JPH07295625A - ロボットのジョグ送り情報表示装置 - Google Patents
ロボットのジョグ送り情報表示装置Info
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- JPH07295625A JPH07295625A JP6111670A JP11167094A JPH07295625A JP H07295625 A JPH07295625 A JP H07295625A JP 6111670 A JP6111670 A JP 6111670A JP 11167094 A JP11167094 A JP 11167094A JP H07295625 A JPH07295625 A JP H07295625A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jog
- robot
- mode
- feed
- coordinate system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39445—Select between jog modes, user, robot coordinates, tool, system feed, joint feed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39446—Display of manipulator and workpiece and jog directions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ジョグ送り状態の誤認の防止と教示作業効率
の向上。 【構成】 オペレータが、（１）ツール送りモード、
（２）ロボット座標系送りモード、（３）ユーザ座標系
送りモード、（４）各軸送りモードから、１つのジョグ
モードを選択すると、ディスプレイコントローラによっ
てモニタ画面上にグラフィック画像が表示される。表示
内容は、指定されたジョグモードが前記（１）〜（４）
のいずれであるかに応じて、変化する。ツール送りのモ
ード指定の場合には、、ロボットアーム先端部ＲＡ付近
をハンドＨと共に簡潔に表現するグラフィック画像に、
ツール座標系の各軸像Ｏt −ＸＹＺを重畳表示させる。
他のジョグモードが指定された場合には、そのモードに
適合したグラフィック画像像が表示される。オペレータ
が、ジョグ送り方向選択キーを押下すると、既に表示さ
れているグラフィック画像中に、ジョグ送り方向を表わ
す点滅等の強調表示が行なわれる。
の向上。 【構成】 オペレータが、（１）ツール送りモード、
（２）ロボット座標系送りモード、（３）ユーザ座標系
送りモード、（４）各軸送りモードから、１つのジョグ
モードを選択すると、ディスプレイコントローラによっ
てモニタ画面上にグラフィック画像が表示される。表示
内容は、指定されたジョグモードが前記（１）〜（４）
のいずれであるかに応じて、変化する。ツール送りのモ
ード指定の場合には、、ロボットアーム先端部ＲＡ付近
をハンドＨと共に簡潔に表現するグラフィック画像に、
ツール座標系の各軸像Ｏt −ＸＹＺを重畳表示させる。
他のジョグモードが指定された場合には、そのモードに
適合したグラフィック画像像が表示される。オペレータ
が、ジョグ送り方向選択キーを押下すると、既に表示さ
れているグラフィック画像中に、ジョグ送り方向を表わ
す点滅等の強調表示が行なわれる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ティーチング・プレイ
バック方式により運転される産業用ロボット（以下、単
に「ロボット」と言う。）に対してティーチングを実行
する際に使用して有用なロボットのジョグ送り情報表示
装置に関する。
バック方式により運転される産業用ロボット（以下、単
に「ロボット」と言う。）に対してティーチングを実行
する際に使用して有用なロボットのジョグ送り情報表示
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを用いたシステムを利用して各
種作業を実行する場合には、意図する作業内容に正確に
適合した動作をロボットが行なうよう、ロボットに対し
て位置教示（「姿勢」の教示も含む。以下、同様。）を
行わなければならない。このティーチング作業に要する
オペレータの負担を軽減する為に、いわゆるオフライン
方式によるティーチングが利用されている。
種作業を実行する場合には、意図する作業内容に正確に
適合した動作をロボットが行なうよう、ロボットに対し
て位置教示（「姿勢」の教示も含む。以下、同様。）を
行わなければならない。このティーチング作業に要する
オペレータの負担を軽減する為に、いわゆるオフライン
方式によるティーチングが利用されている。
【０００３】このオフラインティーチング方式は、ワー
ク等の作業対象物及び作業環境に関する正確なデータが
事前に用意されており、作業内容が単純で要求されるロ
ボット位置精度がそれ程高くないようなケースにおいて
は高い有効性を発揮することが知られている。
ク等の作業対象物及び作業環境に関する正確なデータが
事前に用意されており、作業内容が単純で要求されるロ
ボット位置精度がそれ程高くないようなケースにおいて
は高い有効性を発揮することが知られている。
【０００４】しかし、一般には、オフラインティーチン
グ時に用意されるデータのみに基づいてロボット位置を
完全に決定することが困難であることが多い。そこで、
オフラインティーチング実行済みの場合も含めて、オペ
レータが作業現場で実際にロボットを手動操作によって
移動させながら最終的な位置教示を行なういわゆるティ
ーチング・プレイバック方式が頻繁に利用されている。
グ時に用意されるデータのみに基づいてロボット位置を
完全に決定することが困難であることが多い。そこで、
オフラインティーチング実行済みの場合も含めて、オペ
