JP7443936B2 - Automatic warehouse - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫に関し、特に、荷物を保管する棚が複数段設けられ、荷物を搬送する搬送車が段ごとに配置された自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly to an automatic warehouse in which a plurality of shelves for storing luggage are provided, and a transport vehicle for transporting the luggage is arranged for each stage.

荷物を保管する複数段の棚の各段に対応して、荷物を搬送する複数の搬送車を設けた自動倉庫（以下、「段ごと搬送車付き自動倉庫」という）が知られている。各搬送車は、対応する段において棚の延長方向に走行し、棚の延長方向の所定の位置において、搬送車と対応する段の棚との間で荷物を移載する。
段ごと搬送車付き自動倉庫には、入庫側と出庫側とに、昇降装置が設けられている（特許文献１を参照）。 2. Description of the Related Art Automated warehouses (hereinafter referred to as "automated warehouses with individual transport vehicles") are known in which a plurality of transport vehicles for transporting goods are provided corresponding to each stage of a plurality of shelves for storing goods. Each transport vehicle travels in the extending direction of the shelves at the corresponding stage, and transfers the cargo between the transport vehicle and the shelf of the corresponding stage at a predetermined position in the shelf extension direction.
An automatic warehouse with a transport vehicle for each stage is provided with elevating devices on the warehousing side and the warehousing side (see Patent Document 1).

特許第６１３７２２６号公報Patent No. 6137226

昇降装置は、荷物を載置及び搬送可能なコンベヤと、コンベヤを昇降させる昇降装置とを有している。例えば、入庫ステーションから昇降装置に荷物が搬入されると、昇降装置はコンベヤを昇降して目的の段まで移動し、荷物を棚の段に搬入する。続いて、搬送車が荷物を引き取って、次に棚の所定位置に荷物を移載する。 The lifting device includes a conveyor that can place and transport cargo, and a lifting device that lifts and lowers the conveyor. For example, when a package is carried from a storage station to a lifting device, the lifting device moves up and down a conveyor to a target stage, and carries the package to a shelf. Next, the transport vehicle picks up the luggage and then transfers it to a predetermined position on the shelf.

従来では、昇降装置の載置可能な荷物の数を固定していた。例えば、コンベヤの荷物載置可能な数をバッファ数として管理しており、２バッファであれば荷物の大小にかかわらず、２個が載置可能であった。しかし、その場合、小荷物の場合に荷物間の隙間ができており、荷物の搬送効率が良くなかった。
本発明の目的は、自動倉庫において、昇降装置に多くの荷物を載せることで、荷物の搬送効率を向上することにある。 Conventionally, the number of items that can be placed on a lifting device is fixed. For example, the number of bags that can be placed on a conveyor is managed as the number of buffers, and if there are 2 buffers, two items can be placed regardless of the size of the bag. However, in this case, in the case of small packages, gaps were created between the packages, and the efficiency of conveying the packages was not good.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to improve the efficiency of transporting cargo by loading a large amount of cargo onto a lifting device in an automated warehouse.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 A plurality of aspects will be described below as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.

本発明の一見地に係る自動倉庫は、棚と、搬送車と、入庫ステーションと、昇降装置と、コントローラと、を備えている。
棚は、複数段からなる。
搬送車は、棚の段ごとに配置されかつ荷物を搬送する。
昇降装置は、荷物を入庫ステーションと棚との間で昇降させる。
昇降装置は、第１コンベヤを有している。第１コンベヤは、複数の荷物を支持する支持面を有し、支持面上において先端の荷物１つだけを搬出可能である。
コントローラは、入庫ステーション、又は棚から昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、昇降装置で一度に搬送できる荷物を把握する。
この自動倉庫では、昇降装置に載せることができる荷物を把握することで、多くの荷物を昇降装置に載せることができる。その結果、荷物を搬送する効率が向上する。
この自動倉庫では、第１コンベヤが先頭の荷物一つだけを搬出可能であるので、必要に応じて荷物を棚の各段に振り分けることができる。
なお、「荷物の大きさ情報」とは、例えば、荷物の幅（搬送方向長さ）情報、格納することができる／された棚に紐づけられた荷物の大きさ情報である。「荷物の大きさ情報」は、荷物が搬送方向に詰められた状態での全体の搬送方向長さを含む。 An automatic warehouse according to one aspect of the present invention includes shelves, a carrier, a warehousing station, a lifting device, and a controller.
The shelf consists of multiple levels.
The transport vehicle is arranged for each shelf stage and transports the cargo.
The lifting device raises and lowers the package between the storage station and the shelf.
The lifting device has a first conveyor. The first conveyor has a support surface that supports a plurality of packages, and is capable of carrying out only one package at the leading end on the support surface.
The controller grasps the amount of cargo that can be transported at one time by the lifting device based on size information of the cargo to be transported from the storage station or the shelf to the lifting device.
In this automated warehouse, by understanding the cargo that can be placed on the lifting device, it is possible to load many items onto the lifting device. As a result, the efficiency of transporting cargo is improved.
In this automated warehouse, since the first conveyor can carry out only the first piece of baggage, it is possible to distribute the baggage to each stage of the shelves as necessary.
Note that "package size information" is, for example, information on the width of the package (length in the transport direction), and information on the size of the package linked to the shelf where it can/is stored. The "baggage size information" includes the entire length of the baggage in the transport direction when the baggage is packed in the transport direction.

コントローラは、
入庫ステーションから昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、第１コンベヤに搬送する荷物を決定し、
次に、第１コンベヤに複数の荷物を前詰めさせてもよい。
この自動倉庫では、第１コンベヤにおいて荷物を前詰めできるので、荷物を搬送する効率が向上する。 The controller is
Determining the baggage to be transported to the first conveyor based on the size information of the baggage to be transported from the storage station to the lifting device,
Next, a plurality of packages may be front-loaded onto the first conveyor.
In this automated warehouse, the cargo can be packed in advance on the first conveyor, so the efficiency of transporting the cargo is improved.

入庫ステーションは、複数の荷物を支持する支持面を有する第２コンベヤを有していてもよい。
コントローラは、
入庫ステーションから昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、第１コンベヤに搬送する荷物を決定し、
次に、第２コンベヤに複数の荷物を前詰めさせ、
次に、前詰めが行われた荷物をまとめて第２コンベヤから第１コンベヤに搬入してもよい。
この自動倉庫では、入庫ステーションから昇降装置へ複数の荷物を移動させる際に、入庫ステーションに搬送された複数の荷物を１つの荷物として扱うことで、入庫ステーションから昇降装置に複数の荷物を移動させるのに必要な時間を短くできる。 The receiving station may include a second conveyor having a support surface for supporting a plurality of packages.
The controller is
Determining the baggage to be transported to the first conveyor based on the size information of the baggage to be transported from the storage station to the lifting device,
Next, the second conveyor is loaded with multiple packages,
Next, the front packed packages may be carried together from the second conveyor to the first conveyor.
In this automated warehouse, when moving multiple packages from the warehousing station to the lifting device, the multiple packages transported to the warehousing station are handled as one package, allowing the multiple packages to be moved from the warehousing station to the lifting device. It can shorten the time required for

コントローラは、入庫ステーションから棚に入庫する際、入庫ステーションにおいて同じ属性の荷物が連続する場合は、連続する荷物を同じ棚に搬送してもよい。
この自動倉庫では、一度の搬送によって、連続する荷物を同じ棚に振り分けることができるので、荷物を搬送する効率が向上する。
荷物は、第一荷物と、第一荷物より搬送方向長さが短い第二荷物とがあってもよい。棚は、第一荷物を格納できる第一棚と、第二荷物の専用棚でありかつ第一棚より入庫ステーションから離れた位置に設けられている第二棚とを有していてもよい。
この自動倉庫では、入庫ステーションからより遠くの棚に多くの第二荷物を一度に搬送することで、その棚における搬送車の待機時間を減らすことができる。そして、この間に昇降台が他の棚へ荷物を搬送することで、自動倉庫全体として入庫効率を向上できる。 When the controller receives a shelf from a warehousing station, if there are consecutive packages with the same attribute at the warehousing station, the controller may transport the consecutive packages to the same shelf.
In this automated warehouse, successive packages can be sorted to the same shelf by a single transport, which improves the efficiency of transporting packages.
The baggage may include a first baggage and a second baggage whose length in the transport direction is shorter than the first baggage. The shelf may include a first shelf that can store the first package, and a second shelf that is dedicated to the second package and is located further away from the storage station than the first shelf.
In this automated warehouse, by transporting many second loads at once to a shelf farther away from the warehousing station, it is possible to reduce the waiting time of the transport vehicle at that shelf. During this time, the lifting platform transports the cargo to other shelves, thereby improving the warehousing efficiency of the automated warehouse as a whole.

