JP2001300875A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置決めマーカの視覚認識に基づいてロボッ
トアームの動作ポイントを補正するものにあって、視覚
装置による位置決めマーカの位置検出精度の向上を図
る。 【解決手段】 移動ロボット１のロボットアーム６の先
端部に、ＣＣＤカメラ１１を設けると共に、固定設備３
側にワーク４に対して固定的に位置される楕円形状の１
個の位置決めマーカＭを設ける。移動ロボット１が固定
設備３前に停止した状態で、ロボットコントローラは、
ロボットアーム６を移動させてＣＣＤカメラ１１により
位置決めマーカＭを撮影させ、画像処理装置により位置
決めマーカＭの長軸，短軸の検出から位置及び傾きを演
算させ、その検出位置とティーチング時における位置決
めマーカＭの位置及び傾きとを比較して位置ずれ量を求
める。その位置ずれ量に基づいて、動作ポイントを補正
しながらロボットアーム６による作業を実行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームを
所定の動作ポイントに移動させて、作業対象に対する作
業を行なわせるようにしたロボットシステムに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】近年、例えば自動車用
部品の生産ライン等にあっては、無人搬送台車上にロボ
ットアームを備える移動ロボットを、走行路上を走行さ
せながら作業対象となる固定設備前（作業ステーショ
ン）に停止させ、自動で組立て等の作業を行なわせるよ
うにしたシステムが供されてきている。この場合、移動
ロボットに搭載されたコントローラ（制御装置）は、走
行路に設けられた停止マーカをセンサにより検出するこ
とに基づき、無人搬送台車を停止位置に停止させるよう
になっている。また、コントローラは、制御プログラム
に従い、予め教示された動作ポイントのデータに基づい
てロボットアームを制御し、前記停止位置に停止した状
態で固定設備に対する所定の作業を行なうようになって
いる。

【０００３】ところが、上記のように停止マーカの検出
に基づいて無人搬送台車を停止位置に停止させる際に
は、例えば駆動輪の滑り等の事情により、正規の停止位
置（動作ポイントの教示時における停止位置）に、必ず
しも高い精度で停止できない場合があり、例えば数mm程
度のＸ（左右）方向、及びＹ（前後）方向のずれ、更に
はθ（回転）方向のずれが発生した状態で停止すること
がある。このような停止位置（固定設備）に対する無人
搬送台車の位置ずれが発生すると、そのままでは、ロボ
ットアームがその位置ずれを含んだ状態で作業を実行
し、教示された動作ポイントに対する作業がうまく行な
われなくなる虞がある。

【０００４】そこで、その対策として、例えば特公平８
−９１５１号公報に示された位置補正方法が知られてい
る。この技術は、ロボットアームの先端にＣＣＤカメラ
を設け、固定設備側の作業台の上面に２個の円形の位置
決めマーカを設けるようにしている。そして、移動ロボ
ットの停止時に、図８に示すように、前記ＣＣＤカメラ
（視野（撮影画面）をＶで示す）により、前記２個の位
置決めマーカＭ１，Ｍ２部分を撮影し、画像処理によっ
て各マーカＭ１，Ｍ２の重心点Ｏ１，Ｏ２を求め、さら
に、点Ｏ１，Ｏ２を結ぶ直線Ｌ及び点Ｏ１，Ｏ２の中心
点Ｏを求めるようになっている。これにて、中心点Ｏの
位置及び直線ＬのＸ軸方向に対する角度から、移動ロボ
ットの設備に対するＸ，Ｙ，θ方向の位置ずれ量を算出
し、その位置ずれ量に応じて教示された動作ポイントを
補正して高精度の作業を実行するものである。

【０００５】しかしながら、このように２個の位置決め
マーカＭ１，Ｍ２の視覚認識に基づいて、ロボットアー
ムの動作ポイントを補正するものでは、次のような欠点
があった。即ち、位置検出のためには、ＣＣＤカメラの
視野Ｖの中に２個の位置決めマーカＭ１，Ｍ２を収めな
ければならないが、例えば位置ずれ量が大きいような場
合には、例えば一方のマーカＭ１の一部が、視野Ｖから
欠けてしまうといった事態が起り得る。このような欠け
が生ずると、重心点Ｏ１が実際の位置からずれて求めら
れてしまう虞がある。

