JPH03268109A - 自動走行装置 - Google Patents
自動走行装置Info
- Publication number
- JPH03268109A JPH03268109A JP2069005A JP6900590A JPH03268109A JP H03268109 A JPH03268109 A JP H03268109A JP 2069005 A JP2069005 A JP 2069005A JP 6900590 A JP6900590 A JP 6900590A JP H03268109 A JPH03268109 A JP H03268109A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering angle
- image
- target
- maximum allowable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 12
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技亙圀互
本発明は、走行路を探索しながら車両の自動走行を行わ
せる自動走行装置に関する。。
せる自動走行装置に関する。。
坑−未読l
最近、自ら走行路を探索しながら、その走行路上に最適
な目標経路を設定して5車両がその目標経路上を走行す
るべく車両の走行制御を行わせるようにした自動走行装
置が開発されている。
な目標経路を設定して5車両がその目標経路上を走行す
るべく車両の走行制御を行わせるようにした自動走行装
置が開発されている。
この種の自動走行装置にあっては、車両に取り付けられ
た撮像装置により車両の進行方向の領域を撮像し、その
撮像された画像をデータ処理することによって道路エツ
ジなどの連続した線分の抽出を行い、その抽出された線
分にもとづいて車両の進行方向におけろ走行可能領域を
認識し、その認識さ才した走行可能領域内に車両走行の
目標経路を設定したうえて、現在検出されている車両の
走行状態にもとづいて車両がその目標経路上を走行する
のに必要な舵角の制御目標量を所定の演算処理によって
求め、その求められた制御目標量にしたがって1]標経
路に追従させるような車両の走行制御を行わせるように
している(特願昭63−1996]0号参照)。
た撮像装置により車両の進行方向の領域を撮像し、その
撮像された画像をデータ処理することによって道路エツ
ジなどの連続した線分の抽出を行い、その抽出された線
分にもとづいて車両の進行方向におけろ走行可能領域を
認識し、その認識さ才した走行可能領域内に車両走行の
目標経路を設定したうえて、現在検出されている車両の
走行状態にもとづいて車両がその目標経路上を走行する
のに必要な舵角の制御目標量を所定の演算処理によって
求め、その求められた制御目標量にしたがって1]標経
路に追従させるような車両の走行制御を行わせるように
している(特願昭63−1996]0号参照)。
このような自動走行装置では、車速との協調をとって、
舵角の制御目標量が車両の最大許容舵角を越えることが
ないようにして、車両走行の安定性を図る必要がある。
舵角の制御目標量が車両の最大許容舵角を越えることが
ないようにして、車両走行の安定性を図る必要がある。
−11−rヴ
本発明は以」二の点を考慮してなされたもので、舵角の
制御目標量をもって走行可能領域内に設定されたl」漂
経路に追従させるような車両の走行制御を行わせる際、
小運に応じて、車両の最大許容舵角や最大許容ヨーレー
1−などの車両特性から車両の最大許容舵角を求めて、
制御目′JI!A景をその最大許容舵角以下に制限する
ようにした自動走行装置を提供するものである。
制御目標量をもって走行可能領域内に設定されたl」漂
経路に追従させるような車両の走行制御を行わせる際、
小運に応じて、車両の最大許容舵角や最大許容ヨーレー
1−などの車両特性から車両の最大許容舵角を求めて、
制御目′JI!A景をその最大許容舵角以下に制限する
ようにした自動走行装置を提供するものである。
1風
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
本発明による自動走行装置にあっては、第1図に示すよ
うに、車両の進行方向の領域を撮像することができるよ
うに車両に取り付けられたビデオカメラなどによる撮像
部1と、その撮像部1によって撮像された画像登データ
処理して道路エツジなどの連続した線分の抽出を行う画
像処理部2と、その抽出された連続した線分にしたがっ
て道路などの車両の走行可能領域を認識する走行可能領
域認識部3と、その認識された走行可能領域内に車両走
行の目標経路を設定する目標経路設定部4と、車両の走
行速度■を検出する車速センサ6、車両の走行にともな
うヨ一方向の角速度変化分であるヨーレー1− Tを検
出するヨーレートセンサ7および車両の操舵によるタイ
ヤ角度δを検出する舵角センサ8などの各センサ出力に
応じてそのときの車両の走行状態を検出して、その検出
された車両の走行状態にもとづいて車両が目標経路」二
を走行するのに必要な舵角の制御目標量を所定の演算処
理によって求めるとともに、その制御目標量が車両の最
大許容舵角以下になるように制限する制御部5と、その
求めら才した制御[]標量にしたがって小雨の操舵を行
わせるステアリング制御部9およびステアリング駆動部
10とによって構成されている。
うに、車両の進行方向の領域を撮像することができるよ
うに車両に取り付けられたビデオカメラなどによる撮像
部1と、その撮像部1によって撮像された画像登データ
処理して道路エツジなどの連続した線分の抽出を行う画
像処理部2と、その抽出された連続した線分にしたがっ
て道路などの車両の走行可能領域を認識する走行可能領
域認識部3と、その認識された走行可能領域内に車両走
行の目標経路を設定する目標経路設定部4と、車両の走
行速度■を検出する車速センサ6、車両の走行にともな
うヨ一方向の角速度変化分であるヨーレー1− Tを検
出するヨーレートセンサ7および車両の操舵によるタイ
ヤ角度δを検出する舵角センサ8などの各センサ出力に
応じてそのときの車両の走行状態を検出して、その検出
された車両の走行状態にもとづいて車両が目標経路」二
を走行するのに必要な舵角の制御目標量を所定の演算処
理によって求めるとともに、その制御目標量が車両の最
大許容舵角以下になるように制限する制御部5と、その
求めら才した制御[]標量にしたがって小雨の操舵を行
わせるステアリング制御部9およびステアリング駆動部
10とによって構成されている。
実際には、画像処理部2.走行可能領域認識部3、II
標糸回路設定部4オンよび制御部5はマイクロコンピュ
ータによって置ぎ換えられる。また、そのコンピュータ
にステアリング制御部9をも含めることが可能である。
標糸回路設定部4オンよび制御部5はマイクロコンピュ
ータによって置ぎ換えられる。また、そのコンピュータ
にステアリング制御部9をも含めることが可能である。
■品位j部1におけるビデオカメラとしては、4累増レ
ンズによるもの以外に、車速や走行中の道路状況などに
