JPS59188704A - Ｎｃ機器の作動デ−タ修正方法 - Google Patents
Ｎｃ機器の作動デ−タ修正方法Info
- Publication number
- JPS59188704A JPS59188704A JP6295283A JP6295283A JPS59188704A JP S59188704 A JPS59188704 A JP S59188704A JP 6295283 A JP6295283 A JP 6295283A JP 6295283 A JP6295283 A JP 6295283A JP S59188704 A JPS59188704 A JP S59188704A
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- JP
- Japan
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- program
- data
- operating
- executed
- robot
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は数値制御機器（以下ＮＣ救器と称す）の作動
データ修正方法に関し、例えば、ロボットの移動速度を
操作盤から割込信号を送ることにより当該移動状況を確
認しながらブロック（後述づる）単位で修正できるよう
にしたものである。
データ修正方法に関し、例えば、ロボットの移動速度を
操作盤から割込信号を送ることにより当該移動状況を確
認しながらブロック（後述づる）単位で修正できるよう
にしたものである。
ロボットの移動速度、ＮＧ工作機械の加工速度、溶接ロ
ボッ［−の電流、電圧強度、ウィービング周波数等Ｎ０
機器の作動データを作動させながら実情に合せて修正し
たい場合が度々ある。
ボッ［−の電流、電圧強度、ウィービング周波数等Ｎ０
機器の作動データを作動させながら実情に合せて修正し
たい場合が度々ある。
一般に上記Ｎ０機器の作動データは作動中には修正でき
ず、機器とオフラインした時のみ可能であった。ただ、
ＮＯ工作機器の送り速度のデータ修正についてはいわゆ
るオーバライド機能が備えられ、ロータリスイッチによ
り移動中でも増減することができた。しかし、このオー
バライド機能はＮＣデータ全体の送り速度に対して行な
われるものであり、修正したいブロック（ＮＣデータの
１アドレノ分に相当する作動範囲）のみを修正すること
はできなかった。従って、一般にはＮ０機器の移動を停
止してから修正し再び実行させてみて満足できるまでこ
の修正を繰り返して行なわれていた。
ず、機器とオフラインした時のみ可能であった。ただ、
ＮＯ工作機器の送り速度のデータ修正についてはいわゆ
るオーバライド機能が備えられ、ロータリスイッチによ
り移動中でも増減することができた。しかし、このオー
バライド機能はＮＣデータ全体の送り速度に対して行な
われるものであり、修正したいブロック（ＮＣデータの
１アドレノ分に相当する作動範囲）のみを修正すること
はできなかった。従って、一般にはＮ０機器の移動を停
止してから修正し再び実行させてみて満足できるまでこ
の修正を繰り返して行なわれていた。
これらの実情下にあって機器の作動中に当該作動状況を
１袖下で確認しながらブロック単位で修正できるように
Ｊ−る事がより好ましい。
１袖下で確認しながらブロック単位で修正できるように
Ｊ−る事がより好ましい。
この発明はＮＣデータの修正に関しＮＣｍ器の作動中に
当該作動状況を確認しながらブロック１１１位で容易に
修正することを目的とする。
当該作動状況を確認しながらブロック１１１位で容易に
修正することを目的とする。
上記目的を達成するためのこの発明の特徴とするところ
は、オペレーティングシステムで処理プログラム中の作
動データを解析しつつ作動軸を作動させるＮＣ機器にあ
って、前記Ｎ０機器を操作する操作盤に割込信号発生機
構を設けると共に前記オペレーティングシステムの制御
プログラム中に前記作動データを修正する修正プログラ
ムと当該修正プログラムにより修正された作動データを
実行領域に移行するロードプログラムを設け、前記操作
盤の割込信号発生機構の操作によりこの指令内容に基づ
いて前記作動データを前記修正プログラムで修正し、当
該修正後の作動データを実行領域に移行して即座に実行
させることにある。
は、オペレーティングシステムで処理プログラム中の作
動データを解析しつつ作動軸を作動させるＮＣ機器にあ
って、前記Ｎ０機器を操作する操作盤に割込信号発生機
構を設けると共に前記オペレーティングシステムの制御
プログラム中に前記作動データを修正する修正プログラ
ムと当該修正プログラムにより修正された作動データを
実行領域に移行するロードプログラムを設け、前記操作
盤の割込信号発生機構の操作によりこの指令内容に基づ