レータが作業現場で実際にロボットを手動操作によって
移動させながら最終的な位置教示を行なういわゆるティ
ーチング・プレイバック方式が頻繁に利用されている。
【０００５】主としてこのような要求に応える為に、ロ
ボット制御装置はロボットの位置を手動操作によって徐
々に変化させるジョグ送り機能を備えていることが殆ど
である。ジョグ送りは、ロボットを指定された座標系の
指定された座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸あるいは第１軸、
第２軸、第３軸等で指定）に沿って指定された向き（±
方向）にロボットを並進移動させるか、あるいは、指定
された座標系の指定された座標軸の周りで指定された向
き（Ｗ，Ｐ，Ｒの±方向）にロボットを回転させる形で
実行されることが通常である。
ボット制御装置はロボットの位置を手動操作によって徐
々に変化させるジョグ送り機能を備えていることが殆ど
である。ジョグ送りは、ロボットを指定された座標系の
指定された座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸あるいは第１軸、
第２軸、第３軸等で指定）に沿って指定された向き（±
方向）にロボットを並進移動させるか、あるいは、指定
された座標系の指定された座標軸の周りで指定された向
き（Ｗ，Ｐ，Ｒの±方向）にロボットを回転させる形で
実行されることが通常である。
【０００６】ジョグ送り実行時には、オペレータはロボ
ット制御装置の教示操作盤に装備されたキーボードを操
作して、作業内容に最も適合していると思われる準拠座
標系（ワールド座標系、ユーザ座標系など）の選択・指
定を行なうか、あるいは、既に指定されている内容の確
認を行なう。これをジョグモードの指定と呼んでおり、
このジョグモードが指定された状態でオペレータが、Ｘ
＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−，α＋，α−，β
＋，β−，γ＋，γ−等で表示されたジョグキーを選択
的に押下すると、ロボットはそれに応じた並進移動ある
いは回転を開始する。並進移動量あるいは回転量は、ジ
ョグキーの押下継続時間あるいは押下繰り返し回数で調
節される。なお、このようなジョグキーを用いた方式の
他にジョイスティックを用いた方式もある。
ット制御装置の教示操作盤に装備されたキーボードを操
作して、作業内容に最も適合していると思われる準拠座
標系（ワールド座標系、ユーザ座標系など）の選択・指
定を行なうか、あるいは、既に指定されている内容の確
認を行なう。これをジョグモードの指定と呼んでおり、
このジョグモードが指定された状態でオペレータが、Ｘ
＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−，α＋，α−，β
＋，β−，γ＋，γ−等で表示されたジョグキーを選択
的に押下すると、ロボットはそれに応じた並進移動ある
いは回転を開始する。並進移動量あるいは回転量は、ジ
ョグキーの押下継続時間あるいは押下繰り返し回数で調
節される。なお、このようなジョグキーを用いた方式の
他にジョイスティックを用いた方式もある。
【０００７】ジョグ送り時の準拠座標系の選択は、一般
にジョグモードの指定と呼ばれている。ジョグモードの
切換忘れ等の為に、オペレータが実際に指定されている
ジョグモードを誤認してジョグ送りを実行すると、予期
せぬ方向にロボットが移動して、作業効率が低下するば
かりか、場合によっては干渉事故や人身事故の原因にも
なりかねない。
にジョグモードの指定と呼ばれている。ジョグモードの
切換忘れ等の為に、オペレータが実際に指定されている
ジョグモードを誤認してジョグ送りを実行すると、予期
せぬ方向にロボットが移動して、作業効率が低下するば
かりか、場合によっては干渉事故や人身事故の原因にも
なりかねない。
【０００８】従来、これから実行しようとするかあるい
は実行中（以下、単に「実行中」と言う。）のジョグモ
ードの表示は、字表示等の簡素な形でしか行なわれてい
なかった。従って、オペレータがジョグモードの切換忘
れ、誤指定等に気付かずにジョグ送りを継続的に実行し
てしまうことが起こり易かった。また、ジョグモードが
正しく指定されている場合も含めて、ジョグ送り可能な
方向あるいはジョグ送りされている方向をオペレータが
イメージで把握することが困難で、不安なく作業を進め
る上で障害となっていた。
は実行中（以下、単に「実行中」と言う。）のジョグモ
ードの表示は、字表示等の簡素な形でしか行なわれてい
なかった。従って、オペレータがジョグモードの切換忘
れ、誤指定等に気付かずにジョグ送りを継続的に実行し
てしまうことが起こり易かった。また、ジョグモードが
正しく指定されている場合も含めて、ジョグ送り可能な
方向あるいはジョグ送りされている方向をオペレータが
イメージで把握することが困難で、不安なく作業を進め
る上で障害となっていた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本願発明の目
的は、オペレータによるジョグ送り可能な方向あるいは
ジョグ送り中の方向をオペレータがイメージで把握出来
るロボットのジョグ送り情報表示装置を提供することに
より、ジョグ送り動作を不安なく実行出来るようにし、
ジョグモードを誤認したままジョグ送りが実行乃至続行
されることを防止することにある。また、本願発明は、
このことを通して教示作業の効率化を図ろうとするもの
である。
的は、オペレータによるジョグ送り可能な方向あるいは
ジョグ送り中の方向をオペレータがイメージで把握出来
るロボットのジョグ送り情報表示装置を提供することに
より、ジョグ送り動作を不安なく実行出来るようにし、
ジョグモードを誤認したままジョグ送りが実行乃至続行
されることを防止することにある。また、本願発明は、
このことを通して教示作業の効率化を図ろうとするもの
である。
【００１０】
【課題を解決する手段】本願発明は、上記目的を達成す
る為に、「グラフィック画像を表示する機能を備えたデ
ィスプレイ手段と、前記ディスプレイ手段の画面上に、
ロボットを表現する画像と共にロボット制御手段上で指
定されたジョグモードの内容を表現する画像をグラフィ
ック表示させる手段を備えたことを特徴とするロボット
のジョグ送り情報表示装置」（請求項１に記載された構
成）を提案したものである。
る為に、「グラフィック画像を表示する機能を備えたデ
ィスプレイ手段と、前記ディスプレイ手段の画面上に、
ロボットを表現する画像と共にロボット制御手段上で指
定されたジョグモードの内容を表現する画像をグラフィ
ック表示させる手段を備えたことを特徴とするロボット
のジョグ送り情報表示装置」（請求項１に記載された構
成）を提案したものである。
【００１１】また、本願発明は更に、オペレータが実行
中のジョグ送り方向をより明確に認識出来るようにする
為の構成として、「グラフィック画像を表示する機能を
備えたディスプレイ手段と、前記ディスプレイ手段の画
面上に、ロボットを表現する画像と共にロボット制御手
段上で指定されたジョグモードの内容を表現する画像を
グラフィック表示させる手段と、実行中のジョグ送り方
向を前記グラフィック表示中に強調表現する手段を備え
たことを特徴とするロボットのジョグ送り情報表示装
置」（請求項２に記載された構成）を提案したものであ
る。
中のジョグ送り方向をより明確に認識出来るようにする
為の構成として、「グラフィック画像を表示する機能を
備えたディスプレイ手段と、前記ディスプレイ手段の画
面上に、ロボットを表現する画像と共にロボット制御手
段上で指定されたジョグモードの内容を表現する画像を
グラフィック表示させる手段と、実行中のジョグ送り方
向を前記グラフィック表示中に強調表現する手段を備え
たことを特徴とするロボットのジョグ送り情報表示装
置」（請求項２に記載された構成）を提案したものであ
る。
【００１２】
【作用】オペレータがロボット制御装置の教示操作盤に
装備されたキーボードを操作して、ジョグモードの指定
（切換または確認）を行なうと、ジョグ送り情報表示装
置の画面上にロボットを表現する画像と共にジョグモー
ド指定内容がグラフィック表示される。ロボットを表現
する画像は、ジョグモードの指定で選択された準拠座標
系の各座標軸がロボットとどのような姿勢関係にあるか
をオペレータが即座にイメージで視認出来るようにする
為のものである。従って、ロボット像を忠実に再現する
ものである必要は全く無い。
装備されたキーボードを操作して、ジョグモードの指定
（切換または確認）を行なうと、ジョグ送り情報表示装
置の画面上にロボットを表現する画像と共にジョグモー
ド指定内容がグラフィック表示される。ロボットを表現
する画像は、ジョグモードの指定で選択された準拠座標
系の各座標軸がロボットとどのような姿勢関係にあるか
をオペレータが即座にイメージで視認出来るようにする
為のものである。従って、ロボット像を忠実に再現する
ものである必要は全く無い。
【００１３】一般に、指定されたジョグモードによって
オペレータが意識する方向感覚は異なるから、オペレー
タにとって便利なロボット表現画像の形態も変化すると
考えられる。
オペレータが意識する方向感覚は異なるから、オペレー
タにとって便利なロボット表現画像の形態も変化すると
考えられる。
【００１４】例えば、ツール座標系に準拠したツール送
りモードでは、オペレータの意識の中心はロボットアー
ム先端部付近にあると考えて良いから、表示するロボッ
ト表現像もロボットアーム先端部付近を簡潔に表現する
グラフィック画像であることが好ましい。より具体的に
は、方向感覚を明確にする為に、ロボットアーム先端に
ハンドを装着した状態を表示させ、それに重ねるように
ツール座標系の各軸像を表示させることが好ましい。
りモードでは、オペレータの意識の中心はロボットアー
ム先端部付近にあると考えて良いから、表示するロボッ
ト表現像もロボットアーム先端部付近を簡潔に表現する
グラフィック画像であることが好ましい。より具体的に
は、方向感覚を明確にする為に、ロボットアーム先端に
ハンドを装着した状態を表示させ、それに重ねるように
ツール座標系の各軸像を表示させることが好ましい。
【００１５】また、ロボットのベース座標系に準拠した
ロボット座標系送りモードでは、オペレータの意識はロ
ボット基部を中心としたロボット全体にあると考えられ
るから、表示するロボット表現像もロボット全体を簡潔
に表現するグラフィック画像であることが好ましく、ベ
ース座標系の各軸像をロボット基部（ベース座標系の原
点付近）に重畳表示させることが好ましい。
ロボット座標系送りモードでは、オペレータの意識はロ
ボット基部を中心としたロボット全体にあると考えられ
るから、表示するロボット表現像もロボット全体を簡潔
に表現するグラフィック画像であることが好ましく、ベ
ース座標系の各軸像をロボット基部（ベース座標系の原
点付近）に重畳表示させることが好ましい。
【００１６】同様に、ユーザ座標系送りでは、ロボット
全体を簡潔に表現するグラフィック画像とユーザ座標系
の設定位置に合致させた各軸像を重畳表示させることが
好ましい。
全体を簡潔に表現するグラフィック画像とユーザ座標系
の設定位置に合致させた各軸像を重畳表示させることが
好ましい。
【００１７】更に、各軸送りでは、各軸の位置及び運動
方向（回転、並進）を指示する画像をロボット全体に重
畳表示させることが好ましい。
方向（回転、並進）を指示する画像をロボット全体に重
畳表示させることが好ましい。
【００１８】また、ジョグモードが指定された状態でオ
ペレータが、Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−，α
＋，α−，β＋，β−，γ＋，γ−等で表示されたジョ
グキーを選択的に押下した場合に、それに応じた付加表
示を同時に行なうようにすれば、オペレータにとって更
に便利である。例えば、Ｘ＋のキー押下時には、Ｘ軸表
示要素が点滅あるいは異色表示され、β−のキー押下時
には、Ｙ軸−周りの表示要素が点滅あるいは異色表示さ
れるような構成とすれば、ジョグ送りの状態を実際に選
択されているジョグ送りの方向のレベルで視認・把握す
ることが出来るようになる。
ペレータが、Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−，α
＋，α−，β＋，β−，γ＋，γ−等で表示されたジョ
グキーを選択的に押下した場合に、それに応じた付加表
示を同時に行なうようにすれば、オペレータにとって更
に便利である。例えば、Ｘ＋のキー押下時には、Ｘ軸表
示要素が点滅あるいは異色表示され、β−のキー押下時
には、Ｙ軸−周りの表示要素が点滅あるいは異色表示さ
れるような構成とすれば、ジョグ送りの状態を実際に選
択されているジョグ送りの方向のレベルで視認・把握す
ることが出来るようになる。
【００１９】
【実施例】図１には、本願発明に従ったジョグ送り情報
表示装置を組み込んだロボット制御システムが要部ブロ
ック図で示されている。
表示装置を組み込んだロボット制御システムが要部ブロ
ック図で示されている。
【００２０】図２〜図５は、ティーチング作業時にＣＲ
Ｔモニタ画面上に映し出されるグラフィック画像の幾つ
かの例を模式的に示した図である。更に、図６は、ＣＲ
Ｔモニタ画面上にグラフィック画像の表示を行なう為の
処理の概要を説明するフローチャートである。これら図
１〜図６を参照して、本願発明の実施例について説明す
る。
Ｔモニタ画面上に映し出されるグラフィック画像の幾つ
かの例を模式的に示した図である。更に、図６は、ＣＲ
Ｔモニタ画面上にグラフィック画像の表示を行なう為の
処理の概要を説明するフローチャートである。これら図
１〜図６を参照して、本願発明の実施例について説明す
る。
【００２１】先ず図１を参照すると、システム全体は、
ディスプレイコントローラ１０、ロボットコントローラ
２０、該ロボットコントローラ２０によって制御される
ロボット本体３０及びジョグ送り情報を表示するディス
プレイ装置としてのＣＲＴモニタ４０（一般に、ディス
プレイ装置の種類は任意）から構成されている。
ディスプレイコントローラ１０、ロボットコントローラ
２０、該ロボットコントローラ２０によって制御される
ロボット本体３０及びジョグ送り情報を表示するディス
プレイ装置としてのＣＲＴモニタ４０（一般に、ディス
プレイ装置の種類は任意）から構成されている。
【００２２】ディスプレイコントローラ１０は中央演算
処理装置（以下，ＣＰＵという。）１１を有し、該ＣＰ
Ｕ１１には、ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭからな
るメモリ１３、キーボード１４、グラフィック画像を表
示するＣＲＴ４０に接続されたモニタインターフェイス
１５及びロボットコントローラ１０とのジョグ送り関連
信号の送受信に使用される通信インターフェイス１６が
バス１７を介して接続されている。
処理装置（以下，ＣＰＵという。）１１を有し、該ＣＰ
Ｕ１１には、ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭからな
るメモリ１３、キーボード１４、グラフィック画像を表
示するＣＲＴ４０に接続されたモニタインターフェイス
１５及びロボットコントローラ１０とのジョグ送り関連
信号の送受信に使用される通信インターフェイス１６が
バス１７を介して接続されている。
【００２３】ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３には、システム
全体を制御する為のプログラムと共に、ロボットコント
ローラ２０から送られるジョグ関連信号に従ってジョグ
送り情報表示処理（後述する図６のフローチャート参
照。）を実行する為のプログラム及び関連画像データ、
設定データ等が予め格納される。
全体を制御する為のプログラムと共に、ロボットコント
ローラ２０から送られるジョグ関連信号に従ってジョグ
送り情報表示処理（後述する図６のフローチャート参
照。）を実行する為のプログラム及び関連画像データ、
設定データ等が予め格納される。
【００２４】なお、ロボットコントローラ２０は通常使
用されるものと同型のもので良く、ＣＰＵにＲＯＭ及び
ＲＡＭからなるメモリ、教示操作盤、サーボ回路を介し
てロボット本体３０に接続される軸制御器及び通信イン
ターフェイスをバス結合したものが使用されている。教
示操作盤には、ジョグ送り開始指令キー、ジョグモード
選択キー、ジョグ送り方向選択キー（Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ
＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−，α＋，α−，β＋，β−，γ
＋，γ−、θ1 〜θ6 等の選択キー）が備わっている。
ジョグ送り量（並進移動量あるいは回転量）は、ジョグ
キーの押下継続時間あるいは押下繰り返し回数で調節さ
れる。なお、このようなジョグキーを用いた方式に代え
て、ジョイスティックにジョグ送り方式を採用したロボ
ットコントローラを用いても良い。
用されるものと同型のもので良く、ＣＰＵにＲＯＭ及び
ＲＡＭからなるメモリ、教示操作盤、サーボ回路を介し
てロボット本体３０に接続される軸制御器及び通信イン
ターフェイスをバス結合したものが使用されている。教
示操作盤には、ジョグ送り開始指令キー、ジョグモード
選択キー、ジョグ送り方向選択キー（Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ
＋，Ｙ−，Ｚ＋，Ｚ−，α＋，α−，β＋，β−，γ
＋，γ−、θ1 〜θ6 等の選択キー）が備わっている。
ジョグ送り量（並進移動量あるいは回転量）は、ジョグ
キーの押下継続時間あるいは押下繰り返し回数で調節さ
れる。なお、このようなジョグキーを用いた方式に代え
て、ジョイスティックにジョグ送り方式を採用したロボ
ットコントローラを用いても良い。
【００２５】ディスプレイコントローラ１０のＣＰＵ１
１が行なうジョグ表示の為の処理の概要の一例を記せ
ば、図６のようになる。必要なプログラムの入力、各種
座標系の設定、画像データの入力等の準備作業はすべて
完了しているものとしてこれを説明する。なお、ここで
は、指定可能なジョグモードとして、ツール座標系に準
拠した（１）ツール送りモード、（２）ロボットのベー
ス座標系に準拠したロボット座標系送りモード、（３）
作業対象ワーク上に設定されたユーザ座標系に準拠した
ユーザ座標系送りモード、及び（４）ロボットの各軸に
ついて回転、あるいは並進のジョグ送りを許容する各軸
送りモードを想定する。
１が行なうジョグ表示の為の処理の概要の一例を記せ
ば、図６のようになる。必要なプログラムの入力、各種
座標系の設定、画像データの入力等の準備作業はすべて
完了しているものとしてこれを説明する。なお、ここで
は、指定可能なジョグモードとして、ツール座標系に準
拠した（１）ツール送りモード、（２）ロボットのベー
ス座標系に準拠したロボット座標系送りモード、（３）
作業対象ワーク上に設定されたユーザ座標系に準拠した
ユーザ座標系送りモード、及び（４）ロボットの各軸に
ついて回転、あるいは並進のジョグ送りを許容する各軸
送りモードを想定する。
【００２６】オペレータがロボットコントローラ２０の
教示操作盤を操作して、ジョグ送り開始キーを押下する
と、ディスプレイコントローラ１０のＣＰＵ１１はジョ
グ送り情報表示処理のプログラムを起動させて処理を開
始し（スタート）、直ちにジョグモード信号受信待ち状
態に入る（ステップＳ１）。
教示操作盤を操作して、ジョグ送り開始キーを押下する
と、ディスプレイコントローラ１０のＣＰＵ１１はジョ
グ送り情報表示処理のプログラムを起動させて処理を開
始し（スタート）、直ちにジョグモード信号受信待ち状
態に入る（ステップＳ１）。
【００２７】オペレータが更に、上記（１）〜（４）の
ジョグモードの中から作業内容に即したジョグモードを
選択して対応するジョグモード選択キー（または確認キ
ー）を押下すると、ロボットコントローラ２０はジョグ
送り態勢に入ると共に選択されたジョグモードを表わす
信号をディスプレイコントローラ１０へ送信する。
ジョグモードの中から作業内容に即したジョグモードを
選択して対応するジョグモード選択キー（または確認キ
ー）を押下すると、ロボットコントローラ２０はジョグ
送り態勢に入ると共に選択されたジョグモードを表わす
信号をディスプレイコントローラ１０へ送信する。
【００２８】ディスプレイコントローラ１０のＣＰＵ１
１はこのジョグモード信号を受信し（ステップＳ１でイ
エス）、直ちにジョグモード指定内容に即したグラフィ
ック画像データをメモリから読み出し、モニタインター
フェイス１５を介してＣＲＴ４０の画面上にグラフィッ
ク画像を表示させる（ステップＳ２）。
１はこのジョグモード信号を受信し（ステップＳ１でイ
エス）、直ちにジョグモード指定内容に即したグラフィ
ック画像データをメモリから読み出し、モニタインター
フェイス１５を介してＣＲＴ４０の画面上にグラフィッ
ク画像を表示させる（ステップＳ２）。
【００２９】表示内容は、指定されたジョグモードが前
記（１）〜（４）のいずれであるかに応じて、次のよう
に変化する。 （１）ツール送りのモード指定の場合；このモードはツ
ール座標系に準拠してロボットのツール先端点を移動さ
せるモードであるから、図３に示されているように、ロ
ボットアーム先端部ＲＡ付近をハンドＨと共に簡潔に表
現するグラフィック画像に、ツール座標系の各軸像Ｏt
−ＸＹＺを重畳表示させる。
記（１）〜（４）のいずれであるかに応じて、次のよう
に変化する。 （１）ツール送りのモード指定の場合；このモードはツ
ール座標系に準拠してロボットのツール先端点を移動さ
せるモードであるから、図３に示されているように、ロ
ボットアーム先端部ＲＡ付近をハンドＨと共に簡潔に表
現するグラフィック画像に、ツール座標系の各軸像Ｏt
−ＸＹＺを重畳表示させる。
【００３０】（２）ロボット座標系送りモード指定の場
合；このモードは、ロボットベースＲＢに固定されたベ
ース座標系に準拠してロボットのツール先端点を移動さ
せるモードであるから、ロボットベースＲＢを含むロボ
ット全体像ＲＷを簡潔に表現するグラフィック画像に、
ベース座標系の各軸像Ｏb −ＸＹＺを表示させる。
合；このモードは、ロボットベースＲＢに固定されたベ
ース座標系に準拠してロボットのツール先端点を移動さ
せるモードであるから、ロボットベースＲＢを含むロボ
ット全体像ＲＷを簡潔に表現するグラフィック画像に、
ベース座標系の各軸像Ｏb −ＸＹＺを表示させる。
【００３１】（３）ユーザ座標系送りモード指定の場
合；このモードは、ロボットとは別の位置（例えば、ワ
ーク上）に設定される座標系に準拠してロボットのツー
ル先端点を移動させるモードであるから、ロボット全体
像ＲＷを簡潔に表現するグラフィック画像に、ユーザ座
標系の各軸像Ｏu −ＸＹＺを表示させる。
合；このモードは、ロボットとは別の位置（例えば、ワ
ーク上）に設定される座標系に準拠してロボットのツー
ル先端点を移動させるモードであるから、ロボット全体
像ＲＷを簡潔に表現するグラフィック画像に、ユーザ座
標系の各軸像Ｏu −ＸＹＺを表示させる。
【００３２】（４）各軸送りモード；このモードは、ロ
ボットの各軸を正方向／負方向に回転あるいは並進させ
るモードであるから、ロボット全体像ＲＷに各軸の位置
及び運動方向（回転、並進）を指示する画像を重畳表示
させる。
ボットの各軸を正方向／負方向に回転あるいは並進させ
るモードであるから、ロボット全体像ＲＷに各軸の位置
及び運動方向（回転、並進）を指示する画像を重畳表示
させる。
【００３３】ステップＳ２に続くステップＳ３では、ジ
ョグ送り方向選択キー（Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ
＋，Ｚ−，α＋，α−，β＋，β−，γ＋，γ−，Ｊ1
+，Ｊ1-，・・・・・Ｊ+6Ｊ-6等）の押下（あるいは、
ジョイスティックによる指定）を表わす信号の受信態勢
に入る。
ョグ送り方向選択キー（Ｘ＋，Ｘ−，Ｙ＋，Ｙ−，Ｚ
＋，Ｚ−，α＋，α−，β＋，β−，γ＋，γ−，Ｊ1
+，Ｊ1-，・・・・・Ｊ+6Ｊ-6等）の押下（あるいは、
ジョイスティックによる指定）を表わす信号の受信態勢
に入る。
【００３４】オペレータが、ジョグ送り方向選択キーを
押下するとロボットコントローラ２０は、ロボット本体
３０をジョグ送りする一方、ディスプレイコントローラ
１０に、いずれのジョグキーが押下されたか（あるい
は、ジョイスティックによりいずれの方向のジョグ送り
が指定されたか）を表わす信号が送信させる。
押下するとロボットコントローラ２０は、ロボット本体
３０をジョグ送りする一方、ディスプレイコントローラ
１０に、いずれのジョグキーが押下されたか（あるい
は、ジョイスティックによりいずれの方向のジョグ送り
が指定されたか）を表わす信号が送信させる。
【００３５】ディスプレイコントローラ１０のＣＰＵ１
１はこのジョグ送り方向指定信号を受信し（ステップＳ
３でイエス）、モニタインターフェイス１５を介してＣ
ＲＴ４０の画面上に既に表示されているグラフィック画
像中に、ジョグ送り方向指定内容を表わす強調表示を開
始する（ステップＳ４）。強調表示としては、例えば
「該当座標軸を点滅させる」、「該当座標軸の表示色を
変える」等種々の方法がある。各軸送りの場合などに
は、正負方向を表わす矢印の強調表示を併せて実行すれ
ば、より効果的である。
１はこのジョグ送り方向指定信号を受信し（ステップＳ
３でイエス）、モニタインターフェイス１５を介してＣ
ＲＴ４０の画面上に既に表示されているグラフィック画
像中に、ジョグ送り方向指定内容を表わす強調表示を開
始する（ステップＳ４）。強調表示としては、例えば
「該当座標軸を点滅させる」、「該当座標軸の表示色を
変える」等種々の方法がある。各軸送りの場合などに
は、正負方向を表わす矢印の強調表示を併せて実行すれ
ば、より効果的である。
【００３６】この状態は、その方向へのジョグ送りが中
止（例えば、当該ジョグキー押下の中止）されてたこと
を表わす信号がロボットコントローラ２０から送れるま
で持続される（ステップＳ５）。その方向へのジョグ送
りが中止されてたことを表わす信号がロボットコントロ
ーラ２０から送信されると、強調表示が中止される（ス
テップＳ９）。
止（例えば、当該ジョグキー押下の中止）されてたこと
を表わす信号がロボットコントローラ２０から送れるま
で持続される（ステップＳ５）。その方向へのジョグ送
りが中止されてたことを表わす信号がロボットコントロ
ーラ２０から送信されると、強調表示が中止される（ス
テップＳ９）。
【００３７】そして、ロボットコントローラ２０からの
次信号を待つ態勢に入る（ステップＳ７）。ディスプレ
イコントローラ１０が受信した信号が、ジョグ送り自体
の終了を表わしている場合（ステップＳ８でイエス）に
は、ジョグ送り情報表示処理を終了する（エンド）。ま
た、ジョグモード変更（再指定）を表わしている場合
（ステップＳ９でイエス）には、ステップＳ２へ戻って
指定されたジョグモードに対応したグラフィック画像の
表示する。その後の処理は上記した通りである。
次信号を待つ態勢に入る（ステップＳ７）。ディスプレ
イコントローラ１０が受信した信号が、ジョグ送り自体
の終了を表わしている場合（ステップＳ８でイエス）に
は、ジョグ送り情報表示処理を終了する（エンド）。ま
た、ジョグモード変更（再指定）を表わしている場合
（ステップＳ９でイエス）には、ステップＳ２へ戻って
指定されたジョグモードに対応したグラフィック画像の
表示する。その後の処理は上記した通りである。
【００３８】もし、ジョグモード続行を表わしている場
合、即ち、ジョグモード変更（再指定）なしにジョグ送
り方向を指定する信号（例えば、ジョグ送り方向選択キ
ー押下の信号）を受信した場合には、その旨をステップ
Ｓ３で確認した上で、ステップＳ４へ進み、強調表示を
行なう。その後の処理は上記した通りである。
合、即ち、ジョグモード変更（再指定）なしにジョグ送
り方向を指定する信号（例えば、ジョグ送り方向選択キ
ー押下の信号）を受信した場合には、その旨をステップ
Ｓ３で確認した上で、ステップＳ４へ進み、強調表示を
行なう。その後の処理は上記した通りである。
【００３９】以上説明したように、本実施例では、グラ
フィック画像を表示する機能を備えたディスプレイ手段
の画面上に、ロボットを表現する画像と共にロボット制
御手段上で指定されたジョグモードの内容を表現する画
像が表現されると共に、オペレータが実際にジョグ送り
によるロボット移動を開始した時には、その移動方向が
強調表示されるから、教示作業時等におけるオペレータ
の作業負担は著しく軽減される。
フィック画像を表示する機能を備えたディスプレイ手段
の画面上に、ロボットを表現する画像と共にロボット制
御手段上で指定されたジョグモードの内容を表現する画
像が表現されると共に、オペレータが実際にジョグ送り
によるロボット移動を開始した時には、その移動方向が
強調表示されるから、教示作業時等におけるオペレータ
の作業負担は著しく軽減される。
【００４０】
【発明の効果】本願発明によれば、オペレータは、ジョ
グ送り実行前あるいは実行中にジョグモードをイメージ
で容易に把握することが出来るから、従来のようにジョ
グモードを誤認したままジョグ送りを開始あるいは続行
することが防止される。
グ送り実行前あるいは実行中にジョグモードをイメージ
で容易に把握することが出来るから、従来のようにジョ
グモードを誤認したままジョグ送りを開始あるいは続行
することが防止される。
【００４１】そして、ジョグ送り可能な方向あるいはジ
ョグ送り中の方向がイメージで把握されるので、ジョグ
送り動作を不安なく実行出来るようになり、ジョグ送り
による教示作業の効率化が図られる。
ョグ送り中の方向がイメージで把握されるので、ジョグ
送り動作を不安なく実行出来るようになり、ジョグ送り
による教示作業の効率化が図られる。
【００４２】特に、実行中のジョグ送り方向をグラフィ
ック表示中に強調表現することによて、より明確にオペ
レータにジョグ送り方向を把握させることが出来る。
ック表示中に強調表現することによて、より明確にオペ
レータにジョグ送り方向を把握させることが出来る。
【図１】本願発明に従ったジョグ送り情報表示装置を組
み込んだロボット制御システムを要部ブロック図で示さ
れたものである。
み込んだロボット制御システムを要部ブロック図で示さ
れたものである。
【図２】ディスプレイコントローラのＣＰＵによって実
行されるジョグ送り情報表示処理の概要を表わしたフロ
ーチャートである。
行されるジョグ送り情報表示処理の概要を表わしたフロ
ーチャートである。
【図３】ツール送りモードによるジョグ送り時にＣＲＴ
モニタ画面上に映し出されるグラフィック画像の一例を
示した図である。
モニタ画面上に映し出されるグラフィック画像の一例を
示した図である。
【図４】ロボット座標系送りモードによるジョグ送り時
にＣＲＴモニタ画面上に映し出されるグラフィック画像
の一例を示した図である。
にＣＲＴモニタ画面上に映し出されるグラフィック画像
の一例を示した図である。
【図５】ユーザ座標系送りモードによるジョグ送り時に
ＣＲＴモニタ画面上に映し出されるグラフィック画像の
一例を示した図である。
ＣＲＴモニタ画面上に映し出されるグラフィック画像の
一例を示した図である。
【図６】各軸送りモードによるジョグ送り時にＣＲＴモ
ニタ画面上に映し出されるグラフィック画像の一例を示
した図である。
ニタ画面上に映し出されるグラフィック画像の一例を示
した図である。
１０ ディスプレイコントローラ １１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ キーボード １５ モニタインターフェイス １６ 通信インターフェイス １７ バス ２０ ロボットコントローラ ３０ ロボット本体 ４０ ＣＲＴ Ｈ ハンドのグラフィック画像 ＲＡ ロボットアーム先端部のグラフィック画像 ＲＢ ロボットベースのグラフィック画像 ＲＷ ロボット全体のグラフィック画像 ＷＫ ワークのグラフィック画像
Claims (2)
- 【請求項１】 グラフィック画像を表示する機能を備え
たディスプレイ手段と、前記ディスプレイ手段の画面上
に、ロボットを表現する画像と共にロボット制御手段上
で指定されたジョグモードの内容を表現する画像をグラ
フィック表示させる手段を備えたことを特徴とするロボ
ットのジョグ送り情報表示装置。 - 【請求項２】 グラフィック画像を表示する機能を備え
たディスプレイ手段と、前記ディスプレイ手段の画面上
に、ロボットを表現する画像と共にロボット制御手段上
で指定されたジョグモードの内容を表現する画像をグラ
フィック表示させる手段と、実行中のジョグ送り方向を
前記グラフィック表示中に強調表現する手段を備えたこ
とを特徴とするロボットのジョグ送り情報表示装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6111670A JPH07295625A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ロボットのジョグ送り情報表示装置 |
| US08/426,114 US5687295A (en) | 1994-04-28 | 1995-04-20 | Jog feed information display apparatus for a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6111670A JPH07295625A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ロボットのジョグ送り情報表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07295625A true JPH07295625A (ja) | 1995-11-10 |
Family
ID=14567208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6111670A Pending JPH07295625A (ja) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | ロボットのジョグ送り情報表示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5687295A (ja) |
| JP (1) | JPH07295625A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002144263A (ja) * | 2000-11-09 | 2002-05-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボットの動作教示・再生装置及び方法並びにロボットの動作教示・再生プログラムを記録した記録媒体 |
| JP2004188594A (ja) * | 2004-03-01 | 2004-07-08 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| JP2004255547A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Fanuc Ltd | 教示位置修正装置 |
| JP2004288019A (ja) * | 2003-03-24 | 2004-10-14 | Idec Izumi Corp | 教示装置 |
| JP2005111618A (ja) * | 2003-10-08 | 2005-04-28 | Fanuc Ltd | ロボットの手動送り装置 |
| JP2006331012A (ja) * | 2005-05-25 | 2006-12-07 | Jtekt Corp | 工作機械の操作支援システム |
| JP2011131335A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Tadano Ltd | 作業機械の操作支援装置 |
| JP2013198956A (ja) * | 2012-03-26 | 2013-10-03 | Daihen Corp | ロボット制御装置 |
| JP2013230507A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Daihen Corp | ロボット制御装置 |
| EP2843490A2 (en) | 2013-08-28 | 2015-03-04 | DMG Mori Seiki Co. Ltd. | Display apparatus |
| WO2015194043A1 (ja) * | 2014-06-20 | 2015-12-23 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械の制御装置 |
| US10427298B2 (en) | 2017-05-31 | 2019-10-01 | Fanuc Corporation | Robot system displaying information for teaching robot |
| JP2020019127A (ja) * | 2018-08-03 | 2020-02-06 | ファナック株式会社 | 協調動作支援装置 |
| JP2020179462A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの原点出し方法およびロボットの原点出しシステム |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH1177569A (ja) * | 1997-09-10 | 1999-03-23 | Honda Motor Co Ltd | オフラインティーチング装置 |
| SE0303384D0 (sv) * | 2003-12-15 | 2003-12-15 | Abb Ab | Control system, method and computer program |
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| JP2006289531A (ja) * | 2005-04-07 | 2006-10-26 | Seiko Epson Corp | ロボット位置教示のための移動制御装置、ロボットの位置教示装置、ロボット位置教示のための移動制御方法、ロボットの位置教示方法及びロボット位置教示のための移動制御プログラム |
| JP2007286976A (ja) * | 2006-04-18 | 2007-11-01 | Fanuc Ltd | ロボットシミュレーション装置 |
| US10766140B2 (en) * | 2017-04-13 | 2020-09-08 | Battelle Memorial Institute | Teach mode collision avoidance system and method for industrial robotic manipulators |
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| US5047916A (en) * | 1988-03-25 | 1991-09-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Method and apparatus of free space enumeration for collision avoidance |
| JP2664205B2 (ja) * | 1988-06-10 | 1997-10-15 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータ制御システム |
| US5485552A (en) * | 1990-12-18 | 1996-01-16 | Fanuc Ltd. | Method of creating a robot motion program |
| US5231693A (en) * | 1991-05-09 | 1993-07-27 | The United States Of America As Represented By The Administrator, National Aeronautics And Space Administration | Telerobot control system |
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-
1994
- 1994-04-28 JP JP6111670A patent/JPH07295625A/ja active Pending
-
1995
- 1995-04-20 US US08/426,114 patent/US5687295A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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|---|---|
| US5687295A (en) | 1997-11-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020212 |