JPS62268307A - 浮上式搬送装置 - Google Patents
浮上式搬送装置Info
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- JPS62268307A JPS62268307A JP61109913A JP10991386A JPS62268307A JP S62268307 A JPS62268307 A JP S62268307A JP 61109913 A JP61109913 A JP 61109913A JP 10991386 A JP10991386 A JP 10991386A JP S62268307 A JPS62268307 A JP S62268307A
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N15/00—Holding or levitation devices using magnetic attraction or repulsion, not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/06—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway
-
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- B60L13/10—Combination of electric propulsion and magnetic suspension or levitation
-
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「発明の目的」
(産業上の利用分野)
本発明は、小物類を搬送するのに好適な浮上式搬送装置
に係わり、特にステーションにおける搬送車の位置決め
精度の向上を簡便な方法で図れるようにした浮上式搬送
装置に関する。
に係わり、特にステーションにおける搬送車の位置決め
精度の向上を簡便な方法で図れるようにした浮上式搬送
装置に関する。
(従来の技術)
近年、オフィスオートメーション、ファクトリオートメ
ーションの一環として、建屋内の複数の地点間において
、伝票、書類、現金、試料等を搬送装置を用いて移動さ
せることが行われている。
ーションの一環として、建屋内の複数の地点間において
、伝票、書類、現金、試料等を搬送装置を用いて移動さ
せることが行われている。
このような用途に用いられる搬送装置は、オフィスの環
境を損うものであってはならず、粉塵の発生等が無く低
騒音であることが要求される。このため、この種の搬送
装置はガイドレールに対し搬送車を非接触に支持し得る
ように構成されている。搬送車を非接触で支持するには
、空気や磁気を利用するのが一般的であるが、中でも搬
送車を磁気的吸引力を用いて支持する方式は、ガイドレ
−ルに対する追従性や、騒音低減効果に優れており、最
も有望な支持方式とされている。
境を損うものであってはならず、粉塵の発生等が無く低
騒音であることが要求される。このため、この種の搬送
装置はガイドレールに対し搬送車を非接触に支持し得る
ように構成されている。搬送車を非接触で支持するには
、空気や磁気を利用するのが一般的であるが、中でも搬
送車を磁気的吸引力を用いて支持する方式は、ガイドレ
−ルに対する追従性や、騒音低減効果に優れており、最
も有望な支持方式とされている。
ところで、こうした磁気的な浮上式搬送装置では、ステ
ーションでの積荷の積み降ろし作業の際に搬送車を固定
するため、或はステーションで搬送車に充電を行うため
、浮上状態にある搬送車を軌道に対して正確に位置決め
する必要性がしばしば生じる。このような位置決め方式
として、従来は、搬送車に推進力を付与するリニア誘導
電動機の固定子で搬送車を十分に減速した後、惰ノ〕走
行させ、搬送車が停止位置(ステーション)に到達する
と同時にそれまで搬送車の停止すべき位置の両端に収納
されていたストッパをエアシリンダによって起立させ、
前後のストッパ間に挟み込むようにして搬送車の位置決
めを行う方式、同電動機の固定子で搬送車の位置決めを
行う方式、同電動機の固定子を搬送車の停止位置を境に
して2つ配置し、これらを互いに向かい合う推力が働く
ように励磁して搬送車の位置決めを行う方式等が考えら
れている。
ーションでの積荷の積み降ろし作業の際に搬送車を固定
するため、或はステーションで搬送車に充電を行うため
、浮上状態にある搬送車を軌道に対して正確に位置決め
する必要性がしばしば生じる。このような位置決め方式
として、従来は、搬送車に推進力を付与するリニア誘導
電動機の固定子で搬送車を十分に減速した後、惰ノ〕走
行させ、搬送車が停止位置(ステーション)に到達する
と同時にそれまで搬送車の停止すべき位置の両端に収納
されていたストッパをエアシリンダによって起立させ、
前後のストッパ間に挟み込むようにして搬送車の位置決
めを行う方式、同電動機の固定子で搬送車の位置決めを
行う方式、同電動機の固定子を搬送車の停止位置を境に
して2つ配置し、これらを互いに向かい合う推力が働く
ように励磁して搬送車の位置決めを行う方式等が考えら
れている。
しかしながら、これらの方式では、搬送車を完全非接触
