JPH01195511A - 無人誘導式運搬車の速度制御回路 - Google Patents
無人誘導式運搬車の速度制御回路Info
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- JPH01195511A JPH01195511A JP63019188A JP1918888A JPH01195511A JP H01195511 A JPH01195511 A JP H01195511A JP 63019188 A JP63019188 A JP 63019188A JP 1918888 A JP1918888 A JP 1918888A JP H01195511 A JPH01195511 A JP H01195511A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control circuit
- vehicle body
- vehicle
- motor
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、無人誘導式運搬車の速度制御回路の改良に関
する。
する。
従来の技術
無人誘導式運搬車として、例えば無人誘導式ゴルフバッ
ク運搬車の様にゴルフのプレーの進行を速くするため、
走行速度を速くする必要があり、一方無人誘導式ゴルフ
バック運搬車の走行路はゴルフ場のコースのレイアウト
上、急カーブが多く、急カーブを高速走行させると、走
行路から脱線した・り又は横転するため、走行路の急カ
ーブを検出して低速走行させる必要がある。従来、無人
誘導式ゴルフバック運搬車は概略を第3図に示すように
車体14ヲ走行させる左右駆動輪10.11と該駆動輪
10.11をデファレンシャルギャ16を介して駆動す
るモータ17と、誘導線15と車体20の偏位量を検出
するセンサ9と該偏位量により操舵輪19.20および
センサ9を誘導線15に追従するように操舵モータ18
から構成されて、急カーブで低速走行させる方法として
は、カーブの前方の走行路に例えば永久磁石等の信号源
22を設置し、車体14に備えたセンサ21により信号
源22を検出することにより、カーブであることを検出
して一定時間低速走行させていた。
ク運搬車の様にゴルフのプレーの進行を速くするため、
走行速度を速くする必要があり、一方無人誘導式ゴルフ
バック運搬車の走行路はゴルフ場のコースのレイアウト
上、急カーブが多く、急カーブを高速走行させると、走
行路から脱線した・り又は横転するため、走行路の急カ
ーブを検出して低速走行させる必要がある。従来、無人
誘導式ゴルフバック運搬車は概略を第3図に示すように
車体14ヲ走行させる左右駆動輪10.11と該駆動輪
10.11をデファレンシャルギャ16を介して駆動す
るモータ17と、誘導線15と車体20の偏位量を検出
するセンサ9と該偏位量により操舵輪19.20および
センサ9を誘導線15に追従するように操舵モータ18
から構成されて、急カーブで低速走行させる方法として
は、カーブの前方の走行路に例えば永久磁石等の信号源
22を設置し、車体14に備えたセンサ21により信号
源22を検出することにより、カーブであることを検出
して一定時間低速走行させていた。
発明が解決しようとする課題
この場合、信号源22を走行路に設置する必要があり、
又、車体14をカーブの途中で停止させた場合、再発進
させると高速走行するといった問題点がある。
又、車体14をカーブの途中で停止させた場合、再発進
させると高速走行するといった問題点がある。
本発明は、上記の欠点を除去するもので無人誘導式運搬
車がカーブを走行している間、カーブ走行中であること
を検出する手段を有し、カーブを走行中の間だけ無人誘
導式運搬車を低速走行させる無人誘導式運搬車速度制御
回路を提供するものである。
車がカーブを走行している間、カーブ走行中であること
を検出する手段を有し、カーブを走行中の間だけ無人誘
導式運搬車を低速走行させる無人誘導式運搬車速度制御
回路を提供するものである。
課題を解決するための手段
本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、
無人誘導式運搬車を第2図に示すように、進行方向Xに
対する車体14の左右両側位置にそれぞれモータ1によ
り駆動される左駆動輪10とモータ2により駆動される
右駆動輪11、および車体14の重量を支えて転勤する
キャスタ12.13を備え、車体14の前部側の中央部
に設けられたセンサ9により、車体14の進行目標経路
を示す誘導線15と車体14と偏差量を検出し、該偏差
量と走行速度設定回路8によりつくられた車体の目標と
する走行速度信号とにより操舵制御回路7から、各モー
タ1.2の速度制御回路5.6に速度指令信号を与え、
各モータ1.2の速度検出器3.4により検出した各モ
ータ1.2の回転速度信号を速度指令信号に対するフィ
ードバック信号として、左右駆動輪10.11を駆動す
るモータ1.2に速度差を生じさせて、車体14を誘導
線15に沿って走行するように構成されたものである。
無人誘導式運搬車を第2図に示すように、進行方向Xに
対する車体14の左右両側位置にそれぞれモータ1によ
り駆動される左駆動輪10とモータ2により駆動される
右駆動輪11、および車体14の重量を支えて転勤する
キャスタ12.13を備え、車体14の前部側の中央部
に設けられたセンサ9により、車体14の進行目標経路
を示す誘導線15と車体14と偏差量を検出し、該偏差
量と走行速度設定回路8によりつくられた車体の目標と
する走行速度信号とにより操舵制御回路7から、各モー
タ1.2の速度制御回路5.6に速度指令信号を与え、
各モータ1.2の速度検出器3.4により検出した各モ
ータ1.2の回転速度信号を速度指令信号に対するフィ
ードバック信号として、左右駆動輪10.11を駆動す
るモータ1.2に速度差を生じさせて、車体14を誘導
線15に沿って走行するように構成されたものである。
。
作用
先ず車体14がカーブを走行する場合、左右駆動輪1O
111には、速度差が生じ、カーブの曲率半径の比が大
きくなるほど左右駆動輪10.11の速度差は大きくな
るため左右駆動輪10.11を駆動するモータ1.2の
回転速度の比を検出することで車体14が、どれ程の曲
率半径のカーブを走行しているか検知できる。そこで左
右モータl、2の速度検出器3.4により検出した左右
モータ1.2の速度信号を車体14の目標とする走行速
度を設定する走行速度設定回路8に取り組み、左右モー
タ1.2の速度信号の比が大きくなるほど車体14目標
とする走行速度信号を小さくして、車体14が低速走行
するように制御する。又は、操舵制御回路7から各モー
タ1.2の速度制御回路5.6に与える速度指令信号の
比により、車体14の目標とする走行速度信号を小さく
して、車体14が低速走行するように制御することを特
徴とするものである。
111には、速度差が生じ、カーブの曲率半径の比が大
きくなるほど左右駆動輪10.11の速度差は大きくな
るため左右駆動輪10.11を駆動するモータ1.2の
回転速度の比を検出することで車体14が、どれ程の曲
率半径のカーブを走行しているか検知できる。そこで左
右モータl、2の速度検出器3.4により検出した左右
モータ1.2の速度信号を車体14の目標とする走行速
度を設定する走行速度設定回路8に取り組み、左右モー
タ1.2の速度信号の比が大きくなるほど車体14目標
とする走行速度信号を小さくして、車体14が低速走行
するように制御する。又は、操舵制御回路7から各モー
タ1.2の速度制御回路5.6に与える速度指令信号の
比により、車体14の目標とする走行速度信号を小さく
して、車体14が低速走行するように制御することを特
徴とするものである。
実施例
本発明の一実施例を説明する。
第1図に本発明を実施する制御回路のブロック図を示す
、第2図に示す無人誘導式運搬車の左右モータ1.2の
回転速度を制御する速度制御回路5.6は、車体14の
目標とする走行速度を設定する走行速度設定回路8から
の走行速度信号と、センサ9により検出した車体14と
誘導線15の偏位置に基づいて操舵制御回路7より出力
される信号を、速度指令信号として、又各モータ1.2
の速度検出器3.4からの速度信号を速度指令信号に対
するフィードバック信号として、車体14が誘導線15
に追従するように左右モータ1.2の速度制御を行なう
、各モータ1.2の速度信号は、速度制御回路5、°6
に取り込まれる他に走行速度設定回路8に取り込まれる
。
、第2図に示す無人誘導式運搬車の左右モータ1.2の
回転速度を制御する速度制御回路5.6は、車体14の
目標とする走行速度を設定する走行速度設定回路8から
の走行速度信号と、センサ9により検出した車体14と
誘導線15の偏位置に基づいて操舵制御回路7より出力
される信号を、速度指令信号として、又各モータ1.2
の速度検出器3.4からの速度信号を速度指令信号に対
するフィードバック信号として、車体14が誘導線15
に追従するように左右モータ1.2の速度制御を行なう
、各モータ1.2の速度信号は、速度制御回路5、°6
に取り込まれる他に走行速度設定回路8に取り込まれる
。
車体14がカーブを走行する場合、左右駆動輪10.1
1を駆動するモータ1.2には速度差が生じるため、モ
ータ1.2の速度の比を検出することにより、車体14
がカーブを走行していることが検出できる。そこで、左
右モータ1.2の速度信号の比の大きさに応じて、車体
14の目標とする走行速度信号を小さくすることにより
、無人た左右モータ1.2の速度信号の比を検出するこ
となく、操舵制御回路7から出力される左右モータ1.
2の速度指令信号の比の大きさに応じて車体14の目標
とする走行速度信号を小さくすれば、同様に、無人誘導
式運搬車カーブで低速走行するように速度制御できる。
1を駆動するモータ1.2には速度差が生じるため、モ
ータ1.2の速度の比を検出することにより、車体14
がカーブを走行していることが検出できる。そこで、左
右モータ1.2の速度信号の比の大きさに応じて、車体
14の目標とする走行速度信号を小さくすることにより
、無人た左右モータ1.2の速度信号の比を検出するこ
となく、操舵制御回路7から出力される左右モータ1.
2の速度指令信号の比の大きさに応じて車体14の目標
とする走行速度信号を小さくすれば、同様に、無人誘導
式運搬車カーブで低速走行するように速度制御できる。
一方、従来の例として、第3図に示す様な無人誘導式運
搬車で、車体14が急カーブにさしかかった場合、誘導
線15とセンサ9の偏位量により車体14を減速走行す
るように制御する方式が知られているが、この場合、制
御系はP、■、D(積分、比例、微分)制御であり、P
(積分)制御があると一定の曲率半径のカーブを走行し
ている間、誘導線15とセンサ9の偏位量はゼロになる
ため、カーブを走行している間、車体14が減速走行す
るように速度指令を出すことはできないが、本発明によ
る無人誘導式運搬車の速度制御回路の場合は、P(積分
)制御系と組合せても、車体14がカーブを走行中カー
ブを走行中であることが検知でき、車体14をカーブを
走行中、低速走行するように速度制御することができる
。
搬車で、車体14が急カーブにさしかかった場合、誘導
線15とセンサ9の偏位量により車体14を減速走行す
るように制御する方式が知られているが、この場合、制
御系はP、■、D(積分、比例、微分)制御であり、P
(積分)制御があると一定の曲率半径のカーブを走行し
ている間、誘導線15とセンサ9の偏位量はゼロになる
ため、カーブを走行している間、車体14が減速走行す
るように速度指令を出すことはできないが、本発明によ
る無人誘導式運搬車の速度制御回路の場合は、P(積分
)制御系と組合せても、車体14がカーブを走行中カー
ブを走行中であることが検知でき、車体14をカーブを
走行中、低速走行するように速度制御することができる
。
発明の効果
上述したように、本発明によれば、その構成を速度検出
器3.4により検出した左右モータ1.2の速度信号の
比、又は、左右モータ1.2の速度指令信号の比により
車体14の目標とする走行速度信号を制御するようにし
たため、走行路がカーブであることを知らせる信号源2
2を設置することなく、車体14カーブを走行中、カー
ブを走行していることを検知して、車体14を低速走行
させることができるという効果がある。
器3.4により検出した左右モータ1.2の速度信号の
比、又は、左右モータ1.2の速度指令信号の比により
車体14の目標とする走行速度信号を制御するようにし
たため、走行路がカーブであることを知らせる信号源2
2を設置することなく、車体14カーブを走行中、カー
ブを走行していることを検知して、車体14を低速走行
させることができるという効果がある。
第1図は本発明の無人誘導式運搬車の速度制御回路の概
略を示すブロック図、第2図は無人誘導式運搬車の構成
の概略を示す説明図、第3図は、従来の無人誘導式運搬
車の構成の概略を示す説明図である。
略を示すブロック図、第2図は無人誘導式運搬車の構成
の概略を示す説明図、第3図は、従来の無人誘導式運搬
車の構成の概略を示す説明図である。
Claims (1)
- 進行方向に対して車体の両側に、互いに独立して速度制
御されるモータにより駆動される駆動輪を備え、且つ前
記各モータの速度制御回路に車体の目標経路からの偏位
量を検出するセンサからの該偏位量と走行速度設定回路
によりつくられる車体の目標とする走行速度信号により
、操舵制御回路から各モータの速度指令信号を与え、又
、各モータの速度検出器により検出した各モータの回転
速度信号を、速度指令信号に対するフィードバック信号
として、前記いづれかの駆動輪に他の駆動輪に対して速
度差を与えることにより、車体の進行方向を自動的に変
える操舵を行なう無人誘導式運搬車の速度制御回路にお
いて、各モータの速度検出器により検出した各モータの
回転速度信号の比、又は、操舵制御回路から各モータの
速度制御回路に与える各モータの速度指令信号の比に応
じて、前記走行速度設定回路からの走行速度信号を変化
させて、車体の走行速度を制御することを特徴とする無
人誘導式運搬車の速度制御回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63019188A JPH01195511A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 無人誘導式運搬車の速度制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63019188A JPH01195511A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 無人誘導式運搬車の速度制御回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01195511A true JPH01195511A (ja) | 1989-08-07 |
Family
ID=11992364
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63019188A Pending JPH01195511A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | 無人誘導式運搬車の速度制御回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01195511A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008171088A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Murata Mach Ltd | 走行車システム |
JP2012081779A (ja) * | 2010-10-07 | 2012-04-26 | Nakanishi Metal Works Co Ltd | 自走式キャリア |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6264204A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-23 | Fuji Electric Co Ltd | 電動車両用走行制御装置 |
-
1988
- 1988-01-29 JP JP63019188A patent/JPH01195511A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6264204A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-23 | Fuji Electric Co Ltd | 電動車両用走行制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008171088A (ja) * | 2007-01-09 | 2008-07-24 | Murata Mach Ltd | 走行車システム |
JP2012081779A (ja) * | 2010-10-07 | 2012-04-26 | Nakanishi Metal Works Co Ltd | 自走式キャリア |
CN102442320A (zh) * | 2010-10-07 | 2012-05-09 | 中西金属工业株式会社 | 自走式运载工具 |
CN102442320B (zh) * | 2010-10-07 | 2016-04-20 | 中西金属工业株式会社 | 自走式运载工具 |
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