【０００６】また、視野Ｖから欠けるまでには行かない
までも、ＣＣＤカメラの視野Ｖの端部にマーカＭ１，Ｍ
２が来ると、ＣＣＤカメラのレンズの歪みの影響を受け
てしまい、正確な位置検出ができなくなってしまう。そ
うかといって、視野Ｖを広くとれば、その分、分解能が
低下してマーカＭ１，Ｍ２の位置検出精度が低下するこ
とになる。さらには、外乱光等の影響により、２個のマ
ーカＭ１，Ｍ２部分において、明るさが異なってしまう
虞があり、２個のマーカＭ１，Ｍ２間での認識度が相違
してしまう不具合もある。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、作業対象側に設けられた位置決めマー
カを視覚認識することに基づいてロボットアームの動作
ポイントを補正するようにしたものにあって、視覚装置
による位置決めマーカの位置検出精度の向上を図ること
ができるロボットシステムを提供するにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１のロボットシステムは、長軸と短
軸とを有した図形からなる位置決めマーカを作業対象に
対して固定的な位置に設けると共に、その位置決めマー
カを撮影する視覚装置をロボットアームに設け、この視
覚装置の撮影画像データから位置決めマーカの位置及び
傾きを検出し、ロボットアームの動作ポイントを補正す
るように構成したものである。

【０００９】これによれば、作業対象に対して固定的に
位置された位置決めマーカの位置を検出することによ
り、ロボットアームの動作ポイントの補正を行なうこと
ができるのであるが、このとき、位置決めマーカは、長
軸と短軸とを有した図形から構成されるので、１個の位
置決めマーカの撮影により、その位置（中心点あるいは
エッジの位置）及び長軸（あるいは短軸）の角度を検出
することが可能となる。従って、２個の位置決めマーカ
を一視野に撮影するものと異なり、１個の位置決めマー
カを視覚装置の視野の中央部分で撮影しやすくなり、こ
の結果、視覚装置による位置決めマーカの位置検出精度
ひいては動作ポイントの補正精度の向上を図ることがで
きるものである。

【００１０】この場合、長軸と短軸とを有した図形から
なる位置決めマーカの形状として、より具体的には、楕
円形又は長方形状とすることができ（請求項２の発
明）、いずれも、比較的単純な形状の１個の位置決めマ
ーカにより、視覚装置による位置決めマーカの位置検出
精度を高いものとすることができる。

【００１１】また、本発明の請求項３のロボットシステ
ムは、非真円形の図形からなる位置決めマーカを作業対
象に対して固定的な位置に設けると共に、その位置決め
マーカを撮影する視覚装置をロボットアームに設け、こ
の視覚装置の撮影画像データからパターンマッチングに
より位置決めマーカの位置及び傾きを検出し、ロボット
アームの動作ポイントを補正するように構成したもので
ある。

【００１２】これによれば、作業対象に対して固定的に
位置された位置決めマーカの位置を検出することによ
り、ロボットアームの動作ポイントの補正を行なうこと
ができるのであるが、このとき、位置決めマーカは、非
真円形の図形から構成されるので、１個の位置決めマー
カの撮影により、パターンマッチングによって、その基
準位置からのずれ位置及び基準からのずれ角度を検出す
ることが可能となる。従って、２個の位置決めマーカを
一視野に撮影するものと異なり、１個の位置決めマーカ
を視覚装置の視野の中央部分で撮影しやすくなり、この
結果、視覚装置による位置決めマーカの位置検出精度ひ
いては動作ポイントの補正精度の向上を図ることができ
るものである。

【００１３】この場合、非真円形の図形からなる位置決
めマーカの形状として、より具体的には、長方形状とす
ることができ（請求項４の発明）、これにより、比較的
単純な形状の１個の位置決めマーカにより、視覚装置に
よる位置決めマーカの位置検出精度を高いものとするこ
とができる。