本発明に係る自動倉庫では、昇降装置に多くの荷物を載せることができ、そのため荷物の搬送効率を向上できる。 In the automatic warehouse according to the present invention, a large amount of cargo can be loaded on the lifting device, and therefore the efficiency of transporting the cargo can be improved.

第１実施形態の自動倉庫の模式的側面図。FIG. 1 is a schematic side view of the automated warehouse of the first embodiment. 搬送車と棚の模式的斜視図。A schematic perspective view of a carrier and a shelf. 入庫ステーションと入庫用昇降装置の模式的側面図。A schematic side view of a warehousing station and a warehousing lifting device. 自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図。FIG. 2 is a functional block diagram showing a control configuration of an automated warehouse. 入庫用昇降装置の機能ブロック図。The functional block diagram of the elevating device for warehousing. 入庫ステーションの機能ブロック図。Functional block diagram of the warehousing station. 入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を示すフローチャート。The flowchart which shows the operation|movement of loading goods into the elevating device for warehousing. 第２実施形態の入庫ステーション及び入庫用昇降装置の模式的側面図。A schematic side view of a warehousing station and a warehousing lifting device according to a second embodiment. 入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を示すフローチャート。The flowchart which shows the operation|movement of loading goods into the elevating device for warehousing.

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体の説明
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫１００を説明する。自動倉庫１００は、複数段の棚を有し、各棚に荷物を入庫し、又は、各棚に保管された荷物を出庫可能なシステムである。図１は、第１実施形態の自動倉庫の側面図である。図２は、搬送車と棚の斜視図である。以下の説明では、図１の左右方向を第１方向（Ｙ）といい、図１の紙面奥行き方向を第２方向（Ｘ）といい、図１の上下方向を第３方向（Ｚ）という。
自動倉庫１００は、ラック１と、複数の搬送車３と、入庫ステーション７と、出庫ステーション９と、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３とを備える。 1. First Embodiment (1) Description of the entire automated warehouse An automated warehouse 100 according to the first embodiment will be described using FIGS. 1 and 2. The automated warehouse 100 is a system that has a plurality of shelves and can store cargo on each shelf or take out cargo stored on each shelf. FIG. 1 is a side view of the automated warehouse of the first embodiment. FIG. 2 is a perspective view of the carrier and the shelf. In the following description, the horizontal direction in FIG. 1 will be referred to as a first direction (Y), the depth direction in FIG. 1 will be referred to as a second direction (X), and the vertical direction in FIG. 1 will be referred to as a third direction (Z).
The automated warehouse 100 includes a rack 1, a plurality of transport vehicles 3, a warehousing station 7, a warehousing station 9, a warehousing lifting device 11, and a warehousing lifting device 13.

（２）ラック
ラック１は、第３方向に並んだ複数段の棚２１を有する。各棚２１は、第１方向に長く延びており、複数の荷物載置部を有している。
棚２１は、搬送車３及び走行路５（後述）に対して第２方向の両側又は片側に配置されている。 (2) Rack The rack 1 has multiple shelves 21 arranged in the third direction. Each shelf 21 extends long in the first direction and has a plurality of baggage placement parts.
The shelves 21 are arranged on both sides or one side in the second direction with respect to the transport vehicle 3 and the travel path 5 (described later).

（３）搬送車
複数の搬送車３は、それぞれ、各棚２１の対応する高さにおいて、第１方向に沿って走行可能である。具体的には、第１方向に直線状に延びる走行路５が各棚２１に対応する高さに敷設されており、搬送車３は走行路５上を第１方向に往復走行できる。また、搬送車３は、移載装置１５を有しており、対応する棚２１との間で第２方向に荷物Ｗを移載可能となっている。 (3) Transport vehicle The plurality of transport vehicles 3 can travel along the first direction at the height corresponding to each shelf 21, respectively. Specifically, a traveling path 5 extending linearly in the first direction is laid at a height corresponding to each shelf 21, and the transport vehicle 3 can reciprocate on the traveling path 5 in the first direction. Further, the transport vehicle 3 has a transfer device 15, and is capable of transferring cargo W in the second direction between it and the corresponding shelf 21.

（４）昇降装置
入庫用昇降装置１１は、ラック１と入庫ステーション７との間に配置され、昇降機構５２（図５）と、昇降台５３を有する。昇降機構５２は、公知の技術であり、支柱５５に沿って昇降台５３をＺ方向に昇降する。昇降台５３は、入庫ステーション７と棚２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ５７（図３、第１コンベヤの一例）を有している。昇降台コンベヤ５７は、複数の荷物Ｗを支持する支持面５７ａを有している。また、各棚２１には、入庫用昇降装置１１に隣接するする部分に、入庫用コンベヤ２３が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。 (4) Lifting device The warehousing lifting device 11 is disposed between the rack 1 and the warehousing station 7, and includes a lifting mechanism 52 (FIG. 5) and a lifting platform 53. The elevating mechanism 52 is a known technique, and moves the elevating table 53 up and down in the Z direction along the support column 55. The elevating platform 53 includes an elevating platform conveyor 57 (FIG. 3, an example of a first conveyor) that transfers the luggage W between the storage station 7 and the shelf 21. The elevator conveyor 57 has a support surface 57a that supports a plurality of loads W. Further, each shelf 21 is provided with a warehousing conveyor 23 at a portion adjacent to the warehousing lifting device 11 . Therefore, both conveyors operate in conjunction with each other to transfer the cargo W.

図３を用いて、昇降台コンベヤ５７を詳細に説明する。図３は、入庫ステーションと入庫用昇降装置の模式的側面図である。
昇降台コンベヤ５７は、複数のローラ５９を有している。複数のローラ５９は、駆動ローラ５９Ａ（図５も参照）と従動ローラ５９Ｂとを有している。
駆動ローラ５９Ａは、それぞれモータを内蔵しており、電力を供給されることにより自ら回転するモータローラである。駆動ローラ５９Ａは、ローラ部、軸部、直流モータ、減速ギヤ部、パルス出力部等を有している。 The elevating platform conveyor 57 will be explained in detail using FIG. 3. FIG. 3 is a schematic side view of the warehousing station and the warehousing lifting device.
The elevator conveyor 57 has a plurality of rollers 59. The plurality of rollers 59 include a driving roller 59A (see also FIG. 5) and a driven roller 59B.
The drive rollers 59A each have a built-in motor and are motor rollers that rotate by themselves when supplied with electric power. The drive roller 59A includes a roller section, a shaft section, a DC motor, a reduction gear section, a pulse output section, and the like.

従動ローラ５９Ｂは、駆動ローラ５９Ａ同士の間に、配置されている。駆動ローラ５９Ａは、その両隣側にそれぞれ位置する所定数の従動ローラ５９Ｂとベルト（図示せず）によって連結されている。これにより、駆動ローラ５９Ａが回転すると、従動ローラ５９Ｂも回転する。
この実施形態では、搬送方向下流側の駆動ローラ５９Ａが、支持面５７ａ上において先端の荷物Ｗを１つだけを搬出する荷物切り出しローラとして機能する。 The driven roller 59B is arranged between the driving rollers 59A. The drive roller 59A is connected by a belt (not shown) to a predetermined number of driven rollers 59B located on both sides thereof. Thereby, when the drive roller 59A rotates, the driven roller 59B also rotates.
In this embodiment, the drive roller 59A on the downstream side in the conveyance direction functions as a load cutting roller that carries out only one load W at the leading end on the support surface 57a.

