JPH03204009A - ２軸同期駆動装置 - Google Patents
２軸同期駆動装置Info
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- JPH03204009A JPH03204009A JP1341535A JP34153589A JPH03204009A JP H03204009 A JPH03204009 A JP H03204009A JP 1341535 A JP1341535 A JP 1341535A JP 34153589 A JP34153589 A JP 34153589A JP H03204009 A JPH03204009 A JP H03204009A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、高精度に同期して駆動すべきロボットにおけ
る２軸の駆動装置等に好適に利用できる２軸回期駆動装
置に関する。
る２軸の駆動装置等に好適に利用できる２軸回期駆動装
置に関する。
従来の技術
例えば、ワークに対して高い位置精度で各種作業を行う
ロボットとして、第３図に示すように、Ｙ軸テーブル３
１と、このＹ軸テーブルにてＸ方向の任意位置に位置決
め可能なＸ軸テーブル３２と、このＸ軸テーブル３２に
てＸ方向の任意位置に位置決め可能な作業ヘッド部３３
とを備え、この作業ヘッド部３３にＸ方向に所定間隔を
設けて位置認識手段３４と作業手段３５とを設けたもの
が知られている。
ロボットとして、第３図に示すように、Ｙ軸テーブル３
１と、このＹ軸テーブルにてＸ方向の任意位置に位置決
め可能なＸ軸テーブル３２と、このＸ軸テーブル３２に
てＸ方向の任意位置に位置決め可能な作業ヘッド部３３
とを備え、この作業ヘッド部３３にＸ方向に所定間隔を
設けて位置認識手段３４と作業手段３５とを設けたもの
が知られている。
ところが、このような構成ではＹ軸テーブル３１から長
くＸ軸テーブル３２が延びているので、Ｘ軸テーブル３
２に極微細な傾きがあっても、Ｘ方向の位置決め後Ｘ軸
テーブル３２に沿って作業ヘッド部３３を移動させると
、Ｘ方向に位置ずれを生じてしまうという問題がある。
くＸ軸テーブル３２が延びているので、Ｘ軸テーブル３
２に極微細な傾きがあっても、Ｘ方向の位置決め後Ｘ軸
テーブル３２に沿って作業ヘッド部３３を移動させると
、Ｘ方向に位置ずれを生じてしまうという問題がある。
そこで、第２図に示すように、一対のＹ軸テーブル１．
２を平行に配設し、これらＹ軸テーブルｌ、２にてＸ軸
テーブル７の両端部をＸ方向に位置決めし、このＸ軸テ
ーブル７にて作業ヘッド部１１をＸ方向に位置決めする
ようにしたものが考えられる。
２を平行に配設し、これらＹ軸テーブルｌ、２にてＸ軸
テーブル７の両端部をＸ方向に位置決めし、このＸ軸テ
ーブル７にて作業ヘッド部１１をＸ方向に位置決めする
ようにしたものが考えられる。
このような構成のロボットにおいては、一対のＹ軸テー
ブル１．２を精度よく同期して駆動しないとＸ軸テーブ
ル７を安定して移動させることができない。
ブル１．２を精度よく同期して駆動しないとＸ軸テーブ
ル７を安定して移動させることができない。
従来、このように２軸を同期して駆動する駆動装置にお
いては、第４図に示すような構成のものが一般に採用さ
れている。即ち、一対のモータ４１．４２０回転位置を
検出するパルスゼネレータ４３．４４の検出信号と共通
の位置指令信号を各モータ４１．４２に対応して設けら
れた偏差カウンタ４５．４６に入力し、偏差カウンタ４
５．４６から出力された指令信号と検出信号との偏差信
号に基づいて各モータ４１．４２のモータ駆動回路４７
．４８を制御するように構成されている。
いては、第４図に示すような構成のものが一般に採用さ
れている。即ち、一対のモータ４１．４２０回転位置を
検出するパルスゼネレータ４３．４４の検出信号と共通
の位置指令信号を各モータ４１．４２に対応して設けら
れた偏差カウンタ４５．４６に入力し、偏差カウンタ４
５．４６から出力された指令信号と検出信号との偏差信
号に基づいて各モータ４１．４２のモータ駆動回路４７
．４８を制御するように構成されている。
尚、パルスゼネレータ４３．４４の検出信号を周波数−
電圧（ＦＶ）変換器４９．５０にも入力し、その出力信