【００１４】さらに、本発明は、ロボットアームを固定
的に備え、作業対象が例えばパレット上に支持された状
態で送られるといったシステムに適用することもできる
のであるが、ロボットアームを無人搬送車上に搭載し、
作業対象に対して移動される移動ロボットを備えるシス
テムにも適用することができ（請求項５の発明）、これ
により、作業対象に対する移動ロボットの停止位置精度
が比較的低くても、位置ずれ補正により高精度の作業を
行なうことが可能となり、効果的となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を移動ロボットを用
いて自動車用部品を組立てる移動ロボットシステムに適
用した一実施例（請求項１，２，５に対応）について、
図１ないし図６を参照しながら説明する。まず、本実施
例に係るロボットシステムたる移動ロボットシステムの
構成について簡単に述べるに、この移動ロボットシステ
ムは、図１及び図２に一部示すように、床上に、移動ロ
ボット１が走行する走行路２を備えると共に、その走行
路２に沿って、作業対象としての複数の固定設備３（１
個のみ図示）を備えて構成される。

【００１６】この場合、前記固定設備３上には、例えば
移動ロボット１によりハンドリングされるワーク４が固
定した位置に供給されるようになっている。前記移動ロ
ボット１は、走行路２に沿って各固定設備３間を前後方
向（矢印Ａ及びそれとは反対方向）に移動しながら、各
固定設備３前の所定の停止位置に停止して、前記ワーク
４の取得や組付け等の作業を自動で実行するようになっ
ている。尚、この移動ロボット１は、例えば複数台が投
入され、複数の固定設備３にて同時に作業を行なうよう
になっている。また、前記固定設備３上には、前記走行
路２に近い位置に、後述するマーカ配置部１０が固定的
に設けられている。

【００１７】ここで、前記移動ロボット１について述べ
る。図１及び図２に示すように、この移動ロボット１
は、無人搬送車５上の後部側部位にロボットアーム６を
搭載して構成されている。詳しく図示はしないが、前記
無人搬送車５は、底部に複数の車輪やそれを駆動するた
めの走行用，操舵用のモータ等からなる走行機構７（図
３にのみ図示）を備えている。また、図示はしないが、
無人搬送車５の底部には、走行路２に沿って敷設された
ガイドライン８を検出するための前後一対のガイドセン
サや、前記各固定設備３前に設けられた停止マーカを検
出するための停止マーカセンサ等も設けられている。

【００１８】一方、前記ロボットアーム６は、例えば垂
直多関節型（６軸型）のロボットからなり、その先端に
は、前記ワーク４等を把持するためのハンド９が取付け
られている。そして、このロボットアーム６の先端部に
は、視覚装置としての、例えば光源付きのＣＣＤカメラ
１１が取付けられている。このＣＣＤカメラ１１からの
画像信号は、前記無人搬送車５に組込まれた画像処理装
置１２（図３参照）に入力されて処理されるようになっ
ている。

【００１９】さらに、この無人搬送車５内には、図３に
のみ示すように、移動ロボット１全体の制御を行なうロ
ボットコントローラ１３が設けられている。このロボッ
トコントローラ１３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出
力回路等からなるマイコンを主体として構成され、予め
記憶された制御プログラムに従って、前記走行機構７、
ロボットアーム６、ハンド９等を制御し、一連の作業を
実行させるようになっている。また、このロボットコン
トローラ１３には、前記画像処理装置１２が接続されて
いる。

【００２０】このとき、ロボットコントローラ１３は、
各ガイドセンサが前記ガイドライン８を検出することに
基づいて走行機構７を制御し、無人搬送車５を走行路２
に沿って移動させるようになっていると共に、停止マー
カセンサが停止マーカを検出することに基づいて、無人
搬送車５を固定設備３前の停止位置に停止させるように
なっている。そして、ロボットコントローラ１３は、無
人搬送車５が停止位置に停止した状態で、制御プログラ
ムに従い、固有のロボット座標系（直交座標系）に基づ
く動作ポイントに基づいて、ロボットアーム６の動作を
制御し、ワーク４のハンドリング作業等を行なわせるよ
うになっている。

【００２１】また、前記ロボットコントローラ１３に
は、ティーチングペンダント１４（図３参照）が接続さ
れるようになっており、前記動作ポイントのティーチン
グ（教示）は、無人搬送車５を停止位置に停止させた状
態で、予めオペレータがそのティーチングペンダント１
４を用いてロボットアーム６をマニュアル操作すること
により行なわれるようになっている。後述するように、
本実施例では、このティーチング時において、ＣＣＤカ
メラ１１による位置決めマーカの撮影、並びに、その位
置及び傾きの検出，記憶がなされ、前記動作ポイント
は、その位置決めマーカに対する相対位置として記憶さ
れるようになっている。

【００２２】さて、本実施例では、図１及び図４に示す
ように、前記固定設備３に設けられたマーカ配置部１０
には、１個の位置決めマーカＭが設けられる。この位置
決めマーカＭは、長軸Ｌ１と短軸Ｌ２とを有した図形こ
の場合楕円形状をなし、前記ワーク４の位置に対して固
定された位置に、例えば長軸がＸ軸方向に延びるように
設けられている。

【００２３】これに対し、後の作用説明でも述べるよう
に、前記移動ロボット１のロボットコントローラ１３
は、そのソフトウエア的構成により、作業位置に停止し
て作業を開始するにあたり、前記ロボットアーム６を前
記ＣＣＤカメラ１１がマーカ配置部１０の真上に来るよ
うに移動させ、ＣＣＤカメラ１１により位置決めマーカ
Ｍ部分を真上から撮影させるようになっている。このと
き、図４に示すように、位置決めマーカＭがＣＣＤカメ
ラ１１の視野（撮影画面）Ｖのほぼ中心部に来るように
撮影される。尚、この撮影は、ティーチング時において
も同様に行なわれる。

【００２４】その撮影画像のデータは、画像処理装置１
２によって処理され、位置決めマーカＭの位置（この場
合長軸Ｌ１と短軸Ｌ２とが交差する重心ＯのＸ，Ｙ座
標）が検出されると共に、長軸Ｌ１の基準軸（この場合
Ｘ軸）に対する傾き（角度）θが検出されるようになっ
ている。これにて、この画像処理装置１２が、位置検出
手段として機能するようになっている。この際の位置決
めマーカＭの認識の手法としては、二値化処理でもグレ
ー処理でも、その他の方式でも構わない。

【００２５】そして、前記ロボットコントローラ１３
は、検出された位置決めマーカＭの位置及び傾きと、テ
ィーチング時において位置検出及び記憶がなされた位置
決めマーカＭの位置及び傾きとから、無人搬送車５の停
止位置の前後左右方向（Ｘ，Ｙ方向）及び回転方向（θ
方向）の位置ずれ量（差分）を算出し、その位置ずれ量
（δＸ，δＹ，δθ）に基づいて、動作ポイントを補正
しながらロボットアーム６による作業を実行させるよう
になっている。従って、ロボットコントローラ１３が位
置ずれ補正手段として機能するのである。

【００２６】次に、上記構成の作用について、図５及び
図６も参照して述べる。まず、上述のように、移動ロボ
ット１による実際の作業を行なう前に、オペレータによ
るティーチングが行なわれる。図６のフローチャート
は、そのティーチング時においてロボットコントローラ
１３が実行する位置決めに関連する部分の処理手順を概
略的に示している。

【００２７】即ち、移動ロボット１が所定の固定設備３
前の停止位置に停止されると（ステップＳ１１）、オペ
レータがティーチングペンダント１４によりロボットア
ーム６をマニュアル操作することに基づいて、ＣＣＤカ
メラ１１がマーカ配置部１０の真上（視野Ｖの中心と位
置決めマーカＭの中心とが一致する位置）に来るように
移動される（ステップＳ１２）。そして、ステップＳ１
３では、ＣＣＤカメラ１１により前記位置決めマーカＭ
部分が撮影されその撮影画像データが取込まれる。尚、
このときにティーチングされたロボットアーム６の位置
（撮影位置）は、ロボットコントローラ１３のメモリに
記憶される。

【００２８】次のステップＳ１４では、ＣＣＤカメラ１
１により取込まれた撮影画像データに基づき、画像処理
装置１２により、位置決めマーカＭの位置検出（重心Ｏ
のＸ，Ｙ座標及び基準軸に対する傾きθ）が演算により
求められ、その位置及び傾きがメモリに記憶される。こ
の場合、位置決めマーカＭは、長軸Ｌ１と短軸Ｌ２とを
有した楕円形状をなしているので、長軸Ｌ１と短軸Ｌ２
との交点を求めることにより重心Ｏの位置を容易に検出
することができ、また、長軸Ｌ１のＸ軸に対する傾きを
求めることにより、傾きθを容易に検出することができ
る。

【００２９】この後、ステップＳ１５にて、オペレータ
がティーチングペンダント１４によりロボットアーム６
をマニュアル操作することに基づいて、動作ポイント
（ハンド９によりワーク４をハンドリングする位置及び
姿勢）のティーチングが行なわれる。そして、ステップ
Ｓ１６では、その動作ポイントが、ワーク４に対して固
定的に設けられた前記位置決めマーカＭの位置からの相
対位置（ベクトルデータ）として演算され、メモリに記
憶されるようになっている。

【００３０】さて、このようにティーチングが行なわれ
た後、移動ロボット１による実際の作業（具体的には固
定設備３間を移動してワーク４をハンドリングする作
業）が実行されるのであるが、このとき、移動ロボット
１の停止位置への停止精度は必ずしも十分に高いもので
はなく、例えばＸ，Ｙ方向に夫々±数ｍｍ程度、回転方
向に±数°程度の位置ずれの発生は避けられず、従っ
て、ティーチング時における停止位置と、実作業時にお
ける停止位置との間に微小な位置ずれが発生することに
なる。

【００３１】このような移動ロボット１の停止位置に位
置ずれが生ずると、そのままでは、ロボットアーム６が
その位置ずれを含んだ状態で作業を実行し、動作ポイン
トに対する作業（ハンドリング）がうまく行なえなくな
る虞がある。そこで、本実施例では、ロボットアーム６
による作業を行なうべく、移動ロボット１（無人搬送台
車５）が固定設備３前の停止位置に停止した際に、ロボ
ットコントローラ１３は、図５のフローチャートに示す
処理を実行する。

【００３２】即ち、移動ロボット１が所定の固定設備３
前の停止位置に停止すると（ステップＳ１）、ステップ
Ｓ２にて、ロボットアーム６が撮影位置に移動されてＣ
ＣＤカメラ１１がマーカ配置部１０の真上まで移動さ
れ、ステップＳ３にて、ＣＣＤカメラ１１により位置決
めマーカＭ部分が撮影されその撮影画像データが取込ま
れる。この場合、１個の位置決めマーカＭを撮影するも
のでであるから、移動ロボット１の停止位置に多少のず
れがあっても、図４に示すように、ＣＣＤカメラ１１の
視野（撮影画面）Ｖの中央部にて位置決めマーカＭを撮
影することができる。

【００３３】次のステップＳ４では、上記したティーチ
ング時と同様にして、ＣＣＤカメラ１１により撮影され
た撮影画像データに基づき、画像処理装置１２により、
位置決めマーカＭの位置及び傾きの検出が行なわれる。
そして、ステップＳ５では、画像処理装置１２による位
置決めマーカＭの位置及び傾きの検出結果と、予め記憶
されたティーチング時における位置決めマーカＭの位置
及び傾きとの差、つまり、Ｘ軸方向，Ｙ軸方向，回転方
向の位置ずれ量（δＸ，δＹ，δθ）が算出される。

【００３４】次いで、ステップＳ６では、求められた位
置ずれ量（δＸ，δＹ，δθ）から、記憶されている動
作ポイントの補正が行なわれる。この場合、位置決めマ
ーカＭはワーク４に対して絶対的な位置に設けられてい
るので、視覚認識に基づいて検出された位置決めマーカ
Ｍの位置ずれ量が、そのまま無人搬送台車５の停止位置
のずれ量となり、そのずれが解消されるように動作ポイ
ントが補正されるのである。そして、補正された動作ポ
イントに基づいてロボットアーム６による作業（ハンド
リング）が行なわれ（ステップＳ７）、作業が終了する
と、移動ロボット１は次の作業（固定設備３）へと移動
を開始する（ステップＳ８）。

【００３５】このように本実施例によれば、固定設備３
側に固定的に設けられた位置決めマーカＭを、ロボット
アーム６に設けられたＣＣＤカメラ１１により視覚認識
することに基づいて、無人搬送台車５の正規の停止位置
からの位置ずれ量を算出し、ロボットアーム６の動作ポ
イントを補正するようにしたので、高精度の作業を行な
うことができる。

【００３６】そして、位置決めマーカＭは、長軸Ｌ１と
短軸Ｌ２とを有した図形この場合楕円形状に構成されて
いるので、１個の位置決めマーカＭの撮影により、その
位置及び傾きを検出することが可能となった。このた
め、従来のような２個の位置決めマーカＭ１，Ｍ２を一
視野に撮影するため欠けや歪みが生ずる虞のあるものと
異なり、１個の位置決めマーカＭをＣＣＤカメラ１１の
視野Ｖの中央部分で撮影しやすくなり、また外乱光等の
影響により２個のマーカＭ１，Ｍ２間での認識度が相違
してしまうといった不具合も未然に防止でき、この結
果、位置決めマーカＭの位置検出精度ひいては動作ポイ
ントの補正精度の向上を図ることができるものである。

【００３７】尚、上記実施例では、位置決めマーカＭ
を、長軸と短軸とを有する図形として楕円形状とした
が、同様に長軸と短軸とを有する図形としては、長方形
状であっても良く、同等の効果を得ることができる。ま
た、長方形状の位置決めマーカを採用した場合には、重
心点でなく、所定のエッジ（角部）部分の座標をそのマ
ーカの位置とするように構成しても良い。短軸Ｌ２に基
づいて傾きθを求めるようにしても良いことは勿論であ
る。

【００３８】図７は、本発明の他の実施例（請求項３，
４に対応）を示している。この実施例が上記実施例と異
なる点は、位置決めマーカＮとして、非真円形状のも
の、この場合正方形のものを採用し、位置検出手段（画
像処理装置１２）を、パターンマッチングにより位置決
めマーカＮの位置及び傾きを検出するように構成したと
ころにある。

【００３９】このとき、画像処理装置１２には、図７
（ａ）に示すような、位置決めマーカと同等の形状の基
準パターンＰが記憶されており、その基準パターンＰ
と、撮影画像上の位置決めマーカＮとの一致度を各画素
レベルで比較し、一致度が最も高い位置及び傾き（角
度）を算出することにより、位置決めマーカＮの位置検
出精度を高いものとすることができる。位置決めマーカ
Ｎの形状としては、長方形状、三角形など非真円形のも
のであれば良いことは勿論である。

【００４０】尚、上記各実施例では、移動ロボットを用
いたシステムに本発明を適用するようにしたが、固定さ
れたロボット（ロボットアーム）に対し、例えばパレッ
ト上にワークを載置した状態で、コンベア装置などによ
り搬送されるようにしたロボットシステムにも本発明を
適用することができる。この場合、前記パレット上に、
ワークに対して固定された位置に同様に１個の位置決め
マーカを設け、ロボットアーム側におけるその位置決め
マーカの視覚認識に基づいてロボットアームの動作ポイ
ントを補正する構成とすることができる。

【００４１】その他、本発明は上記した実施例に限定さ
れるものではなく、例えば、位置決めマーカの形状とし
ては、上記した以外にも、菱形、矢印形状、円の一部を
切欠いた形状、リングの一部を切欠いた形状等、様々な
形状が考えられる。また、ロボットアームが実行する作
業としてもハンドリングに限られず、視覚装置としても
ＣＣＤカメラに限定されるものではない。さらには、本
発明は自動車用部品の組立ラインに限らず、各種のロボ
ットを用いたシステムに広く適用することができる等、
要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るもの
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、移動ロボット
が固定設備前に停止した様子を概略的に示す平面図

【図２】移動ロボットが固定設備前に停止した様子を概
略的に示す側面図

【図３】移動ロボットの電気的構成を概略的に示すブロ
ック図

【図４】ＣＣＤカメラの視野と撮影された位置決めマー
カの様子を示す図

【図５】移動ロボットの実作業時における位置補正に関
連する部分の処理手順を示すフローチャート

【図６】移動ロボットのティーチング時における位置補
正に関連する部分の処理手順を示すフローチャート

【図７】本発明の他の実施例を示すもので、基準パター
ン（ａ）と撮影された位置決めマーカの様子（ｂ）とを
並べて示す図

【図８】従来例を示す図４相当図

【符号の説明】

図面中、１は移動ロボット、３は固定設備（作業対
象）、４はワーク、５は無人搬送車、６はロボットアー
ム、９はハンド、１０はマーカ配置部、１１はＣＣＤカ
メラ（視覚装置）、１２は画像処理装置（位置検出手
段）、１３はロボットコントローラ（位置ずれ補正手
段）、Ｍ，Ｎは位置決めマーカ、Ｖは視野、Ｌ１は長
軸、Ｌ２は短軸、Ｏは重心、Ｐは基準パターン、θは傾
きを示す。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA03 AA13 BA02 BA08 BB07 CA06 DA02 DA05 DA09 DB04 DB09 DC08 DD01 FA03 FA05 FA08 FB01 FB16 FB26 FC02 FC13 FC14 5H269 AB33 BB03 CC11 EE05 FF05 FF06 JJ09 JJ20 SA03 5H303 AA10 AA14 BB03 BB09 BB15 CC02 DD01 EE01 EE03 EE07 EE09 FF13 HH05 HH09 LL03 9A001 BB06 HH21 HH34 JJ49 KK54

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットアームを所定の動作ポイントに
   移動させて、作業対象に対する作業を行なわせるように
   したロボットシステムであって、 前記作業対象に対して固定的な位置に設けられ、長軸と
   短軸とを有した図形からなる位置決めマーカと、 前記ロボットアームに設けられ前記位置決めマーカを撮
   影する視覚装置と、 この視覚装置の撮影画像データから前記位置決めマーカ
   の位置及び傾きを検出する位置検出手段と、 この位置検出手段の検出に基づいて前記ロボットアーム
   の動作ポイントを補正する位置ずれ補正手段とを具備す
   ることを特徴とするロボットシステム。
2. 【請求項２】 前記位置決めマーカは、楕円形又は長方
   形状をなしていることを特徴とする請求項１記載のロボ
   ットシステム。
3. 【請求項３】 ロボットアームを所定の動作ポイントに
   移動させて、作業対象に対する作業を行なわせるように
   したロボットシステムであって、 前記作業対象に対して固定的な位置に設けられ、非真円
   形の図形からなる位置決めマーカと、 前記ロボットアームに設けられ前記位置決めマーカを撮
   影する視覚装置と、 この視覚装置の撮影画像データからパターンマッチング
   により前記位置決めマーカの位置及び傾きを検出する位
   置検出手段と、 この位置検出手段の検出に基づいて前記ロボットアーム
   の動作ポイントを補正する位置ずれ補正手段とを具備す
   ることを特徴とするロボットシステム。
4. 【請求項４】 前記位置決めマーカは、長方形状をなし
   ていることを特徴とする請求項３記載のロボットシステ
   ム。
5. 【請求項５】 前記ロボットアームは、無人搬送車上に
   搭載され、前記作業対象に対して移動される移動ロボッ
   トとして構成されることを特徴とする請求項１ないし４
   のいずれかに記載のロボットシステム。