応した適切な画像が得られるように望遠レンズや広角レ
ンズによるものが設けられ、また夜間用などに赤外線カ
メラや超高感度カメラなどの特殊なビデオカメラが複数
設けられており、コンピュータの制御下において、それ
ら複数のビデオカメラが車速や撮像画像の状態などに応
じて適宜切り換えられて使用されるようになっている。
ンズによるもの以外に、車速や走行中の道路状況などに
応した適切な画像が得られるように望遠レンズや広角レ
ンズによるものが設けられ、また夜間用などに赤外線カ
メラや超高感度カメラなどの特殊なビデオカメラが複数
設けられており、コンピュータの制御下において、それ
ら複数のビデオカメラが車速や撮像画像の状態などに応
じて適宜切り換えられて使用されるようになっている。
また、撮像特性が同一の2台のビデオカメラを並設して
、2県立体視による画像を得るようにすることも可能で
ある。
、2県立体視による画像を得るようにすることも可能で
ある。
画像処理部2における道路エツジなどの連続した線分の
抽出は、以下のようにして行われる。
抽出は、以下のようにして行われる。
まず、撮像部1から送られてくる撮像画像をサンプリン
グして、そのサンプリングされた入力画像を微分処理す
ることによって画像エツジの検出の処理を行わせたうえ
で、画像処理部2内に設けられた自動しきい値設定回路
により、そのときの入力画像の濃淡の程度に応じた最適
しきい値を自動的に設定して、そのエツジ画像の2値化
を行わせる。
グして、そのサンプリングされた入力画像を微分処理す
ることによって画像エツジの検出の処理を行わせたうえ
で、画像処理部2内に設けられた自動しきい値設定回路
により、そのときの入力画像の濃淡の程度に応じた最適
しきい値を自動的に設定して、そのエツジ画像の2値化
を行わせる。
なおその際、入力画像の2値化を先に行わせたうえで、
エツジ検出のための微分処理を行わせるようにしてもよ
い。また、2値化を行わせる代わりに、画像の濃淡を表
現した多値化を行わせるようにしてもよい。
エツジ検出のための微分処理を行わせるようにしてもよ
い。また、2値化を行わせる代わりに、画像の濃淡を表
現した多値化を行わせるようにしてもよい。
次いて、そのエツジ検出され、2値化または多値化され
た処理画像にもとづいて、X−Y座標」二の線分をρ−
θ座標上の点であられす座標変換を行わせる公知手法で
あるIl o u g h変換処理を行わせることによ
り、連続性のある点列を結合したり、連続性のない孤立
した点を除去したりして、例えば第2図に示すような道
路エツジの連続した線分の情報を得る。
た処理画像にもとづいて、X−Y座標」二の線分をρ−
θ座標上の点であられす座標変換を行わせる公知手法で
あるIl o u g h変換処理を行わせることによ
り、連続性のある点列を結合したり、連続性のない孤立
した点を除去したりして、例えば第2図に示すような道
路エツジの連続した線分の情報を得る。
ここで、0はX、 −Y座標]二の直線からその座標の
原点におろした垂線の角度であり、またρはその垂線の
長さである。例えば、第12図に示すXY座座上上線分
りは、第13図に示すようにρ0座標」二における点0
1としてあられされる。
原点におろした垂線の角度であり、またρはその垂線の
長さである。例えば、第12図に示すXY座座上上線分
りは、第13図に示すようにρ0座標」二における点0
1としてあられされる。
なおその際、2値化された処理画像にもとづいて、エツ
ジ追跡の処理を行わせて連続性をもった画像のエツジ部
分をわり出すようにしてもよい。
ジ追跡の処理を行わせて連続性をもった画像のエツジ部
分をわり出すようにしてもよい。
また、画像エツジの連続性を求めるためのHough変
換処理およびエツジ追跡処理などの複数の処理を並列的
に行わせ、それら各処理結果から総合的に判断するよう
にすれば、より精度の高い道路エツジの情報を求めるこ
とができるようになる。さらに、車両の走行にともなっ
て入力画像の領域成長を行いながら前述の連続性ある画
像エツジの抽出のための処理を行えば、より精度の高い
道路エツジの情報の抽出を行うことができるようになる
。
換処理およびエツジ追跡処理などの複数の処理を並列的
に行わせ、それら各処理結果から総合的に判断するよう
にすれば、より精度の高い道路エツジの情報を求めるこ
とができるようになる。さらに、車両の走行にともなっ
て入力画像の領域成長を行いながら前述の連続性ある画
像エツジの抽出のための処理を行えば、より精度の高い
道路エツジの情報の抽出を行うことができるようになる
。
走行可能領域認識部3は、撮像部1におけるビデオカメ
ラによって撮像される画像が遠近投影によるものである
ため、第2図に示すような遠近投影による道路エツジの
画像を第3図に示すような遠近投影の影響をなくした道
路エツジの画像に変換する公知手法である射影変換処理
を行う。
ラによって撮像される画像が遠近投影によるものである
ため、第2図に示すような遠近投影による道路エツジの
画像を第3図に示すような遠近投影の影響をなくした道
路エツジの画像に変換する公知手法である射影変換処理
を行う。
なお、その射影変換特性は、ビデオカメラの遠近投影の
特性にしたがって、予め走行可能領域認識部3に設定さ
れている。
特性にしたがって、予め走行可能領域認識部3に設定さ
れている。
そして、走行可能領域認識部3は、射影変換処理された
道路エツジの画像にもとづいて、例えば一 第4図に示すように、連続した道路エツジEl。
道路エツジの画像にもとづいて、例えば一 第4図に示すように、連続した道路エツジEl。
E2間を、撮像部1の撮像方向すなわち車両11の進行
方向をY軸方向としたときのX−■座標」二におりる車
両の走行可能領域RAとして認識する。
方向をY軸方向としたときのX−■座標」二におりる車
両の走行可能領域RAとして認識する。
なお、第4図において、P点は車両11の現在位置に示
ずもので、撮像部1のビデオカメラによる撮像領域の下
端中央がP点としてX−Y座標上の原点の位置にくるよ
うに、予めビデオカメラの車両に対する搭載位置が設定
されている。
ずもので、撮像部1のビデオカメラによる撮像領域の下
端中央がP点としてX−Y座標上の原点の位置にくるよ
うに、予めビデオカメラの車両に対する搭載位置が設定
されている。
次に、走行可能領域認識部3において認識された走行可
能領域である車両前方の道路が認識されると、目標経路
設定部4において、その認識された道路上における車両
の最適な走行経路となる目標経路が以下のようにして設
定される。
能領域である車両前方の道路が認識されると、目標経路
設定部4において、その認識された道路上における車両
の最適な走行経路となる目標経路が以下のようにして設
定される。
その目標経路は、後述するように、道路形状およびIt
速をも考慮したうえで、そのときの車両の走行状況に適
するように設定されるのが望ましいが、基本的には、認
識された道路が狭いかまたは広いかによって以下のよう
にして一律に設定さtLる。
速をも考慮したうえで、そのときの車両の走行状況に適
するように設定されるのが望ましいが、基本的には、認
識された道路が狭いかまたは広いかによって以下のよう