号をモータ駆動回路４７．４８に入力して速度補償を行
うように構成されている。
電圧（ＦＶ）変換器４９．５０にも入力し、その出力信
号をモータ駆動回路４７．４８に入力して速度補償を行
うように構成されている。
発明が解決しようとする課題
ところが、上記構成の２軸回期駆動装置では、位置指令
に対して２つのモータ４Ｉ、４２がそれぞれ互いに無関
係に指令位置と検出位置との偏差がＯになるように制御
されるので、例えば定速駆動状態で一方のモータ４１又
は４２にのみ何らかの事情で大きな回転位置の遅れを生
じた場合でも、他方のモータ４２又は４１は所定の運転
状態を維持するため、その同期ずれの解消が速やかに行
われず、高精度の同期駆動が困難であるという問題があ
った。
に対して２つのモータ４Ｉ、４２がそれぞれ互いに無関
係に指令位置と検出位置との偏差がＯになるように制御
されるので、例えば定速駆動状態で一方のモータ４１又
は４２にのみ何らかの事情で大きな回転位置の遅れを生
じた場合でも、他方のモータ４２又は４１は所定の運転
状態を維持するため、その同期ずれの解消が速やかに行
われず、高精度の同期駆動が困難であるという問題があ
った。
本発明は上記従来の問題点に鑑み、２軸を高精度に同期
して駆動可能な２軸回期駆動装置を提供することを目的
とする。
して駆動可能な２軸回期駆動装置を提供することを目的
とする。
課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するために、２軸を各々駆動す
る一対のモータと、各モータの回転位置を検出する回転
検出手段と、共通の位置指令信号と各回転検出手段の検
出信号が入力される一対の偏差カウンタと、各偏差カウ
ンタから出力された偏差信号が入力され、各々の偏差信
号と他の偏差信号との差に基づいて各偏差信号に対する
補正信号を形成する補正手段と、各偏差カウンタから出
力された偏差信号とその補正信号とを加算する一対の加
算手段と、各加算手段から出力された制御信号に基づい
て各モータをそれぞれ駆動する一対の駆動手段とを備え
たことを特徴とする。
る一対のモータと、各モータの回転位置を検出する回転
検出手段と、共通の位置指令信号と各回転検出手段の検
出信号が入力される一対の偏差カウンタと、各偏差カウ
ンタから出力された偏差信号が入力され、各々の偏差信
号と他の偏差信号との差に基づいて各偏差信号に対する
補正信号を形成する補正手段と、各偏差カウンタから出
力された偏差信号とその補正信号とを加算する一対の加
算手段と、各加算手段から出力された制御信号に基づい
て各モータをそれぞれ駆動する一対の駆動手段とを備え
たことを特徴とする。
作 用
本発明によると、−軸のモータに他軸のモータに比して
大きな遅れを生じた時には、それぞれのモータに対応し
た偏差カウンタからの偏差信号と他のモータに対応した
偏差信号との差に基づいて各偏差信号に対する補正信号
を形成し、各偏差カウンタから出力された偏差信号とそ
の補正信号とを加算した信号に基づいて各モータの駆動
手段を制御するため、−軸のモータに対しては偏差信号
に基づくよりも大きくなるように補正された駆動電流が
印加されるとともに他軸のモータに対しては偏差信号に
基づくよりも逆に小さくなるように補正された駆動電流
が印加され、速やかに同期駆動状態が確保される。
大きな遅れを生じた時には、それぞれのモータに対応し
た偏差カウンタからの偏差信号と他のモータに対応した
偏差信号との差に基づいて各偏差信号に対する補正信号
を形成し、各偏差カウンタから出力された偏差信号とそ
の補正信号とを加算した信号に基づいて各モータの駆動
手段を制御するため、−軸のモータに対しては偏差信号
に基づくよりも大きくなるように補正された駆動電流が
印加されるとともに他軸のモータに対しては偏差信号に
基づくよりも逆に小さくなるように補正された駆動電流
が印加され、速やかに同期駆動状態が確保される。
実施例
以下、本発明を一対のＹ軸テーブルを有するロボットの
Ｙ軸テーブルの駆動装置に適用した一実施例を第１図及
び第２図に基づいて説明する。
Ｙ軸テーブルの駆動装置に適用した一実施例を第１図及
び第２図に基づいて説明する。
第２図において、ｌ、２は互いに平行に距離をあけて並
列して配設された一対のＹ軸テーブルであり、それぞれ
Ｙ軸モータ３．４とＹ軸ボールネジ５．６を備えている
