JPH03245984A - Work loading method - Google Patents
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- JPH03245984A JPH03245984A JP4512490A JP4512490A JPH03245984A JP H03245984 A JPH03245984 A JP H03245984A JP 4512490 A JP4512490 A JP 4512490A JP 4512490 A JP4512490 A JP 4512490A JP H03245984 A JPH03245984 A JP H03245984A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はワークをコンベア装置からハンドロボットで把
持してパレットに積載するワーク積載方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a workpiece loading method in which a hand robot picks up a workpiece from a conveyor device and loads the workpiece onto a pallet.
従来の技術
車体構成部品としてのフードやトランクリッドのように
インナパネルとアウタパネルとをプレス機械でヘミング
加工して一体的に構成したワークにあっては、ワークが
大型で重量もあることから、プレス機械から排出される
ワークをベルトコンベアのようなコンベア装置で設置床
面に置かれたパレットに向けて搬送し、ワークがコンベ
ア装置のアンローディング位置に搬送されてきた際にコ
ンベア装置を停止し、この位置でワークに光を照射し、
このワークの反射パターンをＣＯＤカメラで撮像し、こ
の画像からワークの位置と向きとを認識し、この認識結
果に応じてワークに対するハンドロボットのハンドユニ
ットの把持位置と向きとを制御し、このハンドユニット
でコンベア装置上のワークを把持してパレットに積載し
ている。Conventional technology Works that are integrally constructed by hemming the inner panel and outer panel using a press machine, such as a hood or trunk lid as vehicle body components, are large and heavy, so it is difficult to use a press machine. The workpiece discharged from the machine is conveyed to a pallet placed on the installation floor using a conveyor device such as a belt conveyor, and when the workpiece is conveyed to the unloading position of the conveyor device, the conveyor device is stopped. Irradiate the workpiece with light at this position,
The reflection pattern of this workpiece is imaged with a COD camera, the position and orientation of the workpiece are recognized from this image, and the gripping position and orientation of the hand unit of the hand robot with respect to the workpiece is controlled according to the recognition result, and the hand The unit grasps the workpieces on the conveyor device and loads them onto the pallet.
発明が解決しようとする課題
フードやトランクリッドのような車体構成部品としての
ワークはその表面が曲面に形成されている部分が多く存
在している。この曲面の多いワークの反射パターンをＣ
ＯＤカメラで撮像する場合、ワークの局部が正反射を起
こし、ＣＯＤカメラがハレーションを受けて、ワークの
位置とワークの向きとを認識できないことがある。Problems to be Solved by the Invention Workpieces such as hoods and trunk lids that constitute vehicle body components often have curved surfaces. The reflection pattern of this workpiece with many curved surfaces is C.
When imaging with an OD camera, a local part of the workpiece causes specular reflection, and the COD camera receives halation, which may make it impossible to recognize the position and orientation of the workpiece.
課題を解決するための手段
プレス機械から排出されるワークをコンベア装置でパレ
ットに向けて搬送し、ワークがコンベア装置のアンロー
ディング位置に搬送されてきた際に当該コンベア装置を
停止し、このコンベア装置のアンローディング位置に停
止したワークをハンドロボットのハンドユニットで把持
してパレット上に積載するワーク積載方法において、ワ
ークがプレス機械からコンベア装置のアンローディング
位置に搬送される途中で、当該ワークに熱処理を行った
後、このワークの赤外線パターンを画像処理し、この画
像処理した赤外線パターンを基本パターンと比較してワ
ークの位置と向きとを認識し、この認識結果に応じてワ
ークに対するハンドユニットの把持位置と向きとを制御
する。Means for Solving the Problem The work discharged from the press machine is conveyed toward the pallet by a conveyor device, and when the workpiece is conveyed to the unloading position of the conveyor device, the conveyor device is stopped, and the conveyor device is stopped. In a workpiece loading method in which a workpiece stopped at an unloading position is gripped by a hand unit of a hand robot and loaded onto a pallet, the workpiece is subjected to heat treatment while being transported from the press machine to the unloading position of a conveyor device. After performing image processing on the infrared pattern of this workpiece, this image-processed infrared pattern is compared with the basic pattern to recognize the position and orientation of the workpiece, and the hand unit grips the workpiece according to this recognition result. Control position and orientation.
実施例
第１〜３図は本発明のワーク積載方法に使用するシステ
ム全体の一実施例を示す構成図であって、これは大まか
には、第１コンベア装置Ｉと第２コンベア装置２と熱処
理装置３と第３コンベア装置４と赤外線カメラ５と画像
処理装置６とハンドロボット７とライン制御装Ｗ８とパ
レット９とを備えている。Embodiment Figures 1 to 3 are block diagrams showing an embodiment of the entire system used in the workpiece loading method of the present invention. It includes a device 3, a third conveyor device 4, an infrared camera 5, an image processing device 6, a hand robot 7, a line control device W8, and a pallet 9.
