JPH0319125B2 - - Google Patents
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- JPH0319125B2 JPH0319125B2 JP19958184A JP19958184A JPH0319125B2 JP H0319125 B2 JPH0319125 B2 JP H0319125B2 JP 19958184 A JP19958184 A JP 19958184A JP 19958184 A JP19958184 A JP 19958184A JP H0319125 B2 JPH0319125 B2 JP H0319125B2
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- conveyor
- articles
- article
- lifting platform
- conveyors
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
- B65G47/30—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors
- B65G47/31—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles during transit by a series of conveyors by varying the relative speeds of the conveyors forming the series
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動倉庫等で利用されるスタツカク
レーンの制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a method of controlling a stacker crane used in an automated warehouse or the like.
スタツカクレーンは、自動倉庫システムにおけ
る荷役作業機械として用いられている。スタツカ
クレーンは、倉庫棚に沿つて設けられた走行レー
ル上を移動し、積載した物品を目的位置の棚段に
格納したり、逆に格納されている物品を取出した
りする。このため、スタツカークレーンは、物品
の高さ方向への移動を可能とするために、昇降台
と昇降装置を備えている。更に、昇降台上の物品
を棚段に移載するため、棚段に格納されている物
品を昇降台上に移載するために、昇降台には伸縮
可能なスライドフオークが設置されている。この
ようなスタツカクレーンに関しては、特開昭56−
56402号公報，特開昭56−113602号公報，特開昭
56−136710号公報，特開昭56−149904号公報、特
開昭57−126304号公報、特開昭57−180508号公
報，特開昭57−195007号公報，特開昭57−199704
号公報，特開昭58−139903号公報等に詳細に開示
されている。
Stadka cranes are used as cargo handling machines in automated warehouse systems. The stacker crane moves on traveling rails provided along warehouse shelves, and stores loaded articles on shelves at target positions, or conversely takes out stored articles. For this reason, the stacker crane is equipped with a lifting platform and a lifting device to enable the movement of articles in the height direction. Furthermore, an extendable slide fork is installed on the elevator platform in order to transfer the articles on the elevator platform to the shelf and to transfer the articles stored on the shelf onto the elevator platform. Regarding this type of static crane, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1983-
Publication No. 56402, Japanese Unexamined Patent Publication No. 113602, No. 56-113602, Japanese Unexamined Patent Publication No. 113602
56-136710, JP 56-149904, JP 57-126304, JP 57-180508, JP 57-195007, JP 57-199704
This method is disclosed in detail in Japanese Patent Application Laid-Open No. 139903/1983, etc.
さて、スライドフオークによつて各棚段から物
品を取出す（あるいは各棚段に物品を格納する）
場合において、同一仕様の物品を複数個取出す
（あるいは格納する）ことを考えると、従来のス
ライドフオークによつて必要個数正確に取出す
（あるいは格納する）ことは難しい。 Now, use the slide fork to take out items from each shelf (or store items on each shelf)
In some cases, when considering taking out (or storing) a plurality of articles with the same specifications, it is difficult to take out (or store) the required number of articles accurately using a conventional slide fork.
本発明の目的は、格納されている複数の物品の
中から必要個数を取出すことができるようにする
と共に、その構成を安価にすることにある。
An object of the present invention is to make it possible to take out a necessary number of articles from among a plurality of stored articles, and to reduce the cost of the structure.
本発明は、スタツカクレーンの昇降台からスラ
イドフオークを突出させ、該スライドフオークに
設けた第１のコンベアに物品を載せた後、第１の
コンベアおよび昇降台側に設けた第２のコンベア
を第１のコンベアから第２のコンベアに向けて物
品を搬送するように駆動すると共に、第２のコン
ベアの搬送速度を第１のコンベアの搬送速度より
も大とし、所定数の部品を第２のコンベアに搬送
したことを検出した後、第１のコンベアの搬送方
向を逆方向とすること、を特徴とするものであ
る。 In the present invention, a slide fork is protruded from a lifting platform of a stacker crane, and after an article is placed on a first conveyor provided on the sliding fork, a second conveyor provided on the side of the first conveyor and the lifting platform is moved. The article is driven to be conveyed from the first conveyor to the second conveyor, and the conveyance speed of the second conveyor is set higher than the conveyance speed of the first conveyor, and a predetermined number of parts are transferred to the second conveyor. After detecting that the object has been conveyed to the conveyor, the conveyance direction of the first conveyor is reversed.
