JPS59188704A - Nc機器の作動デ−タ修正方法 - Google Patents
Nc機器の作動デ−タ修正方法Info
- Publication number
- JPS59188704A JPS59188704A JP6295283A JP6295283A JPS59188704A JP S59188704 A JPS59188704 A JP S59188704A JP 6295283 A JP6295283 A JP 6295283A JP 6295283 A JP6295283 A JP 6295283A JP S59188704 A JPS59188704 A JP S59188704A
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- JP
- Japan
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- program
- data
- operating
- executed
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は数値制御機器(以下NC救器と称す)の作動
データ修正方法に関し、例えば、ロボットの移動速度を
操作盤から割込信号を送ることにより当該移動状況を確
認しながらブロック(後述づる)単位で修正できるよう
にしたものである。
データ修正方法に関し、例えば、ロボットの移動速度を
操作盤から割込信号を送ることにより当該移動状況を確
認しながらブロック(後述づる)単位で修正できるよう
にしたものである。
ロボットの移動速度、NG工作機械の加工速度、溶接ロ
ボッ[−の電流、電圧強度、ウィービング周波数等N0
機器の作動データを作動させながら実情に合せて修正し
たい場合が度々ある。
ボッ[−の電流、電圧強度、ウィービング周波数等N0
機器の作動データを作動させながら実情に合せて修正し
たい場合が度々ある。
一般に上記N0機器の作動データは作動中には修正でき
ず、機器とオフラインした時のみ可能であった。ただ、
NO工作機器の送り速度のデータ修正についてはいわゆ
るオーバライド機能が備えられ、ロータリスイッチによ
り移動中でも増減することができた。しかし、このオー
バライド機能はNCデータ全体の送り速度に対して行な
われるものであり、修正したいブロック(NCデータの
1アドレノ分に相当する作動範囲)のみを修正すること
はできなかった。従って、一般にはN0機器の移動を停
止してから修正し再び実行させてみて満足できるまでこ
の修正を繰り返して行なわれていた。
ず、機器とオフラインした時のみ可能であった。ただ、
NO工作機器の送り速度のデータ修正についてはいわゆ
るオーバライド機能が備えられ、ロータリスイッチによ
り移動中でも増減することができた。しかし、このオー
バライド機能はNCデータ全体の送り速度に対して行な
われるものであり、修正したいブロック(NCデータの
1アドレノ分に相当する作動範囲)のみを修正すること
はできなかった。従って、一般にはN0機器の移動を停
止してから修正し再び実行させてみて満足できるまでこ
の修正を繰り返して行なわれていた。
これらの実情下にあって機器の作動中に当該作動状況を
1袖下で確認しながらブロック単位で修正できるように
J−る事がより好ましい。
1袖下で確認しながらブロック単位で修正できるように
J−る事がより好ましい。
この発明はNCデータの修正に関しNCm器の作動中に
当該作動状況を確認しながらブロック111位で容易に
修正することを目的とする。
当該作動状況を確認しながらブロック111位で容易に
修正することを目的とする。
上記目的を達成するためのこの発明の特徴とするところ
は、オペレーティングシステムで処理プログラム中の作
動データを解析しつつ作動軸を作動させるNC機器にあ
って、前記N0機器を操作する操作盤に割込信号発生機
構を設けると共に前記オペレーティングシステムの制御
プログラム中に前記作動データを修正する修正プログラ
ムと当該修正プログラムにより修正された作動データを
実行領域に移行するロードプログラムを設け、前記操作
盤の割込信号発生機構の操作によりこの指令内容に基づ
いて前記作動データを前記修正プログラムで修正し、当
該修正後の作動データを実行領域に移行して即座に実行
させることにある。
は、オペレーティングシステムで処理プログラム中の作
動データを解析しつつ作動軸を作動させるNC機器にあ
って、前記N0機器を操作する操作盤に割込信号発生機
構を設けると共に前記オペレーティングシステムの制御
プログラム中に前記作動データを修正する修正プログラ
ムと当該修正プログラムにより修正された作動データを
実行領域に移行するロードプログラムを設け、前記操作
盤の割込信号発生機構の操作によりこの指令内容に基づ
