JPH0335215B2 - - Google Patents
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- JPH0335215B2 JPH0335215B2 JP61041193A JP4119386A JPH0335215B2 JP H0335215 B2 JPH0335215 B2 JP H0335215B2 JP 61041193 A JP61041193 A JP 61041193A JP 4119386 A JP4119386 A JP 4119386A JP H0335215 B2 JPH0335215 B2 JP H0335215B2
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- positioning
- conveyance
- stop position
- transport vehicle
- electromagnet
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 16
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 9
- 238000005339 levitation Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
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Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明は、工場内等で物品を搬送する搬送装
置に係り、特に、摩擦制動をほとんど受けずに移
動する搬送台車を、搬送路上の所定位置に短時間
で停止させ得る位置決め停止装置に関する。
置に係り、特に、摩擦制動をほとんど受けずに移
動する搬送台車を、搬送路上の所定位置に短時間
で停止させ得る位置決め停止装置に関する。
[従来の技術]
この種の搬送装置においては、被搬送物の積み
下ろしや加工のために、搬送路上に設けたステー
シヨンに、搬送台車を正確に位置決めして停止さ
せなければならない場合がある。
下ろしや加工のために、搬送路上に設けたステー
シヨンに、搬送台車を正確に位置決めして停止さ
せなければならない場合がある。
第7図は、このような位置決め停止装置の一例
を示す縦断面図である。この図において、搬送台
車1の下面には2次側鉄心2が固定されている。
一方、搬送路3側には、この2次側鉄心2に相対
する形で、1次側鉄心4が配設されている。そし
て、搬送台車1が停止位置にきたときに、1次側
鉄心4に巻回されたコイル5に通電することによ
り、1次側鉄心4に2次側鉄心2を吸引させて、
搬送台車1を所定位置に停止させることができ
る。
を示す縦断面図である。この図において、搬送台
車1の下面には2次側鉄心2が固定されている。
一方、搬送路3側には、この2次側鉄心2に相対
する形で、1次側鉄心4が配設されている。そし
て、搬送台車1が停止位置にきたときに、1次側
鉄心4に巻回されたコイル5に通電することによ
り、1次側鉄心4に2次側鉄心2を吸引させて、
搬送台車1を所定位置に停止させることができ
る。
第8図は、上記停止時における、搬送台車1の
停止位置からの変位xと、復元力fとの関係を示
すグラフである。この図から分かるように、変位
xが正のときには、負の復元力fが働き、変位x
が負のときには正の復元力fが働く。従つて、搬
送台車1は変位x=0(平衡点)を中心として振
動し、摩擦力、空気抵抗、渦電流抵抗などの作用
を受けながら、最終的にはこの平衡点に停止する
こととなる。
停止位置からの変位xと、復元力fとの関係を示
すグラフである。この図から分かるように、変位
xが正のときには、負の復元力fが働き、変位x
が負のときには正の復元力fが働く。従つて、搬
送台車1は変位x=0(平衡点)を中心として振
動し、摩擦力、空気抵抗、渦電流抵抗などの作用
を受けながら、最終的にはこの平衡点に停止する
こととなる。
この種の位置決め停止装置は、非接触で移動体
に制動力を与えて停止させることができるため、
機械的な摩擦力を利用するものに比べ、塵埃が生
じるおそれがなく、保守が容易になる利点があ
る。従つて、リニアインダクシヨンモータによつ
て駆動される磁気浮上式搬送装置等に、このよう
な位置決め停止装置を組み込むことができれば、
搬送台車の支持、駆動および制動をすべて非接触
で行える搬送装置が実現でき、塵埃の発生を極端
に嫌うクリーンルーム内での利用等に極めて好都
合である。
に制動力を与えて停止させることができるため、
機械的な摩擦力を利用するものに比べ、塵埃が生
じるおそれがなく、保守が容易になる利点があ
る。従つて、リニアインダクシヨンモータによつ
て駆動される磁気浮上式搬送装置等に、このよう
な位置決め停止装置を組み込むことができれば、
搬送台車の支持、駆動および制動をすべて非接触
で行える搬送装置が実現でき、塵埃の発生を極端
に嫌うクリーンルーム内での利用等に極めて好都
合である。
[発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、上述した非接触式の停止装置を
磁気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等に組み
込む場合、次のような不都合を生じることから、
この種の搬送装置への組み込みは実現されていな
い。
磁気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等に組み
込む場合、次のような不都合を生じることから、
この種の搬送装置への組み込みは実現されていな
い。
すなわち、搬送台車を車輪等で支持する場合
は、搬送台車と搬送路との間に適当な摩擦力が存
在するため、上記位置決め停止装置を組み込んだ
場合、この摩擦力が振動減衰力として作用し、比
較的短時間で搬送台車を停止させることができ
る。しかし、磁気浮上式搬送装置等に組み込む場
合は、搬送路との間に機械的な摩擦力が働かない
ため、停止までに多くの時間が必要となる。
は、搬送台車と搬送路との間に適当な摩擦力が存
在するため、上記位置決め停止装置を組み込んだ
場合、この摩擦力が振動減衰力として作用し、比
較的短時間で搬送台車を停止させることができ
る。しかし、磁気浮上式搬送装置等に組み込む場
合は、搬送路との間に機械的な摩擦力が働かない
ため、停止までに多くの時間が必要となる。
この発明は、このような背景の下になされたも
ので、磁気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等
に組み込まれ、搬送台車を短時間内に停止させる
ことができる位置決め停止装置を提供することを
目的とする。
ので、磁気浮上式あるいは空気浮上式搬送装置等
に組み込まれ、搬送台車を短時間内に停止させる
ことができる位置決め停止装置を提供することを
目的とする。
[問題点を解決するための手段]
上記問題点を解決するためにこの発明は、搬送
路に沿つて移動する搬送台車を予め定められた停
止位置に停止させる位置決め停止装置において、
非接触構成された1次側と2次側とからなり、そ
のいずれか一方が前記停止位置側に、他方が前記
搬送台車側に取り付けられ、かつ、前記停止位置
側の搬送方向取り付け間隔と前記搬送台車側の搬
送方向取り付け間隔とが異なる複数の電磁石と、
前記搬送台車の停止位置近傍における振動速度を
検出する検出手段と、前記振動速度に比例する電
圧または電流を一定電圧または一定電流に重畳し
て前記電磁石の少なくとも1つの1次側に供給
し、減衰力を発生させる制御手段とを具備するこ
とを特徴とする。
路に沿つて移動する搬送台車を予め定められた停
止位置に停止させる位置決め停止装置において、
非接触構成された1次側と2次側とからなり、そ
のいずれか一方が前記停止位置側に、他方が前記
搬送台車側に取り付けられ、かつ、前記停止位置
側の搬送方向取り付け間隔と前記搬送台車側の搬
送方向取り付け間隔とが異なる複数の電磁石と、
前記搬送台車の停止位置近傍における振動速度を
検出する検出手段と、前記振動速度に比例する電
圧または電流を一定電圧または一定電流に重畳し
て前記電磁石の少なくとも1つの1次側に供給
し、減衰力を発生させる制御手段とを具備するこ
とを特徴とする。
[作用]
上記構成によれば、搬送台車の振動速度が正の
ときには負方向の復元力を作用させ、振動速度が
負のときには正方向の復元力を作用させつつ、搬
送台車の変位と復元力との間に、第4図に示すよ
うなヒステリシスループを描かせながら搬送台車
を速やかに停止させることができる。また、複数
個の電磁石に供給する一定電圧(または一定電
流)を調整することにより、停止位置の微調整が
可能となる。
ときには負方向の復元力を作用させ、振動速度が
負のときには正方向の復元力を作用させつつ、搬
送台車の変位と復元力との間に、第4図に示すよ
うなヒステリシスループを描かせながら搬送台車
を速やかに停止させることができる。また、複数
個の電磁石に供給する一定電圧(または一定電
流)を調整することにより、停止位置の微調整が
可能となる。
[実施例]
以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明
する。
する。
第1図および第2図は、この発明の一実施例の
構成を示す図である。これらの図において、11
は搬送台車、12は停止位置近傍である。この停
止位置近傍12には、一対の電磁石13,14の
1次側鉄心13a,14aが、搬送方向にl1の距
離を隔てて配設されている。前記1次側鉄心13
a,14aは、断面形成がほぼコ字状で、開口部
を上にして配置され、下部には励磁コイル13
b,14bが巻回されている。
構成を示す図である。これらの図において、11
は搬送台車、12は停止位置近傍である。この停
