JPH03282801A - 無人搬送車の速度制御装置 - Google Patents
無人搬送車の速度制御装置Info
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- JPH03282801A JPH03282801A JP2083720A JP8372090A JPH03282801A JP H03282801 A JPH03282801 A JP H03282801A JP 2083720 A JP2083720 A JP 2083720A JP 8372090 A JP8372090 A JP 8372090A JP H03282801 A JPH03282801 A JP H03282801A
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- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 abstract 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S706/00—Data processing: artificial intelligence
- Y10S706/90—Fuzzy logic
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、工場内等において、荷物を自動的に搬送す
る無人搬送車の速度制御装置に関する。
る無人搬送車の速度制御装置に関する。
「従来の技術」
近年、工場等においては、ＦＡ（ファクトリ−・オート
メーション）化に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送シ
ステムが数多く導入されている。
メーション）化に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送シ
ステムが数多く導入されている。
この種のシステムでは、一般に、床面に敷設した誘導線
に沿って無人搬送車を走行させている。このような無人
搬送車の一例を第６図に示す。
に沿って無人搬送車を走行させている。このような無人
搬送車の一例を第６図に示す。
第６図は無人搬送車の概略を示すための図である。この
図において、ｌは磁気テープ等で形成される誘導線、２
はこの誘導線１に沿って前後進可能な３輪の無人搬送車
である。２ａはステア輸、２ｂはステア輪２ａを駆動す
る走行モータであ、る。
図において、ｌは磁気テープ等で形成される誘導線、２
はこの誘導線１に沿って前後進可能な３輪の無人搬送車
である。２ａはステア輸、２ｂはステア輪２ａを駆動す
る走行モータであ、る。
２ｃは遊輪、２ｄはステア輪２ａを操舵するステアモー
タである。２ｅ、２ｆはそれぞれ誘導線ｌからの位置ず
れを検出する前進用、後進用ステアセンサである。この
前進用ステアセンサ２ｅは、ステアモータ２ｄの回転軸
（ステアリング軸）に取り付けられ、操舵と共に移動す
る。一方、後進用ステアセンサ２ｆは無人搬送車２の車
体後部に固定されている。これらステアセンサ２ｅ、２
ｆの両端には、磁気センサ２ｇが対になって設置される
。この磁気センサ２ｇは、誘導線ｌの磁場を検出して出
力する。２ｈは走行を制御する各種装置や、各種操作ス
イッチが設けられているコントロールボックスである。
タである。２ｅ、２ｆはそれぞれ誘導線ｌからの位置ず
れを検出する前進用、後進用ステアセンサである。この
前進用ステアセンサ２ｅは、ステアモータ２ｄの回転軸
（ステアリング軸）に取り付けられ、操舵と共に移動す
る。一方、後進用ステアセンサ２ｆは無人搬送車２の車
体後部に固定されている。これらステアセンサ２ｅ、２
ｆの両端には、磁気センサ２ｇが対になって設置される
。この磁気センサ２ｇは、誘導線ｌの磁場を検出して出
力する。２ｈは走行を制御する各種装置や、各種操作ス
イッチが設けられているコントロールボックスである。
このような構成によれば、前進用ステアセンサ２ｅ（後
進用ステアセンサ２１）が誘導線１からの位置ずれを検
出し、この位置ずれを修正するようにステア輪２ａが操
舵される。これにより、無人搬送車２が誘導線ｌに沿っ
て走行する。
進用ステアセンサ２１）が誘導線１からの位置ずれを検
出し、この位置ずれを修正するようにステア輪２ａが操
舵される。これにより、無人搬送車２が誘導線ｌに沿っ
て走行する。
次に、第７図はこの無人搬送車２の速度制御装置の一例
を示すブロック図である。この図において、３は乗算器
であり、基準速度信号Ｖ ｒｅｒとステアリング角度信
号Ｓａ（後述する）とを乗算して出力する。このステア
リング角度信号Ｓａとは、ステアモータ２ｄの操舵角（
ステアリング角）を検出するエンコーダ（図示路）から
供給される信号である。また、該信号Ｓａの極性は、進
行方向に対して左に操舵された場合に負になり、右に操
舵された場合に正となる。４は速度発電機であり、走行
モータ２ｂの回転数に応じたレベルの信号を発生し、こ
れを速度フィードバック信号Ｖｆとして出力する。５は
制御回路であり、乗算器３の出力信号と速度フィードバ