にして一律に設定さtLる。
すなわち、目標経路設定部4において、道路幅が一定以
上の広軌道であると判断された場合には、例えば第4図
に示すように、左側通行路の場合、道路の左側の基準と
なるエツジから例えば1.5m程度の所定の隔離幅Wを
もってその基準エツジに沿う目標経路OCを設定する。
上の広軌道であると判断された場合には、例えば第4図
に示すように、左側通行路の場合、道路の左側の基準と
なるエツジから例えば1.5m程度の所定の隔離幅Wを
もってその基準エツジに沿う目標経路OCを設定する。
また、目標経路設定部4において、道路幅が一定未満の
狭軌道であると判断された場合には、特に図示しないが
、その道路の中央に目標経路を設定する。
狭軌道であると判断された場合には、特に図示しないが
、その道路の中央に目標経路を設定する。
そしてその設定された目標経路のX−Y座標」、:にお
ける位置のデータが、目標経路設定部4の内部メモリに
記憶される。
ける位置のデータが、目標経路設定部4の内部メモリに
記憶される。
なお、X、−Y座標上における走行可能領域および目標
経路の尺度は、撮像部1におけるビデオカメラの倍率に
よって決定さ九る。
経路の尺度は、撮像部1におけるビデオカメラの倍率に
よって決定さ九る。
第4図中、P点から0点に至るまでの軌跡は、後述する
ように、制御部5の制御下において車両の操舵制御がな
されることにより、P点にいる車両が目標経路○Cに合
流するまでの走行経路を示している。0点は、そのとき
の車両の目標経路OCへの合流位置となる。
ように、制御部5の制御下において車両の操舵制御がな
されることにより、P点にいる車両が目標経路○Cに合
流するまでの走行経路を示している。0点は、そのとき
の車両の目標経路OCへの合流位置となる。
また本発明では、車両の走行状態を検出して、その検出
された走行状態にしたがい、以■のように道路における
最適な車両の目標経路を設定するようにすることも可能
である。
された走行状態にしたがい、以■のように道路における
最適な車両の目標経路を設定するようにすることも可能
である。
すなわち、目標経路設定部4において、例えば、車速セ
ンサ6によって検出さ九る車両の走行速度を読み込んで
、そのときの車速が予め設定されたしきい値以]′:の
低速域内にあれば、第5図(a)に示すように、道路の
形状に沿うように目標経路OCを設定する。
ンサ6によって検出さ九る車両の走行速度を読み込んで
、そのときの車速が予め設定されたしきい値以]′:の
低速域内にあれば、第5図(a)に示すように、道路の
形状に沿うように目標経路OCを設定する。
同様に、そのときの車速が予め設定されたし7きい値を
越える高速域内にあれば、第5図(b)に示すように、
曲りくねった道路を走行する場合、車両に作用する横方
向の加速度ができるだけ軽減されるような緩い曲率をも
った目標経路OCを道路内に設定づる。
越える高速域内にあれば、第5図(b)に示すように、
曲りくねった道路を走行する場合、車両に作用する横方
向の加速度ができるだけ軽減されるような緩い曲率をも
った目標経路OCを道路内に設定づる。
次に、道路−4−における目標経路が設定されたら、制
御部5において、車両をその目標経路に合流させろだめ
の制御目標量が、以下のように演算処理によって求めら
れる。
御部5において、車両をその目標経路に合流させろだめ
の制御目標量が、以下のように演算処理によって求めら
れる。
その際、ここでは、制御対象を車両の舵角に設定し、現
在検出されている車両の走行状態からこれから先の走行
経路を予測し、その車両の予測経路と目標経路との偏差
から車両がその目標経路」二を走行するための舵角補正
量を求め、その舵角補正量から制御目標l:をわり出す
ようにしている。
在検出されている車両の走行状態からこれから先の走行
経路を予測し、その車両の予測経路と目標経路との偏差
から車両がその目標経路」二を走行するための舵角補正
量を求め、その舵角補正量から制御目標l:をわり出す
ようにしている。
具体的には、例えば、現在の進行方向をY軸方向とした
とき、車両の走行状態から、Y軸方向の一定距離先にお
けるX軸」二の車両到達位置を予測し、その予測位置と
それに苅応し7て目標経路」二に設定された目標位置と
の偏差に応じた舵角補正量を求めるようにしている。
とき、車両の走行状態から、Y軸方向の一定距離先にお
けるX軸」二の車両到達位置を予測し、その予測位置と
それに苅応し7て目標経路」二に設定された目標位置と
の偏差に応じた舵角補正量を求めるようにしている。
いま、例えば第6図に示すよう1′:、P点しSある車
両11を目標経路○Cに合流させる場合を考えてみる。
両11を目標経路○Cに合流させる場合を考えてみる。
まず、車速センサ6によって検出された車両の現在車速
v (m / s ) Ic、もとづいて、■)点にあ
る車両のt In 秒後におけるY軸上の距離り、(
m)1 2 (T−、、=vXt、o)が求められ、そのY軸上にお
ける19点から距離■−だけ煎れた6点と目標経路○C
との間の偏差X1、すなわちt、。秒後における目標経
路OC1の位置に比例した値がわり出される。
v (m / s ) Ic、もとづいて、■)点にあ
る車両のt In 秒後におけるY軸上の距離り、(
m)1 2 (T−、、=vXt、o)が求められ、そのY軸上にお
ける19点から距離■−だけ煎れた6点と目標経路○C
との間の偏差X1、すなわちt、。秒後における目標経
路OC1の位置に比例した値がわり出される。
同様に、ヨーレートセンサ7によって検出される車両の
ヨーレーl−T (rad/ s )にもとづいて車両
の予測経路ACがわり出され、Y軸」二の6点からの予
測経路ACの偏差X、。、すなわぢi m秒後にお【づ
る予測経路A C上の位置に比例した値が以下のように
して求められる。
ヨーレーl−T (rad/ s )にもとづいて車両
の予測経路ACがわり出され、Y軸」二の6点からの予
測経路ACの偏差X、。、すなわぢi m秒後にお【づ
る予測経路A C上の位置に比例した値が以下のように
して求められる。
いま、予測径路A、Cが描く円弧の半径をRとしたとき
、Xmは次式によって与えられる。
、Xmは次式によって与えられる。
X1ll =R−(R′−(V X 1.。)2)Z=
R−R(] −(v x tm /R)” ) ’ここ
で、R>vXt、。とすると、 X 、+、=R−R(1−(vXtm/R)” /2)
=v’Xt、、、′/2R L’/2R・・・(1) また、 T = v / R・・・ (2) であるので、(1,)、(2)式から。
R−R(] −(v x tm /R)” ) ’ここ
で、R>vXt、。とすると、 X 、+、=R−R(1−(vXtm/R)” /2)
=v’Xt、、、′/2R L’/2R・・・(1) また、 T = v / R・・・ (2) であるので、(1,)、(2)式から。
xm=L′ ・T/2 −(3)なお、ヨーレー
1− Tの符号としては、例えばp測経路ACが左曲り
のときを正とする。
1− Tの符号としては、例えばp測経路ACが左曲り
のときを正とする。
そして、各求められた偏差X、Qとxmとの差(3(6