いて前記作動データを前記修正プログラムで修正し、当
該修正後の作動データを実行領域に移行して即座に実行
させることにある。
従って、例えばロボットの移動速度を10%上昇させた
い場合には当該移動を目視しながらティーチングボック
スで10%増加指令を行なえば即座に10%増加した速
度で移動すると共に、作動データもそのブロックに関し
、て10%増加した数値に変更されるものである。
い場合には当該移動を目視しながらティーチングボック
スで10%増加指令を行なえば即座に10%増加した速
度で移動すると共に、作動データもそのブロックに関し
、て10%増加した数値に変更されるものである。
以下実施例を揚げ詳細に説明り′る。
第1図はNC機器の一例として条間節目ボッ]〜の例を
示している。ロボット1は旋回軸3と回動軸5を有し、
アクチュエータ7の伸縮でアニム回動軸9を回動しアー
ム11を上下に移動さける。
示している。ロボット1は旋回軸3と回動軸5を有し、
アクチュエータ7の伸縮でアニム回動軸9を回動しアー
ム11を上下に移動さける。
アーム11の先端にはフィンガ回動軸13を介してフィ
ンガ15を設はワークWの招待をし、例えばペンダニ作
機械にワーク供給サービスを行なうものである。
ンガ15を設はワークWの招待をし、例えばペンダニ作
機械にワーク供給サービスを行なうものである。
ロボットはコンピュータ17で制御される。紙テープリ
ーダ1つからインタフエイ21、バス23を介して入力
されたNCデータを含む主プログラムはCPU25の制
御によりメモリROM27、RAM29等を用いて内容
を解析し、適宜な演算、補間を行なった後分配部31よ
り増幅器33を介して前記ロボット1の各移動軸をザー
ボモータMで作動させる。)ナーボモータMにはエンコ
ーダ等検出器Eが設けられ移動結果がフィードバックさ
れている。DI、DOは他機種との連絡信号を入出力す
るものである。又、手動による制御、割込み信号等を送
ることのできる操作盤35は操作盤用インタフェイス3
7、シリアルパラレルインタフェイス39を介してCP
U25と連絡される。
ーダ1つからインタフエイ21、バス23を介して入力
されたNCデータを含む主プログラムはCPU25の制
御によりメモリROM27、RAM29等を用いて内容
を解析し、適宜な演算、補間を行なった後分配部31よ
り増幅器33を介して前記ロボット1の各移動軸をザー
ボモータMで作動させる。)ナーボモータMにはエンコ
ーダ等検出器Eが設けられ移動結果がフィードバックさ
れている。DI、DOは他機種との連絡信号を入出力す
るものである。又、手動による制御、割込み信号等を送
ることのできる操作盤35は操作盤用インタフェイス3
7、シリアルパラレルインタフェイス39を介してCP
U25と連絡される。
一般に主プログラムは各区間〈ブロック)毎に移動指令
、速度或いは強度指令等が記載され、主記憶装置の実行
領域に移行(ロード)され処理プログラムどなる。補間
部から分配部への通信は処理プログラムPa (第3
図参照)の実行により行なわれている。
、速度或いは強度指令等が記載され、主記憶装置の実行
領域に移行(ロード)され処理プログラムどなる。補間
部から分配部への通信は処理プログラムPa (第3
図参照)の実行により行なわれている。
操作盤は制御盤、コントロールボックス、ティーチング
ボックス等と呼ばれているものの総称であり、第2図に
ティーチングボックス39の操作面を示している。デジ
タル表示器41と、表示ランプ43と、機能キー45と
、0〜9の数値キー47と、十%キー49と、−%キー
51@を有し、所望の指令を信号線53を通じてロボッ
ト1のコンピュータ17に送る。
ボックス等と呼ばれているものの総称であり、第2図に
ティーチングボックス39の操作面を示している。デジ
タル表示器41と、表示ランプ43と、機能キー45と
、0〜9の数値キー47と、十%キー49と、−%キー
51@を有し、所望の指令を信号線53を通じてロボッ
ト1のコンピュータ17に送る。
ロボットがある速度でワークを移動しているとする。今
10%速度を増したいと覆る。先ず機能キー45のVの
スイッチをオンさせる。次いで数値キー47を10とオ
ンさせl−%キー49をオンさせる。さすればロボット
は直ちに速度を10%増加させ、主プログラム中の当該
プログラムに相当する移動速度データ及び処理プログラ
ム中の速度データも10%増加させた値に修正されるも
のである。速度を減小させたい場合には一%キー51で
指令する。指令内容はデジタル表示器41に表示するこ
とができる。又、表示ランプにも点燈表示することがで
きる。
10%速度を増したいと覆る。先ず機能キー45のVの
スイッチをオンさせる。次いで数値キー47を10とオ
ンさせl−%キー49をオンさせる。さすればロボット
は直ちに速度を10%増加させ、主プログラム中の当該