第１コンベア装置Ｉは図外のプレス機械から排出される
ワークＷを熱処理装置３側に搬送するものであって、左
右一対のコンベアベルトｌａを備えている。このコンベ
アベルトｌａそれぞれは、設置床面上に配置した装置本
体１ｂ上部の左右サイドフレームｌｃの前端部と後端部
とに取り付けた駆動プーリｌｄと従動プーリｌｅとに跨
って掛は渡されている。駆動プーリｌｄそれぞれには、
左右サイドフレームｌｃの前端部に跨って横架したフロ
ントフレームＩｆに取り付けられて同期回転するモータ
Ｉｇの出力軸が連結されている。このモータＩｇはライ
ン制御装置８により駆動制御される。つまりライン制御
装ｗ８にプレス機械側からワーク排出信号が入力される
と、ライン制御装置８がモータ１ｇを回転し、このモー
タ１ｇの回転によりコンベアベルトｌａが駆動され、こ
のコンベアベルトｌａの駆動により、プレス機械から排
出されたワークＷが第２図に矢印で示す熱処理装置３の
方向に搬送される。また左右サイドフレームｌｃのうち
の少なくともいずれか一方の前端部上面には第１ワーク
センサｌｈが取り付けられている。この第１ワークセン
サｌｈの検出信号がライン制御装置８に出力されると、
ライン制御装置８が第２コンベア装置２のモータ２ｈを
回転する。The first conveyor device I conveys a workpiece W discharged from a press machine (not shown) to the heat treatment device 3 side, and includes a pair of left and right conveyor belts la. Each of the conveyor belts la is straddled over a driving pulley ld and a driven pulley le, which are attached to the front and rear ends of the left and right side frames lc at the top of the device body 1b placed on the installation floor. There is. For each drive pulley ld,
An output shaft of a motor Ig that is attached to a front frame If that is horizontally suspended across the front ends of the left and right side frames lc and rotates synchronously is connected thereto. This motor Ig is driven and controlled by a line control device 8. In other words, when a work discharge signal is input from the press machine side to the line control device w8, the line control device 8 rotates the motor 1g, and the rotation of this motor 1g drives the conveyor belt la. , the workpiece W discharged from the press machine is conveyed in the direction of the heat treatment apparatus 3 shown by the arrow in FIG. Further, a first work sensor lh is attached to the upper surface of the front end of at least one of the left and right side frames lc. When the detection signal of this first work sensor lh is output to the line control device 8,
The line control device 8 rotates the motor 2h of the second conveyor device 2.
第２コンベア装置２は第１コンベア装置ｌから受は取っ
たワークＷを熱処理装置３内に搬送するとともに、熱処
理装置３で熱処理が終了したワークＷを第３コンベア装
置４に搬送するものであって、左右一対のコンベアベル
ト２ａを備えている。The second conveyor device 2 transports the work W received from the first conveyor device l into the heat treatment device 3, and also transports the work W that has been heat-treated in the heat treatment device 3 to the third conveyor device 4. It is provided with a pair of left and right conveyor belts 2a.
このコンベアベルト２ａは熱処理装置３のベースプレー
ト３ｄの略中央部に上下方向に同けて取り付けたリフト
シリンダ２ｂにより昇降される。具体的にはリフトシリ
ンダ２ｂの上方に突出する作動ロッド２ｃには可動フレ
ーム２ｄが取り付けられている。この可動フレーム２ｄ
の左右サイドフレーム２ｅの前端部と後端部とに取り付
けた駆動プーリ２ｆと従動プーリ２ｇとに跨って、上記
左右一対のコンベアベルト２ａが掛は渡されている。This conveyor belt 2a is raised and lowered by a lift cylinder 2b attached to a substantially central portion of a base plate 3d of the heat treatment apparatus 3 so as to be aligned in the vertical direction. Specifically, a movable frame 2d is attached to an operating rod 2c that protrudes above the lift cylinder 2b. This movable frame 2d
The pair of left and right conveyor belts 2a are straddled over a driving pulley 2f and a driven pulley 2g attached to the front and rear ends of the left and right side frames 2e.
駆動プーリ２ｒそれぞれには、左右サイドフレーム２ｅ
の前端部に跨って横架した図外のフロントフレームに取
り付けられて同期回転するモータ２ｈの出力軸が連結さ
れている。このモータ２ｈはライン制御装置８により駆
動制御される。ここで、上記コンベアベルト２ａはリフ
トシリンダ２ｂが伸長した上昇限度位置において熱処理
装置３の装置本体３ｃよりも上方に突出して第１コンベ
ア装Ｗ１のコンベアベルトｌａと路間−の高さに配置さ
れて、ワークＷを第１コンベア装置１がら受け取るとと
もに第３コンベア装置４に排出する一方、コンベアベル
ト２ａはリフトシリンダ２ｂが収縮した下降限度位置に
おいて熱処理装置３の装置本体３ｃ内に進入して熱処理
装置３のワーク支持台３ｈに載置されたワークＷよりも
下方に遊離配置される。また左右サイドフレーム２ｅの
うちの少なくともいずれか一方の前端部上面には、第２
ワークセンサ２１が取り付けられている。この第２ワー
クセンサ２１のワーク検出信号がライン制御装置８に出
力されると、ライン制御装置８が第１゜第２コンベア装
置１．２のモータＩｇ、２ｈを停止するとともにリフト
シリンダ２ｂを収縮駆動する。つまり、第２コンベア装
置２が上昇限度位置に停止している状態において、第１
ワークセンサＩｈのワーク検出信号がライン制御装置８
に出力されると、ライン制御装置８が第２コンベア装置
２のモータ２ｈを回転し、このモータ２ｈの回転により
コンベアベルト２ａが駆動され、このコンベアベルト２
ａの駆動によりワークＷが第１コンベア装置から第２コ
ンベア装置２に移載され、このワークＷが第２図に一点
鎖線で示すように第２コンベア装置２に完全に移載され
、当該ワークＷが第２図に仮想線で示すように熱処理装
置３のワーク支持台３ｈに載置可能な所定位置になると
、第２コンベア装置２の第２ワークセンサ２１が前述の
ようにワークＷを検出し、このワーク検出信号がライン
制御装置８に出力される。するとライン制御装置８が第
１．第２コンベア装置１，２のモータ１．ｇ、２ｈを停
止するとともにリフトシリンダ２ｂを収縮駆動する。そ
して第２コンベア装置２が上昇限変位置から下降限度位
置に移動する過程において、第２コンベア装置２上のワ
ークＷが熱処理装置３の空間部３ｅ内に収納されてワー
ク支持台３ｈに受は止められた後、ライン制御装置８が
リフトシリンダ２ｂを下降限度位置に停止するとともに
所定の時間遅れをもって熱処理装置３の高周波電源３ａ
に熱処理信号を出力する。次いでワークＷに熱処理が施
された後、ライン制御装置８がリフトシリンダ２ｂを下
降限度位置から伸長駆動し、このリフトシリンダ２ｂの
下降限度位置から上昇限度位置への伸長過程において、
第２コンベア装置２のコンベアベルト２ａがワークＷを
ワーク支持台３ｈから持ち上げる。そしてライン制御装
置８がリフトシリンダ２ｂを上昇限度位置に停止した後
、第２．第３コンベア装置２゜４のコンベアベルト２ａ
、４ａを駆動する。すると、ワークＷが第２コンベア装
置２から第３コンベア装置４に移載される。Each drive pulley 2r has a left and right side frame 2e.