以下、本発明を具体的な実施例に基づき詳細に
説明する。第１図Ａ〜第１図Ｃおよび第２図Ａ〜
第２図Ｂは、本発明の一実施例を示す制御方法を
説明するための図である。第３図は本発明の一実
施に利用されるスタツカクレーンの概略を説明す
るための図である。
Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on specific examples. Figure 1A~Figure 1C and Figure 2A~
FIG. 2B is a diagram for explaining a control method showing an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram for explaining the outline of a stacker crane used in one implementation of the present invention.
まず第３図を用いて、概略的な構成を説明す
る。図において、１はラツク、２は荷受台、３は
格納されている物品である。４はスタツカクレー
ンの昇降台であり、図示しない昇降装置により上
下動する。５−ａ，５−ｂはストツパである。６
はスライドフオークである。第３図では図示して
いないが、このスライドフオーク上には第１のコ
ンベアが設けられている。また、昇降台４には、
やはり図示しないけれども第２のコンベアが設け
られている。次にスタツカクレーンの動作と出庫
動作について説明する。スタツカクレーンに番地
Ａの棚にある物品３をＮ個出庫しなさいという指
令が与えられると、スタツカクレーンは起動さ
れ、昇降台をその番地Ａに移動させる。昇降台４
の所定番地Ａへの位置決めの後、スライドフオー
ク６が図示しないモータによつて動作し、物品３
を格納しているラツク１側に伸ばされる。次いで
昇降台４が一定高さ上昇され、スライドフオーク
６上の第１のコンベア７−ａおよび７−ｂは棚内
の物品３を持上げる。そして、第１のコンベア７
−ａ，７−ｂを正転駆動（棚から昇降台側へコン
ベアを駆動）させ、物品３を昇降台４側に運搬す
る。物品３が第１のコンベア上を移動し、第２の
コンベア８−ａ，８−ｂ上に積載させ始めると、
後述するセンサ９−ｃ，９−ｄは物品の個数をカ
ウントする。センサが必要個数カウントすると、
第１のコンベア７−ａ，７−ｂを停止する。この
状態において、第１のコンベア７−ａ，７−ｂは
逆転駆動（物品を棚に戻す方向への駆動）され、
第２のコンベア８−ａ，８−ｂは正転駆動され
る。これによつて必要個数の物品３は第２のコン
ベア８−ａ，８−ｂによつて昇降台上４に確実に
積載される。また、必要個数以外の物品３は、第
１のコンベア７−ａ，７−ｂによつて元の位置に
戻される。昇降台４に積載されている物品を棚に
格納する場合も同様に実現できる。この場合に
は、上述した手順と逆の手順となる。なお、第１
のコンベア７−ａ，７−ｂ，第２のコンベア８−
ａ，８−ｂ等を上述のように制御するための制御
装置を有しているが図示していない。 First, the schematic configuration will be explained using FIG. 3. In the figure, 1 is a rack, 2 is a loading platform, and 3 is a stored article. Reference numeral 4 denotes a lifting platform of a stacker crane, which is moved up and down by a lifting device (not shown). 5-a and 5-b are stoppers. 6
is a slide fork. Although not shown in FIG. 3, a first conveyor is provided on this slide fork. In addition, on the lifting platform 4,
Although also not shown, a second conveyor is provided. Next, the operation of the stacker crane and the unloading operation will be explained. When a command is given to the stacker crane to take out N items 3 on the shelf at address A, the stacker crane is activated and moves the lifting platform to address A. Lifting platform 4
After positioning the article 3 to a predetermined location A, the slide fork 6 is operated by a motor (not shown), and the article 3 is
It is extended to the rack 1 side where it is stored. The lifting platform 4 is then raised to a certain height, and the first conveyors 7-a and 7-b on the sliding forks 6 lift the articles 3 in the shelves. And the first conveyor 7
-a and 7-b are driven in normal rotation (driving the conveyor from the shelf to the elevating table side), and the article 3 is transported to the elevating table 4 side. When the article 3 moves on the first conveyor and starts to be loaded on the second conveyor 8-a, 8-b,
Sensors 9-c and 9-d, which will be described later, count the number of articles. When the sensor counts the required number,
The first conveyors 7-a and 7-b are stopped. In this state, the first conveyors 7-a and 7-b are driven in reverse (drive in the direction of returning the articles to the shelves),
The second conveyors 8-a and 8-b are driven in normal rotation. As a result, the required number of articles 3 are reliably loaded onto the lifting platform 4 by the second conveyors 8-a and 8-b. Moreover, the articles 3 other than the required number are returned to their original positions by the first conveyors 7-a and 7-b. Storing the articles loaded on the lifting platform 4 on a shelf can be similarly realized. In this case, the procedure described above is reversed. In addition, the first
conveyors 7-a, 7-b, second conveyor 8-
A, 8-b, etc. are provided with a control device as described above, but this is not shown.