いて前記作動データを前記修正プログラムで修正し、当
該修正後の作動データを実行領域に移行して即座に実行
させることにある。
従って、例えばロボットの移動速度を１０％上昇させた
い場合には当該移動を目視しながらティーチングボック
スで１０％増加指令を行なえば即座に１０％増加した速
度で移動すると共に、作動データもそのブロックに関し
、て１０％増加した数値に変更されるものである。
い場合には当該移動を目視しながらティーチングボック
スで１０％増加指令を行なえば即座に１０％増加した速
度で移動すると共に、作動データもそのブロックに関し
、て１０％増加した数値に変更されるものである。
以下実施例を揚げ詳細に説明り′る。
第１図はＮＣ機器の一例として条間節目ボッ］〜の例を
示している。ロボット１は旋回軸３と回動軸５を有し、
アクチュエータ７の伸縮でアニム回動軸９を回動しアー
ム１１を上下に移動さける。
示している。ロボット１は旋回軸３と回動軸５を有し、
アクチュエータ７の伸縮でアニム回動軸９を回動しアー
ム１１を上下に移動さける。
アーム１１の先端にはフィンガ回動軸１３を介してフィ
ンガ１５を設はワークＷの招待をし、例えばペンダニ作
機械にワーク供給サービスを行なうものである。
ンガ１５を設はワークＷの招待をし、例えばペンダニ作
機械にワーク供給サービスを行なうものである。
ロボットはコンピュータ１７で制御される。紙テープリ
ーダ１つからインタフエイ２１、バス２３を介して入力
されたＮＣデータを含む主プログラムはＣＰＵ２５の制
御によりメモリＲＯＭ２７、ＲＡＭ２９等を用いて内容
を解析し、適宜な演算、補間を行なった後分配部３１よ
り増幅器３３を介して前記ロボット１の各移動軸をザー
ボモータＭで作動させる。）ナーボモータＭにはエンコ
ーダ等検出器Ｅが設けられ移動結果がフィードバックさ
れている。ＤＩ、ＤＯは他機種との連絡信号を入出力す
るものである。又、手動による制御、割込み信号等を送
ることのできる操作盤３５は操作盤用インタフェイス３
７、シリアルパラレルインタフェイス３９を介してＣＰ
Ｕ２５と連絡される。
ーダ１つからインタフエイ２１、バス２３を介して入力
されたＮＣデータを含む主プログラムはＣＰＵ２５の制
御によりメモリＲＯＭ２７、ＲＡＭ２９等を用いて内容
を解析し、適宜な演算、補間を行なった後分配部３１よ
り増幅器３３を介して前記ロボット１の各移動軸をザー
ボモータＭで作動させる。）ナーボモータＭにはエンコ
ーダ等検出器Ｅが設けられ移動結果がフィードバックさ
れている。ＤＩ、ＤＯは他機種との連絡信号を入出力す
るものである。又、手動による制御、割込み信号等を送
ることのできる操作盤３５は操作盤用インタフェイス３
７、シリアルパラレルインタフェイス３９を介してＣＰ
Ｕ２５と連絡される。
一般に主プログラムは各区間〈ブロック）毎に移動指令
、速度或いは強度指令等が記載され、主記憶装置の実行
領域に移行（ロード）され処理プログラムどなる。補間
部から分配部への通信は処理プログラムＰａ （第３
図参照）の実行により行なわれている。
、速度或いは強度指令等が記載され、主記憶装置の実行
領域に移行（ロード）され処理プログラムどなる。補間
部から分配部への通信は処理プログラムＰａ （第３
図参照）の実行により行なわれている。
操作盤は制御盤、コントロールボックス、ティーチング
ボックス等と呼ばれているものの総称であり、第２図に
ティーチングボックス３９の操作面を示している。デジ
タル表示器４１と、表示ランプ４３と、機能キー４５と
、０〜９の数値キー４７と、十％キー４９と、−％キー
５１＠を有し、所望の指令を信号線５３を通じてロボッ
ト１のコンピュータ１７に送る。
ボックス等と呼ばれているものの総称であり、第２図に
ティーチングボックス３９の操作面を示している。デジ
タル表示器４１と、表示ランプ４３と、機能キー４５と
、０〜９の数値キー４７と、十％キー４９と、−％キー
５１＠を有し、所望の指令を信号線５３を通じてロボッ
ト１のコンピュータ１７に送る。
ロボットがある速度でワークを移動しているとする。今
１０％速度を増したいと覆る。先ず機能キー４５のＶの
スイッチをオンさせる。次いで数値キー４７を１０とオ
ンさせｌ−％キー４９をオンさせる。さすればロボット
は直ちに速度を１０％増加させ、主プログラム中の当該
プログラムに相当する移動速度データ及び処理プログラ
ム中の速度データも１０％増加させた値に修正されるも
のである。速度を減小させたい場合には一％キー５１で
指令する。指令内容はデジタル表示器４１に表示するこ
とができる。又、表示ランプにも点燈表示することがで
きる。
１０％速度を増したいと覆る。先ず機能キー４５のＶの
スイッチをオンさせる。次いで数値キー４７を１０とオ
ンさせｌ−％キー４９をオンさせる。さすればロボット
は直ちに速度を１０％増加させ、主プログラム中の当該
プログラムに相当する移動速度データ及び処理プログラ
ム中の速度データも１０％増加させた値に修正されるも
のである。速度を減小させたい場合には一％キー５１で
指令する。指令内容はデジタル表示器４１に表示するこ
とができる。又、表示ランプにも点燈表示することがで
きる。
第３図乃至第５図ににリロボットの速度データ修正方法
をより詳細に説明する。
をより詳細に説明する。
第３図はプログラム構成を示し、ティーチングボックス
からの指令を分類する分類プログラムＰｔ、分配部との
通信を行なう処理プログラムＰａ。
からの指令を分類する分類プログラムＰｔ、分配部との
通信を行なう処理プログラムＰａ。
ＮＣデータ修正を行なう修正プログラムＰｅ、実行領域
にロートするロードプログラムＰ１、管理プログラムｐ
ｍの５つのブムグラムを含む。この他、他の制御部を制
御するプログラムＰＩ 、ＣＲＴの制御をするプログラ
ムＰ２、他の機器をシーケンス制御するシーケンスプロ
グラムロ３等を有している。
にロートするロードプログラムＰ１、管理プログラムｐ
ｍの５つのブムグラムを含む。この他、他の制御部を制
御するプログラムＰＩ 、ＣＲＴの制御をするプログラ
ムＰ２、他の機器をシーケンス制御するシーケンスプロ
グラムロ３等を有している。
第４図は割込み状況と各プログラム間の制御関係を示し
ている。
ている。
ティーチングボックス３９よりの割込信号を割込処理ル
ーチンｆｓが受【ブ付は処理プログラムＰａの現在実行
されている状態を収納（ハ１クスキーブ）し、以下の処
理が始められる。
ーチンｆｓが受【ブ付は処理プログラムＰａの現在実行
されている状態を収納（ハ１クスキーブ）し、以下の処
理が始められる。
Ｏ８はオペレーティングシステムを示、し、各プログラ
ムはこのＯ８を介して進行する。分類プログラムは割込
信号がＮＣデータの作動（本例では速度）値を修正する
ものであることから、次の処理を管理プログラムｐｍに
進める。管理プログラムは制御プログラムの優先度を判
定して実行すべき制御プログラム即ち、ＮＣデータを修
正する修正プログラムＰｅ、次いで修正されたデータを
処理プログラムにロードするロードプログラムＰ１を実
行させる。修正ブロクラムｐｅの詳細を第５図に示した
。
ムはこのＯ８を介して進行する。分類プログラムは割込
信号がＮＣデータの作動（本例では速度）値を修正する
ものであることから、次の処理を管理プログラムｐｍに
進める。管理プログラムは制御プログラムの優先度を判
定して実行すべき制御プログラム即ち、ＮＣデータを修
正する修正プログラムＰｅ、次いで修正されたデータを
処理プログラムにロードするロードプログラムＰ１を実
行させる。修正ブロクラムｐｅの詳細を第５図に示した
。
ステップ１０１でスタートとした状態でＷＡＩ丁の状態
にある（ステップ１０２）。これは条件待ちの状態であ
り、Ｏ８からの信号持ちを示し、ステップ１０３で信号
を受はステップ１０４で速度データの修正命令を受（プ
て以下の修正Ｔ稈が始められる。ステップ１０５は主プ
ログラム内の速度データがメモリの向風に収納されてい
るかの番地を知る工程である。ステップ１０６ではその
番地に収納させている移動速度データ内容を知るもので
ある。ステップ１０７で演算を行なう。速１復をＶどし
速度修正指令が＋もしくは一α％であるとすると新たな
速度をＶ（１±α／１００）とする。ステップ１０８で
はこの新たな速度値を前記速度データの収納されていた
メモリ番地に送り返す。以上の動作で速度データ修正を
完了する。ステップｊ０９では終了信号をＯ８に送りス
テップ１１０で終了づ”る。第４図のロードプログラム
Ｐｉが次いで実行される。上記速度データは一般にはソ
ースプログラム乃至オブジェクトプログラムと称される
位置に記憶されている。従って修正後の速度データで即
座にロボットを移動するために既にロードされている処
理プログラム中にロードするものである。各制御プログ
ラムの実行の後ハウスキープされた処理プログラムを復
帰し再び処理プログラムｐａに戻る。割込信号を発生し
てから処理プログラムＰａを中断し再びこの処理プログ
ラムに戻るまでの時間はわずかに数十ミリ秒あれば良い
。
にある（ステップ１０２）。これは条件待ちの状態であ
り、Ｏ８からの信号持ちを示し、ステップ１０３で信号
を受はステップ１０４で速度データの修正命令を受（プ
て以下の修正Ｔ稈が始められる。ステップ１０５は主プ
ログラム内の速度データがメモリの向風に収納されてい
るかの番地を知る工程である。ステップ１０６ではその
番地に収納させている移動速度データ内容を知るもので
ある。ステップ１０７で演算を行なう。速１復をＶどし
速度修正指令が＋もしくは一α％であるとすると新たな
速度をＶ（１±α／１００）とする。ステップ１０８で
はこの新たな速度値を前記速度データの収納されていた
メモリ番地に送り返す。以上の動作で速度データ修正を
完了する。ステップｊ０９では終了信号をＯ８に送りス
テップ１１０で終了づ”る。第４図のロードプログラム
Ｐｉが次いで実行される。上記速度データは一般にはソ
ースプログラム乃至オブジェクトプログラムと称される
位置に記憶されている。従って修正後の速度データで即
座にロボットを移動するために既にロードされている処
理プログラム中にロードするものである。各制御プログ
ラムの実行の後ハウスキープされた処理プログラムを復
帰し再び処理プログラムｐａに戻る。割込信号を発生し
てから処理プログラムＰａを中断し再びこの処理プログ
ラムに戻るまでの時間はわずかに数十ミリ秒あれば良い
。
よって、ティーチングボックスの割込み信号発生機構を
操作することにより即座にロボット移動速度を±α％変
更することができ、速度データも±α％修正することが
できた。又割込み信号発生機構は割込み条件を生成する
機能キーと、複数の数（Ｕ キーと、十及び−％キーと
のみから成り極めて操作し易い。ロボットオペレータは
ロボット移動速度を目視しながら所望の速度を修正する
ことかできる。
操作することにより即座にロボット移動速度を±α％変
更することができ、速度データも±α％修正することが
できた。又割込み信号発生機構は割込み条件を生成する
機能キーと、複数の数（Ｕ キーと、十及び−％キーと
のみから成り極めて操作し易い。ロボットオペレータは
ロボット移動速度を目視しながら所望の速度を修正する
ことかできる。
上記説明はロボットの移動速度について詳述したけれど
も溶接作挙を行なうロボットの当該溶接電流強度につい
ても同様である。この場合には作動データが溶接電流の
電流値若しくは電圧値に相当する。従って、溶接具合を
確認しながらティーチングボックス或いはコントロール
ボックス上の機能キー（本例では溶接機能キーである）
と数値キー及び十％キーを操作すれば所望の値に作動デ
ータを修正することができる。溶接ロボットのウィービ
ング周波数修正についても同様である。
も溶接作挙を行なうロボットの当該溶接電流強度につい
ても同様である。この場合には作動データが溶接電流の
電流値若しくは電圧値に相当する。従って、溶接具合を
確認しながらティーチングボックス或いはコントロール
ボックス上の機能キー（本例では溶接機能キーである）
と数値キー及び十％キーを操作すれば所望の値に作動デ
ータを修正することができる。溶接ロボットのウィービ
ング周波数修正についても同様である。
塗装ロボットの塗装足についても当該塗装量の作動デー
タを修正すれば良く同様である。
タを修正すれば良く同様である。
この他ＮＣ工作ｔ１機械の移動速度、切削速度について
も同様であり、レーザ加■装置の当該レーザ強度、その
他ＮＣ機器全てにおけるＶ「動データ修正についても同
様である。
も同様であり、レーザ加■装置の当該レーザ強度、その
他ＮＣ機器全てにおけるＶ「動データ修正についても同
様である。
操作盤の割込信号発生機構を操作することによりＮＣ機
器の作動データを修正実行できるこの発明に係る修正方
法は、割込信号を発生すると同時に当該作動データを修
正できると共に修正したデータで即座に実行することが
できＮＣ機器を観察しながらブロック単位で容易に修正
することができる。
器の作動データを修正実行できるこの発明に係る修正方
法は、割込信号を発生すると同時に当該作動データを修
正できると共に修正したデータで即座に実行することが
できＮＣ機器を観察しながらブロック単位で容易に修正
することができる。
第１図は数値制御ロボットを一側面図で示し、同時に制
御ブロック図を示り−０ 第２図はティーチングボックスの操作面を示す正面図、 第３図はソフトウェアの４１４成図、 第４図は制御プログラムの関連を示すタイムチャート、 第５図は修正処理プログラムを示Ｊ−フローチャー１〜
。 １・・・ロボット １７・・・コンピュータ３つ
・・・ティーチングボックス ４５・・・機能キー ４７川数値キ一十％・・・
十％キー −％・・・−％キーＰｅ・・・修正
プログラム Ｐｌ・・・ロードプログラム 特 許 出 願 人 株式会社ア マ
ダ第５図 １０１
御ブロック図を示り−０ 第２図はティーチングボックスの操作面を示す正面図、 第３図はソフトウェアの４１４成図、 第４図は制御プログラムの関連を示すタイムチャート、 第５図は修正処理プログラムを示Ｊ−フローチャー１〜
。 １・・・ロボット １７・・・コンピュータ３つ
・・・ティーチングボックス ４５・・・機能キー ４７川数値キ一十％・・・
十％キー −％・・・−％キーＰｅ・・・修正
プログラム Ｐｌ・・・ロードプログラム 特 許 出 願 人 株式会社ア マ
ダ第５図 １０１
Claims (2)
- （１）、オペレーティングシステムで処理プログラム中
の作動データを解析しつつ作動軸を作動させるＮＣ機器
にあって、前記ＮＣｍ器を操作する操作盤に割込信号発
生機構を設けると共に前記オペレーティングシステムの
制御プログラム中に前記作動データを修正する修正プロ
グラムと当該プログラムにより修正された作動データを
実行領域に移行するロードプログラムを設け、前記操作
盤の割込信号発生機構の操作によりこの指令内容に基づ
いて前記作動データを前記修正プログラムで修正し、当
該修正後の作動データを実行領域に移行して即座に実行
させることを特徴とするＮＣ機器の作動データ修正方法
。 - （２）、前記操作盤に設けた割込信号発生機構が作動内
容を区別する機能キーとＯから９までの数値キーと、十
及び−％キーとから成り、作動内容毎に所望の修正％値
を指定できるものである特許請求の範囲第１項に記載す
るＮＣＩＩ器の作動データ修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6295283A JPS59188704A (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | Ｎｃ機器の作動デ−タ修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6295283A JPS59188704A (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | Ｎｃ機器の作動デ−タ修正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59188704A true JPS59188704A (ja) | 1984-10-26 |
Family
ID=13215162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6295283A Pending JPS59188704A (ja) | 1983-04-12 | 1983-04-12 | Ｎｃ機器の作動デ−タ修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59188704A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6211006A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-20 | 株式会社富士トレーラー製作所 | 整畦機 |
| JPS6297010A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 数値制御デ−タ編集機能付数値制御装置 |
| JPH02183808A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-18 | Fanuc Ltd | 対話型数値制御装置 |
| JPH10161724A (ja) * | 1997-12-26 | 1998-06-19 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JP2007160313A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Ryobi Ltd | スプレー制御装置、スプレー制御処理プログラム及びスプレー制御方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5171477A (ja) * | 1974-12-17 | 1976-06-21 | Nippon Denso Co | |
| JPS52106563A (en) * | 1976-03-03 | 1977-09-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Manipulator |
| JPS53123787A (en) * | 1977-04-05 | 1978-10-28 | Toyota Motor Corp | Travelling speed correction instruction for a method and its apparatus multiaxial direction moving body and memory regenerating |
| JPS58132439A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御工作機械における加工プログラムの修正制御方法 |
-
1983
- 1983-04-12 JP JP6295283A patent/JPS59188704A/ja active Pending
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