The output shaft of a motor 2h that is attached to a front frame (not shown) that is horizontally suspended across the front end of the motor 2h and rotates synchronously is connected thereto. This motor 2h is driven and controlled by a line control device 8. Here, the conveyor belt 2a protrudes above the apparatus main body 3c of the heat treatment apparatus 3 at the lifting limit position where the lift cylinder 2b is extended, and is disposed at a height between the conveyor belt la of the first conveyor unit W1 and the path. Then, the workpiece W is received from the first conveyor device 1 and discharged to the third conveyor device 4, while the conveyor belt 2a enters the main body 3c of the heat treatment device 3 at the lowering limit position where the lift cylinder 2b is contracted and is heat treated. The workpiece W placed on the workpiece support table 3h of the apparatus 3 is freely disposed below the workpiece W. Further, on the upper surface of the front end of at least one of the left and right side frames 2e,
A work sensor 21 is attached. When the workpiece detection signal from the second workpiece sensor 21 is output to the line control device 8, the line control device 8 stops the motors Ig and 2h of the first and second conveyor devices 1.2 and contracts the lift cylinder 2b. drive In other words, in a state where the second conveyor device 2 is stopped at the upper limit position, the first conveyor device 2
The workpiece detection signal from the workpiece sensor Ih is sent to the line control device 8.
, the line control device 8 rotates the motor 2h of the second conveyor device 2, and the rotation of this motor 2h drives the conveyor belt 2a.
The workpiece W is transferred from the first conveyor device to the second conveyor device 2 by the drive of a, and this workpiece W is completely transferred to the second conveyor device 2 as shown by the dashed line in FIG. When W reaches a predetermined position where it can be placed on the workpiece support stand 3h of the heat treatment device 3 as shown by the imaginary line in FIG. 2, the second workpiece sensor 21 of the second conveyor device 2 detects the workpiece W as described above. Then, this workpiece detection signal is output to the line control device 8. Then, the line control device 8 switches to the first. Motor 1 of the second conveyor device 1, 2. g and 2h are stopped, and the lift cylinder 2b is driven to contract. In the process of the second conveyor device 2 moving from the upper limit position to the lower limit position, the work W on the second conveyor device 2 is stored in the space 3e of the heat treatment device 3 and is not received by the work support stand 3h. After the line control device 8 stops the lift cylinder 2b at the lowering limit position, the high frequency power source 3a of the heat treatment device 3 is turned on after a predetermined time delay.
Outputs a heat treatment signal to Next, after heat treatment is applied to the workpiece W, the line control device 8 drives the lift cylinder 2b to extend from the lower limit position, and in the process of extending the lift cylinder 2b from the lower limit position to the upper limit position,
The conveyor belt 2a of the second conveyor device 2 lifts the workpiece W from the workpiece support base 3h. After the line control device 8 stops the lift cylinder 2b at the upper limit position, the second. Conveyor belt 2a of third conveyor device 2°4
, 4a. Then, the work W is transferred from the second conveyor device 2 to the third conveyor device 4.
熱処理装置３はワークＷがプレス機械から第３コンベア
装置４のアンローディング位置Ｔに搬送される途中で、
当該ワークＷに熱処理を行うものであって、この一実施
例ではインナパネルとアウタパネルとからなるワークＷ
にプレス機械のヘミング加工で生しているひずみを除去
するために、ワークＷのヘミング加工部分である周縁部
に焼きなまし処理を行うようにしてあり、設置床面上に
配置した高周波電源３ａからコイル３ｂに高周波電流を
供給してワークＷの周縁部を焼きなまし温室に誘導加熱
するようになっている。コイル３ｂは１本の銅パイプを
ワークＷの平面から見た外形と相似形を有する上下２段
に形成され、この１本の銅パイプの内部には冷却水を流
している。またコイル３ｂは装置本体３ｃに取り付けら
れている。The heat treatment device 3 is operated while the workpiece W is being conveyed from the press machine to the unloading position T of the third conveyor device 4.
The workpiece W is subjected to heat treatment, and in this embodiment, the workpiece W is composed of an inner panel and an outer panel.