=x、1> xm)に応じて車両の修正すべき囲−レ
ート八Tが下記式にしたがって求められる。
=x、1> xm)に応じて車両の修正すべき囲−レ
ート八Tが下記式にしたがって求められる。
ΔT = e X 2 v / L 2− (4)次い
で、舵角センサ8によつ″C検出されたP点における車
両のタイヤ角度δがとり込まれ、車両を目標経路○Cに
合流させるノtめのタイヤ角度の制御目標量δ′が以下
のようにして決定される。
で、舵角センサ8によつ″C検出されたP点における車
両のタイヤ角度δがとり込まれ、車両を目標経路○Cに
合流させるノtめのタイヤ角度の制御目標量δ′が以下
のようにして決定される。
いま、第7図に示す関係にあって、
RンQのとき、
δ士Q/R・・ (5)
となり、(2)、(5)式から
δ”(Q/v)T ・・・(6)が得ら
れる。ここで、Qはホイールベースである。
れる。ここで、Qはホイールベースである。
したがって、(6)式の関係からして、車両の修正すべ
きヨーレー トΔTに応じたタイヤ角度の修市分Δδは
、次式によって与えられる。
きヨーレー トΔTに応じたタイヤ角度の修市分Δδは
、次式によって与えられる。
Δδ二(IN/v)八T ・・(7)ここで、
車速に対する舵角の一般式であるQll、(] →−K
v′)を考慮すると、(7)式からΔδ二ΔT (Q(
] +Kv2)/v)−(8)どなる。
車速に対する舵角の一般式であるQll、(] →−K
v′)を考慮すると、(7)式からΔδ二ΔT (Q(
] +Kv2)/v)−(8)どなる。
Kは、タイヤ特性やホイールベースなどの車両特性によ
って決まる一定の係数である。
って決まる一定の係数である。
そして、車両を目標経路○Cに合流させるためのタイヤ
角度の制御目標量δ′は、 δ′=δ+Δδ ・・(9)として求め
られる。
角度の制御目標量δ′は、 δ′=δ+Δδ ・・(9)として求め
られる。
ステアリング制御部9は、制御部5から与えられる制御
目標量δ′に応じてステアリング駆動部10に駆動指令
を出し、それによりステアリング駆動部10がステアリ
ングの駆動を適宜なして車両を11標経路OCへ合流さ
せるような操舵を行う。
目標量δ′に応じてステアリング駆動部10に駆動指令
を出し、それによりステアリング駆動部10がステアリ
ングの駆動を適宜なして車両を11標経路OCへ合流さ
せるような操舵を行う。
なお、第6図の関係にあって、Y軸上の距離丁4([1
標合流距#)を設定する場合、制御部5の制御下におい
て、車速センサ6によって検出される車両の走行速度■
に応じてその設定距離りを可変にすることができろ。す
なわち、走行速度Vが低速であるほどその距離1− k
短く設定し、13点にいる車両が目標経路OCに合流す
るまでの走行経路が短くなるようにして、車両の目標経
路OCへの合流を速やかに行なわせる。また、走行速度
Vが高速であるほどその距fiLを長く設定し、P点に
いる車両が目標経路○Cに合流するまでの走行経路が長
くなるようにして、車両の目標経路OCへの合流を緩や
かに行なわせる。
標合流距#)を設定する場合、制御部5の制御下におい
て、車速センサ6によって検出される車両の走行速度■
に応じてその設定距離りを可変にすることができろ。す
なわち、走行速度Vが低速であるほどその距離1− k
短く設定し、13点にいる車両が目標経路OCに合流す
るまでの走行経路が短くなるようにして、車両の目標経
路OCへの合流を速やかに行なわせる。また、走行速度
Vが高速であるほどその距fiLを長く設定し、P点に
いる車両が目標経路○Cに合流するまでの走行経路が長
くなるようにして、車両の目標経路OCへの合流を緩や
かに行なわせる。
さらに、曲りくねった道路を走行する場合、その曲率が
小さいほど距離りを短く設定して、車両の目標経路OC
への合流を速やかに行なわせるようにすることも可能で
ある。
小さいほど距離りを短く設定して、車両の目標経路OC
への合流を速やかに行なわせるようにすることも可能で
ある。
また、目標経路○Cに車両を合流させる際のP点から0
点に至るまでの走行経路の曲線モデルを用いて、目標合
流圧MLおよび車速■に応じて制御部5において求めら
れる経路曲率にしたがって所定の曲線のパターンによる
走行経路を近似的な解析によってわり出し、そのわり出
された走行経5 =16− 路のパターンをもって目標経路OCへの合流をスムーズ
に行なわせるようにすることも可能である。
点に至るまでの走行経路の曲線モデルを用いて、目標合
流圧MLおよび車速■に応じて制御部5において求めら
れる経路曲率にしたがって所定の曲線のパターンによる
走行経路を近似的な解析によってわり出し、そのわり出
された走行経5 =16− 路のパターンをもって目標経路OCへの合流をスムーズ
に行なわせるようにすることも可能である。
なお、走行経路の曲線モデルとしては、例えば関数y
= x−sjnxまたば関数y−X3などが用いられる
。
= x−sjnxまたば関数y−X3などが用いられる
。
第8図に、関数y=x−sjnxによる走行経路の曲線
モデルを用いたときの走行経路のパターンを示している
。
モデルを用いたときの走行経路のパターンを示している
。
以上の処理が、予めその処理に要する時間を見込んだ所
定の制御周期をもってくり返し行われ、そtlにより車
両の走行が進むにしたがって、各制御周期ごとに逐次認
識された走行可能領域内に設定されていく目標経路OC
に追従する車両の走行制御が継続的に行われる。
定の制御周期をもってくり返し行われ、そtlにより車
両の走行が進むにしたがって、各制御周期ごとに逐次認
識された走行可能領域内に設定されていく目標経路OC
に追従する車両の走行制御が継続的に行われる。
本発明では、このような自動走行装置において、特に、
検出された車両の走行状態にしたがって、最大許容横荷
重または最大許容ヨーレートなどの車両特性から車両の
最大許容舵角を求める手段と、舵角の制御目標量をその
最大許容舵角以下に制限する手段とをとるようにしてい
る。
検出された車両の走行状態にしたがって、最大許容横荷
重または最大許容ヨーレートなどの車両特性から車両の
最大許容舵角を求める手段と、舵角の制御目標量をその
最大許容舵角以下に制限する手段とをとるようにしてい
る。
それら各手段は、具体的に、以下のようにして実行され
る。
る。
まず、制御部5において、車速センサ6によって検出さ
れた車速Vにしたがい、予め内部メモリに登録されてい
る車両特性としての最大許容横荷重Gmaxの値を用い
て、以下の演算式から車速Vで曲率半径Rをもって旋回
する際にお番づる最大許容舵角δmaxを求める。
れた車速Vにしたがい、予め内部メモリに登録されてい
る車両特性としての最大許容横荷重Gmaxの値を用い
て、以下の演算式から車速Vで曲率半径Rをもって旋回
する際にお番づる最大許容舵角δmaxを求める。
一般に、車速Vで曲率半径Rをもって旋回する際に車両
に加わる横荷重Gは次式によって与えられる。
に加わる横荷重Gは次式によって与えられる。
G=T−v ・・・(10)こ
こで、T = v / Rである。
こで、T = v / Rである。
また、前記(6)式の関係から1次式が得ら九る。
