JPH0460817A - カメラの位置ずれ検出方法 - Google Patents
カメラの位置ずれ検出方法Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- B25J19/02—Sensing devices
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットシステムにおけるカメラの位置ずれ検
出方法に関し、特にカメラの位置ずれを作業開始前に確
認するカメラの位置ずれ検出方法に関する。
出方法に関し、特にカメラの位置ずれを作業開始前に確
認するカメラの位置ずれ検出方法に関する。
ロボットシステムではワークをカメラによって撮像し、
ワークの位置を認識させて、検査作業、組立作業、パレ
タイジング作業等を実行させることが実用化されつつあ
る。このために、カメラを固定する場合と、ロボットの
ハンドに設ける場合がある。特に、カメラの位置が固定
の場合は、カメラ位置がずれると組立作業等は不可能に
なる。
ワークの位置を認識させて、検査作業、組立作業、パレ
タイジング作業等を実行させることが実用化されつつあ
る。このために、カメラを固定する場合と、ロボットの
ハンドに設ける場合がある。特に、カメラの位置が固定
の場合は、カメラ位置がずれると組立作業等は不可能に
なる。
しかし、実際のロボットの作業が正常に行えないように
なる場合には種々の原因が考えられる。
なる場合には種々の原因が考えられる。
例えば、ロボットと対象物の相対位置のずれ、ティーチ
ングプログラムの誤り等がある。
ングプログラムの誤り等がある。
従って、ある不具合が生じたときにその原因を特定する
ために、原因となる要素を個々に確認していく必要があ
る。勿論、カメラの位置ずれも、これらの不具合の原因
の一つである。
ために、原因となる要素を個々に確認していく必要があ
る。勿論、カメラの位置ずれも、これらの不具合の原因
の一つである。
一般に固定しておいたカメラの位置、姿勢がずれる頻度
はそれほど高くない。しかし、距離のある対象物を撮像
するカメラの性質上、微量な位置ずれもロボットの作業
上の障害となる。微量の位置ずれは簡単に判断するのは
困難であり、ロボットの作業をそのまま行うことは、作
業開始前の不安材料であった。−旦ロボットの作業に不
具合が発生してからでは、ワークの損傷等が発生し、取
り返しがつかない。
はそれほど高くない。しかし、距離のある対象物を撮像
するカメラの性質上、微量な位置ずれもロボットの作業
上の障害となる。微量の位置ずれは簡単に判断するのは
困難であり、ロボットの作業をそのまま行うことは、作
業開始前の不安材料であった。−旦ロボットの作業に不
具合が発生してからでは、ワークの損傷等が発生し、取
り返しがつかない。
従って、事前に簡単な方法で、カメラの位置、姿勢等の
ずれの確認をすることが要求される。
ずれの確認をすることが要求される。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、簡
単な方法で作業開始前にカメラの位置ずれを確認できる
カメラの位置ずれ検出方法を提供することを目的とする
。
単な方法で作業開始前にカメラの位置ずれを確認できる
カメラの位置ずれ検出方法を提供することを目的とする
。
本発明では上記課題を解決するために、ロボットシステ
ムにおけるカメラの位置ずれを検出するカメラの位置ず
れ検出方法において、前記カメラでv1認用定点を撮像
し、撮像データを求め、前記撮像データから位置データ
を求め、前記位置データと基準位置データとの誤差を求
め、前記誤差が許容値を越えているときは、カメラの位
置ずれアラームとすることを特徴とするカメラの位置ず
れ検出方法が、提供される。
ムにおけるカメラの位置ずれを検出するカメラの位置ず
れ検出方法において、前記カメラでv1認用定点を撮像
し、撮像データを求め、前記撮像データから位置データ
を求め、前記位置データと基準位置データとの誤差を求
め、前記誤差が許容値を越えているときは、カメラの位
置ずれアラームとすることを特徴とするカメラの位置ず
れ検出方法が、提供される。
ロボットの作業開始前に、カメラで確認用定点を撮像し
て、撮像データを求める。撮像データがら位置データを
求める。この位置データと基準位置データとの誤差を求
め、この誤差が許容値を越えているときは、カメラの位
置ずれアラームとする。これによって、カメラの位置ず
れを確認できる。
て、撮像データを求める。撮像データがら位置データを
求める。この位置データと基準位置データとの誤差を求
め、この誤差が許容値を越えているときは、カメラの位
置ずれアラームとする。これによって、カメラの位置ず
れを確認できる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第2図は本発明のカメラの位置ずれ検出方法を実施する
ためのロボットシステムの全体の構成図である。ロボッ
ト1のアーム2には、パターン板3が結合されている。
ためのロボットシステムの全体の構成図である。ロボッ
ト1のアーム2には、パターン板3が結合されている。
パターン板3にはカメラ4の位置ずれを確認するための
定点が設けられている。カメラ4の位置ずれを検出する
には、理論的に1個の定点で足りるが、正確を期すため
に2個の定点を設けている。
定点が設けられている。カメラ4の位置ずれを検出する
には、理論的に1個の定点で足りるが、正確を期すため
に2個の定点を設けている。
ロボット1はロボット制御装置10によって制御される
。ロボット制御装置10はロボット1を制御して、カメ
ラ4の位置ずれを検出するために、パターン板3を基準
位置に位置決めする。
。ロボット制御装置10はロボット1を制御して、カメ
ラ4の位置ずれを検出するために、パターン板3を基準
位置に位置決めする。
一方、画像処理装置2oにはカメラ4が結合されており
、カメラ4によってパターン板3を撮像し、カメラ4の
位置ずれを検出する。
、カメラ4によってパターン板3を撮像し、カメラ4の
位置ずれを検出する。
画像処理装置20はプロセッサ(CPU)21を中心に
構成されている。ROM22には画像処理を行うための
コントロール・ソフトウェア22aが格納されている。
構成されている。ROM22には画像処理を行うための
コントロール・ソフトウェア22aが格納されている。
プログラムメモリ23には、カメラ4の位置ずれを確認
するための位置ずれ確認プログラム23aが格納されて
いる。位置ずれ確認プログラム23aの詳細については
後述する。
するための位置ずれ確認プログラム23aが格納されて
いる。位置ずれ確認プログラム23aの詳細については
後述する。
データメモリ24には、カメラ4で撮像するパターン板
3の定点の基準位置データ24aが格納されている。
3の定点の基準位置データ24aが格納されている。
フレームメモリ25は、カメラ4が撮像した、パターン
板3の定点の撮像データ25aがカメラインタフェース
(CINT)28を経由して格納される。この撮像デー
タ25aは画像処理プロセッサ26によって処理され、
位置データ24bとしてデータメモリ24に送られる。
板3の定点の撮像データ25aがカメラインタフェース
(CINT)28を経由して格納される。この撮像デー
タ25aは画像処理プロセッサ26によって処理され、
位置データ24bとしてデータメモリ24に送られる。
インタフェース(INT>27はロボット制御装置10
との通信のためのインタフェースであり、ロボット制御
装置10からカメラ4の位置ずれ確認指令を受け、その
位置ずれアラーム信号あるいは位置正常信号をロボット
制御装置10に送る。
との通信のためのインタフェースであり、ロボット制御
装置10からカメラ4の位置ずれ確認指令を受け、その
位置ずれアラーム信号あるいは位置正常信号をロボット
制御装置10に送る。
次にカメラ4の位置ずれ確認プログラムについて述べる
。第1図は位置ずれ確認プログラムのフローチャートで
ある。図において、Sに続く数値はステップ番号を示す
。
。第1図は位置ずれ確認プログラムのフローチャートで
ある。図において、Sに続く数値はステップ番号を示す
。
〔S1〕ロボツト制御装置10からカメラ4の位置の確
認指令があるか判別し、あればS2へ進む。
認指令があるか判別し、あればS2へ進む。
〔S2〕ロボツト制御装置10によって、ロボット1が
パターン板3を基準位置に位置決めしたか判別し、位置
決めが完了していればS3へ進む。
パターン板3を基準位置に位置決めしたか判別し、位置
決めが完了していればS3へ進む。
ロボット制御装置10は位置決めが完了したときにイン
タフェース27を経由して、位置決め完了信号を画像処
理装置20に送る。
タフェース27を経由して、位置決め完了信号を画像処
理装置20に送る。
〔S3〕カメラ4によって、パターン板3の定点を撮像
して、カメラインタフェース28を経由して、フレーム
メモリ25に撮像データ25aとして取り込む。さらに
、この撮像データ25aを画像処理プロセッサ26で画
像処理して、位置データ24bとして、データメモリ2
4に格納する。
して、カメラインタフェース28を経由して、フレーム
メモリ25に撮像データ25aとして取り込む。さらに
、この撮像データ25aを画像処理プロセッサ26で画
像処理して、位置データ24bとして、データメモリ2
4に格納する。
〔S4〕基準位置データ24aと位置データ24bを比
較し、その誤差△εを求める。
較し、その誤差△εを求める。
〔S5〕誤差△εを誤差許容値εaと比較し、誤差△ε
の方が大きければS6へ、そうでなければS7へ進む。
の方が大きければS6へ、そうでなければS7へ進む。
〔S6〕誤差△εが誤差許容値εaより大きいので、ロ
ボット制御装置10ヘカメラ4の位置ずれアラーム信号
を送る。
ボット制御装置10ヘカメラ4の位置ずれアラーム信号
を送る。
〔S7]ロボツト制御装置10ヘカメラの位置正常信号
を送る。
を送る。
ロボット制御装置10は位置ずれアラーム信号を受けて
、図示されていない表示装置にカメラ4の位置ずれアラ
ームを表示する。これによって、オペレータはカメラの
位置ずれを知ることができる。また、逆にカメラ4の位
置がずれていないときは、ロボット制御装置10にカメ
ラの位置正常信号が送られ、カメラの位置に異常がない
ことが表示され、オペレータは安心して作業を開始する
ことができる。
、図示されていない表示装置にカメラ4の位置ずれアラ
ームを表示する。これによって、オペレータはカメラの
位置ずれを知ることができる。また、逆にカメラ4の位
置がずれていないときは、ロボット制御装置10にカメ
ラの位置正常信号が送られ、カメラの位置に異常がない
ことが表示され、オペレータは安心して作業を開始する
ことができる。
上記の説明では、撮像用の定点はパターン板に設けて、
ロボットで基準位置に位置決めするようにしたが、固定
した位置に定点を設けて行うこともできる。
ロボットで基準位置に位置決めするようにしたが、固定
した位置に定点を設けて行うこともできる。
また、上記の説明では、ロボット制御装置にカメラの位
置ずれアラーム信号あるいは位置確認信号を送り、ロボ
ット制御装置の表示装置に位置ずれアラーム等を表示す
るようにしたが、これらの位置ずれアラーム信号をロボ
ットを統括制御するPC(プログラマブル・コントロー
ラ)等に送り、このPCで処理することもできる。
置ずれアラーム信号あるいは位置確認信号を送り、ロボ
ット制御装置の表示装置に位置ずれアラーム等を表示す
るようにしたが、これらの位置ずれアラーム信号をロボ
ットを統括制御するPC(プログラマブル・コントロー
ラ)等に送り、このPCで処理することもできる。
以上説明したように本発明では、カメラで定点を撮像し
て、カメラの位置ずれを検出するようにしたので、作業
開始前にカメラの位置が正常かどうか確認することがで
き、安全に作業を開始することができる。
て、カメラの位置ずれを検出するようにしたので、作業
開始前にカメラの位置が正常かどうか確認することがで
き、安全に作業を開始することができる。
第1図は位置ずれ確認プログラムのフローチャート、
第2図は本発明のカメラの位置ずれ検出方法を実施する
ためのロボットシステムの全体の構成図である。 ロボット アーム パターン板 カメラ ロボット制御装置 画像処理装置 プロセッサ OM プログラムメモリ データメモリ フレームメモリ 26− 画像処理プロセッサ
ためのロボットシステムの全体の構成図である。 ロボット アーム パターン板 カメラ ロボット制御装置 画像処理装置 プロセッサ OM プログラムメモリ データメモリ フレームメモリ 26− 画像処理プロセッサ
Claims (3)
- (1)ロボットシステムにおけるカメラの位置ずれを検
出するカメラの位置ずれ検出方法において、前記カメラ
で確認用定点を撮像し、撮像データを求め、 前記撮像データから位置データを求め、 前記位置データと基準位置データとの誤差を求め、 前記誤差が許容値を越えているときは、カメラの位置ず
れアラームとすることを特徴とするカメラの位置ずれ検
出方法。 - (2)前記確認用定点はロボットのアームに把持された
パターン板上の点とし、前記ロボットが前記パターン板
を基準位置に位置決めすることを特徴とする請求項1記
載のカメラの位置ずれ検出方法。 - (3)前記定点は前記カメラの位置確認用に設けられた
固定された点であることを特徴とする請求項1記載のカ
メラの位置ずれ検出方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2171645A JP2806604B2 (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | カメラの位置ずれ検出方法 |
PCT/JP1991/000723 WO1992000167A1 (en) | 1990-06-29 | 1991-05-28 | Method of detecting shift in camera position |
US07/834,289 US5274360A (en) | 1990-06-29 | 1991-05-28 | Method of detecting positional dislocation of camera |
EP19910909717 EP0494308A4 (en) | 1990-06-29 | 1991-05-28 | Method of detecting shift in camera position |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2171645A JP2806604B2 (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | カメラの位置ずれ検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0460817A true JPH0460817A (ja) | 1992-02-26 |
JP2806604B2 JP2806604B2 (ja) | 1998-09-30 |
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ID=15927053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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---|---|
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EP (1) | EP0494308A4 (ja) |
JP (1) | JP2806604B2 (ja) |
WO (1) | WO1992000167A1 (ja) |
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- 1990-06-29 JP JP2171645A patent/JP2806604B2/ja not_active Expired - Fee Related
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- 1991-05-28 WO PCT/JP1991/000723 patent/WO1992000167A1/ja not_active Application Discontinuation
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- 1991-05-28 US US07/834,289 patent/US5274360A/en not_active Expired - Lifetime
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WO1992000167A1 (en) | 1992-01-09 |
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