In order to remove the distortion caused by the hemming process of the press machine, annealing is performed on the periphery of the workpiece W, which is the hemmed part. A high frequency current is supplied to 3b to inductively heat the peripheral portion of the workpiece W into the annealing greenhouse. The coil 3b is formed of a single copper pipe in two stages, upper and lower, having a similar shape to the outer shape of the work W when viewed from the plane, and cooling water is allowed to flow inside the single copper pipe. Further, the coil 3b is attached to the device main body 3c.
この装置本体３ｃは第１コンベア装置ｌの搬送方向前方
の設置床面上に配置したベースプレート３ｄを備え、こ
のベースプレート３ｄ上にはワークＷを遊離した状態で
収納可能な上方開放状の空間部３ｅを画成する壁体３ｆ
が立設されている。各壁体３ｆの上部内側には第３図に
示すようにコイル３ｂの上段部分が絶縁材製のブラケッ
ト３ｇで取り付けられている。各壁体３ｆの中間部内側
には複数のワーク支持台３ｈが斜め上方に向けて立設さ
れ、各ワーク支持台３ｈには第３図に示すようにコイル
３ｂの下段部分が絶縁材製のブラケット３ｉで取り付け
られている。これらコイル３ｂの上段部分と下段部分と
は水平方向にオフセットされており、ワークＷがワーク
支持台３ｈ上に載置された状態においては、コイル３ｂ
の上段部分がワークＷの周縁部から上方外側に遊離し、
コイル３ｂの下段部分がワークＷの周縁部から下方内側
に遊離するようになっている。具体的には、ライン制御
装置８がリフトンリンダ２ｂを下降限度位置に停止する
とともに熱処理装Ｗ３の高周波電源３ａに熱処理信号を
出力すると、高周波電源３ａが高周波電流を冷却水が流
れているコイル３ｂに所定の時間供給する。するとワー
ク支持台３ｈ上に載置されたワークＷの周縁部がコイル
３ｂで誘導加熱されて焼きなまし処理される。この焼き
なまし処理の終了後、つまり上記コイル３ｂへの高周波
電流供給時間の経過後に、ライン制御装置８がリフトノ
リンダ２ｂを下降限度位置から伸長駆動する。なお上記
冷却水はコイル３ｂに高周波電流が供給されている時間
よりも少し長い時間だけ流し、焼きなまし処理後に止水
するように制御して、水の消費量を少なくするようにし
てもよい。This device body 3c includes a base plate 3d disposed on the installation floor in front of the first conveyor device l in the conveying direction, and an upper open space 3e on which the workpiece W can be stored in a loose state. wall 3f defining
has been erected. As shown in FIG. 3, the upper part of the coil 3b is attached to the inside of the upper part of each wall 3f with a bracket 3g made of an insulating material. A plurality of workpiece support stands 3h are erected diagonally upward inside the middle part of each wall body 3f, and each workpiece support stand 3h has a lower part of a coil 3b made of an insulating material, as shown in FIG. It is attached with bracket 3i. The upper and lower parts of these coils 3b are horizontally offset, and when the workpiece W is placed on the workpiece support stand 3h, the coils 3b
The upper part of is released upward and outward from the peripheral edge of the workpiece W,
The lower portion of the coil 3b is separated from the peripheral edge of the workpiece W downwardly and inwardly. Specifically, when the line control device 8 stops the lifton cylinder 2b at the lower limit position and outputs a heat treatment signal to the high frequency power source 3a of the heat treatment equipment W3, the high frequency power source 3a supplies a high frequency current to the coil 3b through which cooling water is flowing. for a predetermined period of time. Then, the peripheral edge of the workpiece W placed on the workpiece support table 3h is induction heated by the coil 3b and annealed. After the annealing process is completed, that is, after the high-frequency current supply time to the coil 3b has elapsed, the line control device 8 drives the lift nolinder 2b to extend from the lower limit position. Note that the amount of water consumed may be reduced by controlling the cooling water to flow for a slightly longer time than the high-frequency current is supplied to the coil 3b and stopping the water after the annealing process.
第３コンベア装置４は焼きなまし処理の終了したワーク
Ｗを熱処理装置３側からパレット９側のアンローディン
グ位置Ｔに搬送するものであって、上昇限度位置にある
第２コンベア装置２と路間−の高さに配置される左右一
対のコンベアベルト４＆を備えている。このコンベアベ
ルト４ａそれぞれは、第２コンベア装置２の搬送方向前
方の設置床面上に配置した装置本体４ｂ上部の左右サイ
ドフレーム４ｃの前端部と後端部とに取り付けた駆動プ
ーリ４ｄと従動プーリ４ｅとに跨って掛は渡されている
。駆動プーリ４ｄそれぞれには、左右サイドフレーム４
ｃの面端耶に跨って横架したフロントフレーム４ｆに取
り付けられて同期回転するモータ４ｇの出力軸が連結さ
れている。このモータ４ｇはライン制御装置８により駆
動制御される。また左右サイドフレーム４ｃのうちの少
なくともいずれか一方の前端部上面には第３ワークセン
サ４ｈが取り付けられている。この第３ワークセンサ４
ｈはワークＷが第３コンベア装置４のアンローディング
位置Ｔに到着したことを検出するしのであって、そのワ
ーク検出信号がライン制御装置８に出力されると、ライ
ン制御装置８が第２゜第３コンベア装置２．４のモータ
２ｈ、４ｇを停止する。つまり、上昇限度位置の第２コ
ンベア装置２のコンベアベルト２ａがら第３コンベア装
置４のコンベアベルト４ａに移載されたワークＷが第３
コンベア装置４のアンローディング位置Ｔに到着して、
第３ワークセンサ４ｈのワーク検出信号がライン制御装
置８に入力されると、ワークＷが第３コンベア装置８の
アンローディング位置Ｔに静止される。The third conveyor device 4 transports the work W that has been annealed from the heat treatment device 3 side to the unloading position T on the pallet 9 side. It is provided with a pair of left and right conveyor belts 4& arranged at a height. Each of the conveyor belts 4a includes a drive pulley 4d and a driven pulley attached to the front and rear ends of the left and right side frames 4c on the upper part of the device main body 4b, which are placed on the installation floor in front of the second conveyor device 2 in the conveyance direction. The hook is passed across 4e and 4e. Each drive pulley 4d has a left and right side frame 4.