次に、本発明の一実施例における制御方法を第
１図Ａ〜第１図Ｃ、第２図Ａ，第２図Ｂ，および
第３図を用いて詳細に説明する。これらの図にお
いて、９−ａ〜９−ｄはセンサであり、９−ａと
９−ｂは図の右方向にある棚段との間での物品の
移動に使用され、９−ｃと９−ｄは図の左方向に
ある棚段との間での物品の移動に使用される。第
１図Ａ〜第１図Ｃにおいては、図の左方向の棚段
（荷受台２）との間の物品の移動の様子を示して
いる。 Next, a control method in one embodiment of the present invention will be explained in detail with reference to FIGS. 1A to 1C, FIGS. 2A, 2B, and 3. In these figures, 9-a to 9-d are sensors, 9-a and 9-b are used to move articles between shelves on the right side of the figure, and 9-c and 9-d are sensors. -d is used to move articles between shelves located on the left side of the figure. FIGS. 1A to 1C show the movement of articles between shelves (load receiving platform 2) on the left side of the figure.
スタツカクレーンの昇降台が所定番地Ａへ位置
決めされ、スライドフオーク上の第１のコンベア
７−ａ，７−ｂが棚内の物品３を持上げると、第
１のコンベア７−ａ，７−ｂを正転駆動させ、物
品３を昇降台４側に運搬する。この様子を第１図
Ａに示す。物品３が第１のコンベア上を移動し、
第２のコンベア８−ａ，８−ｂ上に積載され始め
ると、センサ９−ｃ，９−ｄは物品の数をカウン
トする。ここで、９−ｃ，９−ｄは物品の数を正
確にカウントする必要があるが、そのためには物
品間の間隔は大きい程良い。そこで、本実施例で
は、第１のコンベアで持上げた複数の物品が密着
した状態にある場合でも確実にカウントできるよ
うに第１のコンベア速度に対して第２のコンベア
速度を速くして速度差によつて物品間の間隔を広
げるようにしている。そして、センサが必要個数
カウントすると、第１のコンベア７−ａ，７−ｂ
を停止する。すまり、第１図Ｂに示す状態とな
る。この状態において、第１のコンベア７−ａ，
７−ｂは逆転駆動され、第１のコンベア７−ａ，
７−ｂ上の物品３（即ち、必要個数以外の物品
３）は棚側に移送される。昇降台４を下降すれば
物品３は棚の荷受台２，２に戻される。一方、第
２のコンベア８−ａ，８−ｂは正転駆動を続行す
る。この状態を示しているのが第１図Ｃである。
第２のコンベア８−ａ，８−ｂ上の先頭の物品３
はストツパ５−ａ，５−ｂに当るので、物品相互
間の距離が縮められる。 When the lifting platform of the stacker crane is positioned at a predetermined location A, and the first conveyors 7-a, 7-b on the slide forks lift up the articles 3 in the shelves, the first conveyors 7-a, 7- b is driven in normal rotation to transport the article 3 to the lifting platform 4 side. This situation is shown in FIG. 1A. Article 3 moves on the first conveyor;
When the articles begin to be loaded onto the second conveyors 8-a, 8-b, the sensors 9-c, 9-d count the number of articles. Here, it is necessary for 9-c and 9-d to accurately count the number of articles, and for this purpose, the larger the interval between articles, the better. Therefore, in this embodiment, the speed of the second conveyor is set higher than the speed of the first conveyor so that even when a plurality of articles lifted by the first conveyor are in close contact with each other, the second conveyor speed is increased to compensate for the speed difference. This increases the distance between items. Then, when the sensor counts the required number, the first conveyors 7-a, 7-b
stop. As a result, the state shown in FIG. 1B is reached. In this state, the first conveyor 7-a,
7-b is driven in reverse, and the first conveyor 7-a,
The articles 3 on 7-b (that is, the articles 3 other than the required number) are transferred to the shelf side. When the lifting platform 4 is lowered, the articles 3 are returned to the receiving racks 2, 2 of the shelves. On the other hand, the second conveyors 8-a and 8-b continue to rotate in the normal direction. This state is shown in FIG. 1C.
First article 3 on second conveyor 8-a, 8-b
hits the stoppers 5-a and 5-b, so the distance between the articles is shortened.
以上のように、このものは、搬送方向の下位側
に第２のコンベアの速度を上位側の第１のコンベ
アの速度よりも大きくして、必要個数の物品を確
実に取出し、そして、不要な物品はこれを載せて
いる第１のコンベアを逆転して元の位置に戻すも
のである。このため、必要個数の物品のピツキン
グを行えるものである。 As described above, in this system, the speed of the second conveyor on the lower side in the conveyance direction is made higher than the speed of the first conveyor on the upper side to ensure that the necessary number of articles are taken out, and unnecessary items are removed. The articles are returned to their original positions by reversing the first conveyor on which they are placed. Therefore, it is possible to pick the required number of articles.
必要個図の物品の棚への格納は逆に行えば良
い。 The necessary items can be stored on the shelves in the reverse order.
このため、棚への格納、棚からの払い出しのた
めの構成を簡単で安価にできるものである。 Therefore, the structure for storing on the shelf and taking out from the shelf can be made simple and inexpensive.
次に、第１のコンベア７−ａ，７−ｂと第２の
コンベア８−ａ，８−ｂの速度比について第２図
Ａ，第２図Ｂを使つて説明する。センサが検出す
る位置での物品間の距離ｘはセンサが確実に物品
を１個１個カウントできる距離あれば良いわけ
で、必要以上の距離をつけると、第２のコンベア
８−ａ，８−ｂ上にピツキングされた最初の物品
は最後の物品がピツキングされるまでの時間、ス
トツパ５−ａ，５−ｂで制止されて第２のコンベ
ア上を滑り続ける。この状態は物品の下面を傷め
る可能性があるため、できる限り短時間にする必
要がある。このため対象物品の幅寸法が多種の場
合には、センサ検出位置での物品間の距離ｘが一
定になるように第１のコンベア７−ａ，７−ｂと
第２のコンベア８−ａ，８−ｂの速度比を制御す
る。ここで、第２図Ａに示すように物品の幅寸法
がＤの場合と第２図Ｂに示すように物品の幅寸法
がD′（D′＝2D）の場合を例にとつて距離ｘと速度
比の関係を説明する。コンベアの速度比が一定、
つまりυA／υB＝υA′／υB′の場合は物品間の距離
ｘ，x′は概略ｘ＝Ｄ／２（１−υA／υB）とx′＝Ｄ
（１−υA／υB）と表わされる。x′はｘの２倍とな
る。つまり、距離ｘは物品の幅寸法に比例する。
よつて、x′とｘを等しくするためには方程式
υB′＝2υA′／１＋υA／υB
より計算でυB′を求め、この値で第２のコンベア
を速度制御する。 Next, the speed ratio of the first conveyors 7-a, 7-b and the second conveyors 8-a, 8-b will be explained using FIG. 2A and FIG. 2B. The distance x between the articles at the position detected by the sensor is sufficient as long as the sensor can reliably count the articles one by one.If the distance is longer than necessary, the second conveyor 8-a, 8- The first article picked on the conveyor b is stopped by the stoppers 5-a and 5-b and continues to slide on the second conveyor until the last article is picked. Since this state may damage the bottom surface of the article, it is necessary to keep it as short as possible. Therefore, when the target articles have various width dimensions, the first conveyor 7-a, 7-b and the second conveyor 8-a, Control the speed ratio of 8-b. Here, taking as an example the case where the width dimension of the article is D as shown in Figure 2A and the case where the width dimension of the article is D'(D' = 2D) as shown in Figure 2B, the distance x Explain the relationship between speed ratio and speed ratio. Conveyor speed ratio is constant,
In other words, when υ A / υ B = υ A ′ / υ B ′, the distance between the items x, x′ is approximately x=D/2 (1−υ A /υ B ) and
It is expressed as (1-υ A /υ B ). x′ is twice x. That is, the distance x is proportional to the width dimension of the article.
Therefore, in order to make x' and x equal, υ B ' is calculated from the equation υ B '=2υ A '/1+υ A /υ B , and the speed of the second conveyor is controlled using this value.
上述したごとく、一般的にはある物品の幅Ｄを
基準にして速度比υA／υBを決定し、他の物品のＤ
に対する比率をηとし、一般式
υB′＝η・υA／（η−１）＋υA／υBよりυB′を
求める。こ
こで、棚に格納されている物品の幅を全て記憶装
置に記憶しておく必要があるのは言うまでもな
い。 As mentioned above, generally the speed ratio υ A /υ B is determined based on the width D of a certain article, and
υ B ′ is calculated from the general formula υ B ′=η·υ A /(η−1)+υ A /υ B , with the ratio to η being η . Needless to say, it is necessary to store all the widths of the articles stored on the shelves in the storage device.
また、上記の計算はマイクロコンピユータ等の
計算機により実現できる。 Moreover, the above calculation can be realized by a computer such as a microcomputer.
以上のように本発明によれば、格納されている
複数の物品の中から必要個数のみを取出すことが
できると共に、安価にできるものである。
As described above, according to the present invention, it is possible to take out only the necessary number of items from a plurality of stored items, and it is also possible to do so at low cost.
第１図Ａ，第１図Ｂ，第１図Ｃは本発明の一実
施例における制御方法を示した図、第２図Ａおよ
び第２図Ｂは本発明の一実施例における速度制御
方法を説明するための図、第３図は本発明の一実
施例で使用するスタツカクレーンの概略構成を示
す図である。
１……ラツク、２……荷受台、３……物品、４
……昇降台、５−ａ，５−ｂ……ストツパ、６…
…スライドフオーク、７−ａ，７−ｂ……第１の
コンベア、８−ａ，８−ｂ……第２のコンベア、
９−ａ〜９ｄ……センサ。
1A, 1B, and 1C are diagrams showing a control method according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2A and 2B are diagrams showing a speed control method according to an embodiment of the present invention. FIG. 3, which is a diagram for explanation, is a diagram showing a schematic configuration of a stacker crane used in an embodiment of the present invention. 1... Rack, 2... Loading platform, 3... Goods, 4
... Lifting platform, 5-a, 5-b... Stopper, 6...
...Slide fork, 7-a, 7-b...first conveyor, 8-a, 8-b...second conveyor,
9-a to 9d...sensor.
Claims (1)
ークを突出させ、該スライドフオークに設けた第
１のコンベアに部品を載せた後、第１のコンベア
および昇降台側に設けた第２のコンベアを第１の
コンベアから第２のコンベアに向けて物品を搬送
するように駆動すると共に、第２のコンベアの搬
送速度を第１のコンベアの搬送速度よりも大と
し、所定数の部品を第２のコンベアに搬送したこ
とを検出した後、第１のコンベアの搬送方向を逆
方向とすること、を特徴とするスタツカクレーン
の制御方法。1. After protruding the slide fork from the lifting platform of the stacker crane and placing the parts on the first conveyor provided on the slide fork, move the first conveyor and the second conveyor provided on the lifting platform side to the first conveyor. The conveyor is driven to convey articles toward a second conveyor, and the conveyance speed of the second conveyor is made higher than the conveyance speed of the first conveyor, and a predetermined number of parts are conveyed to the second conveyor. 1. A method for controlling a stacker crane, comprising: changing the conveying direction of the first conveyor in the opposite direction after detecting that the first conveyor has moved in the opposite direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59199581A JPS6181306A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Control method for stacker crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59199581A JPS6181306A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Control method for stacker crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181306A JPS6181306A (en) | 1986-04-24 |
| JPH0319125B2 true JPH0319125B2 (en) | 1991-03-14 |
Family
ID=16410222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59199581A Granted JPS6181306A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Control method for stacker crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181306A (en) |
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| JPS6181306A (en) | 1986-04-24 |
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