T−δ ・ ■/α ・・・
(11)したがって、車速Vに対する舵角の一般式であ
るQ=n (1+Kv2)を考慮したうえで、(10)
、 (11)式の関係から、最大許容舵角δmaxが
次式によって求められる。
(11)したがって、車速Vに対する舵角の一般式であ
るQ=n (1+Kv2)を考慮したうえで、(10)
、 (11)式の関係から、最大許容舵角δmaxが
次式によって求められる。
δmax=Gmax−Q (1+K v2)/ v’
・・・(12)また、制御部5の内部メモリに、車両特
性として最大許容ヨーレートT maxを予め登録して
おき、その最大許容ヨーレートTmaxから、以下の演
算式により車速Vで曲率半径R1もって旋回する際にお
ける最大許容舵角δmaxを求めるようにしてもよい。
・・・(12)また、制御部5の内部メモリに、車両特
性として最大許容ヨーレートT maxを予め登録して
おき、その最大許容ヨーレートTmaxから、以下の演
算式により車速Vで曲率半径R1もって旋回する際にお
ける最大許容舵角δmaxを求めるようにしてもよい。
(10)式の関係から、
Gmax= Tmax−v −(13)
が成立するので、(12) 、 (1,3)式から、
最大許容舵角δmaxが次式によって求められる。
が成立するので、(12) 、 (1,3)式から、
最大許容舵角δmaxが次式によって求められる。
δmax= Tmax・Q (1+ K v2)/ v
・・・(+4)車両の最大許容横荷重Gmaxまた
は最大許容ヨーレートT maxは、路面が濡れている
かまたは乾いているかの程度によって、第9図または第
10図に示すような特性をもって変化するものである。
・・・(+4)車両の最大許容横荷重Gmaxまた
は最大許容ヨーレートT maxは、路面が濡れている
かまたは乾いているかの程度によって、第9図または第
10図に示すような特性をもって変化するものである。
そのため、第9図または第10図に示す特性にしたがっ
て、路面の濡れまたは乾きの程度に応じた最大許容横荷
重Qmaxまたは最大許容ヨーレーhTmaxの各位を
予め求めてメモリに登録しておき、路面の実際の濡れま
たは乾きの程度を検出して、その検出結果に応じてメモ
リから所定の最大許容横荷重Gmaxまたは最大許容ヨ
ーレーl−Tmaxの値を読み出すようにする。
て、路面の濡れまたは乾きの程度に応じた最大許容横荷
重Qmaxまたは最大許容ヨーレーhTmaxの各位を
予め求めてメモリに登録しておき、路面の実際の濡れま
たは乾きの程度を検出して、その検出結果に応じてメモ
リから所定の最大許容横荷重Gmaxまたは最大許容ヨ
ーレーl−Tmaxの値を読み出すようにする。
路面の濡れまたは乾きの程度を検出する具体的な手段と
しては、例えば、ビデオカメラによって走行可能領域を
撮像したときの画像の輝度に応して路面の濡れの程度ま
たは乾きの程度を判定するようにすればよい。
しては、例えば、ビデオカメラによって走行可能領域を
撮像したときの画像の輝度に応して路面の濡れの程度ま
たは乾きの程度を判定するようにすればよい。
そして、制御部5は、制御目標量にしたがって目標経路
○Cに追従させるための操舵を行わせる際に、そのとき
の制御目標量としての舵角δ′が最大許容舵角δmax
を越えることがないように制限する。
○Cに追従させるための操舵を行わせる際に、そのとき
の制御目標量としての舵角δ′が最大許容舵角δmax
を越えることがないように制限する。
したがって、最大許容舵角δn1aXを越える舵角δ′
をもって目標経路OCに追従させるための車両の操舵が
行われることがなくなる。
をもって目標経路OCに追従させるための車両の操舵が
行われることがなくなる。
なおその際、制御目標量としての舵角δ′がそのときの
車速Vによって最大許容舵角δmaxを越えたときの処
理が、以下のようにして行われる。
車速Vによって最大許容舵角δmaxを越えたときの処
理が、以下のようにして行われる。
9
0
すなわち、制御部5において、例えば、舵角δ′が最大
許容舵角δIll a Xを越える程度に応じて、車両
の現在位置P点から目標経路○Cに合流するまでの距離
りの値を予め決められているように所定に大きくして、
それにより最大許容舵角δmaxを越えることがない舵
角の制御目標量を再度求め、その再度求められた制御目
標量にしたがって目標経路○Cに追従させるための車両
の走行制御が実行される。
許容舵角δIll a Xを越える程度に応じて、車両
の現在位置P点から目標経路○Cに合流するまでの距離
りの値を予め決められているように所定に大きくして、
それにより最大許容舵角δmaxを越えることがない舵
角の制御目標量を再度求め、その再度求められた制御目
標量にしたがって目標経路○Cに追従させるための車両
の走行制御が実行される。
しかして、本発明によれば、車速Vにしたがい、そのと
きの最大許容舵角δmaxを越えることがない舵角δ′
をもって、目標経路○Cに追従させるための車両の操舵
が安定して行われる。
きの最大許容舵角δmaxを越えることがない舵角δ′
をもって、目標経路○Cに追従させるための車両の操舵
が安定して行われる。
第11図(a)、(b)に、最大許容舵角δmaxを越
える舵角δ′をもって目標経路OCに合流させるときの
車両の走行経路P1と、最大許容舵角δ+nax以下の
舵角δ′をもって目標経路oCに合流させるときの車両
の走行経路P2との関係をそれぞれ示している。ここで
、Llは舵角δ′が最大許容舵角δmaxを越えるとき
のしの最初の設定値、L2は舵角δ′が最大許容舵角δ
maxを越える程度に応じて再設定されたLの値をそれ
ぞれ示している。
える舵角δ′をもって目標経路OCに合流させるときの
車両の走行経路P1と、最大許容舵角δ+nax以下の
舵角δ′をもって目標経路oCに合流させるときの車両
の走行経路P2との関係をそれぞれ示している。ここで
、Llは舵角δ′が最大許容舵角δmaxを越えるとき
のしの最初の設定値、L2は舵角δ′が最大許容舵角δ
maxを越える程度に応じて再設定されたLの値をそれ
ぞれ示している。
例退−
以上、本発明による自動走行装置にあっCは、車両に取
り付けられた撮像装置により車両の進行方向における走
行可能領域を探索しながら、その探索された走行可能領
域内に目標経路を設定して、その目標経路に追従させる
ための舵角の制御目標量を求めて、その制御目標量にし
たがって車両の走行制御を行わせる際、制御目標量が最
大許容舵角以下になるように制限したもので、車両の実
際の走行状態との協調をとって、目標経路に追従させる
ための車両の操舵を安定して行わせることができるとい
う優れた利点を有している。
り付けられた撮像装置により車両の進行方向における走
行可能領域を探索しながら、その探索された走行可能領
域内に目標経路を設定して、その目標経路に追従させる
ための舵角の制御目標量を求めて、その制御目標量にし
たがって車両の走行制御を行わせる際、制御目標量が最
大許容舵角以下になるように制限したもので、車両の実
際の走行状態との協調をとって、目標経路に追従させる
ための車両の操舵を安定して行わせることができるとい
う優れた利点を有している。