The output shaft of a motor 4g that is attached to a front frame 4f that is horizontally suspended across the end of the plane c and that rotates synchronously is connected thereto. This motor 4g is driven and controlled by a line control device 8. Further, a third work sensor 4h is attached to the upper surface of the front end of at least one of the left and right side frames 4c. This third work sensor 4
h detects that the workpiece W has arrived at the unloading position T of the third conveyor device 4, and when the workpiece detection signal is output to the line control device 8, the line control device 8 Motors 2h and 4g of the third conveyor device 2.4 are stopped. In other words, the work W transferred from the conveyor belt 2a of the second conveyor device 2 at the ascending limit position to the conveyor belt 4a of the third conveyor device 4 is transferred to the third conveyor belt 4a.
Arriving at the unloading position T of the conveyor device 4,
When the workpiece detection signal from the third workpiece sensor 4h is input to the line control device 8, the workpiece W is stopped at the unloading position T of the third conveyor device 8.
赤外線カメラ５は、ワークＷが第３コンベア装置４のア
ンローディング位置Ｔに搬送されてきて、第２コンベア
装置４が停止することにより、画像処理装置６から出力
される指示で、アンローディング位置Ｔに静止している
ワークＷの周縁部から発生している赤外線を撮像し、そ
の画像信号を画像処理装置６に出力するものであって、
例えば第３コンベア装置４やハンドロボット７等に干渉
しないように設置床面上に配置されたフレーム５ａに取
り付けられ、第２コンベア装置４のアンローディング位
置Ｔの上方に、ワークＷの全体を撮像するに必要かつ十
分な距離で離間配置されている。The infrared camera 5 detects the unloading position T based on an instruction output from the image processing device 6 when the workpiece W is transported to the unloading position T of the third conveyor device 4 and the second conveyor device 4 stops. The device captures an image of infrared rays generated from the peripheral edge of a workpiece W that is stationary, and outputs the image signal to an image processing device 6,
For example, it is attached to a frame 5a placed on the installation floor so as not to interfere with the third conveyor device 4, hand robot 7, etc., and images the entire workpiece W above the unloading position T of the second conveyor device 4. spaced apart from each other at a necessary and sufficient distance.
画像処理装置６は、ワークＷが第２コンベア装置４のア
ンローディング位置Ｔに搬送されてきて、第２コンベア
装置４が停止した際ｊこ、先ず第４図のステップ１０１
に示すようにハンドロボット７のロボットコントローラ
７０からワーク識別信号を含む指示を受信する。すると
第４図のステップ１０２に示すよう７こ赤外線カメラ５
に同期信号を出力する一方、第４図のステップ１０３〜
１０９に示すように赤外線カメラ５からの画像信号を画
像処理する。つまりステップ１０４ではステップ１０３
で受信した画像信号により輪郭処理しく第５図（ａ）参
照）、ステップ１０５では最大、最小、平均標準偏差等
、統計処理をしてしきい値δを決定し、ステップ１０６
では２値化のような量子化処理を行い、ステップ１０７
では輪郭部のスムージングを行い、ステップ１０８では
輪郭内部の値を一定化して赤外線パターンＰ１を作成し
、ステップ１０９では赤外線パターンＰ、の重心位置と
傾きとを演算しく第５図（ｂ）参照）、ステップ１１０
では上記傾きが零となるように赤外線パターンＰ、の座
標を修正する（第５図（ｃ）参照）。次に、ステップＩ
ＩＩにおいて、画像処理装置６内の画像メモリに予め記
憶（設定）しである基本パターン群の中から上記ワーク
識別信号に対応する基本パターンＰ。を描出する。そし
てステップ１１２．１１３では上記画像処理した赤外線
パターンＰ、を上記描出した基本パターンＰ。When the workpiece W is conveyed to the unloading position T of the second conveyor device 4 and the second conveyor device 4 stops, the image processing device 6 first performs step 101 in FIG.
As shown in FIG. 2, an instruction including a workpiece identification signal is received from the robot controller 70 of the hand robot 7. Then, as shown in step 102 of FIG.
While outputting a synchronization signal to
As shown at 109, the image signal from the infrared camera 5 is subjected to image processing. In other words, in step 104, step 103
Contour processing is performed using the image signal received in step 105 (see FIG. 5(a)), and in step 105, statistical processing such as maximum, minimum, average standard deviation, etc. is performed to determine a threshold value δ, and step 106
Then, perform quantization processing such as binarization, and proceed to step 107.