ック信号Ｖｒとを受けて、走行モータ２ｂの回転数を制
御する速度指令信号Ｓｃを出力する。この制御回路５の
制御特性例を第８図に示す。この図に示すグラフにおい
て、縦軸は上述した速度指令信号Ｓｃであり、横軸はス
テアリング角度である。このグラフに示すように、ステ
アリング角度が±θの範囲にある場合には、無人搬送車
２が基準速度（この例では毎時４．に■の速度）で走行
し、一方、ステアリング角度が＋６以上、または−θ以
下の場合には、ステアリング角度に反比例した速度で走
行する。すなわち、ステア輪２ａが大きく操舵されるほ
ど、無人搬送車２の走行速度が遅くなる。
を示すブロック図である。この図において、３は乗算器
であり、基準速度信号Ｖ ｒｅｒとステアリング角度信
号Ｓａ（後述する）とを乗算して出力する。このステア
リング角度信号Ｓａとは、ステアモータ２ｄの操舵角（
ステアリング角）を検出するエンコーダ（図示路）から
供給される信号である。また、該信号Ｓａの極性は、進
行方向に対して左に操舵された場合に負になり、右に操
舵された場合に正となる。４は速度発電機であり、走行
モータ２ｂの回転数に応じたレベルの信号を発生し、こ
れを速度フィードバック信号Ｖｆとして出力する。５は
制御回路であり、乗算器３の出力信号と速度フィードバ
ック信号Ｖｒとを受けて、走行モータ２ｂの回転数を制
御する速度指令信号Ｓｃを出力する。この制御回路５の
制御特性例を第８図に示す。この図に示すグラフにおい
て、縦軸は上述した速度指令信号Ｓｃであり、横軸はス
テアリング角度である。このグラフに示すように、ステ
アリング角度が±θの範囲にある場合には、無人搬送車
２が基準速度（この例では毎時４．に■の速度）で走行
し、一方、ステアリング角度が＋６以上、または−θ以
下の場合には、ステアリング角度に反比例した速度で走
行する。すなわち、ステア輪２ａが大きく操舵されるほ
ど、無人搬送車２の走行速度が遅くなる。
［発明が解決しようとする課題」
ところで、人間がこのような搬送車を運転する場合を考
えると、運転手は過去の経験から、まず、カーブに差し
掛か−ったら減速し、次に、カーブの中では一定の車速
を保ち、そして、カーブ終了後から加速するといった滑
らかな速度制御を行う。
えると、運転手は過去の経験から、まず、カーブに差し
掛か−ったら減速し、次に、カーブの中では一定の車速
を保ち、そして、カーブ終了後から加速するといった滑
らかな速度制御を行う。
しかしながら、上述した従来の無人搬送車においては、
ステアリング角度に応じた速度制御を行うため、人間が
運転するような滑らかな速度制御を行うことができない
という欠点があった。また、回転半径の小さいカーブで
は車速を充分落とせず、うまく曲がりきれなくなる恐れ
もあった。
ステアリング角度に応じた速度制御を行うため、人間が
運転するような滑らかな速度制御を行うことができない
という欠点があった。また、回転半径の小さいカーブで
は車速を充分落とせず、うまく曲がりきれなくなる恐れ
もあった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、滑ら
かな速度制御を行い、急なカーブでもスムーズに曲がる
ことができる無人搬送車の速度制御装置を提供すること
を目的としている。
かな速度制御を行い、急なカーブでもスムーズに曲がる
ことができる無人搬送車の速度制御装置を提供すること
を目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、床面等に敷設される誘導線に沿って走行す
る無人搬送車において、前記誘導線からの位置ずれ量に
比例した第１の制御信号と、前記位置ずれ量を時間微分
した第２の制御信号とを発生する制御信号発生手段と、
前記第１および第２の制御信号を受けて、複数のメンバ
ーシップ関数で定義されたファジィ集合を所定の制御ル
ールに従ってファジィ推論し、該推論結果に応じて前記
無人搬送車の走行速度を制御する制御手段とを具備する
ことを特徴としている。
る無人搬送車において、前記誘導線からの位置ずれ量に
比例した第１の制御信号と、前記位置ずれ量を時間微分
した第２の制御信号とを発生する制御信号発生手段と、
前記第１および第２の制御信号を受けて、複数のメンバ
ーシップ関数で定義されたファジィ集合を所定の制御ル
ールに従ってファジィ推論し、該推論結果に応じて前記
無人搬送車の走行速度を制御する制御手段とを具備する
ことを特徴としている。
「作用」
上記構成によれば、無人搬送車の走行に伴って、第１お
よび第２の制御信号が制御信号発生手段から出力される
。そして、これらの信号がファジィ推論される。この推
論結果により、無人搬送車の走行速度が制御される。
よび第２の制御信号が制御信号発生手段から出力される
。そして、これらの信号がファジィ推論される。この推
論結果により、無人搬送車の走行速度が制御される。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。第１図はこの発明の一実施例である無人搬送車２の
速度制御装置の構成を示すブロック図であり、第７図の