昇降台コンベヤ５７の搬送方向下流側端部には、ストッパ６１（図５も参照）が設けられている。ストッパ６１は、昇降台コンベヤ５７の支持面５７ａより上方に位置して荷物Ｗを受け止め可能な第１位置と、荷物Ｗの搬送経路から退避して昇降台５３から入庫用コンベヤ２３への荷物Ｗの受け渡しを許容する第２位置とに切り替え可能である。
ストッパ６１を駆動する構造は公知の技術であり、例えばエアシリンダである。
ストッパ６１が第１位置にあると、複数の荷物Ｗの先頭に位置する荷物Ｗの搬送を強制的に止めることができ、そのため搬送路の下流の端部から荷物Ｗを詰めて配置する前詰め状態で、複数の荷物Ｗを一時的に停止できる。より具体的には、複数の荷物Ｗの前詰め状態を実現するためには、例えば、ストッパ６１で止められている荷物Ｗに対して後続の搬送方向上流側の荷物Ｗを当接させ、さらに後続の荷物Ｗを搬送方向下流側で停止した荷物Ｗに順番に当接させることにより、荷物Ｗ同士の間隔を詰めた状態とする。 A stopper 61 (see also FIG. 5) is provided at the downstream end of the elevator conveyor 57 in the conveyance direction. The stopper 61 has a first position located above the support surface 57a of the elevator platform conveyor 57 and can receive the luggage W, and a first position where the stopper 61 is evacuated from the conveyance path of the luggage W and moves the luggage W from the elevator platform 53 to the warehousing conveyor 23. It is possible to switch to a second position that allows the transfer of data.
The structure for driving the stopper 61 is a known technique, such as an air cylinder.
When the stopper 61 is in the first position, it is possible to forcibly stop the conveyance of the load W located at the head of the plurality of loads W, and therefore, front packing is performed in which the loads W are packed and placed from the downstream end of the conveyance path. In this state, a plurality of packages W can be temporarily stopped. More specifically, in order to realize front packing of a plurality of packages W, for example, a subsequent package W on the upstream side in the transport direction is brought into contact with the package W stopped by the stopper 61, and By sequentially bringing the following packages W into contact with the packages W stopped on the downstream side in the conveyance direction, the intervals between the packages W are reduced.

出庫用昇降装置１３は、ラック１と出庫ステーション９との間に配置され、昇降機構（図示せず）と昇降台６３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱６５に沿って昇降台６３をＺ方向に昇降する。昇降台６３は、出庫ステーション９と棚２１との間で荷物Ｗを移載するコンベヤ６７を有している。また、各棚２１には、出庫用昇降装置１３に隣接する部分に、出庫用コンベヤ２５が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。
コンベヤ６７は、昇降台コンベヤ５７と構造及び動作が同じである。 The unloading lifting device 13 is arranged between the rack 1 and the unloading station 9, and includes a lifting mechanism (not shown) and a lifting platform 63. The elevating mechanism is a known technique, and moves the elevating table 63 up and down in the Z direction along the support 65. The lifting platform 63 has a conveyor 67 that transfers the cargo W between the delivery station 9 and the shelf 21. Further, each shelf 21 is provided with a delivery conveyor 25 in a portion adjacent to the delivery lifting device 13 . Therefore, both conveyors operate in conjunction with each other to transfer the cargo W.
Conveyor 67 is similar in structure and operation to elevator conveyor 57.

（５）入庫ステーション及び出庫ステーション
入庫ステーション７は、ラック１の第１方向一方側に配置されている。入庫ステーション７は、ラック１に収納されるべき荷物Ｗを搬入コンベヤ（図示せず）から受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ７ａを有している。
図３に示すように、ステーションコンベヤ７ａは、複数のローラ７１を有している。複数のローラ７１は、搬送方向に沿って所定の間隔を設けて配置されている。複数のローラ７１は、駆動ローラ７１Ａ（図６も参照）と従動ローラ７１Ｂとを有している。 (5) Warehousing Station and Warehousing Station The warehousing station 7 is arranged on one side of the rack 1 in the first direction. The storage station 7 receives cargo W to be stored in the rack 1 from a carry-in conveyor (not shown). The warehousing station 7 has a station conveyor 7a.
As shown in FIG. 3, the station conveyor 7a has a plurality of rollers 71. The plurality of rollers 71 are arranged at predetermined intervals along the conveyance direction. The plurality of rollers 71 include a driving roller 71A (see also FIG. 6) and a driven roller 71B.

駆動ローラ７１Ａは、それぞれモータを内蔵しており、電力を供給されることにより自ら回転する。駆動ローラ７１Ａは、ローラ部、軸部、直流モータ、減速ギヤ部、パルス出力部等を有している。
各駆動ローラ７１Ａは互いに独立して駆動されることができる。 The drive rollers 71A each have a built-in motor and rotate by themselves when supplied with electric power. The drive roller 71A includes a roller portion, a shaft portion, a DC motor, a reduction gear portion, a pulse output portion, and the like.
Each drive roller 71A can be driven independently of each other.

従動ローラ７１Ｂは、駆動ローラ７１Ａ同士の間に、配置されている。駆動ローラ７１Ａは、その両隣側にそれぞれ位置する所定数の従動ローラ７１Ｂとベルト（図示せず）によって連結されている。これにより、駆動ローラ７１Ａが回転すると、従動ローラ７１Ｂも回転する。 The driven roller 71B is arranged between the driving rollers 71A. The drive roller 71A is connected by a belt (not shown) to a predetermined number of driven rollers 71B located on both sides thereof. Thereby, when the drive roller 71A rotates, the driven roller 71B also rotates.

ステーションコンベヤ７ａの第１方向の長さ（厳密には、ステーションコンベヤ７ａの最下流位置から荷物幅センサ７３までの長さ）は、昇降台コンベヤ５７の長さと同じか、又はそれ以上が好ましい。これにより、昇降台コンベヤ５７に載せる荷物Ｗを決定することができる。
ステーションコンベヤ７ａのさらに搬送方向上流側には、荷物の幅（搬送方向の長さ）を測定するための荷物幅センサ７３（図６も参照）が設けられている。荷物幅センサ７３は、例えば透過型光電センサであり、荷物Ｗが通過したことを検出する。コントローラ５１（後述）は、搬送方向上流側のコンベヤ及びステーションコンベヤ７ａに荷物Ｗを搬送させながら、荷物Ｗが荷物幅センサ７３を通過するのに要した時間に基づいて荷物Ｗの幅（第１方向長さ）を算出する。
なお、荷物Ｗの幅を把握するためには、ストッパで荷物Ｗを止めて、荷物Ｗの後端を複数の光電センサで測定してもよい。
また、荷物の幅情報は、さらに上流側で計測又は認識されたものでもよいし、あらかじめ登録されたものでもよい。 The length of the station conveyor 7a in the first direction (strictly speaking, the length from the most downstream position of the station conveyor 7a to the cargo width sensor 73) is preferably equal to or longer than the length of the elevator conveyor 57. Thereby, the cargo W to be placed on the elevator conveyor 57 can be determined.
Further upstream in the conveyance direction of the station conveyor 7a, a load width sensor 73 (see also FIG. 6) for measuring the width of the load (length in the conveyance direction) is provided. The baggage width sensor 73 is, for example, a transmission type photoelectric sensor, and detects that the baggage W has passed. The controller 51 (described later) determines the width of the load W (a first direction length).
Note that in order to determine the width of the luggage W, the luggage W may be stopped with a stopper and the rear end of the luggage W may be measured using a plurality of photoelectric sensors.
Further, the width information of the baggage may be measured or recognized further upstream, or may be registered in advance.

出庫ステーション９は、ラック１の第１方向反対側に配置されている。出庫ステーション９は、ラック１から取り出された荷物Ｗを受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ９ａを有している。
なお、入庫ステーション及び出庫ステーションの位置及び数は特に限定されない。 The unloading station 9 is arranged on the opposite side of the rack 1 in the first direction. The unloading station 9 receives the luggage W taken out from the rack 1. The warehousing station 7 has a station conveyor 9a.
Note that the positions and numbers of the warehousing station and the warehousing station are not particularly limited.

（６）自動倉庫の制御構成
図４～図６を用いて、自動倉庫１００の制御構成を説明する。図４は、自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図である。図５は、入庫用昇降装置の機能ブロック図である。図６は、入庫ステーションの機能ブロック図である。
図４に示すように、自動倉庫１００は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、自動倉庫１００における荷物の保管及び入出庫を管理するとともに、複数の搬送車３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３、を制御する装置である。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。 (6) Control configuration of automated warehouse The control configuration of the automated warehouse 100 will be explained using FIGS. 4 to 6. FIG. 4 is a functional block diagram showing the control configuration of the automated warehouse. FIG. 5 is a functional block diagram of the warehousing lifting device. FIG. 6 is a functional block diagram of the warehousing station.
As shown in FIG. 4, the automated warehouse 100 includes a controller 51.
The controller 51 is a device that manages the storage and loading and unloading of cargo in the automated warehouse 100, and also controls the plurality of transport vehicles 3, the warehousing station 7, the unloading station 9, the warehousing lifting device 11, and the unloading lifting device 13. be. The controller 51 is a computer having a processor (e.g., CPU), a storage device (e.g., ROM, RAM, HDD, SSD, etc.), and various interfaces (e.g., A/D converter, D/A converter, communication interface, etc.). It is a system.

コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで各所制御動作を行ってもよいし、一部の制御動作をコントローラ５１に含まれるハードウェアで実現してもよい。
コントローラ５１は、１つのコンピュータシステムで実現されてもよいし、複数のコンピュータシステムで実現されてもよい。 The controller 51 may perform various control operations by executing programs stored in a storage unit (corresponding to part or all of the storage area of the storage device), or may include some control operations in the controller 51. It may also be realized using hardware that can be used.
The controller 51 may be realized by one computer system or by multiple computer systems.

コントローラ５１には、入庫用昇降装置１１（図５も参照）、出庫用昇降装置１３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、複数の搬送車３、ストッパ６１が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。
コントローラ５１には、図６に示すように、荷物幅センサ７３が接続されている。コントローラ５１は、荷物幅センサ７３からの検出信号を受信可能である。
コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。 The controller 51 is connected to the warehousing lifting device 11 (see also FIG. 5), the warehousing lifting device 13, the warehousing station 7, the warehousing station 9, the plurality of transport vehicles 3, and the stopper 61. The controller 51 can control these devices.
A baggage width sensor 73 is connected to the controller 51, as shown in FIG. The controller 51 can receive a detection signal from the luggage width sensor 73.
Although not shown, the controller 51 is connected to a sensor for detecting the size, shape, and position of the luggage W, sensors and switches for detecting the status of each device, and an information input device.

（７）自動倉庫における入庫動作及び出庫動作
（７－１）入庫動作
最初に、入庫用昇降装置１１の昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａの位置まで移動する。 (7) Warehousing operation and warehousing operation in an automated warehouse (7-1) Warehousing operation First, the elevating platform conveyor 57 of the elevating platform 53 of the warehousing elevating device 11 moves to the position of the station conveyor 7a of the warehousing station 7.

次に、ステーションコンベヤ７ａが、荷物Ｗを入庫用昇降装置１１の昇降台コンベヤ５７に搬送する。
次に、昇降台５３が、荷物Ｗを入庫すると決定した棚２１に対応する位置まで昇降する。
次に、昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、荷物Ｗを入庫用コンベヤ２３に搬送する。このとき、昇降台コンベヤ５７は、搬送方向最下流側の駆動ローラ２１Ａを駆動することで、先頭の荷物Ｗ一つだけを搬出可能である。したがって、入庫用昇降装置１１は、必要に応じて荷物Ｗを棚２１の各段に振り分けることができる。なお、別の例として、搬送方向最下流側の駆動ローラ２１Ａと他の駆動ローラ２１Ａとを同期して駆動させることで、複数の荷物Ｗを搬出することもできる。 Next, the station conveyor 7a transports the cargo W to the elevating platform conveyor 57 of the warehousing elevating device 11.
Next, the elevating table 53 ascends and descends to the position corresponding to the shelf 21 determined to store the cargo W.
Next, the elevator conveyor 57 of the elevator platform 53 transports the cargo W to the warehousing conveyor 23. At this time, the elevating platform conveyor 57 can carry out only the first item W by driving the driving roller 21A on the most downstream side in the conveyance direction. Therefore, the warehousing lifting device 11 can sort the luggage W to each stage of the shelves 21 as necessary. In addition, as another example, a plurality of loads W can be carried out by driving the drive roller 21A on the most downstream side in the conveyance direction and the other drive rollers 21A in synchronization.

次に、搬送車３が、入庫用コンベヤ２３まで移動し、荷物Ｗを積み込む。
最後に、搬送車３は、第１方向に走行して、荷物Ｗを棚２１の目的位置に下ろす。 Next, the transport vehicle 3 moves to the warehousing conveyor 23 and loads the cargo W thereon.
Finally, the transport vehicle 3 travels in the first direction and lowers the cargo W to the target position on the shelf 21.

（７－２）出庫動作
最初に、搬送車３が、第１方向に走行して棚２１の荷物Ｗのある位置まで走行し、荷物Ｗを積み込む。
次に、搬送車３が、出庫用コンベヤ２５まで移動し、荷物Ｗを下ろす。
次に、出庫用昇降装置１３の昇降台６３が、荷物を出庫すると決定した棚２１に対応する位置まで昇降する。 (7-2) Unloading operation First, the transport vehicle 3 travels in the first direction to the position where the luggage W is located on the shelf 21, and loads the luggage W.
Next, the transport vehicle 3 moves to the delivery conveyor 25 and unloads the cargo W.
Next, the elevating platform 63 of the unloading lifting device 13 moves up and down to the position corresponding to the shelf 21 from which it has been decided to unload the cargo.

次に、出庫用コンベヤ２５が、荷物Ｗを出庫用昇降装置１３の昇降台６３のコンベヤ６７に搬送する。
次に、昇降台６３が、出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａの位置まで昇降する。
最後に、昇降台６３のコンベヤ６７が、荷物Ｗを出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａに搬送する。 Next, the unloading conveyor 25 transports the cargo W to the conveyor 67 of the lifting platform 63 of the unloading lifting device 13.
Next, the lifting platform 63 moves up and down to the position of the station conveyor 9a of the delivery station 9.
Finally, the conveyor 67 of the lifting platform 63 transports the cargo W to the station conveyor 9a of the unloading station 9.

（８）入庫用昇降装置への荷物積み込み動作
図７を用いて、入庫用昇降装置１１への荷物積み込み動作を説明する。図７は、入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。 (8) Loading operation of cargo into the warehousing elevating device 11 The operation of loading cargo into the warehousing elevating device 11 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart showing the operation of loading cargo into the warehousing elevator.
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted or replaced as necessary. Further, a plurality of steps may be executed simultaneously, or some or all of the steps may be executed overlappingly.
Furthermore, each block in the control flowchart is not limited to a single control operation, and can be replaced with a plurality of control operations expressed by a plurality of blocks.
Note that the operation of each device is the result of instructions from the controller 51 to each device, and these are expressed by each step of the software application.

ステップＳ１では、ストッパ６１が第１位置に移動させられる。具体的には、コントローラ５１がストッパ６１のエアシリンダを制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ２では、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａ及び入庫用昇降装置１１の昇降台コンベヤ５７が駆動開始される。具体的には、コントローラ５１が両コンベヤを制御して上記動作を実行させる。
なお、下記の動作では、ストッパ６１によって搬送方向最下流側の荷物Ｗが停止させられ、次に搬送されてきた荷物Ｗは搬送方向下流側の荷物Ｗに順番に当接して停止させられることで、図３に示すように複数の荷物Ｗの前詰めが実現される。 In step S1, the stopper 61 is moved to the first position. Specifically, the controller 51 controls the air cylinder of the stopper 61 to execute the above operation.
In step S2, the station conveyor 7a of the warehousing station 7 and the elevator conveyor 57 of the warehousing lifting device 11 are started to be driven. Specifically, the controller 51 controls both conveyors to execute the above operations.
In addition, in the following operation, the stopper 61 stops the cargo W on the downstream side in the transport direction, and the next cargo W is brought into contact with the cargo W on the downstream side in the transport direction and is stopped. , front packing of a plurality of packages W is realized as shown in FIG.

ステップＳ３では、荷物幅合計が昇降台コンベヤ５７の搭載可能長さ以下であるか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を実行する。未満であればプロセスはステップＳ４に移行し、未満でなければプロセスはステップＳ７に移行する。
以上に述べたように、コントローラ５１は、入庫ステーション７から入庫用昇降装置１１に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、昇降台コンベヤ５７に搬送する荷物Ｗを決定する。 In step S3, it is determined whether the total baggage width is equal to or less than the loadable length of the elevator platform conveyor 57. Specifically, the controller 51 executes the above determination. If it is less than that, the process moves to step S4, and if it is not less than that, the process moves to step S7.
As described above, the controller 51 determines the cargo W to be transported to the elevator conveyor 57 based on the size information of the cargo W to be transported from the warehousing station 7 to the warehousing elevator 11.

ステップＳ４では、荷物Ｗが荷物幅センサ７３を通過したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が荷物幅センサ７３からの検出信号に基づいて上記判断を実行する。さらに具体的には、荷物幅センサ７３がＯＮされて次にＯＦＦされると、プロセスはステップＳ５に移行する。
ステップＳ５では、荷物Ｗの幅が算出される。具体的には、コントローラ５１が上記計算を実行する。 In step S4, it is determined whether the luggage W has passed the luggage width sensor 73 or not. Specifically, the controller 51 executes the above judgment based on the detection signal from the baggage width sensor 73. More specifically, when the baggage width sensor 73 is turned on and then turned off, the process moves to step S5.
In step S5, the width of the luggage W is calculated. Specifically, the controller 51 executes the above calculation.

ステップＳ６では、通過した荷物Ｗの幅の合計が算出される。具体的には、コントローラ５１が上記合計を算出する。その後、プロセスはステップＳ３に戻る。
ステップＳ７では、搬出すべき全ての荷物Ｗがステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７に搬出されたか否かが判断される。具体的に、コントローラ５１がセンサ（図示せず）からの検出信号に基づいて上記判断を実行する。
ステップＳ８では、両コンベヤの駆動が停止される。具体的には、コントローラ５１がステーションコンベヤ７ａ及び昇降台コンベヤ５７の駆動を停止する。以上の結果、図３に示すように、昇降台コンベヤ５７において荷物Ｗが前詰め状態になる。
なお、上記の制御動作は、出庫用コンベヤ２５から出庫用昇降装置１３の昇降台６３のコンベヤ６７への荷物積み下ろし動作にも適用可能である。この場合も、コントローラ５１は、棚２１から出庫用昇降装置１３に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、出庫用昇降装置１３で一度に搬送できる荷物Ｗを把握する。したがって、多くの荷物Ｗを出庫用昇降装置１３に載せることができる。その結果、荷物Ｗを搬送する効率が向上する。 In step S6, the total width of the luggage W that has passed is calculated. Specifically, the controller 51 calculates the above total. The process then returns to step S3.
In step S7, it is determined whether all the loads W to be carried out have been carried out from the station conveyor 7a to the elevator conveyor 57. Specifically, the controller 51 executes the above judgment based on a detection signal from a sensor (not shown).
In step S8, driving of both conveyors is stopped. Specifically, the controller 51 stops driving the station conveyor 7a and the elevator conveyor 57. As a result of the above, as shown in FIG. 3, the cargo W is placed in a front-stacked state on the elevator conveyor 57.
The above control operation can also be applied to the loading and unloading operation of cargo from the unloading conveyor 25 to the conveyor 67 of the elevating platform 63 of the unloading elevating device 13. In this case as well, the controller 51 grasps the amount of luggage W that can be transported at one time by the unloading lifting device 13 based on the size information of the luggage W to be transported from the shelf 21 to the unloading lifting device 13. Therefore, many packages W can be loaded onto the elevating device 13 for leaving the warehouse. As a result, the efficiency of transporting the cargo W is improved.

以上に述べたように、コントローラ５１は、入庫ステーション７から入庫用昇降装置１１に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、入庫用昇降装置１１で一度に搬送できる荷物を把握する。したがって、多くの荷物Ｗを入庫用昇降装置１１に載せることができる。その結果、荷物Ｗを搬送する効率が向上する。なお、「荷物の大きさ情報」とは、例えば、荷物Ｗの幅情報、格納する／された棚２１に紐づけられた荷物Ｗの大きさ情報である。
また、以上に述べたように、コントローラ５１は、昇降台コンベヤ５７に複数の荷物Ｗを前詰めさせる。したがって、荷物Ｗを搬送する効率が向上する。 As described above, the controller 51 determines the amount of cargo that can be transported at one time by the warehousing lifting device 11 based on the size information of the cargo W to be transported from the warehousing station 7 to the warehousing lifting device 11. Therefore, many packages W can be placed on the warehousing lifting device 11. As a result, the efficiency of transporting the cargo W is improved. Note that the "package size information" is, for example, width information of the cargo W, and size information of the cargo W linked to the shelf 21 on which it is stored.
Furthermore, as described above, the controller 51 causes the elevating platform conveyor 57 to pack the plurality of packages W toward the front. Therefore, the efficiency of transporting the cargo W is improved.

（９）第１変形例
本実施形態の変形例として、棚２１の段ごとに入庫される荷物Ｗの大きさ（例えば、幅）があらかじめ決まっている場合がある。
その場合、昇降台コンベヤ５７に載っている荷物Ｗのうち大きさ異なっているものが連続している場合は、昇降台コンベヤ５７は例えば荷物Ｗを１個ずつ切り出して棚２１に下ろす。 (9) First Modified Example As a modified example of this embodiment, the size (for example, width) of the luggage W to be stored for each stage of the shelf 21 may be determined in advance.
In that case, if there are consecutive pieces of luggage W of different sizes on the elevator conveyor 57, the elevator conveyor 57 cuts out the luggage W one by one and lowers them onto the shelf 21, for example.

また、昇降台コンベヤ５７に載っている荷物Ｗが大きさの同じものを連続して含んでいる場合は、昇降台コンベヤ５７は、連続した荷物Ｗを一度に棚２１に下ろす。この場合、一度の搬送動作によって連続する荷物Ｗを同じ棚２１に振り分けることができるので、荷物Ｗを搬送する効率が向上する。
なお、昇降台コンベヤ５７に載っている荷物の種類の判定基準となる属性は、荷物の大きさ（例えば、第１方向長さ）に限定されない。上記属性は、荷物の内容や他の情報であってもよい。また、上基礎属性は、荷物Ｗの高さ情報であってもよい。 Furthermore, if the loads W placed on the elevator conveyor 57 include items of the same size consecutively, the elevator conveyor 57 unloads the consecutive loads W onto the shelf 21 at once. In this case, successive loads W can be sorted to the same shelf 21 by one conveyance operation, so the efficiency of conveying the loads W is improved.
Note that the attribute used as a criterion for determining the type of baggage placed on the elevator platform conveyor 57 is not limited to the size of the baggage (for example, the length in the first direction). The above attributes may be the contents of the package or other information. Further, the upper basic attribute may be height information of the luggage W.

（１０）第２変形例
荷物Ｗは、第一荷物と、第一荷物より搬送方向長さが短い第二荷物とがある例を説明する。この変形例では、棚２１は、第一荷物を格納できる第一棚と、第二荷物の専用棚でありかつ第一棚より入庫ステーションから離れた位置に設けられている第二棚と有している。なお、第一棚は、複数種類の荷物が格納できてもよいし、第一荷物の専用棚でもよい。
この変形例では、多くの第二荷物を入庫するときに、第二荷物は入庫ステーション７からより遠くの棚である第二棚に運ばれる。
その理由は、下記のような問題があるからである。入庫ステーション７から遠くの第二棚ほど昇降台５３の昇降時間が長くなる。そのため、入庫ステーション７からより遠くの第二棚に配置される搬送車３の待機時間が増える傾向にある。
なお、第二棚は、例えば、最上段の棚２１、又は最上段の棚２１を含む上側の複数段の棚２１である。
この変形例では、入庫ステーション７からより遠くの第二棚に多くの第二荷物を一度に搬送することで、搬送車３の待機時間を減らすことができる。そして、この間に昇降台５３が他の棚２１へ荷物Ｗを搬送することで、自動倉庫１００全体として入庫効率を向上できる。なお、上記とは異なり多くの第二荷物を入庫ステーション７の近くの棚２１の段に入庫する場合は、入庫用昇降装置１１が動作待ちになる。 (10) Second Modified Example An example will be described in which the cargo W includes a first cargo and a second cargo whose length in the transport direction is shorter than the first cargo. In this modification, the shelf 21 has a first shelf that can store the first package, and a second shelf that is dedicated to the second package and is located further away from the storage station than the first shelf. ing. Note that the first shelf may be able to store a plurality of types of luggage, or may be a dedicated shelf for the first luggage.
In this modification, when a large number of second packages are stored, the second packages are transported to a second shelf that is farther from the storage station 7.
The reason for this is that there are the following problems. The further away the second shelf is from the warehousing station 7, the longer the elevating and lowering time of the elevating platform 53 becomes. Therefore, the waiting time of the transport vehicle 3 placed on the second shelf farther from the warehousing station 7 tends to increase.
Note that the second shelf is, for example, the top shelf 21 or a plurality of upper shelves 21 including the top shelf 21.
In this modification, the waiting time of the transport vehicle 3 can be reduced by transporting many second loads at once from the warehousing station 7 to the second shelf located further away. During this time, the lifting platform 53 transports the cargo W to other shelves 21, thereby improving the warehousing efficiency of the automated warehouse 100 as a whole. Note that, unlike the above case, when a large number of second packages are stored on the shelf 21 near the storage station 7, the storage elevator device 11 waits for operation.

（１１）第３変形例
この変形例では、昇降台コンベヤ５７のローラ５９は、複数の駆動ローラ５９Ａのみを有している。つまり、従動ローラが設けられていない。
したがって、ストッパを用いずに、荷物Ｗを昇降台コンベヤ５７において前詰めできる。これは、荷物Ｗの大きさが分かっていれば、該当箇所の駆動ローラ２１Ａを駆動することで前詰めが可能になるからである。 (11) Third Modification In this modification, the rollers 59 of the elevator conveyor 57 include only a plurality of drive rollers 59A. In other words, no driven roller is provided.
Therefore, the cargo W can be front-stacked on the elevator conveyor 57 without using a stopper. This is because if the size of the load W is known, it is possible to move the load to the front by driving the drive roller 21A at the corresponding location.

２．第２実施形態
第１実施形態で荷物Ｗを前詰めするコンベヤは昇降装置のコンベヤであったが、荷物の前詰めを行うコンベヤは入庫ステーションのコンベヤでもよい。
図８を用いて、そのような実施例を第２実施形態として説明する。図８は、第２実施形態の入庫ステーション及び入庫用昇降装置の模式的側面図である。なお、第２実施形態の基本構成及び基本動作は第１実施形態と同じである。 2. Second Embodiment In the first embodiment, the conveyor that front-stuffs the luggage W is a conveyor of an elevating device, but the conveyor that front-stuffs the luggage W may be a conveyor of a warehousing station.
Such an example will be described as a second embodiment using FIG. 8. FIG. 8 is a schematic side view of the warehousing station and the warehousing lifting device of the second embodiment. Note that the basic configuration and basic operation of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.

ステーションコンベヤ７ａ（第２コンベヤの一例）の搬送方向下流側端部には、ストッパ８１が設けられている。ストッパ８１は、ステーションコンベヤ７ａの搬送面より上方に位置して荷物Ｗを受け止め可能な第１位置と、荷物Ｗの搬送経路から退避してステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７への荷物Ｗの受け渡しを許容する第２位置とに切り替え可能である。
ストッパ８１を駆動する構造は公知の技術であり、例えばエアシリンダである。
ストッパ８１が第１位置にあると、複数の荷物Ｗの先頭に位置する荷物Ｗの搬送を強制的に止めることができ、そのため搬送路の下流の端部から詰めて配置する前詰め状態で、複数の荷物Ｗを一時的に停止できる。 A stopper 81 is provided at the downstream end of the station conveyor 7a (an example of a second conveyor) in the conveyance direction. The stopper 81 has a first position located above the conveyance surface of the station conveyor 7a to receive the load W, and a first position where the stopper 81 is retracted from the conveyance path of the load W and transfers the load W from the station conveyor 7a to the elevator conveyor 57. It is possible to switch to a second position that allows.
The structure for driving the stopper 81 is a known technique, such as an air cylinder.
When the stopper 81 is in the first position, it is possible to forcibly stop the conveyance of the load W located at the head of the plurality of loads W, and therefore, in the front packing state where the load W is placed from the downstream end of the conveyance path, Multiple packages W can be temporarily stopped.

図９を用いて、入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を説明する。図９は、入庫用昇降装置への荷物積み込み動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１１では、ストッパ８１が第１位置に移動させられる。具体的には、コントローラ５１がストッパ８１のエアシリンダを制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ１２では、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａが駆動開始される。具体的には、コントローラ５１がステーションコンベヤ７ａを制御して上記動作を実行させる。 The operation of loading cargo into the warehousing lifting device will be explained using FIG. 9. FIG. 9 is a flowchart showing the operation of loading cargo into the warehousing elevator.
In step S11, the stopper 81 is moved to the first position. Specifically, the controller 51 controls the air cylinder of the stopper 81 to execute the above operation.
In step S12, the station conveyor 7a of the warehousing station 7 is started to be driven. Specifically, the controller 51 controls the station conveyor 7a to execute the above operations.

ステップＳ１３では、荷物幅合計が昇降台コンベヤ５７の搭載可能長さ以下であるか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を実行する。以下であればプロセスはステップＳ１４に移行し、以下でなければプロセスはステップＳ１７に移行する。
以上に述べたように、コントローラ５１は、入庫ステーション７から入庫用昇降装置１１に搬送される荷物Ｗの大きさ情報に基づいて、昇降台コンベヤ５７に搬送する荷物を決定する。 In step S13, it is determined whether the total width of the cargo is less than or equal to the length that can be loaded on the elevator platform conveyor 57. Specifically, the controller 51 executes the above determination. If it is below, the process moves to step S14, and if it is not below, the process moves to step S17.
As described above, the controller 51 determines the cargo to be transported to the elevator conveyor 57 based on the size information of the cargo W to be transported from the warehousing station 7 to the warehousing elevator 11.

ステップＳ１４では荷物Ｗが荷物幅センサ７３を通過したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が荷物幅センサ７３からの検出信号に基づいて上記判断を実行する。さらに具体的には、荷物幅センサ７３がＯＮされて次にＯＦＦされると、プロセスはステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１５では、荷物Ｗの幅が算出される。具体的には、コントローラ５１が上記計算を実行する。
ステップＳ１６では、通過した荷物Ｗの幅の合計が算出される。その後、プロセスはステップＳ１３に戻る。 In step S14, it is determined whether the luggage W has passed the luggage width sensor 73 or not. Specifically, the controller 51 executes the above judgment based on the detection signal from the baggage width sensor 73. More specifically, when the baggage width sensor 73 is turned on and then turned off, the process moves to step S15.
In step S15, the width of the luggage W is calculated. Specifically, the controller 51 executes the above calculation.
In step S16, the total width of the luggage W that has passed is calculated. The process then returns to step S13.

ステップＳ１７では、昇降台コンベヤ５７が駆動開始される。具体的には、コントローラ５１が昇降台コンベヤ５７を制御して上記動作を実行させる。
ステップＳ１８では、ストッパ８１が第２位置に移動させられる。具体的には、コントローラ５１がストッパ８１のエアシリンダを制御して上記動作を実行させる。
この結果、ステーションコンベヤ７ａ上の荷物Ｗが、ステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７に移動する。
ステップＳ１９では、全ての荷物Ｗがステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７に搬出されたか否かが判断される。具体的に、コントローラ５１がセンサ（図示せず）からの検出信号に基づいて上記判断を実行する。 In step S17, the elevator conveyor 57 is started to be driven. Specifically, the controller 51 controls the elevator conveyor 57 to execute the above operation.
In step S18, the stopper 81 is moved to the second position. Specifically, the controller 51 controls the air cylinder of the stopper 81 to execute the above operation.
As a result, the cargo W on the station conveyor 7a moves from the station conveyor 7a to the elevator conveyor 57.
In step S19, it is determined whether all the packages W have been carried out from the station conveyor 7a to the elevator conveyor 57. Specifically, the controller 51 executes the above judgment based on a detection signal from a sensor (not shown).

ステップＳ２０では、両コンベヤの駆動が停止される。具体的には、コントローラ５１がステーションコンベヤ７ａ及び昇降台コンベヤ５７の駆動を停止する。
この結果、前詰めが行われた荷物Ｗがまとめてステーションコンベヤ７ａから昇降台コンベヤ５７に搬入される。なお、図８において、ステーションコンベヤ７ａにおいて前詰めされた荷物Ｗは破線で示され、昇降台コンベヤ５７に搬入された荷物Ｗは実線で示されている。 In step S20, driving of both conveyors is stopped. Specifically, the controller 51 stops driving the station conveyor 7a and the elevator conveyor 57.
As a result, the loads W that have been front packed are carried together from the station conveyor 7a to the elevator conveyor 57. In addition, in FIG. 8, the baggage W that has been front packed on the station conveyor 7a is shown by a broken line, and the baggage W carried into the elevator platform conveyor 57 is shown by a solid line.

この実施形態では、上記のように、入庫ステーション７に搬送された複数の荷物Ｗを１つの荷物として扱うことができるので、入庫ステーション７から入庫用昇降装置１１に複数の荷物Ｗを移動させるのに必要な時間を短くできる。 In this embodiment, as described above, since the plurality of packages W transported to the warehousing station 7 can be handled as one package, it is possible to move the plurality of packages W from the warehousing station 7 to the warehousing lifting device 11. can reduce the time required.

３．実施形態の共通事項
上記第１～第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自動倉庫（例えば、自動倉庫１００）は、棚と、搬送車と、入庫ステーションと、昇降装置と、コントローラと、を備えている。
棚（例えば、棚２１）は、複数段からなる。
搬送車（例えば、搬送車３）は、棚の段ごとに配置されかつ荷物（例えば、荷物Ｗ）を搬送する。
昇降装置（例えば、入庫用昇降装置１１）は、荷物を入庫ステーション（例えば、入庫ステーション７）と棚との間で昇降させる。
昇降装置は、第１コンベヤ（例えば、昇降台コンベヤ５７）を有している。第１コンベヤは、複数の荷物を支持する支持面（例えば、支持面５７ａ）を有し、支持面上において先端の荷物１つだけを搬出可能である。
コントローラ（例えば、コントローラ５１）は、入庫ステーション又は棚から昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、昇降装置で一度に搬送できる荷物を把握する。 3. Common Items of the Embodiments The first and second embodiments have the following configurations and functions in common.
An automated warehouse (for example, the automated warehouse 100) includes shelves, a transport vehicle, a warehousing station, a lifting device, and a controller.
The shelf (for example, shelf 21) consists of multiple stages.
A transport vehicle (for example, transport vehicle 3) is arranged for each stage of the shelf and transports luggage (for example, luggage W).
The elevating device (for example, the warehousing elevating device 11) raises and lowers packages between the warehousing station (for example, the warehousing station 7) and the shelf.
The lifting device includes a first conveyor (eg, lifting platform conveyor 57). The first conveyor has a support surface (for example, the support surface 57a) that supports a plurality of packages, and can carry out only one package at the tip on the support surface.
The controller (for example, the controller 51) grasps the amount of cargo that can be transported at one time by the lifting device based on the size information of the cargo to be transported from the storage station or the shelf to the lifting device.

この自動倉庫では、昇降装置に載せることができる荷物を把握することで、多くの荷物を昇降装置に載せることができる。その結果、荷物の搬送効率が向上する。
この自動倉庫では、第１コンベヤが先頭の荷物一つだけを搬出可能であるので、必要に応じて荷物を棚の各段に振り分けることができる。 In this automated warehouse, by understanding the cargo that can be placed on the lifting device, it is possible to load many items onto the lifting device. As a result, cargo conveyance efficiency is improved.
In this automated warehouse, since the first conveyor can carry out only the first piece of baggage, it is possible to distribute the baggage to each stage of the shelves as necessary.

４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
第１実施形態及び第２実施形態では、入庫ステーションのステーションコンベヤから入庫用昇降装置の昇降台コンベヤに荷物が搬送される構造及び動作を説明したが、これらの説明は棚の出庫用コンベヤから出庫用昇降装置の昇降台コンベヤに荷物が搬送される構造及び動作にも適用可能である。
第１実施形態及び第２実施形態では昇降台コンベヤに一度に載せることができる荷物を把握した場合にそれら荷物全てを昇降台コンベヤに載せていた。しかし、入出庫の優先順位を考慮し、一部の荷物だけを先に昇降台コンベヤに載せて入庫処理を行ってもよい。 4. Other Embodiments Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various changes can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the multiple embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
In the first and second embodiments, the structure and operation of the cargo being conveyed from the station conveyor of the warehousing station to the elevating platform conveyor of the warehousing elevating device have been explained. It can also be applied to the structure and operation of cargo conveyed to a lifting platform conveyor of a lifting device.
In the first and second embodiments, when the number of items that can be placed on the elevator conveyor at one time is determined, all of the items are placed on the elevator conveyor. However, in consideration of the priority order of loading and unloading, only some of the packages may be placed on the elevating platform conveyor first and the loading process may be performed.

他の変形例では、荷物幅センサを設けなくてもよい。その場合は、ストッパを昇降台又は入庫ステーションの第１位置に位置させることで、荷物を前詰めする。荷物が搬送方向に詰められた状態での全体の搬送方向長さが「荷物の大きさ情報」として用いられる。
ストッパが昇降台にある場合は、昇降台の搬送方向上流側部分に荷物検出センサを設けておき、その位置より搬送方向下流側には荷物を載せないようにする。
ストッパが入庫ステーションにある場合、入庫ステーションの搬送方向上流側部分に荷物検出センサを設けておき、その位置より搬送方向下流側にある直近の荷物までを昇降台に載せる、又は、センサが検知している荷物までを昇降台に載せる。 In other variants, the load width sensor may not be provided. In that case, the stopper is positioned at the first position of the lifting platform or the storage station to pack the cargo in the front. The entire length in the transport direction when the luggage is packed in the transport direction is used as "package size information".
When the stopper is located on the lifting platform, a load detection sensor is provided on the upstream side of the lifting platform in the conveyance direction, and no load is placed downstream from that position in the conveyance direction.
When the stopper is located at the warehousing station, a load detection sensor is provided at the upstream side of the warehousing station in the transport direction, and the load up to the nearest load downstream from that position in the transport direction is placed on the lifting platform, or the sensor detects the load. Place all your belongings on the lifting platform.

さらに他の変形例では、ストッパを設けなくてもよい。その場合は、荷物幅センサによって荷物を測長しながら昇降台に載せる。 In yet another variant, no stopper may be provided. In that case, the baggage is placed on the lift platform while measuring its length using the baggage width sensor.

本発明は、荷物を保管する棚が複数段設けられ荷物を搬送する搬送車が段ごとに配置された自動倉庫に広く適用できる。 The present invention can be widely applied to automated warehouses in which a plurality of shelves for storing cargo are provided and transport vehicles for transporting the cargo are arranged for each stage.

１ ：ラック
３ ：搬送車
５ ：走行路
７ ：入庫ステーション
７ａ ：ステーションコンベヤ
９ ：出庫ステーション
９ａ ：ステーションコンベヤ
１１ ：入庫用昇降装置
１３ ：出庫用昇降装置
１５ ：移載装置
２１ ：棚
２３ ：入庫用コンベヤ
２５ ：出庫用コンベヤ
５１ ：コントローラ
５３ ：昇降台
５５ ：支柱
５７ ：昇降台コンベヤ
５７ａ ：支持面
５９ ：ローラ
５９Ａ ：駆動ローラ
５９Ｂ ：従動ローラ
６１ ：ストッパ
６３ ：昇降台
６５ ：支柱
６７ ：昇降台コンベヤ
７１ ：ローラ
７１Ａ ：駆動ローラ
７１Ｂ ：従動ローラ
７３ ：荷物幅センサ
８１ ：ストッパ
１００ ：自動倉庫
Ｗ ：荷物 1: Rack 3: Transport vehicle 5: Running path 7: Incoming station 7a: Station conveyor 9: Outgoing station 9a: Station conveyor 11: Incoming lifting device 13: Outgoing lifting device 15: Transfer device 21: Shelf 23: Incoming storage Conveyor 25 : Delivery conveyor 51 : Controller 53 : Lifting table 55 : Support column 57 : Lifting table conveyor 57a : Support surface 59 : Roller 59A : Drive roller 59B : Followed roller 61 : Stopper 63 : Lifting table 65 : Support column 67 : Elevating Platform conveyor 71: Roller 71A: Drive roller 71B: Followed roller 73: Baggage width sensor 81: Stopper 100: Automatic warehouse W: Cargo

Claims (4)

複数段からなる棚と、
前記棚の段ごとに配置されかつ荷物を搬送する搬送車と、
入庫ステーションと、
前記荷物を前記入庫ステーションと前記棚との間で昇降させる昇降装置と、
コントローラと、を備え、
前記昇降装置は、複数の荷物を支持する支持面を有し、前記支持面上において先端の荷物１つだけを搬出可能な第１コンベヤを有し、
前記コントローラは、前記入庫ステーションから前記昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、前記昇降装置で一度に搬送できる荷物を把握し、
前記コントローラは、
前記入庫ステーションから前記昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、前記第１コンベヤに搬送する荷物を決定し、
次に、前記第１コンベヤに複数の荷物を前詰めさせ、ここで、前記第１コンベヤに複数の荷物を前詰めさせるとは、前記第１コンベヤ上で停止した荷物を順番に当接させて、荷物同士の間隔を詰めた状態とすることを意味する、自動倉庫。 A shelf consisting of multiple tiers,
a transport vehicle that is arranged for each stage of the shelf and transports luggage;
A warehousing station,
a lifting device that lifts and lowers the baggage between the storage station and the shelf;
comprising a controller;
The lifting device has a support surface that supports a plurality of packages, and has a first conveyor that can transport only one package at the tip on the support surface,
The controller grasps the cargo that can be transported at one time by the lifting device based on size information of the cargo to be transported from the storage station to the lifting device ,
The controller includes:
determining a load to be conveyed to the first conveyor based on size information of the load to be conveyed from the storage station to the lifting device;
Next, the first conveyor is made to front-stack a plurality of parcels, and here, making the first conveyor to front-stack a plurality of parcels means that the parcels stopped on the first conveyor are brought into contact with each other in order. , an automated warehouse that means the spaces between packages are kept close together . 複数段からなる棚と、
前記棚の段ごとに配置されかつ荷物を搬送する搬送車と、
入庫ステーションと、
前記荷物を前記入庫ステーションと前記棚との間で昇降させる昇降装置と、
コントローラと、を備え、
前記昇降装置は、複数の荷物を支持する支持面を有し、前記支持面上において先端の荷物１つだけを搬出可能な第１コンベヤを有し、
前記コントローラは、前記入庫ステーションから前記昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、前記昇降装置で一度に搬送できる荷物を把握し、
前記入庫ステーションは、複数の荷物を支持する支持面を有する第２コンベヤを有し、前記第２コンベヤの搬送方向の長さは、前記第１コンベヤの搬送方向の長さと同じであり、
前記コントローラは、
前記入庫ステーションから前記昇降装置に搬送される荷物の大きさ情報に基づいて、前記第１コンベヤに搬送する荷物を決定し、
次に、前記第２コンベヤに複数の荷物を前詰めさせ、
次に、前詰めが行われた荷物をまとめて前記第２コンベヤから前記第１コンベヤに搬入する、自動倉庫。 A shelf consisting of multiple tiers,
a transport vehicle that is arranged for each stage of the shelf and transports luggage;
A warehousing station,
a lifting device that lifts and lowers the baggage between the storage station and the shelf;
comprising a controller;
The lifting device has a support surface that supports a plurality of loads, and has a first conveyor that can carry out only one load at the tip on the support surface,
The controller grasps the cargo that can be transported at one time by the lifting device based on size information of the cargo to be transported from the storage station to the lifting device,
The storage station has a second conveyor having a support surface that supports a plurality of packages, and the length of the second conveyor in the conveyance direction is the same as the length of the first conveyor in the conveyance direction,
The controller includes:
determining the cargo to be transported to the first conveyor based on size information of the cargo to be transported from the storage station to the lifting device;
Next, the second conveyor is loaded with a plurality of packages,
Next, the automated warehouse transports the prepacked packages from the second conveyor to the first conveyor. 前記コントローラは、前記入庫ステーションから前記棚に入庫する際、前記入庫ステーションにおいて同じ属性の荷物が連続する場合は、連続する荷物を同じ前記棚に搬送する、請求項１又は２に記載の自動倉庫。 The automated warehouse according to claim 1 or 2 , wherein the controller transports consecutive packages to the same shelf if packages with the same attribute are consecutive at the warehouse station when the packages are stored on the shelf from the storage station. . 前記荷物は、第一荷物と、前記第一荷物より搬送方向長さが短い第二荷物とがあり、
前記棚は、前記第一荷物を格納できる第一棚と、前記第二荷物の専用棚でありかつ前記第一棚より前記入庫ステーションから離れた位置に設けられている第二棚とを有している、請求項１～３のいずれかに記載の自動倉庫。 The baggage includes a first baggage and a second baggage whose length in the transport direction is shorter than the first baggage,
The shelf has a first shelf that can store the first package, and a second shelf that is a dedicated shelf for the second package and is provided at a position farther from the storage station than the first shelf. The automated warehouse according to any one of claims 1 to 3 , wherein:

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