するという浮上式搬送装置の特長を損ったり、位置決め
のための設備が大川りになる等の問題があった。
するという浮上式搬送装置の特長を損ったり、位置決め
のための設備が大川りになる等の問題があった。
(発明が解決しようとする問題点〉
このように、従来の浮上式搬送装置にあっては、停止位
置にお(プる位置決めを行うのに大川りな手段を用いな
ければならず、装置の簡易化を図るうえでの障害となっ
ていた。
置にお(プる位置決めを行うのに大川りな手段を用いな
ければならず、装置の簡易化を図るうえでの障害となっ
ていた。
したがって、本発明は簡易な構成で搬送車を停止位置に
おいて正確に位置決めすることができる浮上式搬送装置
を提供することを目的とする。
おいて正確に位置決めすることができる浮上式搬送装置
を提供することを目的とする。
[発明の構成]
(問題点を解決するための手段)
本発明は、強磁性体で形成されたガイドレールと、この
ガイドレールに沿って走行自在に配置された搬送車と、
この搬送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と空隙
を介して対向する電磁石を備えた−または複数の磁気支
持ユニットと、前記電磁石の励磁電流を制御して前記磁
気支持ユニットが発生させる磁束が通る磁気回路を安定
化させる制御手段とを備えた浮上式搬送装置において、
前記搬送車が停止位置に位置した際に前記磁気支持ユニ
ットと対向する前記ガイドレールの部分に強磁性体から
なる張出し部を設けたことを特徴としている。
ガイドレールに沿って走行自在に配置された搬送車と、
この搬送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と空隙
を介して対向する電磁石を備えた−または複数の磁気支
持ユニットと、前記電磁石の励磁電流を制御して前記磁
気支持ユニットが発生させる磁束が通る磁気回路を安定
化させる制御手段とを備えた浮上式搬送装置において、
前記搬送車が停止位置に位置した際に前記磁気支持ユニ
ットと対向する前記ガイドレールの部分に強磁性体から
なる張出し部を設けたことを特徴としている。
(作用)
搬送車が停止位置に差し掛り、磁気支持ユニットとガイ
ドレールの張出し部とが対向する位置に到達すると、磁
気支持ユニットから発生する漏れ磁束が磁気抵抗の最も
小さな上記張出し部に集中するので、この張出し部と磁
気支持ユニットとの間に吸引力が働いて搬送車は位置決
めされる。
ドレールの張出し部とが対向する位置に到達すると、磁
気支持ユニットから発生する漏れ磁束が磁気抵抗の最も
小さな上記張出し部に集中するので、この張出し部と磁
気支持ユニットとの間に吸引力が働いて搬送車は位置決
めされる。
〈実施例)
以下、図面を参照しながら本発明の一実施例に係る浮上
式搬送装置について説明する。
式搬送装置について説明する。
第1図は、搬送車2に対する給電や積載物の積み降ろし
等を行うステーションの部分を示した図である。図に示
す通り、この装置は、オフィス空間を障害物を避けるよ
うに敷設された強磁性体のガイドレール1の下側に、上
記ガイドレール1に沿って走行自在に搬送車2を配し、
この搬送車2のガイドレール1に対する磁気的吸引力で
搬送車2をガイドレール1に対して非接触状態で支持し
、更にガイドレール1に沿って所定の間隔で設けられた
推進力付与手段であるリニア誘導電動[3の固定子4に
よって上記搬送車2を駆動するようにしたものである。
等を行うステーションの部分を示した図である。図に示
す通り、この装置は、オフィス空間を障害物を避けるよ
うに敷設された強磁性体のガイドレール1の下側に、上
記ガイドレール1に沿って走行自在に搬送車2を配し、
この搬送車2のガイドレール1に対する磁気的吸引力で
搬送車2をガイドレール1に対して非接触状態で支持し
、更にガイドレール1に沿って所定の間隔で設けられた
推進力付与手段であるリニア誘導電動[3の固定子4に
よって上記搬送車2を駆動するようにしたものである。
搬送車2は、ガイドレール1の下面と対向配置された基
台11と、この基台11の上面四隅位置にそれぞれ配置
された4つの磁気支持ユニット12a、12b、12c
、12dと、上記基台11の下面に支持された搬送車本
体13と、上記基台11の上面中央部に配置された二次
導体14と、上記搬送車本体13の両側面に固定された
反射板15とで構成されている。
台11と、この基台11の上面四隅位置にそれぞれ配置
された4つの磁気支持ユニット12a、12b、12c
、12dと、上記基台11の下面に支持された搬送車本
体13と、上記基台11の上面中央部に配置された二次
導体14と、上記搬送車本体13の両側面に固定された
反射板15とで構成されている。
4つの磁気支持ユニット12a〜12dは、第2図にも
示すように上記基台11上面で図示しないボルトおよび
台座21を用いて前記基台11に取付けられている。こ
れら磁気支持ユニット12a〜12dは、上端部がガイ
ドレール1の下面と対向するように図中矢印で示す搬送
車2の進行方向と直交する線上に配置された2つの電磁
石22゜23と、これら電磁石22.23の各下部側面
間を磁気的に連結する永久磁石24とで構成されており
、全体としてU字状をなすものである。各電磁石22.