。７は、これらＹ軸テーブル１．２に沿ってＹ方向に移
動駆動され、Ｙ方向の任意位置に位置決めされるＸ軸テ
ーブルであり、Ｘ軸モータ８とＸ軸ボールネジ９を備え
ている１０は、Ｘ軸テーブル７に沿って移動駆動されＸ
方向の任意の位置に位置決めされる可動体である。
列して配設された一対のＹ軸テーブルであり、それぞれ
Ｙ軸モータ３．４とＹ軸ボールネジ５．６を備えている
。７は、これらＹ軸テーブル１．２に沿ってＹ方向に移
動駆動され、Ｙ方向の任意位置に位置決めされるＸ軸テ
ーブルであり、Ｘ軸モータ８とＸ軸ボールネジ９を備え
ている１０は、Ｘ軸テーブル７に沿って移動駆動されＸ
方向の任意の位置に位置決めされる可動体である。
可動体１０には、作業ヘッド部１１が装着されている。
この作業ヘッド部１１には、Ｘ方向に所定間隔りを設け
て作業位置を認識するための位置認識カメラ１２と所定
の作業を行う作業用ツールｌ３が固定して設置されてい
る。この図示例では位置認識カメラ１２の軸心と作業用
ツール１３の軸心が正確にＸ方向に沿う線上に配設され
ているこの作業ヘッド部１１は、可動体１０に対して高
精度にＸ方向に沿って移動可能に設置されており、その
移動範囲は位置認識カメラ１２と作業用ツール１３の間
の間隔りに略対応している。又、この作業ヘッド部１１
を移動させて高精度に位置決めする精密モータ１４と精
密ボールネジ１５から成る精密位置決め手段１６が設け
られている。
て作業位置を認識するための位置認識カメラ１２と所定
の作業を行う作業用ツールｌ３が固定して設置されてい
る。この図示例では位置認識カメラ１２の軸心と作業用
ツール１３の軸心が正確にＸ方向に沿う線上に配設され
ているこの作業ヘッド部１１は、可動体１０に対して高
精度にＸ方向に沿って移動可能に設置されており、その
移動範囲は位置認識カメラ１２と作業用ツール１３の間
の間隔りに略対応している。又、この作業ヘッド部１１
を移動させて高精度に位置決めする精密モータ１４と精
密ボールネジ１５から成る精密位置決め手段１６が設け
られている。
次に、Ｙ軸モータ３．４を同期駆動する駆動装置を第１
図により説明する。Ｙ軸モータ３．４の回転位置を検出
するパルスゼネレータ２１．２２の検出信号と共通の位
置指令信号が各Ｙ軸モータ３．４に対応してそれぞれ設
けられた偏差カウンタ２３．２４に入力されている。偏
差カウンタ２３．２４から出力された指令信号と検出信
号との偏差信号Ａ、Ｂは、それぞれ加算器２５．２６に
入力されるとともに補正回路３１に入力され、補正回路
３１から各Ｙ軸モータ３．４に対応して出力された補正
信号に１、Ｋ２がそれぞれ加算器２５．２６に入力され
ている。この加算器２５．２６から偏差信号と補正信号
を加算した信号（Ａ＋に、）、（Ｂ＋に２ ）がそれぞ
れ各Ｙ軸モータ３４を駆動制御するモータ駆動回路２７
．２８に入力されている。尚、パルスゼネレータ２１．
２２の検出信号は周波数−電圧（ＦＶ）変換器２９３０
にも入力され、その出力信号がモータ駆動回路２７．２
８に入力されて速度補償を行うように構成されている。
図により説明する。Ｙ軸モータ３．４の回転位置を検出
するパルスゼネレータ２１．２２の検出信号と共通の位
置指令信号が各Ｙ軸モータ３．４に対応してそれぞれ設
けられた偏差カウンタ２３．２４に入力されている。偏
差カウンタ２３．２４から出力された指令信号と検出信
号との偏差信号Ａ、Ｂは、それぞれ加算器２５．２６に
入力されるとともに補正回路３１に入力され、補正回路
３１から各Ｙ軸モータ３．４に対応して出力された補正
信号に１、Ｋ２がそれぞれ加算器２５．２６に入力され
ている。この加算器２５．２６から偏差信号と補正信号
を加算した信号（Ａ＋に、）、（Ｂ＋に２ ）がそれぞ
れ各Ｙ軸モータ３４を駆動制御するモータ駆動回路２７
．２８に入力されている。尚、パルスゼネレータ２１．
２２の検出信号は周波数−電圧（ＦＶ）変換器２９３０
にも入力され、その出力信号がモータ駆動回路２７．２
８に入力されて速度補償を行うように構成されている。
補正回路３１においては各偏差カウンタ２３．２４から
の偏差信号Ａ、Ｂから、次の演算、に、 ＝
（Ａ−Ｂ） Ｋｚ＝ （ＢＡ） （ここで、１／Ｓは積分項） を行い、これらＫ Ｉ、 Ｋ ｚを補正信号として出力
するように構成されている。即ち、各Ｙ軸モータ３．４
に対応する偏差カウンタ２３．２４からの偏差信号Ａ、
Ｂと他の偏差カウンタ２４．２３からの偏差信号Ｂ、Ａ
との差を積分した信号を各偏差信号Ａ、Ｂに対する補正
信号に、、に、とじて出力するように構成されている。
の偏差信号Ａ、Ｂから、次の演算、に、 ＝
（Ａ−Ｂ） Ｋｚ＝ （ＢＡ） （ここで、１／Ｓは積分項） を行い、これらＫ Ｉ、 Ｋ ｚを補正信号として出力
するように構成されている。即ち、各Ｙ軸モータ３．４
に対応する偏差カウンタ２３．２４からの偏差信号Ａ、
Ｂと他の偏差カウンタ２４．２３からの偏差信号Ｂ、Ａ
との差を積分した信号を各偏差信号Ａ、Ｂに対する補正
信号に、、に、とじて出力するように構成されている。
次に、動作を説明する。
予め設定された所定の作業位置に対して作業用ンール１
３にて作業を行う場合、Ｙ軸テーブル１２及びＸ軸テー
ブル７を作動して可動体１０をＸ方向及びＸ方向に移動
させ、さらに作業ヘッド部１１における位置認識カメラ
１２にて作業位置を検出して位置調整し、位置認識カメ
ラ１２の軸心位置を作業位置に高精度に合致させる。こ
の可動体１０の位置決め状態で、Ｘ軸テーブル７の両端
部が一対のＹ軸テーブル１．２で位置決めされているの
で、Ｙ軸テーブル１．２及びＸ軸テーブル７のストロー
クが長くてもＸ軸テーブル７は高精度にＸ方向に沿った
姿勢に成っており、作業ヘッド部１１は高精度にＸ方向
に沿った方向に移動可能と成っている。
３にて作業を行う場合、Ｙ軸テーブル１２及びＸ軸テー
ブル７を作動して可動体１０をＸ方向及びＸ方向に移動
させ、さらに作業ヘッド部１１における位置認識カメラ
１２にて作業位置を検出して位置調整し、位置認識カメ
ラ１２の軸心位置を作業位置に高精度に合致させる。こ
の可動体１０の位置決め状態で、Ｘ軸テーブル７の両端
部が一対のＹ軸テーブル１．２で位置決めされているの
で、Ｙ軸テーブル１．２及びＸ軸テーブル７のストロー
クが長くてもＸ軸テーブル７は高精度にＸ方向に沿った
姿勢に成っており、作業ヘッド部１１は高精度にＸ方向
に沿った方向に移動可能と成っている。
又、上記移動時に、一対のＹ軸テーブルｌ、２を同期し
て駆動することによってＸ軸テーブル７はＸ方向に沿っ
た姿勢を維持して移動する。さらに、位置指令に基づく
Ｙ軸モータ３．４の同期駆動時に、何らかの要因により
、例えば一方のＹ軸モータ３が他方のＹ軸モータ４の回
転位置に対して遅れを生した場合には、その偏差信号Ａ
はＢに対して大きくなる。そして、一方のＹ軸モータ３
においてはその偏差信号Ａに他の偏差信号Ｂとの差（Ａ
−Ｂ）に基づいた正の補正信号に、を加算した信号に基
づいてモータ駆動回路２７が制御され、他方のＹ軸モー
タ４においてはその偏差信号Ｂに他の偏差信号との差（
Ｂ−Ａ）に基づいた負の補正信号に２を加算した信号に
基づいてモータ駆動回路２８が制御されるので、一方の
Ｙ軸モータ３に対してはその偏差信号Ａに基づくよりも
大きくなるように補正された駆動電流が印加されるとと
もに他方のＹ軸モータ４に対してはその偏差信号Ｂに基
づくよりも逆に小さくなるように補正された駆動電流が
印加され、その結果両Ｙ軸モータ３．４の回転位置のず
れは速やかに解消され、高精度の同期駆動状態が確保さ
れる。また、本実施例では偏差信号の差を積分して補正
信号を得るようにしているので、制御系が発散する恐れ
がなく、安定した制御が行われる。尚、時定数Ｔを用い
て１／Ｔを掛けてもよい。
て駆動することによってＸ軸テーブル７はＸ方向に沿っ
た姿勢を維持して移動する。さらに、位置指令に基づく
Ｙ軸モータ３．４の同期駆動時に、何らかの要因により
、例えば一方のＹ軸モータ３が他方のＹ軸モータ４の回
転位置に対して遅れを生した場合には、その偏差信号Ａ
はＢに対して大きくなる。そして、一方のＹ軸モータ３
においてはその偏差信号Ａに他の偏差信号Ｂとの差（Ａ
−Ｂ）に基づいた正の補正信号に、を加算した信号に基
づいてモータ駆動回路２７が制御され、他方のＹ軸モー
タ４においてはその偏差信号Ｂに他の偏差信号との差（
Ｂ−Ａ）に基づいた負の補正信号に２を加算した信号に
基づいてモータ駆動回路２８が制御されるので、一方の
Ｙ軸モータ３に対してはその偏差信号Ａに基づくよりも
大きくなるように補正された駆動電流が印加されるとと
もに他方のＹ軸モータ４に対してはその偏差信号Ｂに基
づくよりも逆に小さくなるように補正された駆動電流が
印加され、その結果両Ｙ軸モータ３．４の回転位置のず
れは速やかに解消され、高精度の同期駆動状態が確保さ
れる。また、本実施例では偏差信号の差を積分して補正
信号を得るようにしているので、制御系が発散する恐れ
がなく、安定した制御が行われる。尚、時定数Ｔを用い
て１／Ｔを掛けてもよい。
以上のようにしてＹ方向の所定位置で高精度にＸ方向に
沿うように位置決めした後、次に精密位置決め手段１５
にて作業ヘッド部１０を、位置認識カメラ１１の軸心位
置と作業用ツール１２の軸心位置との間の間隔りだけ正
確に移動させることによって、作業用ツール１２を高精
度に作業位置に合致させることができる。この状態で作
業用ツール１２を作動することによって高い位置精度で
作業を行うことができる。
沿うように位置決めした後、次に精密位置決め手段１５
にて作業ヘッド部１０を、位置認識カメラ１１の軸心位
置と作業用ツール１２の軸心位置との間の間隔りだけ正
確に移動させることによって、作業用ツール１２を高精
度に作業位置に合致させることができる。この状態で作
業用ツール１２を作動することによって高い位置精度で
作業を行うことができる。
発明の効果
本発明の２軸間期駆動装置によれば、以上の説明から明
らかなように、−軸のモータに他軸のモータに比して大
きな遅れを生した時に、それぞれのモータに対応した偏
差信号と他のモータに対応した偏差信号との差に基づい
て形成した補正信号を偏差信号に加算した信号にて各モ
ータの駆動手段を制御するため、−軸のモータに対して
は偏差信号に基づくよりも大きくなるように補正された
駆動電流が印加されるとともに他軸のモータに対しては
偏差信号に基づくよりも逆に小さくなるように補正され
た駆動電流が印加されるため、速やかに同期駆動状態が
確保され、高精度の同期駆動が可能となるという効果を
発揮する。
らかなように、−軸のモータに他軸のモータに比して大
きな遅れを生した時に、それぞれのモータに対応した偏
差信号と他のモータに対応した偏差信号との差に基づい
て形成した補正信号を偏差信号に加算した信号にて各モ
ータの駆動手段を制御するため、−軸のモータに対して
は偏差信号に基づくよりも大きくなるように補正された
駆動電流が印加されるとともに他軸のモータに対しては
偏差信号に基づくよりも逆に小さくなるように補正され
た駆動電流が印加されるため、速やかに同期駆動状態が
確保され、高精度の同期駆動が可能となるという効果を
発揮する。
【図面の簡単な説明】
第１図及び第２図は本発明をロボットの一対のＹ軸テー
ブルの駆動装置に適用した一実施例を示し、第１図はＹ
軸テーブルの駆動装置のブロック図、第２図はロボット
の全体構成を示す平面図、第３図は従来のロボットの全
体構成を示す平面図、第４図は従来の２軸間期駆動装置
のブロック図である。 ３．４−−−−−−−−モータ（Ｙ軸モータ）２１．２
２−−−−−−−−−一回転検出手段（パルスゼネレー
タ） ２３、２４ ２５、２６ ２７、２８ １ 偏差カウンタ 一一−−−−−加算器 一モータ駆動回路 補正回路
ブルの駆動装置に適用した一実施例を示し、第１図はＹ
軸テーブルの駆動装置のブロック図、第２図はロボット
の全体構成を示す平面図、第３図は従来のロボットの全
体構成を示す平面図、第４図は従来の２軸間期駆動装置
のブロック図である。 ３．４−−−−−−−−モータ（Ｙ軸モータ）２１．２
２−−−−−−−−−一回転検出手段（パルスゼネレー
タ） ２３、２４ ２５、２６ ２７、２８ １ 偏差カウンタ 一一−−−−−加算器 一モータ駆動回路 補正回路
Claims (1)
- ２軸を各々駆動する一対のモータと、各モータの回転
位置を検出する回転検出手段と、共通の位置指令信号と
各回転検出手段の検出信号が入力される一対の偏差カウ
ンタと、各偏差カウンタから出力された偏差信号が入力
され、各々の偏差信号と他の偏差信号との差に基づいて
各偏差信号に対する補正信号を形成する補正手段と、各
偏差カウンタから出力された偏差信号とその補正信号と
を加算する一対の加算手段と、各加算手段から出力され
た制御信号に基づいて各モータをそれぞれ駆動する一対
の駆動手段とを備えたことを特徴とする２軸同期駆動装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1341535A JPH03204009A (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | ２軸同期駆動装置 |
| US07/634,552 US5086263A (en) | 1989-12-29 | 1990-12-27 | Bi-axial synchronous driving apparatus |
| KR1019900022375A KR940000367B1 (ko) | 1989-12-29 | 1990-12-29 | 2축동기 구동장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1341535A JPH03204009A (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | ２軸同期駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03204009A true JPH03204009A (ja) | 1991-09-05 |
Family
ID=18346822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1341535A Pending JPH03204009A (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | ２軸同期駆動装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5086263A (ja) |
| JP (1) | JPH03204009A (ja) |
| KR (1) | KR940000367B1 (ja) |
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| JP2009106948A (ja) * | 2007-10-26 | 2009-05-21 | Aida Eng Ltd | ２軸同期駆動制御装置およびこの装置を用いたサーボプレスおよびダイクッション装置 |
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| JPH0511853A (ja) * | 1991-06-28 | 1993-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ２軸同期駆動装置 |
| FR2758755B1 (fr) * | 1997-01-28 | 1999-04-02 | Parveau Mab | Dispositif d'usinage, notamment pour le bois, avec deux postes a chaines synchronisees et procede de pilotage |
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| JP3923047B2 (ja) * | 2003-03-04 | 2007-05-30 | ファナック株式会社 | 同期制御装置 |
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1989
- 1989-12-29 JP JP1341535A patent/JPH03204009A/ja active Pending
-
1990
- 1990-12-27 US US07/634,552 patent/US5086263A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-29 KR KR1019900022375A patent/KR940000367B1/ko not_active IP Right Cessation
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940000367B1 (ko) | 1994-01-19 |
| KR910011406A (ko) | 1991-08-07 |
| US5086263A (en) | 1992-02-04 |
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