止位置近傍12には、一対の電磁石13,14の
1次側鉄心13a,14aが、搬送方向にl1の距
離を隔てて配設されている。前記1次側鉄心13
a,14aは、断面形成がほぼコ字状で、開口部
を上にして配置され、下部には励磁コイル13
b,14bが巻回されている。
一方、搬送台車11の下面には、電磁石13,
14の2次側鉄心13c,14cが、搬送方向に
l2(≠l1)の距離を隔てて取り付けられている。
該2次側鉄心13c,14cは直方体状で、搬送
台車11が移動するとき、1次側鉄心13a,1
4aの開口部を通つて移動できるようになつてい
る。
14の2次側鉄心13c,14cが、搬送方向に
l2(≠l1)の距離を隔てて取り付けられている。
該2次側鉄心13c,14cは直方体状で、搬送
台車11が移動するとき、1次側鉄心13a,1
4aの開口部を通つて移動できるようになつてい
る。
上記コイル13b,14bは制御装置15の出
力端に接続されている。この制御装置15は、速
度検出器16から出力される速度信号によつて、
コイル13b,14bへの供給電圧を別個に制御
するものである。
力端に接続されている。この制御装置15は、速
度検出器16から出力される速度信号によつて、
コイル13b,14bへの供給電圧を別個に制御
するものである。
ここで、速度検出器16は、搬送台車の側部に
取り付けられた長尺のスリツト板と、このスリツ
ト板を挾む形で地上側に設けられた一対のホトセ
ンサと、該ホトセンサの出力から速度方向(速度
符号)を判定する判定器と、前記ホトセンサの出
力をアナログ信号(速度信号)に変換するF/V
変換器とからなり、上記スリツト板には、位相の
異なる2系列の縦スリツトが水平方向に多数刻ま
れ、これらが前記一対のホトセンサにより独立に
検出される。
取り付けられた長尺のスリツト板と、このスリツ
ト板を挾む形で地上側に設けられた一対のホトセ
ンサと、該ホトセンサの出力から速度方向(速度
符号)を判定する判定器と、前記ホトセンサの出
力をアナログ信号(速度信号)に変換するF/V
変換器とからなり、上記スリツト板には、位相の
異なる2系列の縦スリツトが水平方向に多数刻ま
れ、これらが前記一対のホトセンサにより独立に
検出される。
一方、制御装置15は、チヨツパ機能を有し、
上記速度信号と速度符号とにより、電源17から
供給される直流電圧を制御するものである。すな
わち、制御装置15は、一定電圧に上記速度信号
をその符号に従つて加算する加算器と、三角波発
生器と、この三角波発生器から出力された三角波
と上記加算器の出力とを比較する比較器と、この
比較器の出力をゲート信号として電源17から供
給される直流電圧をオン/オフするFETとから
構成される。
上記速度信号と速度符号とにより、電源17から
供給される直流電圧を制御するものである。すな
わち、制御装置15は、一定電圧に上記速度信号
をその符号に従つて加算する加算器と、三角波発
生器と、この三角波発生器から出力された三角波
と上記加算器の出力とを比較する比較器と、この
比較器の出力をゲート信号として電源17から供
給される直流電圧をオン/オフするFETとから
構成される。
次に、第3図〜第6図を参照して、本実施例の
動作を説明する。
動作を説明する。
まず、理解を助けるために、電磁石13,14
に同一の一定電圧を印加したときの状態を、第3
図を参照して説明する。
に同一の一定電圧を印加したときの状態を、第3
図を参照して説明する。
第3図は、搬送台車11が停止位置から変位し
たときの、変位xと復元力fとの関係を示すもの
である。この図において、変位x=0とは、第2
図に示す位置である。すなわち、1次側鉄心13
a,14aの中間点と、2次側鉄心13c,14
cの中間点が一致する位置である。変位x=0で
は、電磁石13の1次側鉄心13aは2次側鉄心
13cを第2図の左方向つまり負方向に吸引す
る。また、電磁石14の1次側鉄心14aは2次
側鉄心14cを第2図の右方向つまり正方向に吸
引する。この場合、正負の吸引力(復元力)は等
しくなり、搬送台車11にかかる復元力fはゼロ
となる。
たときの、変位xと復元力fとの関係を示すもの
である。この図において、変位x=0とは、第2
図に示す位置である。すなわち、1次側鉄心13
a,14aの中間点と、2次側鉄心13c,14
cの中間点が一致する位置である。変位x=0で
は、電磁石13の1次側鉄心13aは2次側鉄心
13cを第2図の左方向つまり負方向に吸引す
る。また、電磁石14の1次側鉄心14aは2次
側鉄心14cを第2図の右方向つまり正方向に吸
引する。この場合、正負の吸引力(復元力)は等
しくなり、搬送台車11にかかる復元力fはゼロ
となる。
この位置から、搬送台車11が正方向に変位す
ると、変位xが正となり、電磁石13による負方
向への復元力が次第に強まり、電磁石14による
正方向への復元力が次第に弱まる。この結果、搬
送台車11には、第3図に破線で示すような合成
復元力f(<0)が作用し、搬送台車11は負方
向へ引かれることとなる。逆に、搬送台車11が
変位x=0の位置から負方向へ変位すると、電磁
石13の吸引力が弱まり、電磁石14の吸引力が
強まる。これにより、搬送台車11は正方向に引
かれることとなる。すなわち、搬送台車11は変
位x=0を中心として振動することになる。
ると、変位xが正となり、電磁石13による負方
向への復元力が次第に強まり、電磁石14による
正方向への復元力が次第に弱まる。この結果、搬
送台車11には、第3図に破線で示すような合成
復元力f(<0)が作用し、搬送台車11は負方
向へ引かれることとなる。逆に、搬送台車11が
変位x=0の位置から負方向へ変位すると、電磁
石13の吸引力が弱まり、電磁石14の吸引力が
強まる。これにより、搬送台車11は正方向に引
かれることとなる。すなわち、搬送台車11は変
位x=0を中心として振動することになる。
次に、第4図を参照して、本実施例の動作を説
明する。第4図は、電磁石14への印加電圧を一
定に保つ一方、搬送台車11の振動速度に比例す
る電圧と一定電圧とを重畳した励磁電圧を電磁石
13に印加した場合の、変位xと復元力fとの関
係を示すグラフである。なお、この励磁電圧は、
上述したようにして、制御装置15により形成さ
れる。
明する。第4図は、電磁石14への印加電圧を一
定に保つ一方、搬送台車11の振動速度に比例す
る電圧と一定電圧とを重畳した励磁電圧を電磁石
13に印加した場合の、変位xと復元力fとの関
係を示すグラフである。なお、この励磁電圧は、
上述したようにして、制御装置15により形成さ
れる。
第4図において、楕円状の実線は、電磁石13
による復元力、楕円状の破線は搬送台車11に作
用する復元力である。また、各楕円上の矢印は、
搬送台車11の速度方向を示している。図から分
かるように、速度が正(矢印が右向き)のときに
は、電磁石13の励磁電圧が増えてその吸引力が
増し、搬送台車11を負方向に引く。一方、速度
が負のときは、電磁石13の励磁電圧が減つてそ
の吸引力が減少し、搬送台車11には正方向の力
が強く作用する。すなわち、搬送台車11には、
移動方向と逆方向の力が作用し、その振動は次第
に減衰し、これにつれて励磁電圧も次第に減少す
る。よつて、復元力fも次第に減少する楕円状の
曲線(ヒステリシスループ)を描きながらゼロに
収束し、搬送台車11は迅速に停止する。なお、
この場合、上記ヒステリシスループの面積に相当
するエネルギが、電磁石13および制御装置15
等に消費された形となる。
による復元力、楕円状の破線は搬送台車11に作
用する復元力である。また、各楕円上の矢印は、
搬送台車11の速度方向を示している。図から分
かるように、速度が正(矢印が右向き)のときに
は、電磁石13の励磁電圧が増えてその吸引力が
増し、搬送台車11を負方向に引く。一方、速度
が負のときは、電磁石13の励磁電圧が減つてそ
の吸引力が減少し、搬送台車11には正方向の力
が強く作用する。すなわち、搬送台車11には、
移動方向と逆方向の力が作用し、その振動は次第
に減衰し、これにつれて励磁電圧も次第に減少す
る。よつて、復元力fも次第に減少する楕円状の
曲線(ヒステリシスループ)を描きながらゼロに
収束し、搬送台車11は迅速に停止する。なお、
この場合、上記ヒステリシスループの面積に相当
するエネルギが、電磁石13および制御装置15
等に消費された形となる。
第5図は、本実施例による位置決め停止装置を
磁気浮上式台車に取り付けて減衰特性を調べたも
のであり、同図aは、第3図のように、電磁石1
3,14に一定電圧を供給したときのもの、同図
bは、第4図のように、電磁石13にヒステリシ
スループを描かせたときの減衰特性である。この
図から分からように、後者の方が遥かに迅速に減
衰してゼロに収束している。実際、一定電圧のみ
を加えた場合は、6秒経てもまだ停止しないのに
対して、ヒステリシスループを描かせると2秒程
度で停止することが確かめられた。
磁気浮上式台車に取り付けて減衰特性を調べたも
のであり、同図aは、第3図のように、電磁石1
3,14に一定電圧を供給したときのもの、同図
bは、第4図のように、電磁石13にヒステリシ
スループを描かせたときの減衰特性である。この
図から分からように、後者の方が遥かに迅速に減
衰してゼロに収束している。実際、一定電圧のみ
を加えた場合は、6秒経てもまだ停止しないのに
対して、ヒステリシスループを描かせると2秒程
度で停止することが確かめられた。
第6図は、電磁石13と14に供給する一定電
圧を異ならせた場合の停止位置を示すグラフであ
る。この場合、電磁石14の励磁電圧は、電磁石
13の励磁電圧より高くなつている。これによ
り、全体の復元力fは破線で示すように、ゼロ点
より右方にずれ、搬送台車11は図の点Pで停止
する。こうして、電磁石13,14に印加する励
磁電圧を制御することにより、停止位置の微調整
が可能となる。これは、1次側鉄心13a,14
aの取り付け間隔l1と2次側鉄心13c,14c
の取り付け間隔l2とを異ならせた効果であり、l1
=l2のときはこのような効果は得られない。なぜ
ならば、l1=l2のときは変位x=0のところで必
ず停止するからである。
圧を異ならせた場合の停止位置を示すグラフであ
る。この場合、電磁石14の励磁電圧は、電磁石
13の励磁電圧より高くなつている。これによ
り、全体の復元力fは破線で示すように、ゼロ点
より右方にずれ、搬送台車11は図の点Pで停止
する。こうして、電磁石13,14に印加する励
磁電圧を制御することにより、停止位置の微調整
が可能となる。これは、1次側鉄心13a,14
aの取り付け間隔l1と2次側鉄心13c,14c
の取り付け間隔l2とを異ならせた効果であり、l1
=l2のときはこのような効果は得られない。なぜ
ならば、l1=l2のときは変位x=0のところで必
ず停止するからである。
なお、上記実施例では、各鉄心の取り付け間隔
l1,l2をl1>l2としたが、この逆にしてもよい。
また、電磁石の1次側を搬送台車11側に取り付
けるようにしてもよい。さらに、振動速度に比例
する電圧で制御する代わりに、振動速度に比例す
る電流で制御するようにしてもよい。
l1,l2をl1>l2としたが、この逆にしてもよい。
また、電磁石の1次側を搬送台車11側に取り付
けるようにしてもよい。さらに、振動速度に比例
する電圧で制御する代わりに、振動速度に比例す
る電流で制御するようにしてもよい。
[発明の効果]
以上説明したように、この発明は、搬送台車の
振動速度に比例した電圧または電流を一定電圧ま
たは一定電流に重畳して、停止用の電磁石を励磁
するようにしたから、ヒステリシスループを描く
復元力を得ることができる。これにより、搬送台
車を迅速に停止させることができる。
振動速度に比例した電圧または電流を一定電圧ま
たは一定電流に重畳して、停止用の電磁石を励磁
するようにしたから、ヒステリシスループを描く
復元力を得ることができる。これにより、搬送台
車を迅速に停止させることができる。
また、電磁石に供給する一定電圧(電流)を調
整することにより、停止位置を自由に微調整でき
る。これにより、初期設定時における停止位置お
よび運転時における停止位置を自由に微調整する
ことができる。
整することにより、停止位置を自由に微調整でき
る。これにより、初期設定時における停止位置お
よび運転時における停止位置を自由に微調整する
ことができる。
第1図はこの発明の一実施例の構成を示す斜視
図、第2図は同実施例の側面図、第3図は電磁石
13,14に一定電圧を印加したときの、変位と
復元力との関係を示すグラフ、第4図は振動速度
に比例した電圧を一定電圧に重畳して電磁石13
を励磁したときの変位と復元力との関係を示すグ
ラフ、第5図は一定電圧のみで停止制御したとき
の減衰特性とヒステリシスループを描かせながら
停止制御したときの減衰特性とを比較して示した
グラフ、第6図は電磁石13,14に印加する一
定電圧を変えて停止位置の微調整を行つたときの
状態を示すグラフ、第7図は従来の位置決め停止
装置の要部の構成を示す縦断面図、第8図は従来
の位置決め停止装置における変位と復元力との関
係を示すグラフである。 11……搬送台車、12……停止位置近傍、1
3,14……電磁石、13a,14a……1次側
鉄心、13b,14b……コイル、13c,14
c……2次側鉄心、16……速度検出器、17…
…制御装置。
図、第2図は同実施例の側面図、第3図は電磁石
13,14に一定電圧を印加したときの、変位と
復元力との関係を示すグラフ、第4図は振動速度
に比例した電圧を一定電圧に重畳して電磁石13
を励磁したときの変位と復元力との関係を示すグ
ラフ、第5図は一定電圧のみで停止制御したとき
の減衰特性とヒステリシスループを描かせながら
停止制御したときの減衰特性とを比較して示した
グラフ、第6図は電磁石13,14に印加する一
定電圧を変えて停止位置の微調整を行つたときの
状態を示すグラフ、第7図は従来の位置決め停止
装置の要部の構成を示す縦断面図、第8図は従来
の位置決め停止装置における変位と復元力との関
係を示すグラフである。 11……搬送台車、12……停止位置近傍、1
3,14……電磁石、13a,14a……1次側
鉄心、13b,14b……コイル、13c,14
c……2次側鉄心、16……速度検出器、17…
…制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 搬送路に沿つて移動する搬送台車を予め定め
られた停止位置に停止させる位置決め停止装置に
おいて、非接触構成された1次側と2次側とから
なり、そのいずれか一方が前記停止位置側に、他
方が前記搬送台車側に取り付けられ、かつ、前記
停止位置側の搬送方向取り付け間隔と前記搬送台
車側の搬送方向取り付け間隔とが異なる複数の電
磁石と、前記搬送台車の停止位置近傍における振
動速度を検出する検出手段と、前記振動速度に比
例する電圧または電流を一定電圧または一定電流
に重畳して前記電磁石の少なくとも1つの1次側
に供給し、減衰力を発生させる制御手段とを具備
することを特徴とする位置決め停止装置。 2 前記一定電圧または一定電流を調整すること
により、前記搬送台車の停止位置を微調整するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の位置
決め停止装置。 3 前記一定電圧または一定電流を供給して磁界
を発生する代わりに、永久磁石による磁界を利用
することを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
の位置決め停止装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4119386A JPS62201713A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 位置決め停止装置 |
DE19873786817 DE3786817T2 (de) | 1986-02-26 | 1987-02-20 | Gerät zum Stoppen eines Wagens an einer programmierten Haltestelle. |
EP19870301495 EP0239231B1 (en) | 1986-02-26 | 1987-02-20 | Apparatus for stopping carriage at preselected position |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4119386A JPS62201713A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 位置決め停止装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62201713A JPS62201713A (ja) | 1987-09-05 |
JPH0335215B2 true JPH0335215B2 (ja) | 1991-05-27 |
Family
ID=12601586
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4119386A Granted JPS62201713A (ja) | 1986-02-26 | 1986-02-26 | 位置決め停止装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62201713A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5601027A (en) * | 1993-11-22 | 1997-02-11 | Ebara Corporation | Positioning system with damped magnetic attraction stopping assembly |
US10644618B2 (en) | 2014-05-19 | 2020-05-05 | National University Corporation Saitama University | Magnetic levitation device and method for controlling same |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5725833B2 (ja) * | 1974-09-25 | 1982-06-01 | ||
JPS60128513A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-09 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5725833U (ja) * | 1980-07-21 | 1982-02-10 |
-
1986
- 1986-02-26 JP JP4119386A patent/JPS62201713A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5725833B2 (ja) * | 1974-09-25 | 1982-06-01 | ||
JPS60128513A (ja) * | 1983-12-16 | 1985-07-09 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における移動体の位置決め装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62201713A (ja) | 1987-09-05 |
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