各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を
省略する。この図において、２ｇ−１，２ｇ−２はそれ
ぞれ前進用ステアセンサ２ｅの左端と右端とに配置され
た磁気センサである。６ ａ、 ６ ｂは各々磁気セン
サ２Ｌ−１２ｇ−２の出力信号を増幅して出力する増幅
器である。７は差動増幅器である。この差動増幅器７は
、非反転入力端子に供給される信号と反転入力端子に供
給される信号との差、すなわち、前進用ステアセンサ２
ｅの位置ずれを表す偏差信号Ｄａを出力する。この偏差
信号Ｄｓは、前進用ステアセンサ２ｅが前述した誘導線
１のほぼ中央に位置している場合に「０」となり、この
位置より左または右にずれた場合には、それぞれ負また
は正の極性をとる。また、この位置ずれが大きいほどそ
の信号レベルも大きくなる。８は入力抵抗Ｒ，、コンデ
ンサＣ０、調整抵抗Ｒ６およびオペアンプＯＰｌから構
成される微分回路である。この微分回路８は、偏差信号
Ｄｓを時間微分し、これを微分信号Δ”Ｄｓとして出力
する。９は入力抵抗Ｒ１、調整抵抗Ｒ４およびオペアン
プＯＰ ｔから構成される比例回路である。この比例回
路９は、偏差信号Ｄｓを所定レベルに増幅し、これを比
例信号ΔＤｓとして出力する。ＩＯは微分信号Δ”Ｄｓ
と比例信号ΔＤｓとを受けてファジィ制御を行い、その
結果を速度制御指令信号Ｄａとして出力するファジィコ
ントローラである。
る。第１図はこの発明の一実施例である無人搬送車２の
速度制御装置の構成を示すブロック図であり、第７図の
各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を
省略する。この図において、２ｇ−１，２ｇ−２はそれ
ぞれ前進用ステアセンサ２ｅの左端と右端とに配置され
た磁気センサである。６ ａ、 ６ ｂは各々磁気セン
サ２Ｌ−１２ｇ−２の出力信号を増幅して出力する増幅
器である。７は差動増幅器である。この差動増幅器７は
、非反転入力端子に供給される信号と反転入力端子に供
給される信号との差、すなわち、前進用ステアセンサ２
ｅの位置ずれを表す偏差信号Ｄａを出力する。この偏差
信号Ｄｓは、前進用ステアセンサ２ｅが前述した誘導線
１のほぼ中央に位置している場合に「０」となり、この
位置より左または右にずれた場合には、それぞれ負また
は正の極性をとる。また、この位置ずれが大きいほどそ
の信号レベルも大きくなる。８は入力抵抗Ｒ，、コンデ
ンサＣ０、調整抵抗Ｒ６およびオペアンプＯＰｌから構
成される微分回路である。この微分回路８は、偏差信号
Ｄｓを時間微分し、これを微分信号Δ”Ｄｓとして出力
する。９は入力抵抗Ｒ１、調整抵抗Ｒ４およびオペアン
プＯＰ ｔから構成される比例回路である。この比例回
路９は、偏差信号Ｄｓを所定レベルに増幅し、これを比
例信号ΔＤｓとして出力する。ＩＯは微分信号Δ”Ｄｓ
と比例信号ΔＤｓとを受けてファジィ制御を行い、その
結果を速度制御指令信号Ｄａとして出力するファジィコ
ントローラである。
次に、このファジィコントローラｌＯについて第２図お
よび第３図を参照して説明する。第２図はファジィコン
トローラ１０において定義される各メンバーシップ関数
を示す図である。これらの図において、縦軸はグレード
（度合）、横軸は一■から１までに正規化された各変数
であり、グレードが０から１へ、ｌから０へ連続的に変
化する三角形の関数によりメンバーシップ関数が定義さ
れている。同図（イ）は比例信号ΔＤｓのメンバーシッ
プ関数を示す図であり、Ｌ、ＺおよびＲの三通りのラベ
ルで識別される各メンバーシップ関数が設定されている
。Ｌは前進用ステアセンサ２ｅが誘導線ｌの左側にずれ
ている場合のメンバーシップ関数であり、最も左側にず
れた際（比例信号ΔＤｓが−１である場合）にそのグレ
ードが１となる。
よび第３図を参照して説明する。第２図はファジィコン
トローラ１０において定義される各メンバーシップ関数
を示す図である。これらの図において、縦軸はグレード
（度合）、横軸は一■から１までに正規化された各変数
であり、グレードが０から１へ、ｌから０へ連続的に変
化する三角形の関数によりメンバーシップ関数が定義さ
れている。同図（イ）は比例信号ΔＤｓのメンバーシッ
プ関数を示す図であり、Ｌ、ＺおよびＲの三通りのラベ
ルで識別される各メンバーシップ関数が設定されている
。Ｌは前進用ステアセンサ２ｅが誘導線ｌの左側にずれ
ている場合のメンバーシップ関数であり、最も左側にず
れた際（比例信号ΔＤｓが−１である場合）にそのグレ
ードが１となる。
Ｚは前進用ステアセンサ２ｅが誘導線ｌの略中央に位置
する場合のメンバーシップ関数であり、中央に位置する
時にそのグレードが１となる。一方、中央から左右にず
れると、そのグレードが下がる。
する場合のメンバーシップ関数であり、中央に位置する
時にそのグレードが１となる。一方、中央から左右にず
れると、そのグレードが下がる。
Ｒは前進用ステアセンサ２ｅが誘導＃１１の右側にずれ
ている場合のメンバーシップ関数であり、最も右側にず
れた際（比例信号ΔＤｓが１である場合）にそのグレー
ドが１となる。
ている場合のメンバーシップ関数であり、最も右側にず
