斜視図、第5図(a)(b)は従来例における
鉄塔などの障害物を回避する場合の動作を示す説明図、
第6図は従来例における本体の重量バランスを示す説明
図である。 1・・・本体、2・・・高架線、3a〜3C・・・リン
ク要素、4〜7・・・連結軸、8〜10・・・走行車輪
支持部材、11〜13・・・走行車輪機構、14・・・
鉄塔。 第1図 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第 図 第 図
Claims (1)
- 少なくとも4つのリンク要素を高架線に沿って直列にか
つ水平方向に回動自在に連結してなる本体と、この本体
の両端部と中央部に回転かつ昇降自在に設けられた走行
車輪支持部材と、これら走行車輪支持部材の上端部に設
けられた走行車輪機構とを有する高架線移動装置におい
て、前記本体の両端部に位置する走行車輪支持部材、走
行車輪機構及びリンク要素の合成重心を、該リンク要素
と他のリンク要素とを連結する連結軸上に設け、かつ前
記本体の中央部に位置する走行車輪支持部材を中心にし
てそれより先端側部と後端側部との合成重心が前記本体
の中央部の走行車輪支持部材の位置となるようにしたこ
とを特徴とする高架線移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2201300A JPH0488816A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 高架線移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2201300A JPH0488816A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 高架線移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0488816A true JPH0488816A (ja) | 1992-03-23 |
Family
ID=16438709
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2201300A Pending JPH0488816A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 高架線移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0488816A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106058733A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 国家电网公司 | 一种高空作业平台 |
CN106129897A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-11-16 | 国家电网公司 | 一种新型导线异物清除装置 |
CN110061469A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-26 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人 |
-
1990
- 1990-07-31 JP JP2201300A patent/JPH0488816A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106058733A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 国家电网公司 | 一种高空作业平台 |
CN106129897A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-11-16 | 国家电网公司 | 一种新型导线异物清除装置 |
CN110061469A (zh) * | 2019-04-18 | 2019-07-26 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人 |
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