プログラムに相当する移動速度データ及び処理プログラ
ム中の速度データも10%増加させた値に修正されるも
のである。速度を減小させたい場合には一%キー51で
指令する。指令内容はデジタル表示器41に表示するこ
とができる。又、表示ランプにも点燈表示することがで
きる。
第3図乃至第5図ににリロボットの速度データ修正方法
をより詳細に説明する。
をより詳細に説明する。
第3図はプログラム構成を示し、ティーチングボックス
からの指令を分類する分類プログラムPt、分配部との
通信を行なう処理プログラムPa。
からの指令を分類する分類プログラムPt、分配部との
通信を行なう処理プログラムPa。
NCデータ修正を行なう修正プログラムPe、実行領域
にロートするロードプログラムP1、管理プログラムp
mの5つのブムグラムを含む。この他、他の制御部を制
御するプログラムPI 、CRTの制御をするプログラ
ムP2、他の機器をシーケンス制御するシーケンスプロ
グラムロ3等を有している。
にロートするロードプログラムP1、管理プログラムp
mの5つのブムグラムを含む。この他、他の制御部を制
御するプログラムPI 、CRTの制御をするプログラ
ムP2、他の機器をシーケンス制御するシーケンスプロ
グラムロ3等を有している。
第4図は割込み状況と各プログラム間の制御関係を示し
ている。
ている。
ティーチングボックス39よりの割込信号を割込処理ル
ーチンfsが受【ブ付は処理プログラムPaの現在実行
されている状態を収納(ハ1クスキーブ)し、以下の処
理が始められる。
ーチンfsが受【ブ付は処理プログラムPaの現在実行
されている状態を収納(ハ1クスキーブ)し、以下の処
理が始められる。
O8はオペレーティングシステムを示、し、各プログラ
ムはこのO8を介して進行する。分類プログラムは割込
信号がNCデータの作動(本例では速度)値を修正する
ものであることから、次の処理を管理プログラムpmに
進める。管理プログラムは制御プログラムの優先度を判
定して実行すべき制御プログラム即ち、NCデータを修
正する修正プログラムPe、次いで修正されたデータを
処理プログラムにロードするロードプログラムP1を実
行させる。修正ブロクラムpeの詳細を第5図に示した
。
ムはこのO8を介して進行する。分類プログラムは割込
信号がNCデータの作動(本例では速度)値を修正する
ものであることから、次の処理を管理プログラムpmに
進める。管理プログラムは制御プログラムの優先度を判
定して実行すべき制御プログラム即ち、NCデータを修
正する修正プログラムPe、次いで修正されたデータを
処理プログラムにロードするロードプログラムP1を実
行させる。修正ブロクラムpeの詳細を第5図に示した
。
ステップ101でスタートとした状態でWAI丁の状態
にある(ステップ102)。これは条件待ちの状態であ
り、O8からの信号持ちを示し、ステップ103で信号
を受はステップ104で速度データの修正命令を受(プ
て以下の修正T稈が始められる。ステップ105は主プ
ログラム内の速度データがメモリの向風に収納されてい
るかの番地を知る工程である。ステップ106ではその
番地に収納させている移動速度データ内容を知るもので
ある。ステップ107で演算を行なう。速1復をVどし
速度修正指令が+もしくは一α%であるとすると新たな
速度をV(1±α/100)とする。ステップ108で
はこの新たな速度値を前記速度データの収納されていた
メモリ番地に送り返す。以上の動作で速度データ修正を
完了する。ステップj09では終了信号をO8に送りス
テップ110で終了づ”る。第4図のロードプログラム
Piが次いで実行される。上記速度データは一般にはソ
ースプログラム乃至オブジェクトプログラムと称される
位置に記憶されている。従って修正後の速度データで即
座にロボットを移動するために既にロードされている処
理プログラム中にロードするものである。各制御プログ
ラムの実行の後ハウスキープされた処理プログラムを復
帰し再び処理プログラムpaに戻る。割込信号を発生し
てから処理プログラムPaを中断し再びこの処理プログ
ラムに戻るまでの時間はわずかに数十ミリ秒あれば良い
。
にある(ステップ102)。これは条件待ちの状態であ
り、O8からの信号持ちを示し、ステップ103で信号
を受はステップ104で速度データの修正命令を受(プ
て以下の修正T稈が始められる。ステップ105は主プ
ログラム内の速度データがメモリの向風に収納されてい
るかの番地を知る工程である。ステップ106ではその
番地に収納させている移動速度データ内容を知るもので
ある。ステップ107で演算を行なう。速1復をVどし
速度修正指令が+もしくは一α%であるとすると新たな
速度をV(1±α/100)とする。ステップ108で
はこの新たな速度値を前記速度データの収納されていた
メモリ番地に送り返す。以上の動作で速度データ修正を
完了する。ステップj09では終了信号をO8に送りス
テップ110で終了づ”る。第4図のロードプログラム
Piが次いで実行される。上記速度データは一般にはソ
ースプログラム乃至オブジェクトプログラムと称される
位置に記憶されている。従って修正後の速度データで即
座にロボットを移動するために既にロードされている処
理プログラム中にロードするものである。各制御プログ
ラムの実行の後ハウスキープされた処理プログラムを復
帰し再び処理プログラムpaに戻る。割込信号を発生し
てから処理プログラムPaを中断し再びこの処理プログ
ラムに戻るまでの時間はわずかに数十ミリ秒あれば良い
。
よって、ティーチングボックスの割込み信号発生機構を
操作することにより即座にロボット移動速度を±α%変
更することができ、速度データも±α%修正することが
できた。又割込み信号発生機構は割込み条件を生成する
機能キーと、複数の数(U キーと、十及び−%キーと
のみから成り極めて操作し易い。ロボットオペレータは
ロボット移動速度を目視しながら所望の速度を修正する
ことかできる。
操作することにより即座にロボット移動速度を±α%変
更することができ、速度データも±α%修正することが
できた。又割込み信号発生機構は割込み条件を生成する
機能キーと、複数の数(U キーと、十及び−%キーと
のみから成り極めて操作し易い。ロボットオペレータは
ロボット移動速度を目視しながら所望の速度を修正する
ことかできる。
上記説明はロボットの移動速度について詳述したけれど
も溶接作挙を行なうロボットの当該溶接電流強度につい
ても同様である。この場合には作動データが溶接電流の
電流値若しくは電圧値に相当する。従って、溶接具合を
確認しながらティーチングボックス或いはコントロール
ボックス上の機能キー(本例では溶接機能キーである)
と数値キー及び十%キーを操作すれば所望の値に作動デ
ータを修正することができる。溶接ロボットのウィービ
ング周波数修正についても同様である。
も溶接作挙を行なうロボットの当該溶接電流強度につい
ても同様である。この場合には作動データが溶接電流の
電流値若しくは電圧値に相当する。従って、溶接具合を
確認しながらティーチングボックス或いはコントロール
ボックス上の機能キー(本例では溶接機能キーである)
と数値キー及び十%キーを操作すれば所望の値に作動デ
ータを修正することができる。溶接ロボットのウィービ
ング周波数修正についても同様である。
塗装ロボットの塗装足についても当該塗装量の作動デー
タを修正すれば良く同様である。
タを修正すれば良く同様である。
この他NC工作t1機械の移動速度、切削速度について
も同様であり、レーザ加■装置の当該レーザ強度、その
他NC機器全てにおけるV「動データ修正についても同
様である。
も同様であり、レーザ加■装置の当該レーザ強度、その
他NC機器全てにおけるV「動データ修正についても同
様である。
操作盤の割込信号発生機構を操作することによりNC機
器の作動データを修正実行できるこの発明に係る修正方
法は、割込信号を発生すると同時に当該作動データを修
正できると共に修正したデータで即座に実行することが
できNC機器を観察しながらブロック単位で容易に修正
することができる。
器の作動データを修正実行できるこの発明に係る修正方
法は、割込信号を発生すると同時に当該作動データを修
正できると共に修正したデータで即座に実行することが
できNC機器を観察しながらブロック単位で容易に修正
することができる。
第1図は数値制御ロボットを一側面図で示し、同時に制
御ブロック図を示り−0 第2図はティーチングボックスの操作面を示す正面図、 第3図はソフトウェアの414成図、 第4図は制御プログラムの関連を示すタイムチャート、 第5図は修正処理プログラムを示J−フローチャー1〜
。 1・・・ロボット 17・・・コンピュータ3つ
・・・ティーチングボックス 45・・・機能キー 47川数値キ一十%・・・
十%キー −%・・・−%キーPe・・・修正
プログラム Pl・・・ロードプログラム 特 許 出 願 人 株式会社ア マ
ダ第5図 101
御ブロック図を示り−0 第2図はティーチングボックスの操作面を示す正面図、 第3図はソフトウェアの414成図、 第4図は制御プログラムの関連を示すタイムチャート、 第5図は修正処理プログラムを示J−フローチャー1〜
。 1・・・ロボット 17・・・コンピュータ3つ
・・・ティーチングボックス 45・・・機能キー 47川数値キ一十%・・・
十%キー −%・・・−%キーPe・・・修正
プログラム Pl・・・ロードプログラム 特 許 出 願 人 株式会社ア マ
ダ第5図 101
Claims (2)
- (1)、オペレーティングシステムで処理プログラム中
の作動データを解析しつつ作動軸を作動させるNC機器
にあって、前記NCm器を操作する操作盤に割込信号発
生機構を設けると共に前記オペレーティングシステムの
制御プログラム中に前記作動データを修正する修正プロ
グラムと当該プログラムにより修正された作動データを
実行領域に移行するロードプログラムを設け、前記操作
盤の割込信号発生機構の操作によりこの指令内容に基づ
いて前記作動データを前記修正プログラムで修正し、当
該修正後の作動データを実行領域に移行して即座に実行
させることを特徴とするNC機器の作動データ修正方法
。 - (2)、前記操作盤に設けた割込信号発生機構が作動内
容を区別する機能キーとOから9までの数値キーと、十
及び−%キーとから成り、作動内容毎に所望の修正%値
を指定できるものである特許請求の範囲第1項に記載す
るNCII器の作動データ修正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6295283A JPS59188704A (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | Nc機器の作動デ−タ修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6295283A JPS59188704A (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | Nc機器の作動デ−タ修正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59188704A true JPS59188704A (ja) | 1984-10-26 |
Family
ID=13215162
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6295283A Pending JPS59188704A (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | Nc機器の作動デ−タ修正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59188704A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6211006A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-20 | 株式会社富士トレーラー製作所 | 整畦機 |
JPS6297010A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 数値制御デ−タ編集機能付数値制御装置 |
JPH02183808A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-18 | Fanuc Ltd | 対話型数値制御装置 |
JPH10161724A (ja) * | 1997-12-26 | 1998-06-19 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2007160313A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Ryobi Ltd | スプレー制御装置、スプレー制御処理プログラム及びスプレー制御方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5171477A (ja) * | 1974-12-17 | 1976-06-21 | Nippon Denso Co | |
JPS52106563A (en) * | 1976-03-03 | 1977-09-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Manipulator |
JPS53123787A (en) * | 1977-04-05 | 1978-10-28 | Toyota Motor Corp | Travelling speed correction instruction for a method and its apparatus multiaxial direction moving body and memory regenerating |
JPS58132439A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御工作機械における加工プログラムの修正制御方法 |
-
1983
- 1983-04-12 JP JP6295283A patent/JPS59188704A/ja active Pending
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