れた際（比例信号ΔＤｓが１である場合）にそのグレー
ドが１となる。
同図（ロ）は微分信号Δ”Ｄｓのメンバーシップ関数を
示す図であり、同図（イ）と同様の関数をとっている。
示す図であり、同図（イ）と同様の関数をとっている。
この図において、Ｌは前進用ステアセンサ２ｅが左方向
にずれて行く場合のメンバーシップ関数である。このメ
ンバーシップ関数りは・左方向へずれる速度が最も速い
時（微分信号Δ３ＤＳが−１である場合）にグレードが
１となる。Ｚは前進用ステアセンサ２ｅのずれが略一定
である場合のメンバーシップ関数であり、ずれる速度が
０の時にグレードが１になる。Ｒは前進用ステアセンサ
２ｅが右方向にずれて行く場合のメンバーシップ関数で
ある。このメンバーシップ関数Ｒは、右方向へずれる速
度が最も速い時（微分信号Δ”Ｄｓが！である場合）に
グレードが１となる。
にずれて行く場合のメンバーシップ関数である。このメ
ンバーシップ関数りは・左方向へずれる速度が最も速い
時（微分信号Δ３ＤＳが−１である場合）にグレードが
１となる。Ｚは前進用ステアセンサ２ｅのずれが略一定
である場合のメンバーシップ関数であり、ずれる速度が
０の時にグレードが１になる。Ｒは前進用ステアセンサ
２ｅが右方向にずれて行く場合のメンバーシップ関数で
ある。このメンバーシップ関数Ｒは、右方向へずれる速
度が最も速い時（微分信号Δ”Ｄｓが！である場合）に
グレードが１となる。
同図（ハ）は後述するファジィ推論によって得られる速
度制御指令信号Ｄｃの各メンバーシップ関数を示す図で
ある。この図において、Ｎは無人搬送車２の走行速度を
低速にする場合のメンバーシップ関数、Ｚは無人搬送車
２の走行速度を中通にする場合のメンバーシップ関数、
Ｐは無人搬送車２の走行速度を高速にする場合のメンバ
ーシップ関数である。
度制御指令信号Ｄｃの各メンバーシップ関数を示す図で
ある。この図において、Ｎは無人搬送車２の走行速度を
低速にする場合のメンバーシップ関数、Ｚは無人搬送車
２の走行速度を中通にする場合のメンバーシップ関数、
Ｐは無人搬送車２の走行速度を高速にする場合のメンバ
ーシップ関数である。
次に、ファジィコントローラ１０において行われるファ
ジィ推論について説明する。このファジィ推論は、以下
に示すファジィ制御ルールによって実行される。すなわ
ち、 ルールｌ；ＩＦ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＬＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｎ ルール２．１Ｆ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ″Ｄｓ
＝ＺＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｚ ルール３．ＩＦ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｐ ルール４．ＩＦ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＬＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｚ ルール５．ＩＦ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＺＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｐ ルール６、ＩＦ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｚ ルール７、ＴＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ”Ｄｓ＝Ｌ
ＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｐ ルール８；ＩＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ”Ｄｓ＝Ｚ
ＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｚ ルール９．ＩＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ”Ｄ ｓ＝
ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｎ これらルールの意味は、例えば、ルールｌにあっては、
「もし、比例信号ΔＤｓがＬ（左側にずれている場合）
で、かつ、微分信号Δ２ＤｓがＬ（左方向にずれて行く
場合）であるならば、速度制御指令信号ＤａをＬ（低速
）にしろ」というものである。このようなファジィ制御
ルールは、第３図に示すマトリクスで表示することがで
きる。
ジィ推論について説明する。このファジィ推論は、以下
に示すファジィ制御ルールによって実行される。すなわ
ち、 ルールｌ；ＩＦ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＬＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｎ ルール２．１Ｆ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ″Ｄｓ
＝ＺＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｚ ルール３．ＩＦ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｐ ルール４．ＩＦ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＬＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｚ ルール５．ＩＦ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＺＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｐ ルール６、ＩＦ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｚ ルール７、ＴＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ”Ｄｓ＝Ｌ
ＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｐ ルール８；ＩＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ”Ｄｓ＝Ｚ
ＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｚ ルール９．ＩＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ”Ｄ ｓ＝
ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｎ これらルールの意味は、例えば、ルールｌにあっては、
「もし、比例信号ΔＤｓがＬ（左側にずれている場合）
で、かつ、微分信号Δ２ＤｓがＬ（左方向にずれて行く
場合）であるならば、速度制御指令信号ＤａをＬ（低速
）にしろ」というものである。このようなファジィ制御
ルールは、第３図に示すマトリクスで表示することがで
きる。
このような構成において、無人搬送車２が誘導線ｌに沿
って前進走行する場合、前進用ステアセンサ２ｅの両端
に配置されている磁気センサ２ｇ−１，２ｇ−２が誘導
線ｌの磁場を検出する。そして、この検出信号が差動増
幅器７を介して微分回路８および比例回路９に供給され
る。そして、いま、例えば、微分回路８からｒ−０，５
Ｊなる値の微分信号Δ″Ｄｉが、比例回路９からｒｏ、
２５Ｊなる値の比例信号ΔＤｓがそれぞれファジィコン
トローラＩＯに供給されると、該コントローラ！０がこ
れら多値に基づいて上述したファジィ推論を行う。
って前進走行する場合、前進用ステアセンサ２ｅの両端
に配置されている磁気センサ２ｇ−１，２ｇ−２が誘導
線ｌの磁場を検出する。そして、この検出信号が差動増
幅器７を介して微分回路８および比例回路９に供給され
る。そして、いま、例えば、微分回路８からｒ−０，５
Ｊなる値の微分信号Δ″Ｄｉが、比例回路９からｒｏ、
２５Ｊなる値の比例信号ΔＤｓがそれぞれファジィコン
トローラＩＯに供給されると、該コントローラ！０がこ
れら多値に基づいて上述したファジィ推論を行う。
以下、このファジィ推論により速度制御指令信号ＤＣを
求める動作について詳述する。まず、ルールｌにおいて
、上述した例では、第４図（ａ）に示すように比例信号
ΔＤｓのグレードが“０“、微分信号Δ”Ｄｓのグレー
ドが“０．５′となる。そして、ここでは、推論方法に
周知のｒＭＡＸ−ＭＩＮ論理積」を採用しているため、
これらのＭＩＮ（最小）値をとると“０“になり、この
ルールｌに適合しないものになる。同様にして、ルール
２．３においても比例信号ΔＤｓのグレードが“０°に
なるから、これらルールにも適合しない。次に、ルール
４では、同図（ｂ）に示すように比例信号ΔＤｓのグレ
ードが“０．７５°、微分信号Δ”Ｄｓのグレードが“
０．５”になり、これらのＭＩＮ値をとると、“０．５
°になる。これにより、ルール４の後件部のメンバーシ
ップ関数、すなわち、速度制御指令信号ＤＣのメンバー
ノツプ関数Ｚを高さ“０．５゜の位置で頭切りした台形
が得られる。次いで、ルール５でも同様にして、ルール
５の後件部のメンバーシップ関数Ｐを高さ“０．５”の
位置で頭切した図形が得られる（同図（Ｃ））。このよ
うにして、ルール６〜９について上述したマツチングを
行うと、ルール６．９では適合せず、ルール７．８では
それぞれ同図（ｄ） 、 （ｅ）に示す図形が得ら・れ
る。
求める動作について詳述する。まず、ルールｌにおいて
、上述した例では、第４図（ａ）に示すように比例信号
ΔＤｓのグレードが“０“、微分信号Δ”Ｄｓのグレー
ドが“０．５′となる。そして、ここでは、推論方法に
