JPH0357330Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は溶接ロボツトの溶接条件を制御する溶
接条件の制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、溶接ロボツトを制御するためのプログラ
ムを作成する場合、１つの溶接線に対しては１つ
の溶接条件を設定するのが一般的である。しか
し、溶接ロボツトはアークスタート時点から直ち
に所定の速度に立ち上がらないので、アークスタ
ート位置近傍（例えば溶接開始点から15〜20mm）
の溶接ビードが第３図に示すように膨らむといつ
た問題があつた。

そこで、上記溶接開始点における過剰溶接盛り
を防ぐために、溶接線の溶接開始点から15〜20mm
までの間は低電流の溶接条件を設定し、15〜20mm
以降は通常の電流の溶接条件を設定するようにし
ている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、１つの溶接線に対して２つの溶
接条件を設定する場合、プログラムが複雑化し、
誤入力の虞れも多くなる。

本考案は上記実情に鑑みてなされたもので、必
要に応じて自動的に溶接条件を変更し、溶接開始
点近傍の過剰溶接盛りを防止することができる溶
接条件の制御装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段および作用〕

この考案によれば、溶接開始点における過剰溶
接盛りをなくすための溶接開始点処理が指示され
ると、溶接線に対して予め設定された溶接条件の
うちの溶接電流を前記過剰溶接盛りをなくす溶接
電流に縮小計算し、この縮小計算された溶接電流
に基づく溶接条件を自動的に設定し、溶接開始点
からの溶接長が予め設定した移動距離以下のとき
には上記自動的に設定した溶接条件に基づく溶接
を実行させ、前記溶接長が予め設定した移動距離
を越えたときには予め設定した溶接条件に基づく
溶接を実行させるようにして溶接開始点近傍の過
剰溶接盛りを防止するようにしている。なお、こ
のような溶接ロボツトにあつては通常、上記溶接
開始点は、溶接線上でのテイーチング点として、
予め生成されるテイーチングデータによりシーケ
ンシヤルに指示されることが知られている。

〔実施例〕

以下、本考案を添付図面を参照して詳細に説明
する。

第１図は本発明に係る溶接条件の制御装置を有
するロボツト制御装置の一実施例を示すブロツク
図であり、第２図は溶接条件入力時の処理を示す
フローチヤートである。

第１図および第２図において、まずキーボード
１により溶接条件入力を指定すると（ステツプ
100）、中央処理装置（CPU）２は入出力制御装
置３に制御を移し、溶接条件を会話形式で入力さ
せるための要求項目を記憶する溶接条件会話メモ
リ４からその内容を読み出し、これをCRTデイ
スプレイ５に表示させる（ステツプ101）。なお、
上記溶接条件入力に際しての要求項目としては、
例えば継手形状、脚長、溶接電流、溶接速度等が
挙げられる。

オペレータは上記CRTデイスプレイ５に表示
された要求項目に対するデータをキーボード１に
より入力する（ステツプ102）。そして、全要求項
目に対するデータが正常に入力されると（ステツ
プ103）、これらのデータは入出力制御装置３から
のスイツチ６の可動接片６ａ、接点６ｂを介して
溶接条件設定テーブルメモリ７に加えられる。な
お、スイツチ６は後述する溶接条件制御メモリ８
によつてその可動接片６ａが制御されるもので、
上記溶接条件設定時においては、可動接片６ａは
接点６ｂに接続されている。

溶接条件設定テーブルメモリ７は、上記要求項
目に対する溶接条件テーブルを有しており、全要
求項目に対するデータが正常に入力されると、そ
れに対応した溶接条件を決定し（ステツプ104）、
これを溶接条件メモリ８の記憶部Ａに記憶させ
る。

続いてCPU２は過剰溶接盛りを防止する溶接
開始処理を会話形式で入力させるための内容を記
憶した溶接条件制御会話メモリ９からその内容を
読み出し、これをCRTデイスプレイ５に表示さ
せる（ステツプ105）。

オペレータが溶接開始点処理の有無をキーボー
ド１により入力すると（ステツプ106）、その内容
は入出力制御装置３を介して溶接条件制御メモリ
１０に記憶される。そして、（有）を選択した時
には、溶接条件制御メモリ１０はスイツチ６の可
動接片６ａを接点６ｃに切り換え、上記要求項目
中の溶接電流（本電流）を本電流縮小計算器１１
に導く。

本電流縮小計算器１１は本電流の電流値を減少
させる計算を行なうもので、例えば本電流の電流
値を60％の電流値に減少させ、これを溶接開始点
処理時の電流値にする（ステツプ108）。

溶接条件設定テーブルメモリ７は、この電流値
と、上記入力した要求項目中の溶接電流を除くデ
ータとからそれに対応した溶接条件を決定し（ス
テツプ109）、これを溶接条件メモリ８の記憶部Ｂ
に記憶させる。

次に、溶接作業を実行する場合について説明す
る。

CPU２は、キーボード１によつて入力される
溶接プログラムを記憶するユーザプログラムメモ
リ１２およびテイーチングボツクス（図示せず）
によつて入力される溶接線の各テイーチング点に
おけるテイーチングデータを記憶するテイーチン
グ用メモリ１３からデータを取り出し、処理を行
ないロボツト制御用入出力装置１４を介してロボ
ツト本体へ信号を出力するが、溶接開始点の実行
段階にくると、溶接条件制御メモリ１０の内容を
調べ、（有）の場合には比較器１５を動作可能に
し、この比較器１５によつて制御されるスイツチ
１６を介して溶接条件メモリ８から加えられる溶
接条件に基づいて溶接を実行させる。

すなわち、比較器１５は、溶接ロボツトがアー
クスタート時から一定の速度に立ち上がるまでの
距離、すなわち前述したアークスタート時点から
同時点における遅い速度を経て一定の速度に立ち
上がるまでの期間に対応して予設定された15〜20
mmの距離を予め記憶したロツボト制御定数メモリ
１７からの予設定距離と、ロボツト制御用入出力
装置１４から加えられるアークスタート時から溶
接ロボツトが実際に移動した移動距離とを比較
し、予設定距離よりも移動距離が小さいときには
スイツチ１６の可動接片１６ａを接点１６ｃに接
続し、溶接条件メモリ８の記憶部Ｂに記憶した縮
小電流による溶接条件をCPU２に加え、予設定
距離よりも移動距離が大きくなるとスイツチ１６
の可動接片１６ａを接点１６ｂに切り換え、溶接
条件メモリ８の記憶部Ａに記憶した本電流による
溶接条件をCPU２に加える。

なお、本実施例では溶接条件の入力および溶接
開始点処理の入力を会話形式で行なうようにして
いるが、本考案はこれに限定されず、種々の入力
方式のものにも適用できるものである。

〔考案の効果〕

以上説明したように本考案によれば、溶接開始
点における過剰溶接盛りをなくすための溶接開始
点処理を指示するだけで、溶接開始点近傍におけ
る溶接条件を自動的に設定することができるた
め、プログラムの追加、変更の煩わしさを解消す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る溶接条件の制御装置を有
するロボツト制御装置の一実施例を示すブロツク
図、第２図は溶接条件入力時の処理を示すフロー
チヤート、第３図は従来の問題点を説明するため
に用いた説明図である。 １……キーボード、２……中央処理装置
（CPU）、３……入出力制御装置、４……溶接条
件会話メモリ、５……CRTデイスプレイ、６，
１６……スイツチ、７……溶接条件設定テーブル
メモリ、８……溶接条件メモリ、９……溶接条件
制御会話メモリ、１０……溶接条件制御メモリ、
１１……本電流縮小計算器、１５……比較器、１
７……ロボツト制御定数メモリ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 当該ロボツトの実際の移動情報を取り込むロボ
   ツト制御用入出力装置をはじめ、同ロボツトが溶
   接を開始して一定の速度に立ち上がるまでの期間
   に対応した距離情報が当該ロボツトの制御定数と
   して予め記憶されたロボツト制御定数メモリ、溶
   接条件や溶接形状等についてのユーザ入力された
   溶接プログラムが記憶されたユーザプログラムメ
   モリ、及び指定された溶接線上での各テイーチン
   グ点におけるテイーチングデータが予め記憶され
   たテイーチング用メモリを具え、前記制御定数と
   して予め記憶された距離情報や前記取り込まれる
   当該ロボツトの実際の移動情報を監視しつつ、溶
   接開始点等についての都度シーケンシヤルに指示
   されるテイーチングデータに基づいて、前記プロ
   グラムされた溶接を自動実行する溶接ロボツトに
   おいて、 溶接開始点における過剰溶接盛り抑制の実行の
   有無を指示するための指示手段と、 この指示手段によつて前記制御の実行者が指示
   されることにより、前記プログラムされた溶接を
   行うための溶接電流値を下げるべく縮小計算を行
   う縮小計算手段と、 前記プログラムされた溶接を行うための通常の
   溶接電流に基づく第１の溶接条件が記憶される第
   １の記憶手段と、 前記縮小計算された溶接電流に基づく第２の溶
   接条件が記憶される第２の記憶手段と、 前記テイーチングデータによる溶接開始点の指
   示に基づき、前記ロボツト制御定数メモリに記憶
   された距離情報と前記ロボツト制御用入出力装置
   を介して取り込まれる当該ロボツトの実際の移動
   距離とを比較して、この実際の移動距離が前記距
   離情報によつて示される距離に達するまでは前記
   第２の記憶手段に記憶された第２の溶接条件を選
   択出力し、同実際の移動距離が前記距離情報によ
   つて示される距離を越えた後は前記第１の記憶手
   段に記憶された第１の溶接条件を選択出力する手
   段と、 を具えた溶接条件の制御装置。