In step 108, the contour part is smoothed, and in step 108, the values inside the contour are made constant to create an infrared pattern P1. In step 109, the center of gravity position and inclination of the infrared pattern P are calculated (see Fig. 5(b)). , step 110
Now, the coordinates of the infrared pattern P are corrected so that the above-mentioned inclination becomes zero (see FIG. 5(c)). Next, step I
In II, a basic pattern P corresponding to the work identification signal is selected from a group of basic patterns stored (set) in the image memory in the image processing device 6 in advance. Describe. Then, in steps 112 and 113, the infrared pattern P subjected to the image processing is converted into the basic pattern P drawn as described above.
と比較して、上記アンローディング位置Ｔに静止してい
るワークＷの位置と向きとを認識する。この後ステップ
１１４では上記認識結果としてのワーク位置信号とワー
ク向き信号とをハンドロボット７のコントローラ７０に
出力する。つまり、ワーク位置信号とワーク向き信号と
によりハンドロボット７のＸ−Ｙ座標の位置データＸ、
Ｙと回転角度データθとを出力する。The position and orientation of the workpiece W, which is stationary at the unloading position T, is recognized by comparing it with the unloading position T. Thereafter, in step 114, the workpiece position signal and workpiece orientation signal as the recognition results are output to the controller 70 of the hand robot 7. In other words, the X-Y coordinate position data X of the hand robot 7 is determined by the workpiece position signal and the workpiece orientation signal.
Output Y and rotation angle data θ.
ハンドロボット７はロボットコントローラ７０と、この
ロボットコントローラ７０で駆動制御されるロボット本
体７１と、ロボットコントローラ７０で駆動制御される
ハンドユニット７２とを備えている。このハンドユニッ
ト７２はロボット本体７１のアーム７１ａに取り付けら
れたベースプレート７２ａを備えている。ベースプレー
ト７２この下面には長方形のフレーム７２ｂが取り付け
られている。フレーム７２ｂの前後フレーム部７２ｃに
は左右一対の直後クランパ７２ｄが回動自在に取り付け
られている。つまり前後クランパ７２ｄの上下方向中間
部が前後フレーム部７２ｃの外側に設けたブラケット７
２ｅにピン７２ｆで連結されている。前後クランパ７２
ｄのフレーム７２ｂよりも下方に突出する下端にはフッ
ク部７２ｇが内側に向けて形成されている。前後クラン
パ７２ｄのフレーム７２ｂよりも上方に突出する上端に
跨ってコネクティングロッド７２ｈが横架されている。The hand robot 7 includes a robot controller 70, a robot main body 71 whose drive is controlled by the robot controller 70, and a hand unit 72 whose drive is controlled by the robot controller 70. This hand unit 72 includes a base plate 72a attached to an arm 71a of the robot body 71. A rectangular frame 72b is attached to the lower surface of the base plate 72. A pair of right and left clampers 72d are rotatably attached to the front and rear frame portions 72c of the frame 72b. In other words, the vertical middle part of the front and rear clampers 72d is the bracket 7 provided on the outside of the front and rear frame parts 72c.
2e with a pin 72f. Front and rear clamper 72
A hook portion 72g is formed inwardly at the lower end that protrudes below the frame 72b. A connecting rod 72h is horizontally suspended across the upper end of the front and rear clamper 72d that protrudes above the frame 72b.
コネクティングロッド７２ｈの左右方向中間部にはベー
スプレート７２λの下面に回動可能に取り付けたクラン
プシリンダ７２ｉの作動ロッドが回動自在に連結されて
いる。またベースプレート７２ａの下面でクランプシリ
ンダ７２ｉの左右方向まわりにはパブドア２ｊがスプリ
ング７２にで吊り下げられた状態で取り付けられている
。このパッド７２ｊは前後クランパ７２ｄのフック＊
７２ ｇ上にワークＷが支持（把持）されたときに、当
該ワークＷの上面にスプリング７２ｋを圧縮した状態で
当接する。ロボットコントローラ７０はライン制御装置
８からのワーク識別信号を含む指示を受信すると、第４
図のステップ１２０．１２１に示すように画像処理装置
６にワーク識別信号を出力する一方、第４図のステップ
１２２に示すように画像処理装置６からのワーク位置信
号とワーク向き信号とを受信すると、ロボット本体７１
のアーム７１ａとハンドユニット７２とを駆動し、アン
ローディング位置Ｔに静止しているワークＷをハンドユ
ニット７２で把持してパリブト９上に積載する。つまり
、ロボットコントローラ７０はワーク位置信号とワーク
向き信号とを受信すると、ロボット本体７１のアーム７
１λの縦軸をアンローディング位置Ｔに静止しているワ
ークＷの中心に一致させることにより、第４図のステッ
プ１２３に示すようにハンドユニット７２の把持位置を
当該ワークＷに合わせるとともに、アーム７１ａをその
縦軸を中心として水平方向に回動することによりハンド
ユニット７２の前後クランパ７２ｄを上記ワークＷの前
後縁側に位置させてハンドユニット７２の向きを上記ワ
ークＷの向きに合わせた後、ハンドユニット７２の前後
クランパ７２ｄを開動したままアーム７１ａを下降し、
前後クランパ７２ｄ先端のフック部７２ｇがワークＷよ
りも下方に位置したところでアーム７Ｉａの下降を停止
し、この停止位置で第４図のステップ１２４に示すよう
に前後クランパ７２ｄを閉動した後、アーム７１ａを上
昇することにより、上記ワークＷをハンドユニット７２
で把持する。An operating rod of a clamp cylinder 72i rotatably attached to the lower surface of the base plate 72λ is rotatably connected to a left-right intermediate portion of the connecting rod 72h. Further, a pub door 2j is attached to the lower surface of the base plate 72a around the clamp cylinder 72i in the left and right direction in a state where it is suspended by a spring 72. This pad 72j is the hook of the front and rear clampers 72d*
When the workpiece W is supported (grasped) on the workpiece 72g, the spring 72k contacts the upper surface of the workpiece W in a compressed state. When the robot controller 70 receives the instruction including the workpiece identification signal from the line control device 8, the robot controller 70
While outputting a workpiece identification signal to the image processing device 6 as shown in steps 120 and 121 of the figure, when receiving a workpiece position signal and a workpiece orientation signal from the image processing device 6 as shown in step 122 of FIG. , robot body 71
The arm 71a and the hand unit 72 are driven, and the workpiece W, which is stationary at the unloading position T, is gripped by the hand unit 72 and loaded onto the palibutton 9. That is, when the robot controller 70 receives the workpiece position signal and the workpiece orientation signal, the robot controller 70 receives the arm 7 of the robot main body 71.
By aligning the vertical axis of 1λ with the center of the workpiece W stationary at the unloading position T, the gripping position of the hand unit 72 is aligned with the workpiece W as shown in step 123 in FIG. 4, and the arm 71a The front and rear clampers 72d of the hand unit 72 are positioned on the front and rear edge sides of the workpiece W by rotating horizontally about its vertical axis, and the hand unit 72 is aligned with the direction of the workpiece W. Lower the arm 71a with the front and rear clampers 72d of the unit 72 open,
The arm 7Ia stops descending when the hook portion 72g at the tip of the front and rear clampers 72d is positioned below the workpiece W, and at this stop position, after closing the front and rear clampers 72d as shown in step 124 in FIG. By raising 71a, the workpiece W is transferred to the hand unit 72.
Grip with.
次いで第４図のステップ１２５に示すようにワークＷを
把持したまま、アーム７１ａを上昇してワークＷが第３
コンベア装置４から上方に離れたところでパレット９側
に向けて水平移動し、パレット９の真上に到達したとこ
ろで停止するとともに、パレット９に対するアーム７１
ａとハンドユニット７２との位置出しを行ってアーム７
１ａを下降し、ワークＷがパレット９の積載位置近傍に
到達したところでアーム７１ａを停止し、ここでハンド
ユニット７２の前後クランパ７２ｄを開動して、ワーク
Ｗをパレット９上に載置する。Next, as shown in step 125 in FIG. 4, while holding the work W, the arm 71a is raised to move the work W to the third position.
The arm 71 moves horizontally toward the pallet 9 side upwardly away from the conveyor device 4, and stops when it reaches directly above the pallet 9.
a and the hand unit 72, and then move the arm 7.
1a is lowered, and when the workpiece W reaches near the loading position of the pallet 9, the arm 71a is stopped, and the front and rear clampers 72d of the hand unit 72 are opened to place the workpiece W on the pallet 9.
以上の実施例構造によれば、先ず、プレス機械から排出
されるワークＷは、第１コンベア装置ｌから上昇限度位
置の第２コンベア装置２に移載された後、第２コンベア
装置２の下降により熱処理装置３内に収納配置されてワ
ーク支持台３ｈに受は止められたところで、ワークＷの
周縁部が熱処理装置３で熱処理としての焼きなまし処理
を受ける。According to the above embodiment structure, first, the workpiece W discharged from the press machine is transferred from the first conveyor device l to the second conveyor device 2 at the upper limit position, and then the workpiece W is lowered by the second conveyor device 2. When the workpiece W is housed in the heat treatment device 3 and fixed on the workpiece support stand 3h, the peripheral edge of the workpiece W is subjected to an annealing process as a heat treatment in the heat treatment device 3.
次いで、焼きなまし処理が施されたワークＷは、第２コ
ンベア装置２の上昇により熱処理装置３上方に移動され
、第２コンベア装置２から第３コンベア装置４に移載さ
れる。Next, the annealed workpiece W is moved above the heat treatment apparatus 3 by the rise of the second conveyor apparatus 2, and is transferred from the second conveyor apparatus 2 to the third conveyor apparatus 4.
そしてワークＷが第３コンベア装置４のアンローディン
グ位置Ｔに搬送されてきた際に、第２３コンベア装置２
．４が停止し、このアンローディング位置Ｔで赤外線カ
メラ５がワークＷの周縁部から発生している赤外線を撮
像する。すると、画像処理装置６が赤外線パターンＰ、
を画像処理するとともに予め設定した基本パターン群の
中から当該ワークＷに対応する所定の基本パターンＰ、
を画像メモリから抽出し、上記画像処理した赤外線パタ
ーンＰ１を上記抽出した基本パターンＰａと比較して、
上記アンローディング位置Ｔに静止しているワークＷの
位置と向きとを認識する。Then, when the workpiece W is transported to the unloading position T of the third conveyor device 4, the 23rd conveyor device 2
．． 4 stops, and at this unloading position T, the infrared camera 5 images the infrared rays generated from the peripheral portion of the workpiece W. Then, the image processing device 6 generates an infrared pattern P,
is image-processed, and a predetermined basic pattern P corresponding to the workpiece W is selected from a group of basic patterns set in advance.
is extracted from the image memory, and the above-mentioned image-processed infrared pattern P1 is compared with the above-extracted basic pattern Pa,
The position and orientation of the workpiece W that is stationary at the unloading position T is recognized.
この認識結果に応じてハンドロボット７０におけるハン
ドユニット７２のワークＷに対する把持位置と向きとが
制御される。In accordance with this recognition result, the gripping position and orientation of the hand unit 72 of the hand robot 70 with respect to the workpiece W are controlled.
そしてハンドユニット７２が第３コンベア装置４のアン
ローディング位置Ｔに停止しているワークＷを把持した
ままパレット９側に移動する。そしてハンドユニット７
２がパレット９のワーク放出位置にきたところでワーク
Ｗを開放してパレット９に順次積載する。Then, the hand unit 72 moves toward the pallet 9 while holding the workpiece W stopped at the unloading position T of the third conveyor device 4. and hand unit 7
2 reaches the work discharge position of the pallet 9, the works W are released and loaded onto the pallet 9 one after another.
発明の効果
以上のように本発明によれば、ワークがプレス機械から
コンベア装置のアンローディング位置に搬送される途中
で、当該ワークに熱処理を行うことにより、プレス加工
によりワークに生じているひずみを除去できて、ワーク
の品質を向上することができる。しかも上記熱処理によ
ってワークから発生している赤外線を利用した赤外線パ
ターンを画像処理しているので、曲面を有するワークで
あっても、上記アンローディング位置に停止しているワ
ークの位置と向きとを確実に認識することができる。そ
のうえ、上記認識結果に応じてワークに対するハンドユ
ニットの把持位置と向きとを制御しているので、ハンド
ユニットが上記アンローディング位置に停止しているワ
ークを好適に把持してパレットに積載できる。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, by heat-treating the work while the work is being conveyed from the press machine to the unloading position of the conveyor device, the strain caused in the work by press processing can be reduced. It can be removed and the quality of the workpiece can be improved. Moreover, since the infrared pattern is image-processed using the infrared rays emitted from the workpiece during the heat treatment, the position and orientation of the workpiece stopped at the unloading position can be reliably determined, even if the workpiece has a curved surface. can be recognized. Furthermore, since the gripping position and orientation of the hand unit with respect to the workpiece are controlled in accordance with the recognition result, the hand unit can suitably grip the workpiece stopped at the unloading position and load it onto the pallet.
第１図は本発明に使用するシステム全体の一実施例を示
す斜視図、第２図は同実施例の作用説明図、第３図は第
２図に示す■−■線に沿う断面図、第４図は同実施例の
画像処理装置とハンドロボットとのフローチャート、第
５図は同実施例のワークの赤外線パターン図である。
ｌ・・・第１コンベア装置（コンベア装置）、２・・・
第２コンベア装Ｍ（コンベア装置）、３・・熱処理装置
、４・・・第３コンベア装置（コンベア装置）、５・・
・赤外線カメラ、
６・・画像処理装置、
７・・・ハン
ドロボッ
ト、
８・・・ライン制御装置、
９・・・バレッ
ト。
第
５
図
（０）
（ｂ）
（Ｃ）FIG. 1 is a perspective view showing one embodiment of the entire system used in the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of the operation of the same embodiment, and FIG. 3 is a sectional view taken along the line ■-■ shown in FIG. FIG. 4 is a flowchart of the image processing device and hand robot of the same embodiment, and FIG. 5 is an infrared pattern diagram of a workpiece of the same embodiment. l...first conveyor device (conveyor device), 2...
Second conveyor device M (conveyor device), 3... heat treatment device, 4... third conveyor device (conveyor device), 5...
- Infrared camera, 6... Image processing device, 7... Hand robot, 8... Line control device, 9... Valet. Figure 5 (0) (b) (C)
Claims (1)
でパレットに向けて搬送し、ワークがコンベア装置のア
ンローディング位置に搬送されてきた際に当該コンベア
装置を停止し、このコンベア装置のアンローディング位
置に停止したワークをハンドロボットのハンドユニット
で把持してパレット上に積載するワーク積載方法におい
て、ワークがプレス機械からコンベア装置のアンローデ
ィング位置に搬送される途中で、当該ワークに熱処理を
行った後、このワークの赤外線パターンを画像処理し、
この画像処理した赤外線パターンを基本パターンと比較
してワークの位置と向きとを認識し、この認識結果に応
じてワークに対するハンドユニットの把持位置と向きと
を制御することを特徴とするワーク積載方法。(1) The workpiece discharged from the press machine is conveyed toward the pallet by a conveyor device, and when the workpiece is conveyed to the unloading position of the conveyor device, the conveyor device is stopped, and the conveyor device is stopped at the unloading position of this conveyor device. In a workpiece loading method in which a stopped workpiece is gripped by a hand unit of a hand robot and loaded onto a pallet, the workpiece is transferred from the press machine to the unloading position of the conveyor device after heat treatment is applied to the workpiece. , image-process the infrared pattern of this workpiece,
A workpiece loading method characterized by comparing this image-processed infrared pattern with a basic pattern to recognize the position and orientation of the workpiece, and controlling the gripping position and orientation of the hand unit with respect to the workpiece according to the recognition result. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4512490A JPH03245984A (en) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | Work loading method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4512490A JPH03245984A (en) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | Work loading method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03245984A true JPH03245984A (en) | 1991-11-01 |
Family
ID=12710520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4512490A Pending JPH03245984A (en) | 1990-02-26 | 1990-02-26 | Work loading method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03245984A (en) |
Cited By (5)
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-
1990
- 1990-02-26 JP JP4512490A patent/JPH03245984A/en active Pending
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