23は、強磁性体で形成された継鉄25と、この継鉄2
5に巻装されたコイル26とで構成されており、各コイ
ル26は、電磁石22゜23によって形成される磁束が
互いに加算されるような向きで直列に接続されている。
示すように上記基台11上面で図示しないボルトおよび
台座21を用いて前記基台11に取付けられている。こ
れら磁気支持ユニット12a〜12dは、上端部がガイ
ドレール1の下面と対向するように図中矢印で示す搬送
車2の進行方向と直交する線上に配置された2つの電磁
石22゜23と、これら電磁石22.23の各下部側面
間を磁気的に連結する永久磁石24とで構成されており
、全体としてU字状をなすものである。各電磁石22.
23は、強磁性体で形成された継鉄25と、この継鉄2
5に巻装されたコイル26とで構成されており、各コイ
ル26は、電磁石22゜23によって形成される磁束が
互いに加算されるような向きで直列に接続されている。
なお、これら磁気支持ユニット12a〜12dには、電
磁石22.23の上端面とガイドレール2の下面との間
の空隙長を検出する光学ギャップセンサ27が取付けら
れている。
磁石22.23の上端面とガイドレール2の下面との間
の空隙長を検出する光学ギャップセンサ27が取付けら
れている。
一方、搬送車本体13には、4つの光学ギャップセンサ
27の出力に基づいて各磁気支持ユニット12a〜12
dの励磁電流をそれぞれ制御するための図示しない浮上
安定化制御装置や、定電圧発生装置、電力供給源である
小容量電源等が搭載されている。
27の出力に基づいて各磁気支持ユニット12a〜12
dの励磁電流をそれぞれ制御するための図示しない浮上
安定化制御装置や、定電圧発生装置、電力供給源である
小容量電源等が搭載されている。
二次導体14はリニア誘導電動機3の可動体となるもの
であり、装置の稼動時においては、リニア誘導電動機3
の固定子4と僅かのギャップを介して対向する高さに配
置されている。
であり、装置の稼動時においては、リニア誘導電動機3
の固定子4と僅かのギャップを介して対向する高さに配
置されている。
一方、ガイドレール1は、搬送車の移動空間を保護する
断面が逆U字状に形成された軌道枠31の上部壁下面に
設置されている。このガイドレール2は、オフィス空間
を一巡するように平行に敷設された2本のレールからな
る。ガイドレール2の一部で、搬送車2が図示のステー
ション(停止位置)に位置した際に前記磁気支持ユニッ
ト12a〜12dとそれぞれ対向する位置には、外側に
張出した張出し部35a、35b、35c、35dが一
体形成されている。これら張出し部358〜35dは、
磁気支持ユニット12a〜12dからの漏れ磁束を利用
して搬送車2の位置決めを行うためのもので、第3図に
示すように磁気支持ユニット12a〜12dの磁気的吸
引力に影響を及ぼさないようガイドレール1よりも薄肉
に形成されている。
断面が逆U字状に形成された軌道枠31の上部壁下面に
設置されている。このガイドレール2は、オフィス空間
を一巡するように平行に敷設された2本のレールからな
る。ガイドレール2の一部で、搬送車2が図示のステー
ション(停止位置)に位置した際に前記磁気支持ユニッ
ト12a〜12dとそれぞれ対向する位置には、外側に
張出した張出し部35a、35b、35c、35dが一
体形成されている。これら張出し部358〜35dは、
磁気支持ユニット12a〜12dからの漏れ磁束を利用
して搬送車2の位置決めを行うためのもので、第3図に
示すように磁気支持ユニット12a〜12dの磁気的吸
引力に影響を及ぼさないようガイドレール1よりも薄肉
に形成されている。
また、第4図にも示すように、軌道枠31の側壁内面で
上記ガイドレール1の張出し部358〜35dと対応す
る位置には、搬送車2の両側面に固定された反射板15
と丁度対向し得る高さにそれぞれ反射形光学近接センサ
36a、36b。
上記ガイドレール1の張出し部358〜35dと対応す
る位置には、搬送車2の両側面に固定された反射板15
と丁度対向し得る高さにそれぞれ反射形光学近接センサ
36a、36b。
36c、36dが配置されている。搬送車2の両側に配
置された反射板15のうち、特にセンサ36c、36d
と対向する反射板15には、一定間隔の縦縞模様が付さ
れている。従って、センサ36a、36bは、搬送車2
が所定の位置に在るか否かを、また、センサ36C,3
6dは上記縦縞模様を検出することによって搬送車2の
速度を、それぞれ検出し得るものとなっている。
置された反射板15のうち、特にセンサ36c、36d
と対向する反射板15には、一定間隔の縦縞模様が付さ
れている。従って、センサ36a、36bは、搬送車2
が所定の位置に在るか否かを、また、センサ36C,3
6dは上記縦縞模様を検出することによって搬送車2の
速度を、それぞれ検出し得るものとなっている。
これらセンサ36a〜36dの検出出力は、図示しない
集中制御装置に設(プられた搬送車停止制御回路に与え
られている。この搬送車停止制御回路は、例えば第5図
に示すように構成される。すなわち、センサ36a、3
6bがらの2値出力は直接マイクロコンピュータ200
に入力されてぃ一〇− る。また、センサ36c、36dがらの出力は、スイッ
チ回路201を介してF/V変換器202に入力され、
ここで搬送車2の速度に応じた電圧値に変換される。こ
の電圧値は、A/D変換器203に入力され、ディジタ
ル信号に変換された後、マイクロコンピュータ200に
入力される。
集中制御装置に設(プられた搬送車停止制御回路に与え
られている。この搬送車停止制御回路は、例えば第5図
に示すように構成される。すなわち、センサ36a、3
6bがらの2値出力は直接マイクロコンピュータ200
に入力されてぃ一〇− る。また、センサ36c、36dがらの出力は、スイッ
チ回路201を介してF/V変換器202に入力され、
ここで搬送車2の速度に応じた電圧値に変換される。こ
の電圧値は、A/D変換器203に入力され、ディジタ
ル信号に変換された後、マイクロコンピュータ200に
入力される。
マイクロコンピュータ200は、これら入力データに基
づいてインバータ204を制御する。インバータ204
は、マイクロコンピュータ200の指令に基づいて固定
子4の三相巻線の励磁電流の向き及び周波数を制御する
。
づいてインバータ204を制御する。インバータ204
は、マイクロコンピュータ200の指令に基づいて固定
子4の三相巻線の励磁電流の向き及び周波数を制御する
。
次に、以上のように構成された本実施例に係る浮上式搬
送装置の動作について説明する。
送装置の動作について説明する。
装置を起動させると、制御装置は永久磁石24が発生ず
る磁束と同じ向きまたは逆向きの磁束を電磁石22.2
3に発生させるとともに、磁気支持ユニット12a〜2
dとガイドレール1との間に所定の空隙長を維持させる
べく励磁コイル26に流す電流を制御する。これによっ
て、第2図に示すように、永久磁石24〜継鉄25〜空
隙P〜ガイドレール1〜空隙P〜継鉄25〜永久磁石2
4の経路からなる磁気回路が形成される。ギャップ長は
、搬送車2など被支持体の重量と、永久磁石24の起磁
力による磁気支持ユニット12a〜12d〜ガイドレー
ル1間の磁気的吸引力とが丁度釣合うような長さに設定
される。制御装置は、このギャップ長を維持ずべく電磁
石22.23の励磁電流制御を行う。これによって、い
わゆるゼロパワ下制御がなされることになる。
る磁束と同じ向きまたは逆向きの磁束を電磁石22.2
3に発生させるとともに、磁気支持ユニット12a〜2
dとガイドレール1との間に所定の空隙長を維持させる
べく励磁コイル26に流す電流を制御する。これによっ
て、第2図に示すように、永久磁石24〜継鉄25〜空
隙P〜ガイドレール1〜空隙P〜継鉄25〜永久磁石2
4の経路からなる磁気回路が形成される。ギャップ長は
、搬送車2など被支持体の重量と、永久磁石24の起磁
力による磁気支持ユニット12a〜12d〜ガイドレー
ル1間の磁気的吸引力とが丁度釣合うような長さに設定
される。制御装置は、このギャップ長を維持ずべく電磁
石22.23の励磁電流制御を行う。これによって、い
わゆるゼロパワ下制御がなされることになる。
いま、搬送車2が図示しないリニア誘導電動機の固定子
の真下にあるとして、この固定子を付勢すると、二次導
体14が上記固定子から電磁力を受(プるので、搬送車
2は、磁気浮上状態のままガイドレール1に沿って走行
し始める。搬送車2が空気抵抗等の影響で完全静止する
までの間に再び固定子が配置されていれば、搬送車2は
再度付勢されてガイドレール1に沿った移動を持続させ
る。
の真下にあるとして、この固定子を付勢すると、二次導
体14が上記固定子から電磁力を受(プるので、搬送車
2は、磁気浮上状態のままガイドレール1に沿って走行
し始める。搬送車2が空気抵抗等の影響で完全静止する
までの間に再び固定子が配置されていれば、搬送車2は
再度付勢されてガイドレール1に沿った移動を持続させ
る。
搬送車2がステーション部に差し掛かったとき、搬送車
2を停止させる必要がなければ、固定子4を搬送車2の
移動方向に付勢するか若しくは固定子4の付勢を行わな
ければ良い。この場合には。
2を停止させる必要がなければ、固定子4を搬送車2の
移動方向に付勢するか若しくは固定子4の付勢を行わな
ければ良い。この場合には。
搬送車2はステーション部を単に通過するだ(プである
。
。
一方、ステーション部で搬送車2を停止させる場合には
、固定子4の励磁はセンサ36a〜36dの出力に基づ
きマイクロコンピュータ200により第6図に示すよう
に行なわれる。すなわち、第7図(a)に示ずように、
いま、搬送車2がある速度で図中左から同右へ向けて進
入したとする。
、固定子4の励磁はセンサ36a〜36dの出力に基づ
きマイクロコンピュータ200により第6図に示すよう
に行なわれる。すなわち、第7図(a)に示ずように、
いま、搬送車2がある速度で図中左から同右へ向けて進
入したとする。
この場合、先ずセンサ36aの出力がONとなり、これ
を受けてマイクロコンピュータ200は、スイッチ20
1をセンサ36cの出力側に切換える。
を受けてマイクロコンピュータ200は、スイッチ20
1をセンサ36cの出力側に切換える。
スイッチ201の切換えが行なわれると、センサ36G
からの出力がF/V変換器202に入力され、搬送車2
の速度に比例した電圧が出力される。
からの出力がF/V変換器202に入力され、搬送車2
の速度に比例した電圧が出力される。
搬送車2の車速■はA/D変換器203でデイジタルテ
ータに変換され、マイクロコンピュータ200に取込ま
れる。マイクロコンピュータ200は取込んだ車速Vを
基準値■oと比較し、その差ΔVの値に応じてインバー
タ204を制御する。
ータに変換され、マイクロコンピュータ200に取込ま
れる。マイクロコンピュータ200は取込んだ車速Vを
基準値■oと比較し、その差ΔVの値に応じてインバー
タ204を制御する。
このインバータ204は、マイクロコンピュータ200
の指令に応じて(励磁電圧/励磁周波数)が一定となる
関係を保ちながら励磁周波数を変化させるとともに固定
子4の発生ずる移動磁界の進行方向を切換える機能を備
えている。ここで、もし速度偏差Δ■が正であれば、固
定子4が速度偏差Δ■に比例した大きさの周波数で第7
図(a)に示す矢印の方向に励磁され、搬送車2は減速
を開始することになる。このプロセスは、搬送車2の車
速が、基準値VQ以下になるまで繰返されるが、その途
中で搬送車2がセンサ36a、36bを横切る位置に来
た時には、センサ36bがONするのを受けてマイクロ
コンピュータ200によりスイッチ202がセンサ36
d側に切換えられ、引続ぎ車速■がマイクロコンピュー
タ200に取込まれることになる。
の指令に応じて(励磁電圧/励磁周波数)が一定となる
関係を保ちながら励磁周波数を変化させるとともに固定
子4の発生ずる移動磁界の進行方向を切換える機能を備
えている。ここで、もし速度偏差Δ■が正であれば、固
定子4が速度偏差Δ■に比例した大きさの周波数で第7
図(a)に示す矢印の方向に励磁され、搬送車2は減速
を開始することになる。このプロセスは、搬送車2の車
速が、基準値VQ以下になるまで繰返されるが、その途
中で搬送車2がセンサ36a、36bを横切る位置に来
た時には、センサ36bがONするのを受けてマイクロ
コンピュータ200によりスイッチ202がセンサ36
d側に切換えられ、引続ぎ車速■がマイクロコンピュー
タ200に取込まれることになる。
こうして搬送車2の車速が基準値VD以下になると、マ
イクロコンピュータ200は、センサ36a及び36b
のON、OFF状態から車両の位置を検出し、搬送車2
が所定の停止位置に車速VQで移動するように固定子2
の移動磁界の進行方向と励磁周波数を決定する。例えば
、搬送車2が第7図(a)中矢印の向きに推進力を受け
、速度がvllを上回ると、逆向きに推進力を受ける。
イクロコンピュータ200は、センサ36a及び36b
のON、OFF状態から車両の位置を検出し、搬送車2
が所定の停止位置に車速VQで移動するように固定子2
の移動磁界の進行方向と励磁周波数を決定する。例えば
、搬送車2が第7図(a)中矢印の向きに推進力を受け
、速度がvllを上回ると、逆向きに推進力を受ける。
場合によっては搬送車2が停止位置を中心に往復移動し
なから車速を低下させていくことになる。
なから車速を低下させていくことになる。
このような制御によって搬送車2が車速V[+で停止位
置に向かって走行し、センサ36a、36bが同時にO
Nとなったら、マイクロコンピュータ200は固定子4
の励磁を停止する。このような状態に達すると、ガイド
レール1に設けられた張出し部35a〜35dと磁気支
持ユニット12a〜12dとの間に搬送車2を位置決め
するのに十分な磁気的吸引力が作用して、第7図(b)
に示すように停止位置に精度良く位置決めされることに
なる。なお、ここで基準値vlBは、搬送車2が張出し
部35a〜35dによって位置決めされるのに十分な程
、低い値に設定されている。
置に向かって走行し、センサ36a、36bが同時にO
Nとなったら、マイクロコンピュータ200は固定子4
の励磁を停止する。このような状態に達すると、ガイド
レール1に設けられた張出し部35a〜35dと磁気支
持ユニット12a〜12dとの間に搬送車2を位置決め
するのに十分な磁気的吸引力が作用して、第7図(b)
に示すように停止位置に精度良く位置決めされることに
なる。なお、ここで基準値vlBは、搬送車2が張出し
部35a〜35dによって位置決めされるのに十分な程
、低い値に設定されている。
この実施例によれば、固定子4の励磁周波数が搬送車2
の車速Vと基準値VD との偏差に比例して連続的に調
整されているので、搬送車2がある程度の幅を持った車
速で停止位置に進入してきた場合でも迅速かつ滑らかに
搬送車2を減速することができる。
の車速Vと基準値VD との偏差に比例して連続的に調
整されているので、搬送車2がある程度の幅を持った車
速で停止位置に進入してきた場合でも迅速かつ滑らかに
搬送車2を減速することができる。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
い。例えば上記実施例では張出し部358〜35dをガ
イドレール1に一体的に形成したが、ねじや溶接によっ
て固定するようにしても良い。また、この張出し部は、
ガイドレール1の内側に張出すようにしても良い。
い。例えば上記実施例では張出し部358〜35dをガ
イドレール1に一体的に形成したが、ねじや溶接によっ
て固定するようにしても良い。また、この張出し部は、
ガイドレール1の内側に張出すようにしても良い。
また、搬送車の減速方法や推進力付与方法等も任意であ
る。さらに、本発明は、ガイドレールが2本の場合に適
用を限定されるものではなく、ガイドレールが1本の場
合、ざらには3本以上の場合にも適用可能であることは
いうまでもない。また、本発明は、磁気支持ユニットと
して電磁石のみを用いた浮上式搬送装置にも適用可能で
ある。
る。さらに、本発明は、ガイドレールが2本の場合に適
用を限定されるものではなく、ガイドレールが1本の場
合、ざらには3本以上の場合にも適用可能であることは
いうまでもない。また、本発明は、磁気支持ユニットと
して電磁石のみを用いた浮上式搬送装置にも適用可能で
ある。
[発明の効果]
以上述べたように、本発明によれば、極めて簡単な構成
によって搬送車を正確に位置決めすることができる。
によって搬送車を正確に位置決めすることができる。
第1図は本発明の一実施例に係る浮上式搬送装置の概略
構成を示す斜視図、第2図は同装置における磁気支持ユ
ニットの縦断面図、第3図は同装置におけるガイドレー
ルの張出し部の縦断面図、第4図は同装置における停止
位置の平面図、第5図は同装置における搬送社停止制御
回路のブロック図、第6図は同回路の動作を説明するた
めの流れ図、第7図は同装置の停止時の動作を説明する
ための部分的な平面図である。 1・・・ガイドレール、2・・・搬送車、3・・・リニ
ア誘導電動機、4・・・固定子、11・・・基台、12
a〜12d・・・磁気支持ユニット、13・・・搬送車
本体、14・・・二次導体、15・・・反射板、31・
・・軌道枠、35a〜35d・・・張出し部、36a〜
36(1・・・センサ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 手続補正書 8BfD %2・1・扉3B 特許庁長官 黒 1)明 雄 殿 1、事件の表示 特願昭61−109913号 2、発明の名称 浮上式搬送装置 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 (307)株式会社 東芝 4、代理人 東京都千代田区霞が関3丁目7番2号 UBEビル〒1
00 電話03 (502)3181 (大代表)7
、補正の内容 (1) 明細書、第15頁第9行に、[また、この張出
し部は、ガイドレール1の内側に張出すようにしても良
い。」とあるのを、下記のように訂正する。 記 「また、第8図に示すように、張出し部358〜35d
をガイドレール1の内側に張出すようにしても良い。特
に、走行中の搬送車の横揺れの減衰を早めるために、磁
気支持ユニット12a〜12dの横幅(継鉄25+永久
磁石24+継鉄25の寸法)よりもガイドレール1の幅
を短くするとともに、ガイドレール1の内側エッチと、
各磁気支持ユニット12a〜12dの内側継鉄25の内
側エッヂとを一致させるように磁気浮上搬送装置を構成
した場合には、張出し部35a〜35dをガイドレール
1の内側に設けることにより、横揺れの減衰性を弱める
ことなく正確な位置決めが可能となる。」 (2) 同書、第16頁第11行に[部分的な2一 平面図である。」とあるのを、「部分的な平面図、第8
図は本発明の他の実施例に係る浮上式搬送装置の停止位
置の平面図である。」と訂正する。 (3) 図面、第8図を追加する。 =3− 第8図
構成を示す斜視図、第2図は同装置における磁気支持ユ
ニットの縦断面図、第3図は同装置におけるガイドレー
ルの張出し部の縦断面図、第4図は同装置における停止
位置の平面図、第5図は同装置における搬送社停止制御
回路のブロック図、第6図は同回路の動作を説明するた
めの流れ図、第7図は同装置の停止時の動作を説明する
ための部分的な平面図である。 1・・・ガイドレール、2・・・搬送車、3・・・リニ
ア誘導電動機、4・・・固定子、11・・・基台、12
a〜12d・・・磁気支持ユニット、13・・・搬送車
本体、14・・・二次導体、15・・・反射板、31・
・・軌道枠、35a〜35d・・・張出し部、36a〜
36(1・・・センサ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 手続補正書 8BfD %2・1・扉3B 特許庁長官 黒 1)明 雄 殿 1、事件の表示 特願昭61−109913号 2、発明の名称 浮上式搬送装置 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 (307)株式会社 東芝 4、代理人 東京都千代田区霞が関3丁目7番2号 UBEビル〒1
00 電話03 (502)3181 (大代表)7
、補正の内容 (1) 明細書、第15頁第9行に、[また、この張出
し部は、ガイドレール1の内側に張出すようにしても良
い。」とあるのを、下記のように訂正する。 記 「また、第8図に示すように、張出し部358〜35d
をガイドレール1の内側に張出すようにしても良い。特
に、走行中の搬送車の横揺れの減衰を早めるために、磁
気支持ユニット12a〜12dの横幅(継鉄25+永久
磁石24+継鉄25の寸法)よりもガイドレール1の幅
を短くするとともに、ガイドレール1の内側エッチと、
各磁気支持ユニット12a〜12dの内側継鉄25の内
側エッヂとを一致させるように磁気浮上搬送装置を構成
した場合には、張出し部35a〜35dをガイドレール
1の内側に設けることにより、横揺れの減衰性を弱める
ことなく正確な位置決めが可能となる。」 (2) 同書、第16頁第11行に[部分的な2一 平面図である。」とあるのを、「部分的な平面図、第8
図は本発明の他の実施例に係る浮上式搬送装置の停止位
置の平面図である。」と訂正する。 (3) 図面、第8図を追加する。 =3− 第8図
Claims (2)
- (1)強磁性体で形成されたガイドレールと、このガイ
ドレールに沿って走行自在に配置された搬送車と、この
搬送車に搭載されて前記ガイドレールの下面と空隙を介
して対向する電磁石を備えた一または複数の磁気支持ユ
ニットと、前記電磁石の励磁電流を制御して前記磁気支
持ユニットが発生させる磁束が通る磁気回路を安定化さ
せる制御手段とを備えた浮上式搬送装置において、前記
搬送車が停止位置に位置した際に前記磁気支持ユニット
と対向する前記ガイドレールの部分に強磁性体からなる
張出し部を設けたことを特徴とする浮上式搬送装置。 - (2)前記張出し部は、前記ガイドレールの下面を形成
する強磁性体と一体形成されていることを特徴とする特
許請求の範囲第1項記載の浮上式搬送装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61109913A JP2553043B2 (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 浮上式搬送装置 |
US07/046,318 US4811667A (en) | 1986-05-14 | 1987-05-06 | Transportation system of a floated-carrier type |
DE8787304288T DE3762330D1 (de) | 1986-05-14 | 1987-05-14 | Transportsystem mit schwebendem lasttraeger. |
EP87304288A EP0246096B1 (en) | 1986-05-14 | 1987-05-14 | Transportation system of a floated-carrier type |
KR1019870004754A KR910004000B1 (ko) | 1986-05-14 | 1987-05-14 | 부상식 반송장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61109913A JP2553043B2 (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 浮上式搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62268307A true JPS62268307A (ja) | 1987-11-20 |
JP2553043B2 JP2553043B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=14522318
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61109913A Expired - Lifetime JP2553043B2 (ja) | 1986-05-14 | 1986-05-14 | 浮上式搬送装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4811667A (ja) |
EP (1) | EP0246096B1 (ja) |
JP (1) | JP2553043B2 (ja) |
KR (1) | KR910004000B1 (ja) |
DE (1) | DE3762330D1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT518820A1 (de) * | 2016-06-30 | 2018-01-15 | Siemens Ag Oesterreich | Elastisches Trägersystem für ein Schienenfahrzeug |
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US4951574A (en) * | 1988-05-26 | 1990-08-28 | Daifuku Co., Ltd. | Conveyor system using automotive cart |
KR100467217B1 (ko) * | 1997-08-28 | 2005-04-06 | 삼성중공업 주식회사 | 양단동기주행방식 갠트리로봇의 주행축손상방지장치 |
DE29908095U1 (de) * | 1999-05-06 | 2000-09-14 | Cooper Power Tools GmbH & Co., 73463 Westhausen | Transportsystem |
US6983701B2 (en) * | 2001-10-01 | 2006-01-10 | Magnemotion, Inc. | Suspending, guiding and propelling vehicles using magnetic forces |
JP3934093B2 (ja) * | 2003-08-12 | 2007-06-20 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリット車両の制御装置 |
US20070273074A1 (en) * | 2003-09-11 | 2007-11-29 | Japan Science And Technology Agency | Method And Apparatus For Vibration Isolation |
CN101356714B (zh) | 2004-05-07 | 2015-07-08 | 麦克纳莫绅有限公司 | 传送工具、传送方法、和传送*** |
TWI328191B (en) * | 2007-01-24 | 2010-08-01 | Ind Tech Res Inst | Method and apparatus for inspecting radio frequency identification tag |
US8616134B2 (en) | 2009-01-23 | 2013-12-31 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
US9032880B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-05-19 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
US9802507B2 (en) | 2013-09-21 | 2017-10-31 | Magnemotion, Inc. | Linear motor transport for packaging and other uses |
DE102014003882B4 (de) * | 2014-03-19 | 2017-07-13 | Applied Materials, Inc. (N.D.Ges.D. Staates Delaware) | Transportvorrichtung zum Bewegen und/oder Positionieren von Objekten |
EP3569528B1 (de) * | 2018-05-16 | 2020-07-29 | Schneider Electric Industries SAS | Transportsystem |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US3937148A (en) * | 1973-01-02 | 1976-02-10 | Cambridge Thermionic Corporation | Virtually zero power linear magnetic bearing |
US3899979A (en) * | 1973-02-22 | 1975-08-19 | Buryan Associates | Magnetic suspension systems for vehicles |
FR2243836B3 (ja) * | 1973-09-14 | 1977-06-17 | Siemens Ag | |
JPS5491688A (en) * | 1977-12-28 | 1979-07-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Hydraulic circuit of mold pressing device |
JPS573588A (en) * | 1980-06-06 | 1982-01-09 | Fujitsu Ltd | Stopping-positioning apparatus for linear induction motor |
JPS60160367A (ja) * | 1984-01-30 | 1985-08-21 | Toshiba Corp | 浮上式搬送装置 |
JPH0810993B2 (ja) * | 1984-03-28 | 1996-01-31 | 日立機電工業株式会社 | リニアモータによる移動体の停止制御方法及びその装置 |
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DE3578860D1 (de) * | 1984-10-23 | 1990-08-30 | Toshiba Kawasaki Kk | Transportsystem vom typ mit schwebendem traeger. |
JP2967822B2 (ja) * | 1984-10-23 | 1999-10-25 | 株式会社東芝 | 浮上式搬送装置 |
JPH0677688A (ja) * | 1992-01-10 | 1994-03-18 | Toshiba Corp | 配線基板のバックアップ装置 |
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-
1986
- 1986-05-14 JP JP61109913A patent/JP2553043B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-05-06 US US07/046,318 patent/US4811667A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-05-14 KR KR1019870004754A patent/KR910004000B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-05-14 DE DE8787304288T patent/DE3762330D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-05-14 EP EP87304288A patent/EP0246096B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT518820A1 (de) * | 2016-06-30 | 2018-01-15 | Siemens Ag Oesterreich | Elastisches Trägersystem für ein Schienenfahrzeug |
AT518820B1 (de) * | 2016-06-30 | 2018-07-15 | Siemens Ag Oesterreich | Elastisches Trägersystem für ein Schienenfahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0246096B1 (en) | 1990-04-18 |
JP2553043B2 (ja) | 1996-11-13 |
EP0246096A3 (en) | 1988-01-13 |
EP0246096A2 (en) | 1987-11-19 |
KR910004000B1 (ko) | 1991-06-20 |
US4811667A (en) | 1989-03-14 |
KR870011739A (ko) | 1987-12-26 |
DE3762330D1 (de) | 1990-05-23 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |