JPS61132004A

JPS61132004A - 浮上式搬送装置

Info

Publication number: JPS61132004A
Application number: JP25434584A
Authority: JP
Inventors: Toshinori Terajima; 敏憲寺島; Akihira Morishita; 明平森下
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-12-01
Filing date: 1984-12-01
Publication date: 1986-06-19
Anticipated expiration: 2009-08-31
Also published as: JPH0669243B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、小物類を搬送する浮上式搬送装置に係わり、
特に、磁気浮上系の安定制御を図れるようにした浮上式
搬送装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点）近年、オフィスオートメーション、ファクトリオートメ
ーションの一環として、建屋内の複数の地点間において
、伝票、書類、現金、資料等を搬送装置を用いて移動さ
せることが行われている。

このような用途に用いられる搬送装置は、オフィスの環
境を損うものであってはならず、粉塵の発生等が無く低
騒音であることが要求される。このため、この種の搬送
装置はガイドレールに対し搬送車を非接触に支持し得る
ように構成されている。搬送車を非接触で支持するには
、空気や磁気を利用するのが一般的であるが、中でも搬
送車を磁気的に支持する方式は、ガイドレールに対する
追従性や、騒音低減効果に優れており、最も有望な支持
方式とされている。

このような磁気的な支持方式による浮上式搬送装置の中
にあって、本出願人は、先に磁気支持ユニットとして永
久磁石を用いたものを提案した。

この装置によれば、搬送車を浮上させるのに必要な起磁
力の大部分を永久磁石の起磁力で得ることができるので
、電磁石の励ｌａＮ流を少なくでき、省エネルギ化を図
ることが可能となる。

ところで、通常のオフィス環境においては多数の障害物
が存在するたあ、搬送路の構成が複雑になる場合が多い
。この点を考慮すると、ガイドレールは分割構造にする
のが望ましい。ガイドレールをこのように分割構造にす
れば、据付は作業の簡易化を図ることができる。

しかし、ガイドレールを分割構造にすると、継目部分で
は磁気支持ユニット、空隙およびガイドレールで形成さ
れる磁気回路の磁気抵抗が増加し、磁気支持ユニットと
ガイドレールとの間の磁気的吸引力が低下してしまう。

このため、継目部分では一時的に電磁石の励１１％ｆ流
を増やすなどして磁気的吸引力を増加させる措置が必要
であるが、このような措置をとっても搬送車が振動した
り、また励磁電流を必要以上に流しすぎて磁気支持ユニ
ットとガイドレールとが吸着してしまうなどの不具合を
生じることになる。このような不具合が生じると磁気支
持制御系の安定化を損うばかりか電力を無駄に消費する
ことになる。

〔発明の目的〕

本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、そ
の目的とするところは、ガイドレールの据付性を何等損
うことなく、しかも常に磁気浮上系の安定化および省・
エネルギ化を図ることが可能な浮上式搬送装置を提供す
ることにある。

（発明の概要）本発明は、強磁性体からなるガイドレールを分割構造に
するとともに、このガイドレール上で搬送車を磁気支持
ユニットにより磁気的に浮上させて走行させ、かつ磁気
浮上系の安定化制御を行なわせるようにした浮上式搬送
装置において、前記ガイドレールを構成する複数のレー
ル分割体を強磁性体の継手金具で接続するようにしたこ
とを特徴としている。

〔発明の効果〕

本発明によれば、レール分割体が強磁性体からなる継手
金具で機械的および磁気的に接続されているので、搬送
車がガイドレールの継目部分を通過する際でも、磁気支
持ユニット、空隙およびガイドレールで構成される磁気
回路の磁気抵抗が大幅に変動することはない。このため
、ガイドレールの継目部分において磁気支持ユニットと
ガイドレールとの間の磁気的吸引力が変動することもな
い。したがって、本発明によれば、磁気浮上系の安定化
を図ることができるうえ、励磁電流が必要以上に流れる
ことも無いので省エネルギ化にも寄与することができる
。勿論、ガイドレールは分割構造であるため据付性を損
うこともない。

〔発明の実施例〕

以下、図面を参照しながら本発明の一実施例に係る浮上
式搬送装置について説明する。

第１図および第２図において上は、例えばオフィス空間
において障害物を避けるようにして敷設されたガイドレ
ールである。このガイドレール上上には、搬送車りがガ
イドレール１に沿って走行自在に配置されている。搬送
車りには、その下部に磁気支持装置１が搭載されている
。また、ガイドレール上に沿ったベース部分４には、所
定の間隔でリニア誘導電動機ｉの固定子６が配設されて
いる。

ガイドレール上は、強磁性体で縦断面がＬ形の複数のレ
ール分割体１１と、これらレール分割体１１を直列に接
続するとともにベース４上でこれらレール分割体１１を
支持する支持部材１２と、この支持部材１２と前記レー
ル分割体１１とを固定するボルト１３とで構成されてい
る。支持部材１２は、少なくとも前記レール分割体１１
と接する部分１４が強磁性体で形成されており、この部
分１４を継手金具としたものである。

搬送１１２−は、平板状の基台１５と、この基台１５上
に載置され書類など被搬送物の搬送を容易化するだめの
偏平な容器１Ｂと、前記基台１５の下面四隅位置に取付
けられ非常時等において上記基台１５を支持する４つの
車輪１７とで構成されている。

また、前記磁気支持装置工は、ガイドレール上を介して
上記基台１５の下面と対向する支持板２１と、基台１５
に対し直角に配置され、基台１５と支持板２１とを連結
する連結板２２と、前記支持板２１の四隅位置に前記ガ
イドレール上の下面と対向するように固定された４つの
磁気支持ユニット２３と、これら磁気支持ユニット拉に
それぞれ固定され磁気支持ユニット旦とガイドレール上
との間の空隙長を検出するギャップセンサ２４と、前記
支持板２１の中央位置に搭載された制御装置２５と、前
記基台１５の下面に固定されたＩＩ源２６とで構成され
ている。

磁気支持ユニットη、は、第３図にも示すように、上端
面がガイドレール上の下面と所定の空隙Ｐを介して対向
する２つの継鉄３１．３２およびこれら継鉄３１．３２
に巻装された励磁コイル３３．３４からなる２つの電磁
石３５．３６と、前記継鉄３１．３２の下部側面間に介
在する永久磁石３７とで構成されており、全体としてＵ
字形状をなしている。励磁コイル３３゜３４は、電磁石
３５．３６によって形成される磁束が互いに加算される
よう′な向きで直列に接続されている。

ギャップセンサ２４は、支持部材３８を介して磁気支持
ユニット坦に固定されている。このギャップセンサ２４
には、例えば反射形フォトカブラが用いられており、図
示しない発光素子からガイドレール上ｐ下面に向けて出
射され同面で反射された光を図示しない受光素子で検出
し、反射光の強弱に、よってギャップ長を検出するもの
となっている。

また、制御装！２５は、例えば励磁コイル３３．３４と
直列に接続された励磁電流検出手段である固定抵抗器、
ギャップセンサ２４に発光信号を送出するとともにギャ
ップセンサ２４からの受光信号を変１１′−する変調器
、この変調器からの信号および前記固定抵抗器の電圧降
下による信号に基づいて励磁コイル３３．３４に流す電
流値を演算する演算回路、この演算回路からの信号に基
づいて前記励磁コイル３３、３４に電力を供給する増幅
器などから構成されている。

なお、これら磁気支持ユニット技を支持する支持板２１
は、リニア誘導電動機りの可動要素である導体板を兼ね
たものとなっており、装置の稼動時においては固定子６
と僅かのギャップを介して対向する高さに配置されてい
る。

次に、このように構成された本実施例に係る浮上式搬送
装置の動作について説明する。

装置が停止状態にある場合には、ガイドレール１に車輪
１７が接触しているか、または永久磁石３７の磁気的吸
引力によって磁気支持ユニット技がガイドレール１に吸
着されている。この状態で装置を起動させると、制御装
置２５は永久磁石３７が発生する磁束と同じ向き、また
は逆向きの磁束をＮ磁石３５．３６に発生させるととも
に、磁気支持ユニット２３とガイドレール１との間に所
定長の空隙Ｐを維持させるべく励磁コイル３３．３４に
流す電流を制御する。これによって、第３図（ａ）中点
線で示すように、永久磁石３７〜継鉄３１〜空ＩＰ〜レ
一ル分割体１１〜空隙Ｐ〜継鉄３２〜永久磁石３１の経
路からなる磁気回路が形成される。ギャップ長は、搬送
車、２−など被支持体の重量と、永久磁石３１の起磁力
による磁気支持ユニット２３〜ガイドレールＬ間の磁気
的吸引力とが丁度釣合うような長さに設定される。この
ギャップ長を維持することによってゼロパワー制御がな
されることになる。

今、搬送車、２−がリニア誘導電動ｆ！１１の固定子６
上にあるとして、この固定子６を付勢すると、支持板２
１が固定子６から電磁力を受けるので、搬送車、？−は
、磁気浮上状態のままガイドレール上に沿って走行し始
める。搬送車、？−が空気抵抗等の影響で完全静止する
までの間に再び固定子６が配置されていれば、搬送車ｉ
は再度付勢されてガイドレール上に沿った移動を持続さ
せる。この移動は目的とする地点まで継続される。かく
して、搬送車、？−を非接触状態で目的地点まで移動さ
せることができる。

ところで、搬送車、？−が移動の過程でガイドレール上
ｐ継目部分を通過する時は１．第３図（１））に点線で
示すように、永久磁石３７〜継鉄３１〜空隙Ｐ〜レール
分割体１１〜継手金具となる部分１４〜レ一ル分割体１
１〜空隙Ｐ−継鉄３２〜永久磁石３７の経路からなる磁
気回路が形成される。つまり、この場合には、レール分
割体１１の連結部分に多少の空隙などが存在しても、継
手金具となる部分１４で磁束がバイパスされることにな
り、継目部分の磁気抵抗が他の部分の磁気抵抗に比べて
極端に増加するのを防止することができる。このため、
継目部分での磁気支持ユニット往とガイドレール上との
間の磁気的吸引力の低下を防止することができる。

このように、本実施例によれば、ガイドレール上ｊ分割
構造となっているので、ガイドレール上のオフィス空間
への敷設作業が容易になるうえ、ガイドレール上の継目
部分における磁気的吸引力の低下を効果的に防止できる
ので、継目部分で搬送車りが撮動したり、電磁石３５．
３６が必要以上に付勢されたりすることがない。したが
って、磁気浮上系の安定化を図れるとともに省エネルギ
化に寄与することができる。また、この実施例において
は継手金具となる部分１４が支持部材１３に一体的に形
成されているので、装置のコスト低減にも寄与し得る。

なお、本発明は上述した実施例に限定されものではない
。例えば上記実施例ではガイドレール上の支持部材１２
に継手金具となる部分１４を一体的に形成したが、それ
ぞれ別々に形成された継手金具と支持部材とを組合わせ
て用いるようにしても良い。また、レール分割体と継手
金具の接続は接着、溶接などによって行なうようにして
も良い。また、本発明は、ギャップセンサとして光学的
な反射形フォトカブラを用いた装置に限定されるもので
はなく、光学的、磁気的な他のギャップセンサを用いた
装置にも適用可能である。また、本発明は磁気支持ユニ
ット、電磁石および永久磁石の個数や構成方法等を何等
限定するものではない。

このように本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変
更して実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る浮上式搬送装置の概略
構成を示す斜視図、第２図は同装置の正面図、第３図（
ａ）、（ｂ）は同装置における磁気支持ユニットとその
周辺部とを示す断面図である。１−・・ガイドレール、−２−・・・搬送車、３−・・
・磁気支持装置、４・・・ベース１，５−・・・リニア
誘導電動機、６・・・固定子、１１・・・レール分割体
、１２・・・支持部材、１４・・・継手金具となる部分
、１５・・・基台、１６・・・容器、１γ・・・車輪、
２１・・・支持板、２２・・・連結板、■・・・磁気支
持ユニット、２４・・・ギャップセンサ、２５・・・制
御装置、２６・・・電源、３１．３２・・・継鉄、３３
．３４・・・励磁コイル、３５゜３６・・・電磁石、３
７・・・永久磁石、Ｐ・・・空隙。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）強磁性体で形成された複数のレール分割体を直列
接続してなるガイドレールと、このガイドレールに沿つ
て走行自在に配置された搬送車と、前記ガイドレールの
下面と空隙を介して対向するように配置された電磁石、
並びに前記電磁石、前記ガイドレールおよび前記空隙で
構成される磁気回路中に介在し前記搬送車を浮上させる
のに必要な起磁力を供給する永久磁石で構成され前記搬
送車に搭載された複数の磁気支持ユニットと、前記電磁
石への励磁電流を制御して前記磁気回路を安定化させる
制御手段とを備えた浮上式搬送装置において、前記複数
のレール分割体を直列接続する強磁性体の継手金具を具
備してなることを特徴とする浮上式搬送装置。
（２）前記継手金具は、前記ガイドレールを支持する要
素に一体的に形成されてなるものであることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の浮上式搬送装置。