第1図は本発明による自動走行装置の一実施例を示すブ
ロック構成図、第2図はビデオカメラによって撮像され
た画像のデータ処理を行うことによって得られた道路の
線分を示す図、第3図は第2図の画像を射影変換するこ
とによって得ら九た画像を示す図、第4図は認識された
道路エツジ間の走行可能領域に設定された目標経路の一
例を示す図、第5図(a)、(b)は車両の低速時およ
び高速時に道路」二に設定されろ目標経路をそ、Itぞ
れ示す図、第6図は目標経路と車両の予測経路との関係
を示す図、第7図は車両の舵角とその回転半径との関係
を示す図、第8図は目標経路に合流するときの車両の走
行経路の一例を示す図、第9図は路面の濡れまたは乾き
の程度に応じた車両の最大許容横荷重の特性図、第10
図は路面の濡れまたは乾きの程度に応した車両の最大許
容ヨーレト・の特性図、第11図(a)、(b)は目標
経路に合流するときの車両の走行経路の一例をそれぞれ
示す図、第12図はX−Y座標上の線分を示す図、第1
3図は第12図の線分をHo 11 gh変換したとき
のρ−O座標上の点を示す図である。 認識部 4・・目標経路設定部 5・・・制御部 6車
速センサ 7・・・ヨーシー1ヘセンサ 8・・・舵角
センサ 9 ステアリング制御部 10・・・ステアリ
ング駆動部 11・・車両 RA・・走行可能領域○C
・・目標経路 P ・車両の位置
ロック構成図、第2図はビデオカメラによって撮像され
た画像のデータ処理を行うことによって得られた道路の
線分を示す図、第3図は第2図の画像を射影変換するこ
とによって得ら九た画像を示す図、第4図は認識された
道路エツジ間の走行可能領域に設定された目標経路の一
例を示す図、第5図(a)、(b)は車両の低速時およ
び高速時に道路」二に設定されろ目標経路をそ、Itぞ
れ示す図、第6図は目標経路と車両の予測経路との関係
を示す図、第7図は車両の舵角とその回転半径との関係
を示す図、第8図は目標経路に合流するときの車両の走
行経路の一例を示す図、第9図は路面の濡れまたは乾き
の程度に応じた車両の最大許容横荷重の特性図、第10
図は路面の濡れまたは乾きの程度に応した車両の最大許
容ヨーレト・の特性図、第11図(a)、(b)は目標
経路に合流するときの車両の走行経路の一例をそれぞれ
示す図、第12図はX−Y座標上の線分を示す図、第1
3図は第12図の線分をHo 11 gh変換したとき
のρ−O座標上の点を示す図である。 認識部 4・・目標経路設定部 5・・・制御部 6車
速センサ 7・・・ヨーシー1ヘセンサ 8・・・舵角
センサ 9 ステアリング制御部 10・・・ステアリ
ング駆動部 11・・車両 RA・・走行可能領域○C
・・目標経路 P ・車両の位置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、車両に取り付けられた撮像装置により車両の進行方
向の領域を撮像する手段と、その撮像された画像をデー
タ処理することにより連続した線分の抽出を行う手段と
、その抽出された連続した線分にもとづいて車両の進行
方向における走行可能領域を認識する手段と、その認識
された走行可能領域内に目標経路を設定する手段と、車
両の走行状態を検出する手段と、その検出された車両の
走行状態にもとづいて車両が目標経路上を走行するのに
必要な舵角の制御目標量を求める手段と、その求められ
た制御目標量にしたがって車両の走行制御を行う手段と
からなる自動走行装置において、検出された車両の走行
状態にしたがって、車両特性から車両の最大許容舵角を
求める手段と、前記制御目標量をその最大許容舵角以下
に制限する手段とをとるようにしたことを特徴とする自
動走行装置。 2、車両特性が車両の最大許容横荷重であることを特徴
とする前記第1項の記載による自動走行装置。 3、車両特性が車両の最大許容ヨーレートであることを
特徴とする前記第1項の記載による自動走行装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2069005A JP2844242B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 自動走行装置 |
EP91104266A EP0448059B1 (en) | 1990-03-19 | 1991-03-19 | Automatic travelling apparatus |
DE69120121T DE69120121T2 (de) | 1990-03-19 | 1991-03-19 | Gerät zum automatischen Fahren |
US07/671,398 US5233527A (en) | 1990-03-19 | 1991-03-19 | Automatic travelling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2069005A JP2844242B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 自動走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03268109A true JPH03268109A (ja) | 1991-11-28 |
JP2844242B2 JP2844242B2 (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=13390047
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2069005A Expired - Fee Related JP2844242B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 自動走行装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5233527A (ja) |
EP (1) | EP0448059B1 (ja) |
JP (1) | JP2844242B2 (ja) |
DE (1) | DE69120121T2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003228711A (ja) * | 2001-11-30 | 2003-08-15 | Hitachi Ltd | レーンマーク認識方法 |
WO2009155228A1 (en) * | 2008-06-20 | 2009-12-23 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system |
KR101514928B1 (ko) * | 2014-09-24 | 2015-04-23 | 주식회사 만도 | 자동 주행 제어 시스템 및 방법 |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5414625A (en) * | 1991-04-01 | 1995-05-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | System and method for providing steering control for autonomous vehicle |
JP3014823B2 (ja) * | 1991-09-19 | 2000-02-28 | マツダ株式会社 | 車両の総合制御装置 |
JP3197307B2 (ja) * | 1991-10-14 | 2001-08-13 | マツダ株式会社 | 移動車の走行制御装置 |
JP3286334B2 (ja) * | 1992-01-17 | 2002-05-27 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置 |
JP3183966B2 (ja) * | 1992-04-20 | 2001-07-09 | マツダ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP3164439B2 (ja) * | 1992-10-21 | 2001-05-08 | マツダ株式会社 | 車両用障害物検出装置 |
US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
DE4407757A1 (de) * | 1993-03-08 | 1994-09-15 | Mazda Motor | Vorrichtung zur Erfassung von Hindernissen für ein Fahrzeug |
EP0740163B1 (en) * | 1995-04-25 | 2005-12-14 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Local positioning apparatus for detecting a local position of an automobile on a road |
US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
US5684697A (en) * | 1995-06-26 | 1997-11-04 | Mullen; Charles H. | Driver emulative vehicle control system |
US5675489A (en) * | 1995-07-06 | 1997-10-07 | Carnegie Mellon University | System and method for estimating lateral position |
JP3351205B2 (ja) * | 1995-11-09 | 2002-11-25 | 株式会社日立製作所 | 車両の安全走行制御装置及び制御方法 |
US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
US7366595B1 (en) * | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
US6526349B2 (en) * | 2001-04-23 | 2003-02-25 | Motorola, Inc. | Method of compiling navigation route content |
US6732046B1 (en) * | 2001-10-03 | 2004-05-04 | Navigation Technologies Corp. | Application of the hough transform to modeling the horizontal component of road geometry and computing heading and curvature |
DE10156067A1 (de) * | 2001-11-16 | 2003-05-28 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Bestimmung des Lenkwinkels eines Kraftfahrzeugs |
WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
JP3975922B2 (ja) * | 2003-01-17 | 2007-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | カーブ半径推定装置 |
AU2003226876A1 (en) | 2003-02-11 | 2004-09-30 | Giat Industries | Method of reducing the turning speed of a vehicle |
US7510038B2 (en) * | 2003-06-11 | 2009-03-31 | Delphi Technologies, Inc. | Steering system with lane keeping integration |
JP4376653B2 (ja) * | 2004-02-17 | 2009-12-02 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
DE102007061900B4 (de) * | 2007-12-20 | 2022-07-07 | Volkswagen Ag | Spurhalteassistenzsystem und -verfahren für ein Kraftfahrzeug |
DE102007062244A1 (de) | 2007-12-21 | 2009-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung eines Einparkvorganges eines Fahrzeuges |
WO2010073300A1 (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | 走行路推定装置、及び当該装置で用いられる走行路推定方法 |
ES2402422B1 (es) * | 2011-09-07 | 2014-03-11 | Manuel MUÑOZ SÁIZ | Sistema de conducción automática y de avisos de zonas de velocidad reducida para vehiculos mejorado |
US10202144B2 (en) | 2015-12-08 | 2019-02-12 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle curvature determination |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62155140A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | Aisin Warner Ltd | 車両制御用道路画像入力方式 |
US4819169A (en) * | 1986-09-24 | 1989-04-04 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for calculating movement direction and position of an unmanned vehicle |
US4905151A (en) * | 1988-03-07 | 1990-02-27 | Transitions Research Corporation | One dimensional image visual system for a moving vehicle |
JP2660727B2 (ja) * | 1988-08-10 | 1997-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行装置 |
US4954962A (en) * | 1988-09-06 | 1990-09-04 | Transitions Research Corporation | Visual navigation and obstacle avoidance structured light system |
US4970653A (en) * | 1989-04-06 | 1990-11-13 | General Motors Corporation | Vision method of detecting lane boundaries and obstacles |
JP2669043B2 (ja) * | 1989-04-12 | 1997-10-27 | 日産自動車株式会社 | 自律走行車両 |
-
1990
- 1990-03-19 JP JP2069005A patent/JP2844242B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-03-19 DE DE69120121T patent/DE69120121T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-03-19 US US07/671,398 patent/US5233527A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-03-19 EP EP91104266A patent/EP0448059B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003228711A (ja) * | 2001-11-30 | 2003-08-15 | Hitachi Ltd | レーンマーク認識方法 |
WO2009155228A1 (en) * | 2008-06-20 | 2009-12-23 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system |
US8170739B2 (en) | 2008-06-20 | 2012-05-01 | GM Global Technology Operations LLC | Path generation algorithm for automated lane centering and lane changing control system |
KR101514928B1 (ko) * | 2014-09-24 | 2015-04-23 | 주식회사 만도 | 자동 주행 제어 시스템 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5233527A (en) | 1993-08-03 |
DE69120121D1 (de) | 1996-07-18 |
EP0448059A3 (en) | 1992-07-15 |
DE69120121T2 (de) | 1996-10-24 |
EP0448059B1 (en) | 1996-06-12 |
JP2844242B2 (ja) | 1999-01-06 |
EP0448059A2 (en) | 1991-09-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH03268109A (ja) | 自動走行装置 | |
JP2844240B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JP2835764B2 (ja) | 自動走行装置 | |
Tsugawa | Vision-based vehicles in Japan: Machine vision systems and driving control systems | |
JP2660727B2 (ja) | 自動走行装置 | |
KR100250323B1 (ko) | 무인 자동차의 화상 처리 장치 및 방법 | |
JP2844243B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JP2923670B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
JP3227247B2 (ja) | 走行路検出装置 | |
JP2603523B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JP2844236B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JPH03268108A (ja) | 自動走行装置 | |
JP2835766B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JP3846341B2 (ja) | 車両用後方監視装置 | |
JP2835765B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JP2923667B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JP2923668B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JP3054952B2 (ja) | 自動走行装置 | |
JPH10103968A (ja) | カーブ曲率推定装置 | |
JP2514405B2 (ja) | 自動走行装置 | |
TWI824801B (zh) | 虛擬軌道偵測系統及其方法 | |
JPH03231311A (ja) | 自動走行装置 | |
JPH1115952A (ja) | 走行レーン認識装置 | |
JP2683899B2 (ja) | 無人運搬装置 | |
JPH03265010A (ja) | 自動走行装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |