JPH03277491A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
- Publication number
- JPH03277491A JPH03277491A JP7571090A JP7571090A JPH03277491A JP H03277491 A JPH03277491 A JP H03277491A JP 7571090 A JP7571090 A JP 7571090A JP 7571090 A JP7571090 A JP 7571090A JP H03277491 A JPH03277491 A JP H03277491A
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- Japan
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- visual sensor
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- Pending
Links
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- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 6
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は視覚センサを備えた移動ロボットに関する。
無人車上にハンドリングロボットを搭載してなる移動ロ
ボットは作業ステーションまで走行して該作業ステーシ
ョンに停止し、搬送してきた部品等を作業台上の作業対
象上に移載したり、所定の作業が施された作業対象を他
のステーションへ搬送したりするが、上記作業ステーシ
ョンにおける停止位置にずれが生じやすく、またこのず
れも常に同じとは限らないので、ハンドリングロボット
のアーム先端に視覚センサを取りつけ、この視覚センサ
を用いて上記作業対象上に付したマークを読み取らせて
上記ずれに対する補正を行うようにしている。
ボットは作業ステーションまで走行して該作業ステーシ
ョンに停止し、搬送してきた部品等を作業台上の作業対
象上に移載したり、所定の作業が施された作業対象を他
のステーションへ搬送したりするが、上記作業ステーシ
ョンにおける停止位置にずれが生じやすく、またこのず
れも常に同じとは限らないので、ハンドリングロボット
のアーム先端に視覚センサを取りつけ、この視覚センサ
を用いて上記作業対象上に付したマークを読み取らせて
上記ずれに対する補正を行うようにしている。
第２図および第３図において、１０はバッテリ−電源式
移動ロボットであって、無人車１１の台車１１Ａ上にプ
レイバック方式のハンドリング動作ン）１２を搭載して
おり、この無人車１１は、例えば、走行経路に配設され
ている各種標識を検出し、これらｍ識を、内蔵するメモ
リに記憶した地図上のポイントと照合しつつ走行する。
移動ロボットであって、無人車１１の台車１１Ａ上にプ
レイバック方式のハンドリング動作ン）１２を搭載して
おり、この無人車１１は、例えば、走行経路に配設され
ている各種標識を検出し、これらｍ識を、内蔵するメモ
リに記憶した地図上のポイントと照合しつつ走行する。
ハンドリングロボット１２は、そのアーム１３のフィン
ガー１４近傍に視覚センサ（ＣＣＤカメラ）１５を取付
けられており、予め教示された作業プログラムに従うハ
ンドリング動作を行う。２０は作業ステーションの作業
台上にある作業対象であって、その表面には所定間隔を
隔てる２個のマーク２１Ａ、２１Ｂが付されている。
ガー１４近傍に視覚センサ（ＣＣＤカメラ）１５を取付
けられており、予め教示された作業プログラムに従うハ
ンドリング動作を行う。２０は作業ステーションの作業
台上にある作業対象であって、その表面には所定間隔を
隔てる２個のマーク２１Ａ、２１Ｂが付されている。
この構成において、移動ロボット１０は矢印方向から作
業ステーションに進入して停止し、第３図に示す如く、
アーム１３姿勢を、視覚センサ１５が鉛直向きになる所
定姿勢にして、視覚センサ１５の視野にマーク２１Ａ、
２１Ｂを収め、その画像を、搭載している制御装置内の
画像処理装置で処理してマーク２１Ａ、２１Ｂの中心点
の座標を演算し、この座標が両マーク中心点について教
示しである座標（水平座標、Ｘ−Ｙ座標）と比較して座
標のずれの有無をチエツクし、ずれがある場合には、上
記作業プログラムの教示座標をこのずれ量で補正したの
ちハンドリング動作を開始する。
業ステーションに進入して停止し、第３図に示す如く、
アーム１３姿勢を、視覚センサ１５が鉛直向きになる所
定姿勢にして、視覚センサ１５の視野にマーク２１Ａ、
２１Ｂを収め、その画像を、搭載している制御装置内の
画像処理装置で処理してマーク２１Ａ、２１Ｂの中心点
の座標を演算し、この座標が両マーク中心点について教
示しである座標（水平座標、Ｘ−Ｙ座標）と比較して座
標のずれの有無をチエツクし、ずれがある場合には、上
記作業プログラムの教示座標をこのずれ量で補正したの
ちハンドリング動作を開始する。
移動ロボット１０には、従来、上記のように、停止位置
・停止姿勢に起因して発生する教示座標とプレイバック
動作時の座標とのずれを補正する位置補正プログラムを
持たせているが、視覚センサ１５やアーム１３に人が触
れたりして、視覚センサ１５のアーム１３に対する取付
姿勢が基準取付姿勢から変化する場合があり、視覚セン
サ１５の取付姿勢が狂っていることが看過されたまま上
記補正動作が行われることがある。この場合には当然の
ことながら、フィンガー１４やアーム１３の作業経路が
狂うので、作業対象に衝突したりして損傷を招く。
・停止姿勢に起因して発生する教示座標とプレイバック
動作時の座標とのずれを補正する位置補正プログラムを
持たせているが、視覚センサ１５やアーム１３に人が触
れたりして、視覚センサ１５のアーム１３に対する取付
姿勢が基準取付姿勢から変化する場合があり、視覚セン
サ１５の取付姿勢が狂っていることが看過されたまま上
記補正動作が行われることがある。この場合には当然の
ことながら、フィンガー１４やアーム１３の作業経路が
狂うので、作業対象に衝突したりして損傷を招く。
本発明は上記問題を解消するためになされたもので、視
覚センサ取付姿勢の異常に起因する誤った座標補正を防
止することかできる移動ロボットを提供することを目的
とする。
覚センサ取付姿勢の異常に起因する誤った座標補正を防
止することかできる移動ロボットを提供することを目的
とする。
本発明は上記目的を達成するために、台車上に視覚セン
サ取付姿勢確認用マークを設け、上記作業ロボットに所
定姿勢を取る視覚センサ取付姿勢確認ステップを持たせ
、該ステップにおいて撮像した視覚センサの画像を画像
処理して上記姿勢確認用マークの座標を求め、該座標の
予め定めた座標に対するずれが許容範囲外にあるときは
以後のプログラムの実行を停止する構成とした。
サ取付姿勢確認用マークを設け、上記作業ロボットに所
定姿勢を取る視覚センサ取付姿勢確認ステップを持たせ
、該ステップにおいて撮像した視覚センサの画像を画像
処理して上記姿勢確認用マークの座標を求め、該座標の
予め定めた座標に対するずれが許容範囲外にあるときは
以後のプログラムの実行を停止する構成とした。
本発明では、プレイバック時、視覚センサの取付姿勢が
正常であると、上記所定動作時の視覚センサの画像から
得られた視覚センサ取付姿勢確認用マークの座標は予め
定めた座標と一致するので、プログラムは継続して実行
されるが、視覚センサの取付姿勢が異常であると、視覚
センサの画像から得られた視覚センサ取付姿勢確認用マ
ークの座標は予め定めた座標から外れるので、以後のプ
ログラムの実行は停止され、視覚センサの姿勢異常状態
で前記した座標補正プログラムが実行されるのを防止す
ることができる。
正常であると、上記所定動作時の視覚センサの画像から
得られた視覚センサ取付姿勢確認用マークの座標は予め
定めた座標と一致するので、プログラムは継続して実行
されるが、視覚センサの取付姿勢が異常であると、視覚
センサの画像から得られた視覚センサ取付姿勢確認用マ
ークの座標は予め定めた座標から外れるので、以後のプ
ログラムの実行は停止され、視覚センサの姿勢異常状態
で前記した座標補正プログラムが実行されるのを防止す
ることができる。
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、３０は視覚センサ姿勢確認用マークで
あって、無人車１１の台車１１Ａ上にある移載台１１Ｂ
の適所に設けられている。
あって、無人車１１の台車１１Ａ上にある移載台１１Ｂ
の適所に設けられている。
本実施例においては、教示時に、ハンドリングロボット
１２のアーム１３の姿勢を、例えば第１図に示すように
して、視覚センサ１５の視野中心が姿勢確認用マーク３
０の中心を通るように制御して、視覚センサ１５にマー
ク３０を撮像させ、その画像を画像処理装置で処理して
マーク中心座標を演算させて記憶する。次いで、従来通
りの教示動作を行い、アーム１３を第２図、第３図に示
した姿勢にして、視覚センサ１５で２つのマーク２１Ａ
、２１Ｂを撮像させ、画像処理して、両マり２ＬＡ、２
１Ｂの中心点の座標を記憶させる。
１２のアーム１３の姿勢を、例えば第１図に示すように
して、視覚センサ１５の視野中心が姿勢確認用マーク３
０の中心を通るように制御して、視覚センサ１５にマー
ク３０を撮像させ、その画像を画像処理装置で処理して
マーク中心座標を演算させて記憶する。次いで、従来通
りの教示動作を行い、アーム１３を第２図、第３図に示
した姿勢にして、視覚センサ１５で２つのマーク２１Ａ
、２１Ｂを撮像させ、画像処理して、両マり２ＬＡ、２
１Ｂの中心点の座標を記憶させる。
プレイバック時、移動ロボット１０が作業ステーション
に進入して停止すると、ハンドリングロボット１２は、
アーム姿勢を第１図に示す姿勢にして、該姿勢における
視覚センサ１５の画像を前記した画像処理装置に取り込
む。この時、視覚センサ１５が基準取付姿勢にあると、
視覚センサ１５はマーク３０を撮像しており、マーク３
０の中心座標は上記記憶させた座標と一致するか、ずれ
があってもそのずれ量は小さいので、視覚センサ取付姿
勢が正常であると判断して、次のステップに進み、前記
した座標補正プログラムを実行する。即ち、アーム１３
姿勢を、第２図、第３図に示す姿勢にして、視覚センサ
１５でマーク２１Ａ、２１Ｂを撮像させ、その画像を、
画像処理装置で処理してマーク２１Ａ、２１Ｂの中心点
の座標を演算し、この座標が両マーク中心点について定
めた予めの座標（水平座標、Ｘ−Ｙ座標）と比較して座
標のずれの有無をチエツクし、座標のずれがある場合に
は、これから実行する作業プログラムの教示座標をこの
ずれ量で２次元補正する。
に進入して停止すると、ハンドリングロボット１２は、
アーム姿勢を第１図に示す姿勢にして、該姿勢における
視覚センサ１５の画像を前記した画像処理装置に取り込
む。この時、視覚センサ１５が基準取付姿勢にあると、
視覚センサ１５はマーク３０を撮像しており、マーク３
０の中心座標は上記記憶させた座標と一致するか、ずれ
があってもそのずれ量は小さいので、視覚センサ取付姿
勢が正常であると判断して、次のステップに進み、前記
した座標補正プログラムを実行する。即ち、アーム１３
姿勢を、第２図、第３図に示す姿勢にして、視覚センサ
１５でマーク２１Ａ、２１Ｂを撮像させ、その画像を、
画像処理装置で処理してマーク２１Ａ、２１Ｂの中心点
の座標を演算し、この座標が両マーク中心点について定
めた予めの座標（水平座標、Ｘ−Ｙ座標）と比較して座
標のずれの有無をチエツクし、座標のずれがある場合に
は、これから実行する作業プログラムの教示座標をこの
ずれ量で２次元補正する。
視覚センサ１５に人が触れたりして、その取付姿勢が変
化している場合は、画像処理して得られたマーク３０の
座標が所定座標に対して大きくずれ、著しい場合には、
マーク３０が視覚センサ１５の視野から外れる。移動ロ
ボットｌＯはこのプレイバック時のマーク３０の座標と
所定座標とのずれ量が許容範囲を超えて大きい場合は、
以後のプロゲラの実行を停止すると同時に図示しないが
警報ランプ等を点灯させる。
化している場合は、画像処理して得られたマーク３０の
座標が所定座標に対して大きくずれ、著しい場合には、
マーク３０が視覚センサ１５の視野から外れる。移動ロ
ボットｌＯはこのプレイバック時のマーク３０の座標と
所定座標とのずれ量が許容範囲を超えて大きい場合は、
以後のプロゲラの実行を停止すると同時に図示しないが
警報ランプ等を点灯させる。
従って、本実施例によれば、視覚センサ１５のアーム１
３に対する取付姿勢が狂ったままの状態で上記座標補正
プログラムが実行されるのを防止することができる。
３に対する取付姿勢が狂ったままの状態で上記座標補正
プログラムが実行されるのを防止することができる。
本発明は以上説明した通り、作業ロボットの作業プログ
ラム開始に先立つ座標補正プログラムを有するものにお
いて、台車側にもマークを設けるとともに視覚センサ取
付姿勢確認プログラムを持たせて視覚センサ取付姿勢が
正常であるか否かをチエツクする構成としたことにより
、視覚センサ取付姿勢の異常が看過されたままで上記座
標修正プログラムが実行されることを防止することがで
きるので、過った座標補正による作業ミスや作業対象の
損傷といった事故を確実に防止することができる。
ラム開始に先立つ座標補正プログラムを有するものにお
いて、台車側にもマークを設けるとともに視覚センサ取
付姿勢確認プログラムを持たせて視覚センサ取付姿勢が
正常であるか否かをチエツクする構成としたことにより
、視覚センサ取付姿勢の異常が看過されたままで上記座
標修正プログラムが実行されることを防止することがで
きるので、過った座標補正による作業ミスや作業対象の
損傷といった事故を確実に防止することができる。
第１図は本発明の詳細な説明するための視覚センサの姿
勢を示す図、第２図および第３図は従来の座標補正動作
を説明するための図である。 １０−・・移動ロボット、１２−ハンドリングロボット
、１４・・−フィンガー １５−視覚センサ、３〇−視
覚センサ取付姿勢確認用マーク。
勢を示す図、第２図および第３図は従来の座標補正動作
を説明するための図である。 １０−・・移動ロボット、１２−ハンドリングロボット
、１４・・−フィンガー １５−視覚センサ、３〇−視
覚センサ取付姿勢確認用マーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 アームに視覚センサを取着したプレイバック方式作業
ロボットを台車上に備え、該作業ロボットの作業ステー
ションへの進入停止時、作業プログラムの開始に先立っ
て、上記作業ステーションにおける作業対象表面に設け
た位置補正用マークを上記視覚センサで撮像して画像処
理装置により上記マークの座標を求め、該座標と所定座
標とのずれを演算し、教示した作業プログラムの座標を
上記ずれで補正して該作業プログラムを実行する移動ロ
ボットにおいて、 上記台車上に視覚センサ取付姿勢確認用マークを有し、
上記作業ロボットは所定姿勢を取る視覚センサ取付姿勢
確認ステップを有し、該ステップにおいて撮像した視覚
センサの画像を画像処理して上記姿勢確認用マークの座
標を求め、該座標の予め定めた座標に対するずれが許容
範囲外にあるときは以後のプログラムの実行を停止する
ことを特徴とする移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7571090A JPH03277491A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7571090A JPH03277491A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 移動ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03277491A true JPH03277491A (ja) | 1991-12-09 |
Family
ID=13584063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7571090A Pending JPH03277491A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-27 | 移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03277491A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1158273A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-02 | Denso Corp | 移動ロボット装置 |
| JP2009208209A (ja) * | 2008-03-05 | 2009-09-17 | Ihi Corp | ロボット生産システム |
-
1990
- 1990-03-27 JP JP7571090A patent/JPH03277491A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1158273A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-02 | Denso Corp | 移動ロボット装置 |
| JP2009208209A (ja) * | 2008-03-05 | 2009-09-17 | Ihi Corp | ロボット生産システム |
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