周知のｒＭＡＸ−ＭＩＮ論理積」を採用しているため、
これらのＭＩＮ（最小）値をとると“０“になり、この
ルールｌに適合しないものになる。同様にして、ルール
２．３においても比例信号ΔＤｓのグレードが“０°に
なるから、これらルールにも適合しない。次に、ルール
４では、同図（ｂ）に示すように比例信号ΔＤｓのグレ
ードが“０．７５°、微分信号Δ”Ｄｓのグレードが“
０．５”になり、これらのＭＩＮ値をとると、“０．５
°になる。これにより、ルール４の後件部のメンバーシ
ップ関数、すなわち、速度制御指令信号ＤＣのメンバー
ノツプ関数Ｚを高さ“０．５゜の位置で頭切りした台形
が得られる。次いで、ルール５でも同様にして、ルール
５の後件部のメンバーシップ関数Ｐを高さ“０．５”の
位置で頭切した図形が得られる（同図（Ｃ））。このよ
うにして、ルール６〜９について上述したマツチングを
行うと、ルール６．９では適合せず、ルール７．８では
それぞれ同図（ｄ） 、 （ｅ）に示す図形が得ら・れ
る。
以上の結果から得られた図形群をＭＡＸ（最大値）合成
すると、第５図に示す図形が得られる。
すると、第５図に示す図形が得られる。
そして、最終的な推論結果は、重心法と呼ばれるデファ
ジフィケーションによって出力値を確定する。この例の
場合、第５図に示すメンバーシップ関数と軸とで囲まれ
た図形の面積を半分にする位置が重心になり、この位置
Ｘが求める速度制御指令信号Ｄａである。このようにし
て確定された速度制御指令信号Ｄｃは、制御回路５に供
給される。
ジフィケーションによって出力値を確定する。この例の
場合、第５図に示すメンバーシップ関数と軸とで囲まれ
た図形の面積を半分にする位置が重心になり、この位置
Ｘが求める速度制御指令信号Ｄａである。このようにし
て確定された速度制御指令信号Ｄｃは、制御回路５に供
給される。
制御回路５は該信号Ｄｃと速度フィードバック信号Ｖｆ
とを受けて、走行モータ２ｂの回転数を制御する速度指
令信号Ｓｃを出力する。この結果、無人搬送車２は人間
が運転するような滑らかな速度制御を行う。
とを受けて、走行モータ２ｂの回転数を制御する速度指
令信号Ｓｃを出力する。この結果、無人搬送車２は人間
が運転するような滑らかな速度制御を行う。
なお、上述した実施例においては、ファジィ推論方法と
してｒＭＡＸ−ＭＩＮ論理積」を採用し、出力値の確定
方法として「重心法」を採用したが、これは、他の推論
方法および他の出力確定方法への展開も容易である。
してｒＭＡＸ−ＭＩＮ論理積」を採用し、出力値の確定
方法として「重心法」を採用したが、これは、他の推論
方法および他の出力確定方法への展開も容易である。
また、上述した実施例においては、無人搬送車２が前進
する場合の速度制御方法について示したが、これは、後
進時の場合にも勿論適用可能なものである。
する場合の速度制御方法について示したが、これは、後
進時の場合にも勿論適用可能なものである。
「発明の効果Ｊ
以上説明したように、この発明によれば、無人搬送車の
走行に伴って、第１および第２の制御信号が制御信号発
生手段から出力される。そして、これらの信号がファジ
ィ推論される。この推論結果により、無人搬送車の走行
速度が制御されるので、滑らかな速度制御を行い、急な
カーブでもスムーズに曲がることができる効果が得られ
る。また、カーブの半径に応じて車速を加減速する割合
も自動的に制御することもできる。
走行に伴って、第１および第２の制御信号が制御信号発
生手段から出力される。そして、これらの信号がファジ
ィ推論される。この推論結果により、無人搬送車の走行
速度が制御されるので、滑らかな速度制御を行い、急な
カーブでもスムーズに曲がることができる効果が得られ
る。また、カーブの半径に応じて車速を加減速する割合
も自動的に制御することもできる。
第１図はこの発明の一実施例である速度制御装置の構成
を示すブロック図、第２図は同実施例におけるメンバー
シップ関数を示す図、第３図は同実施例におけるファジ
ィ制御ルールを示すための図、第４図および第５図は同
実施例におけるファジィ推論を説明するための図、第６
図〜第８図は従来例を説明するための図である。 ２ｇ−１，２ｇ−２・・・・・・磁気センサ、６ａ、６
ｂ・・・・・・増幅器、７・・・・・・差動増幅器、８
・・・・・・微分回路、９・・・・・・比例回路、■０
・・・・・・ファジィコントローラ、５・・・・・・制
御回路
を示すブロック図、第２図は同実施例におけるメンバー
シップ関数を示す図、第３図は同実施例におけるファジ
ィ制御ルールを示すための図、第４図および第５図は同
実施例におけるファジィ推論を説明するための図、第６
図〜第８図は従来例を説明するための図である。 ２ｇ−１，２ｇ−２・・・・・・磁気センサ、６ａ、６
ｂ・・・・・・増幅器、７・・・・・・差動増幅器、８
・・・・・・微分回路、９・・・・・・比例回路、■０
・・・・・・ファジィコントローラ、５・・・・・・制
御回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 床面等に敷設される誘導線に沿って走行する無人搬送車
において、 前記誘導線からの位置ずれ量に比例した第１の制御信号
と、前記位置ずれ量を時間微分した第２の制御信号とを
発生する制御信号発生手段と、前記第１および第２の制
御信号を受けて、複数のメンバーシップ関数で定義され
たファジィ集合を所定の制御ルールに従ってファジィ推
論し、該推論結果に応じて前記無人搬送車の走行速度を
制御する制御手段とを具備することを特徴とする無人搬
送車の速度制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2083720A JP2666511B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人搬送車の速度制御装置 |
| EP91420110A EP0449754B1 (en) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Control system for unmanned carrier vehicle |
| KR1019910004944A KR100198024B1 (ko) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | 무인반송차의 속도제어장치 |
| DE69121751T DE69121751T2 (de) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Steuerungssystem für ein unbemanntes Trägerfahrzeug |
| US07/678,598 US5218542A (en) | 1990-03-30 | 1991-04-01 | Control system for unmanned carrier vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2083720A JP2666511B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03282801A true JPH03282801A (ja) | 1991-12-13 |
| JP2666511B2 JP2666511B2 (ja) | 1997-10-22 |
Family
ID=13810351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2083720A Expired - Fee Related JP2666511B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2666511B2 (ja) |
| KR (1) | KR100198024B1 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273917A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JPS6442712A (en) * | 1987-08-11 | 1989-02-15 | Nissan Motor | Autonomous running vehicle controller |
| JPH0284101A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 自動走行作業機における操舵制御装置 |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP2083720A patent/JP2666511B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-03-29 KR KR1019910004944A patent/KR100198024B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63273917A (ja) * | 1987-05-06 | 1988-11-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JPS6442712A (en) * | 1987-08-11 | 1989-02-15 | Nissan Motor | Autonomous running vehicle controller |
| JPH0284101A (ja) * | 1988-09-20 | 1990-03-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 自動走行作業機における操舵制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2666511B2 (ja) | 1997-10-22 |
| KR100198024B1 (ko) | 1999-06-15 |
| KR910016542A (ko) | 1991-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |