JP2000142979A - 自動荷積み装置 - Google Patents
自動荷積み装置Info
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- JP2000142979A JP2000142979A JP10315545A JP31554598A JP2000142979A JP 2000142979 A JP2000142979 A JP 2000142979A JP 10315545 A JP10315545 A JP 10315545A JP 31554598 A JP31554598 A JP 31554598A JP 2000142979 A JP2000142979 A JP 2000142979A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 産業用ロボットによる自動荷積み装置を、生
産状況に応て供給装置やパレットを効率良く使用できる
ようにする。 【解決手段】 産業用ロボット３は供給装置１ａ，１ｂ
が供給する物品２をパレット５ａ，５ｂ上に積み付け
る。このとき、供給装置１ａ，１ｂのどれから、パレッ
ト５ａ，５ｂのどれに積み付けるかを指示する搬送パタ
ーンは、制御装置６が記憶している。
産状況に応て供給装置やパレットを効率良く使用できる
ようにする。 【解決手段】 産業用ロボット３は供給装置１ａ，１ｂ
が供給する物品２をパレット５ａ，５ｂ上に積み付け
る。このとき、供給装置１ａ，１ｂのどれから、パレッ
ト５ａ，５ｂのどれに積み付けるかを指示する搬送パタ
ーンは、制御装置６が記憶している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、複数個の物品を
産業用ロボットより空パレットに積み付ける自動荷積み
装置に関するものである。
産業用ロボットより空パレットに積み付ける自動荷積み
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は従来の自動荷積み装置の全体構成
図であり、物品２を供給する供給装置１ａ，１ｂ、産業
用ロボット（以下ロボットという）３及び物品２が積み
付けられるパレット５ａ，５ｂを有している。従来の自
動荷積み装置は上記のように構成され、荷積み指令７が
制御装置６に入力されると、所定の物品２が供給装置１
ａ，１ｂに供給される。
図であり、物品２を供給する供給装置１ａ，１ｂ、産業
用ロボット（以下ロボットという）３及び物品２が積み
付けられるパレット５ａ，５ｂを有している。従来の自
動荷積み装置は上記のように構成され、荷積み指令７が
制御装置６に入力されると、所定の物品２が供給装置１
ａ，１ｂに供給される。
【０００３】そして、供給装置１ａ，１ｂに供給された
物品２は、産業用ロボット３の把手４により把持され、
搬送パターンである動線１５のように搬送して、パレッ
ト５ａ，５ｂ上に積み付けられる。このようにして、順
次パレット５ａ，５ｂに物品２に対応して定められた手
順によって積み付けられる。
物品２は、産業用ロボット３の把手４により把持され、
搬送パターンである動線１５のように搬送して、パレッ
ト５ａ，５ｂ上に積み付けられる。このようにして、順
次パレット５ａ，５ｂに物品２に対応して定められた手
順によって積み付けられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、供給装置１ａ，１ｂと積み付けられ
るパレット５ａ，５ｂ間の動線１５は固定されているた
め、生産スケジュールの都合で、例えば供給装置１ａか
ら物品２が供給されない場合、供給装置１ｂからの物品
２がパレット５ｂに積み付けられる。その結果、パレッ
ト５ｂの１パレットの積付けが完了して、パレットを交
換する間、ロボット３は作業を停止しており、搬送効率
が悪くなるという問題点がある。
動荷積み装置では、供給装置１ａ，１ｂと積み付けられ
るパレット５ａ，５ｂ間の動線１５は固定されているた
め、生産スケジュールの都合で、例えば供給装置１ａか
ら物品２が供給されない場合、供給装置１ｂからの物品
２がパレット５ｂに積み付けられる。その結果、パレッ
ト５ｂの１パレットの積付けが完了して、パレットを交
換する間、ロボット３は作業を停止しており、搬送効率
が悪くなるという問題点がある。
【０００５】また、供給装置１ａ，１ｂの両方から、同
一の物品２が供給されている場合に、パレット５ａが後
続の工程が停止して使用できない場合には、供給装置１
ａからの物品２を積み付けることができず、自動荷積み
装置の稼働効率が低下するという問題点がある。
一の物品２が供給されている場合に、パレット５ａが後
続の工程が停止して使用できない場合には、供給装置１
ａからの物品２を積み付けることができず、自動荷積み
装置の稼働効率が低下するという問題点がある。
【０００６】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、生産状況に応じて、稼働効率及び生産効
率を向上できるようにした自動荷積み装置を提供するこ
とを目的とする。
されたもので、生産状況に応じて、稼働効率及び生産効
率を向上できるようにした自動荷積み装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００７】この発明の第１発明に係る自動荷積み装置
は、供給装置とパレット間の物品の搬送パターンを記憶
し、荷積み指令が入力されると、記憶された搬送パター
ンの中から、荷積み指令で指定された搬送パターンを選
択して、供給装置からパレットへの荷積み動作をロボッ
トに指令するようにしたものである。
は、供給装置とパレット間の物品の搬送パターンを記憶
し、荷積み指令が入力されると、記憶された搬送パター
ンの中から、荷積み指令で指定された搬送パターンを選
択して、供給装置からパレットへの荷積み動作をロボッ
トに指令するようにしたものである。
【０００８】また、第２発明に係る自動荷積み装置は、
第１発明のものにおいて、搬送パターンを、どの供給装
置からどのパレットに物品を積み付けるかを指定するよ
うにしたものである。
第１発明のものにおいて、搬送パターンを、どの供給装
置からどのパレットに物品を積み付けるかを指定するよ
うにしたものである。
【０００９】また、第３発明に係る自動荷積み装置は、
荷積み指令が入力されると、該当する供給装置及びパレ
ットを指示するとともに、パレット単位の積付け順序を
指示して、供給装置とパレット間の物品の搬送パターン
を作成して、供給装置からパレットへの荷積み動作をロ
ボットに指示するようにしたものである。
荷積み指令が入力されると、該当する供給装置及びパレ
ットを指示するとともに、パレット単位の積付け順序を
指示して、供給装置とパレット間の物品の搬送パターン
を作成して、供給装置からパレットへの荷積み動作をロ
ボットに指示するようにしたものである。
【００１０】また、第４発明に係る自動荷積み装置は、
第３発明のものにおいて、搬送パターン情報入力装置を
上位装置に設置したものである。
第３発明のものにおいて、搬送パターン情報入力装置を
上位装置に設置したものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１〜図４はこの
発明の第１及び第２発明の一実施の形態を示す図で、図
１は全体構成図、図２はブロック線図、図３は搬送パタ
ーンの説明図、図４は動作フローチャートであり、図中
同一符号は同一部分を示す（以下の実施の形態も同
じ）。
発明の第１及び第２発明の一実施の形態を示す図で、図
１は全体構成図、図２はブロック線図、図３は搬送パタ
ーンの説明図、図４は動作フローチャートであり、図中
同一符号は同一部分を示す（以下の実施の形態も同
じ）。
【００１２】図１において、１は物品２を供給する供給
装置１ａ，１ｂからなる供給装置群、３は供給装置群１
に対向して設置され物品２を把持する把手４を有する産
業用ロボット（以下ロボットという）、５はロボット３
の近傍に設置された物品２が積み付けられるパレット５
ａ，５ｂからなるパレット群、６は荷積み指令７に基づ
いて物品２の積付けを開始し、搬送パターン指定指令８
に基づいて荷積み動作を指令する制御装置である。
装置１ａ，１ｂからなる供給装置群、３は供給装置群１
に対向して設置され物品２を把持する把手４を有する産
業用ロボット（以下ロボットという）、５はロボット３
の近傍に設置された物品２が積み付けられるパレット５
ａ，５ｂからなるパレット群、６は荷積み指令７に基づ
いて物品２の積付けを開始し、搬送パターン指定指令８
に基づいて荷積み動作を指令する制御装置である。
【００１３】図２において、６Ａは制御装置６を構成す
るコンピュータで、ＣＰＵ６ａ、荷積み動作を指令する
プログラムを記憶するＲＯＭ６ｂ及び搬送パターン１０
を記憶するＲＡＭを有している。６Ｂはコンピュータ６
Ａに接続されたＩ／Ｏポートで、荷積み指令７及び搬送
パターン指定指令８が入力され、ロボット３に対する信
号が入出力される。
るコンピュータで、ＣＰＵ６ａ、荷積み動作を指令する
プログラムを記憶するＲＯＭ６ｂ及び搬送パターン１０
を記憶するＲＡＭを有している。６Ｂはコンピュータ６
Ａに接続されたＩ／Ｏポートで、荷積み指令７及び搬送
パターン指定指令８が入力され、ロボット３に対する信
号が入出力される。
【００１４】図３に供給装置１ａ，１ｂと積付けするパ
レット５ａ，５ｂ間の搬送パターンの例を示す。図３Ａ
は各個モードで、供給装置１ａに対してパレット５ａ、
供給装置１ｂに対してパレット５ｂと１対１に固定され
ている搬送パターン。図３Ｂはパレット指定モードで、
供給装置１ａ，１ｂの双方から指定のパレット５ａ又は
パレット５ｂに積み付ける搬送パターン。
レット５ａ，５ｂ間の搬送パターンの例を示す。図３Ａ
は各個モードで、供給装置１ａに対してパレット５ａ、
供給装置１ｂに対してパレット５ｂと１対１に固定され
ている搬送パターン。図３Ｂはパレット指定モードで、
供給装置１ａ，１ｂの双方から指定のパレット５ａ又は
パレット５ｂに積み付ける搬送パターン。
【００１５】図３Ｃは交互モードで、供給装置１ａ，１
ｂの双方からパレット５ａに物品２を１個置くごとに、
又は物品２を１パレット積付け完了するごとに、パレッ
ト５ｂに積み付けるというように、交互に積み付ける搬
送パターン。図３Ｄは振り分けモードで、供給装置１ａ
からパレット５ａ，５ｂに、又は供給装置１ｂからパレ
ット５ａ，５ｂにというように、供給装置１ａ，１ｂか
ら供給される物品２を各パレット５ａ，５ｂに振り分け
て積み付ける搬送パターン。
ｂの双方からパレット５ａに物品２を１個置くごとに、
又は物品２を１パレット積付け完了するごとに、パレッ
ト５ｂに積み付けるというように、交互に積み付ける搬
送パターン。図３Ｄは振り分けモードで、供給装置１ａ
からパレット５ａ，５ｂに、又は供給装置１ｂからパレ
ット５ａ，５ｂにというように、供給装置１ａ，１ｂか
ら供給される物品２を各パレット５ａ，５ｂに振り分け
て積み付ける搬送パターン。
【００１６】次に、この実施の形態の動作を図４を参照
して説明する。ステップＳ１で荷積み指令７が入力され
ると、制御装置６が動作してステップＳ２へ進み、搬送
パターン指定指令８が入力されたかを判断する。入力さ
れていればステップＳ３へ進み、あらかじめ記憶された
搬送パターン、すなわち図３に示すように、供給手段１
ａ，１ｂとパレット５ａ，５ｂ間の搬送パターンの中か
ら荷積み指令７で指定された搬送パターンを選択して設
定する。また、ステップＳ２で搬送パターン指定指令８
の入力がない場合は、ステップＳ４へ飛ぶ。
して説明する。ステップＳ１で荷積み指令７が入力され
ると、制御装置６が動作してステップＳ２へ進み、搬送
パターン指定指令８が入力されたかを判断する。入力さ
れていればステップＳ３へ進み、あらかじめ記憶された
搬送パターン、すなわち図３に示すように、供給手段１
ａ，１ｂとパレット５ａ，５ｂ間の搬送パターンの中か
ら荷積み指令７で指定された搬送パターンを選択して設
定する。また、ステップＳ２で搬送パターン指定指令８
の入力がない場合は、ステップＳ４へ飛ぶ。
【００１７】ステップＳ４で荷積み個数Ａを１に設定す
る。ステップＳ５では指定された搬送パターンに従っ
て、周辺装置の状態を判断し、制御装置６からロボット
３に荷積み動作が指令される。これで、ロボット３は把
手４に物品２を把持して指定位置に荷積みする。ステッ
プＳ６で荷積み個数Ａは、最終であるかを判断し、最終
でなければステップＳ７で荷積み個数Ａに１を加えてス
テップＳ５へ戻る。
る。ステップＳ５では指定された搬送パターンに従っ
て、周辺装置の状態を判断し、制御装置６からロボット
３に荷積み動作が指令される。これで、ロボット３は把
手４に物品２を把持して指定位置に荷積みする。ステッ
プＳ６で荷積み個数Ａは、最終であるかを判断し、最終
でなければステップＳ７で荷積み個数Ａに１を加えてス
テップＳ５へ戻る。
【００１８】これで、ステップＳ５〜Ｓ７が繰り返さ
れ、ステップＳ６で荷積み個数Ａが最終、すなわち荷積
み指令７による物品２の荷積みが終了したと判断する
と、一つの荷積み指令７に対する荷積み作業が終了とな
り、次の荷積み指令７に対して待機する。ここで、ステ
ップＳ１〜Ｓ３は選択手段を、ステップＳ５は制御手段
を構成している。
れ、ステップＳ６で荷積み個数Ａが最終、すなわち荷積
み指令７による物品２の荷積みが終了したと判断する
と、一つの荷積み指令７に対する荷積み作業が終了とな
り、次の荷積み指令７に対して待機する。ここで、ステ
ップＳ１〜Ｓ３は選択手段を、ステップＳ５は制御手段
を構成している。
【００１９】このようにして、供給装置１ａ，１ｂとパ
レット５ａ，５ｂ間の物品２の搬送パターンを記憶し、
この搬送パターンの中から荷積み指令７で指定された搬
送パターンを選択し、その搬送パターンに従って荷積み
動作を産業用ロボット３に指令するようにしたため、生
産状況に応じて、供給装置１ａ，１ｂ及びパレット５
ａ，５ｂを効率良く使用することが可能となり、自動荷
積み装置の稼働効率及び生産効率の向上を図ることが可
能となる。
レット５ａ，５ｂ間の物品２の搬送パターンを記憶し、
この搬送パターンの中から荷積み指令７で指定された搬
送パターンを選択し、その搬送パターンに従って荷積み
動作を産業用ロボット３に指令するようにしたため、生
産状況に応じて、供給装置１ａ，１ｂ及びパレット５
ａ，５ｂを効率良く使用することが可能となり、自動荷
積み装置の稼働効率及び生産効率の向上を図ることが可
能となる。
【００２０】実施の形態２．図５〜図８はこの発明の第
３及び第４発明の一実施の形態を示す図で、図５は全体
構成部分図で図１の部分図、図６はブロック線図、図７
は全体動作フローチャート、図８は搬送パターン作成動
作フローチャートである。なお、図３は実施の形態２に
も共用する。
３及び第４発明の一実施の形態を示す図で、図５は全体
構成部分図で図１の部分図、図６はブロック線図、図７
は全体動作フローチャート、図８は搬送パターン作成動
作フローチャートである。なお、図３は実施の形態２に
も共用する。
【００２１】図５及び図６において、１１は制御装置６
のＩ／Ｏポート６Ｂに接続され、搬送パターンを作成す
るための搬送パターン情報入力装置、１２は産業用ロボ
ット３に設けられ搬送パターンを作成する搬送パターン
作成手段であり、上記以外は実施の形態１と同様であ
る。
のＩ／Ｏポート６Ｂに接続され、搬送パターンを作成す
るための搬送パターン情報入力装置、１２は産業用ロボ
ット３に設けられ搬送パターンを作成する搬送パターン
作成手段であり、上記以外は実施の形態１と同様であ
る。
【００２２】次に、この実施の形態の動作を図７及び図
８を参照して説明する。 Ａ全体動作（図７） ステップＳ１で荷積み指令７が入力されると、制御装置
６が動作してステップＳ１０へ進み、搬送パターン情報
入力装置１１によって、搬送パターンを作成する。ステ
ップＳ４〜Ｓ７は図４と同様である。
８を参照して説明する。 Ａ全体動作（図７） ステップＳ１で荷積み指令７が入力されると、制御装置
６が動作してステップＳ１０へ進み、搬送パターン情報
入力装置１１によって、搬送パターンを作成する。ステ
ップＳ４〜Ｓ７は図４と同様である。
【００２３】Ｂ搬送パターン作成動作（図８） ステップＳ１１で搬送パターンを変更するかを、荷積み
指令７により判断し、変更する場合はステップＳ１２へ
進み、変更しない場合は終了する。ステップＳ１２で固
定動作をするかを判断し、固定動作をする場合はステッ
プＳ１８へ進み、供給装置１ａ，１ｂごとに対応するパ
レット５ａ，５ｂの位置指令を受け、ステップＳ１９で
あらかじめ記憶された搬送パターンの中から、パレット
５ａ，５ｂの位置に対する搬送パターンを作成して終了
する。
指令７により判断し、変更する場合はステップＳ１２へ
進み、変更しない場合は終了する。ステップＳ１２で固
定動作をするかを判断し、固定動作をする場合はステッ
プＳ１８へ進み、供給装置１ａ，１ｂごとに対応するパ
レット５ａ，５ｂの位置指令を受け、ステップＳ１９で
あらかじめ記憶された搬送パターンの中から、パレット
５ａ，５ｂの位置に対する搬送パターンを作成して終了
する。
【００２４】また、ステップＳ１２で固定動作をしない
場合は、ステップＳ１３で荷積み指令７から物品２の供
給品種と供給装置１ａ，１ｂの数が入力されたかを判断
し、入力されていればステップＳ１４へ進み、入力され
ていなければ終了する。ステップＳ１４では積み付ける
パレット５ａ，５ｂとその数が入力されたかを判断し、
入力されていればステップＳ１５へ進み、入力されてい
なければ終了する。
場合は、ステップＳ１３で荷積み指令７から物品２の供
給品種と供給装置１ａ，１ｂの数が入力されたかを判断
し、入力されていればステップＳ１４へ進み、入力され
ていなければ終了する。ステップＳ１４では積み付ける
パレット５ａ，５ｂとその数が入力されたかを判断し、
入力されていればステップＳ１５へ進み、入力されてい
なければ終了する。
【００２５】ステップＳ１５ではパレット単位の積付け
順序が入力されたかを判断し、入力されていればステッ
プＳ１６へ進み、入力されていなければ終了する。ステ
ップＳ１６では積み付けるパレット５ａ，５ｂの振分け
は、１個置きか又は１パレット積付け完了時かが入力さ
れているかを判断し、入力されていればステップＳ１７
へ進み、入力されていなければ終了する。そして、ステ
ップＳ１７で各データに基づいて搬送パターンを作成す
る。ここでＳ１０は搬送パターン作成手段を構成してい
る。
順序が入力されたかを判断し、入力されていればステッ
プＳ１６へ進み、入力されていなければ終了する。ステ
ップＳ１６では積み付けるパレット５ａ，５ｂの振分け
は、１個置きか又は１パレット積付け完了時かが入力さ
れているかを判断し、入力されていればステップＳ１７
へ進み、入力されていなければ終了する。そして、ステ
ップＳ１７で各データに基づいて搬送パターンを作成す
る。ここでＳ１０は搬送パターン作成手段を構成してい
る。
【００２６】このようにして、産業用ロボット３に対し
て、生産状況に応じた搬送動作が指令される。したがっ
て、物品２を積み付ける際に、供給装置１ａ，１ｂやパ
レット５ａ，５ｂを効率良く使用することができ、自動
荷積み装置の稼働効率及び生産効率の向上を図ることが
可能となる。また、搬送パターンの選択、変更及び搬送
パターンを作成するための情報入力は、外部装置（上位
装置等）から指示するようにしてもよい。
て、生産状況に応じた搬送動作が指令される。したがっ
て、物品２を積み付ける際に、供給装置１ａ，１ｂやパ
レット５ａ，５ｂを効率良く使用することができ、自動
荷積み装置の稼働効率及び生産効率の向上を図ることが
可能となる。また、搬送パターンの選択、変更及び搬送
パターンを作成するための情報入力は、外部装置（上位
装置等）から指示するようにしてもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１発明
では、供給装置とパレット間の物品の搬送パターンを記
憶し、荷積み指令が入力されると、記憶された搬送パタ
ーンの中から、荷積み指令で指定された搬送パターンを
選択して、供給装置からパレットへの荷積み動作をロボ
ットに指令するようにし、第２発明では、搬送パターン
を、どの供給装置からどのパレットに物品を積み付ける
かを指定するようにしたので、生産状況に応じて、供給
装置やパレットを効率良く使用することができ、自動荷
積み装置の稼働効率及び生産効率の向上を図ることがで
きる。
では、供給装置とパレット間の物品の搬送パターンを記
憶し、荷積み指令が入力されると、記憶された搬送パタ
ーンの中から、荷積み指令で指定された搬送パターンを
選択して、供給装置からパレットへの荷積み動作をロボ
ットに指令するようにし、第２発明では、搬送パターン
を、どの供給装置からどのパレットに物品を積み付ける
かを指定するようにしたので、生産状況に応じて、供給
装置やパレットを効率良く使用することができ、自動荷
積み装置の稼働効率及び生産効率の向上を図ることがで
きる。
【００２８】また、第３発明では、荷積み指令が入力さ
れると、該当する供給装置及びパレットを指示するとと
もに、パレット単位の積付け順序を指示して、供給装置
とパレット間の物品の搬送パターンを作成して、供給装
置からパレットへの荷積み動作をロボットに指示するよ
うにし、第４発明では、搬送パターン情報入力装置を上
位装置に設置するようにしたので、生産状況に応じて、
供給装置やパレットを効率良く使用することができ、自
動荷積み装置の稼働効率及び生産効率の向上を図ること
ができる。
れると、該当する供給装置及びパレットを指示するとと
もに、パレット単位の積付け順序を指示して、供給装置
とパレット間の物品の搬送パターンを作成して、供給装
置からパレットへの荷積み動作をロボットに指示するよ
うにし、第４発明では、搬送パターン情報入力装置を上
位装置に設置するようにしたので、生産状況に応じて、
供給装置やパレットを効率良く使用することができ、自
動荷積み装置の稼働効率及び生産効率の向上を図ること
ができる。
【図１】この発明の実施の形態１を示す全体構成図。
【図２】この発明の実施の形態１を示すブロック線図。
【図３】この発明の実施の形態１及び実施の形態２を示
す搬送パターン説明図。
す搬送パターン説明図。
【図４】この発明の実施の形態１を示す動作フローチャ
ート。
ート。
【図５】この発明の実施の形態２を示す全体構成部分
図。・
図。・
【図６】この発明の実施の形態２を示すブロック線図。
【図７】この発明の実施の形態２を示す全体動作フロー
チャート。
チャート。
【図８】この発明の実施の形態２を示す搬送パターン作
成動作フローチャート。
成動作フローチャート。
【図９】従来の自動荷積み装置を示す全体構成図。
１ａ，１ｂ 供給装置、 ２ 物品、 ３ 産業用ロボ
ット、 ４ 把手、５ａ，５ｂ パレット、 ６ 制御
装置、 ６ｃ 記憶装置（ＲＡＭ）、 ７荷積み指令、
８ 搬送パターン指定指令、 １０ 搬送パターン、
１１ 搬送パターン情報入力装置、 １２ 搬送パタ
ーン作成手段、 Ｓ１〜Ｓ３ 選択手段、 Ｓ５ 制御
手段、 Ｓ１０ 搬送パターン作成手段。
ット、 ４ 把手、５ａ，５ｂ パレット、 ６ 制御
装置、 ６ｃ 記憶装置（ＲＡＭ）、 ７荷積み指令、
８ 搬送パターン指定指令、 １０ 搬送パターン、
１１ 搬送パターン情報入力装置、 １２ 搬送パタ
ーン作成手段、 Ｓ１〜Ｓ３ 選択手段、 Ｓ５ 制御
手段、 Ｓ１０ 搬送パターン作成手段。
Claims (4)
- 【請求項１】 複数個の物品を供給する複数個の供給装
置と、この供給装置で供給される上記物品を把持して積
み付ける産業用ロボットと、この産業用ロボットの近傍
に設置され上記物品が積み付けられる複数枚のパレット
とを有し、上記供給装置と上記パレット間の上記物品の
搬送パターンを記憶する記憶装置を設け、荷積み指令が
入力されると上記記憶された搬送パターンの中から上記
荷積み指令で指定された搬送パターンを選択する選択手
段と、上記選択された搬送パターンに従って上記供給装
置から上記パレットへの荷積み動作を、上記産業用ロボ
ットに指令する制御手段とを備えてなる自動荷積み装
置。 - 【請求項２】 搬送パターンは、どの供給装置からどの
パレットに物品を積み付けるかを指定するものとしたこ
とを特徴とする請求項１記載の自動荷積み装置。 - 【請求項３】 複数個の物品を供給する複数個の供給装
置と、この供給装置で供給される上記物品を把持して積
み付ける産業用ロボットと、この産業用ロボットの近傍
に設置され上記物品が積み付けられる複数枚のパレット
とを有し、荷積み指令が入力されると該当する上記供給
装置及びパレットを指示するとともに、上記パレット単
位の積付け順序を指示する搬送パターン情報入力装置
と、この搬送パターン情報入力装置からの入力により上
記該当する供給装置とパレット間の上記物品の搬送パタ
ーンを作成する搬送パターン作成手段と、上記作成され
た搬送パターンに従って上記該当する供給装置から上記
パレットへの荷積み動作を上記産業用ロボットに指令す
る制御手段とを備えてなる自動荷積み装置。 - 【請求項４】 搬送パターン情報入力装置を上位装置に
設置したことを特徴とする請求項３記載の自動荷積み装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315545A JP2000142979A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | 自動荷積み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10315545A JP2000142979A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | 自動荷積み装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000142979A true JP2000142979A (ja) | 2000-05-23 |
Family
ID=18066642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10315545A Pending JP2000142979A (ja) | 1998-11-06 | 1998-11-06 | 自動荷積み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000142979A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102358511A (zh) * | 2011-09-26 | 2012-02-22 | 于爱国 | 一种w板的自动翻转与码垛装置 |
| CN104444384A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-03-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 处理码盘数据的方法和装置 |
| CN105129457A (zh) * | 2015-09-30 | 2015-12-09 | 李谟清 | 一种全自动卸垛、码垛、装车生产线 |
| JP2020075791A (ja) * | 2018-11-07 | 2020-05-21 | キユーピー株式会社 | 箱体積付システム |
-
1998
- 1998-11-06 JP JP10315545A patent/JP2000142979A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102358511A (zh) * | 2011-09-26 | 2012-02-22 | 于爱国 | 一种w板的自动翻转与码垛装置 |
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| JP7248364B2 (ja) | 2018-11-07 | 2023-03-29 | キユーピー株式会社 | 箱体積付システム |
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