JPH03184783A - ロボット移送装置 - Google Patents
ロボット移送装置Info
- Publication number
- JPH03184783A JPH03184783A JP32425389A JP32425389A JPH03184783A JP H03184783 A JPH03184783 A JP H03184783A JP 32425389 A JP32425389 A JP 32425389A JP 32425389 A JP32425389 A JP 32425389A JP H03184783 A JPH03184783 A JP H03184783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- horizontal
- transfer device
- rotation axis
- moving table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明はマテリアルハンド(以下マテハンと記す)とし
て使用されたり、アーク溶接や塗装などに使用されたり
するロボットを、横方向と上下方向との双方またはいず
れか一方に移送可能とすると共に水平方向に旋回可能と
して同ロボットの動作範囲を拡充するロボット移送装置
に関するものである。
て使用されたり、アーク溶接や塗装などに使用されたり
するロボットを、横方向と上下方向との双方またはいず
れか一方に移送可能とすると共に水平方向に旋回可能と
して同ロボットの動作範囲を拡充するロボット移送装置
に関するものである。
(従来の技術)
省力化が促進される今日、産業界におけるロボットの普
及は目覚ましく、またロボットの性能も大幅に向上して
いる。こうしたロボットはアーク溶接や塗装を始め、マ
テハンとしても多く使用されている。
及は目覚ましく、またロボットの性能も大幅に向上して
いる。こうしたロボットはアーク溶接や塗装を始め、マ
テハンとしても多く使用されている。
しかしどのように高性能なロボットでも、その動作範囲
には限界があり、例えば第10図a、 bに示すロボッ
トAでは自身の回転軸Pに対して。
には限界があり、例えば第10図a、 bに示すロボッ
トAでは自身の回転軸Pに対して。
横方向への回転可能範囲は同図aの斜線部分Zだけであ
り、上下方向への回転可能範囲は同図すの斜線部分yだ
けである。従って例えばアーク溶接用のロボットでは前
記斜線部分z、y以外の部分(以下動作範囲外と記す)
は溶接することができない。またマテハンのロボットで
は動作範囲外にワークWを搬送することができない。
り、上下方向への回転可能範囲は同図すの斜線部分yだ
けである。従って例えばアーク溶接用のロボットでは前
記斜線部分z、y以外の部分(以下動作範囲外と記す)
は溶接することができない。またマテハンのロボットで
は動作範囲外にワークWを搬送することができない。
そこで従来は、ロボットを様々な方向に移送してその動
作範囲を拡充するロボット移送装置が各種開発されてい
る。
作範囲を拡充するロボット移送装置が各種開発されてい
る。
それらの一つとして第1.1図のように、ロボットAを
横方向(矢印a−b方向)に往復移送可能としたロボッ
トの横移送装置Bがある。この横移送装置Bはロボット
Aを移動台Eの上に搭載して固定し、モータMにより螺
子杆Gを回転させると同移動台Eが横ガイドレールFに
沿って移動するようにしたものである。
横方向(矢印a−b方向)に往復移送可能としたロボッ
トの横移送装置Bがある。この横移送装置Bはロボット
Aを移動台Eの上に搭載して固定し、モータMにより螺
子杆Gを回転させると同移動台Eが横ガイドレールFに
沿って移動するようにしたものである。
しかし、この横移動装置Bを用いてもロボットAはワー
クW側には移動できないのでワークWの手前側(斜線部
分)しか作業できないことかある。
クW側には移動できないのでワークWの手前側(斜線部
分)しか作業できないことかある。
そこで従来は第12図のように、第11図の横移送装置
BをワークWを挟んで二基対向させて、方のロボットA
によりワークWの前方部分aを、他方のロボットAによ
りワークWの後方部分すを作業させるようにしたものが
ある。
BをワークWを挟んで二基対向させて、方のロボットA
によりワークWの前方部分aを、他方のロボットAによ
りワークWの後方部分すを作業させるようにしたものが
ある。
また、従来はロボットAの前後方向及び横方向の動作範
囲を拡充するため、例えば第13図のように前記第11
図の横移送装置Bに、前後移送装置Hを組合せて、モー
タMにより螺子杆Gを回転させると移動台Eが横ガイド
レールFに沿って横方向(矢印a−b方向)に、モータ
Nによって螺子杆Kを回転させると同移動台Eが前後ガ
イドレールJに沿って前後方向(矢印c−b方向)に夫
々往復移動できるようにしたものがある。
囲を拡充するため、例えば第13図のように前記第11
図の横移送装置Bに、前後移送装置Hを組合せて、モー
タMにより螺子杆Gを回転させると移動台Eが横ガイド
レールFに沿って横方向(矢印a−b方向)に、モータ
Nによって螺子杆Kを回転させると同移動台Eが前後ガ
イドレールJに沿って前後方向(矢印c−b方向)に夫
々往復移動できるようにしたものがある。
更に従来は、横方向或は前後方向に移送できるようにし
たロボット移送装置を天井に吊下げて、同ロボットAを
移動させるようにした吊下げ式ロボット移送装置もある
。
たロボット移送装置を天井に吊下げて、同ロボットAを
移動させるようにした吊下げ式ロボット移送装置もある
。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら従来の第11図のロボット移送装置は横方
向にしか移動できないので、作業範囲、特にワークW方
向への作業範囲が狭い。
向にしか移動できないので、作業範囲、特にワークW方
向への作業範囲が狭い。
第12図のロボット移送装置は横移送装置B及び高価な
ロボットAが二基必要となるため、コスト高になり、し
かも設置に場所をとる。
ロボットAが二基必要となるため、コスト高になり、し
かも設置に場所をとる。
第13図のロボット移送装置は移動台Eだけでなく縦移
送装置Hも横方向に移動されるので、構造が複雑で高価
になり、しかも設置に場所をとり、工場の床面積のデッ
ドゾーンが大きくなる。
送装置Hも横方向に移動されるので、構造が複雑で高価
になり、しかも設置に場所をとり、工場の床面積のデッ
ドゾーンが大きくなる。
前記吊下げ式ロボット移送装置では、工場の床には何も
設置されないので床は有効に活用されるが、天井に設置
するので床に設置する場合より取付けが面倒であり、し
かも天井に取付けられている既存の吊下げクレーンの邪
魔になるといったことがあり、移動範囲に制約があった
。
設置されないので床は有効に活用されるが、天井に設置
するので床に設置する場合より取付けが面倒であり、し
かも天井に取付けられている既存の吊下げクレーンの邪
魔になるといったことがあり、移動範囲に制約があった
。
(発明の目的)
本発明の目的は、従来のロボット移送装置よりも移動範
囲が広く、設置スペースが狭くて済み、しかも比較的安
価であるロボット移送装置を提供することにある。
囲が広く、設置スペースが狭くて済み、しかも比較的安
価であるロボット移送装置を提供することにある。
(課題を解決するための手段)
本発明のうち請求項第1のロボット移送装置は第1図の
ようにロボットAを搭載する移動台lと、同移動台lを
横方向に移送させる横移送装置2と、同移動台lをロボ
ットA自体の回転軸Pから外れた位置の旋回軸Oを中心
にして第6図のように水平方向に旋回させる水平旋回装
置3(第1図)とが設けられてなることを特徴とするも
のである。
ようにロボットAを搭載する移動台lと、同移動台lを
横方向に移送させる横移送装置2と、同移動台lをロボ
ットA自体の回転軸Pから外れた位置の旋回軸Oを中心
にして第6図のように水平方向に旋回させる水平旋回装
置3(第1図)とが設けられてなることを特徴とするも
のである。
本発明のうち請求項第2のロボット移送装置は第2図の
ようにロボットAを搭載する移動台lと、同移動台!を
上下動させる上下動装置4と、同移動台lをロボットA
自体の回転軸Pから外れ。
ようにロボットAを搭載する移動台lと、同移動台!を
上下動させる上下動装置4と、同移動台lをロボットA
自体の回転軸Pから外れ。
た位置の旋回軸0を中心にして第6図のように水平方向
に旋回させる水平旋回装置3(第1図)とが設けられて
なることを特徴とするものである。
に旋回させる水平旋回装置3(第1図)とが設けられて
なることを特徴とするものである。
本発明のうち請求項第3のロボット移送装置は第1図の
ように、ロボットAを搭載する移動台lと、同移動台l
を横方向に移送させる横移送装置2と、第2図のように
同移動台lを上下動させる上下動装置4と、同移動台l
をロボットA自体の回転軸Pから外れた位置の旋回軸O
を中心にして第6図のように水平方向に旋回させる水平
旋回装置3(第1図)とが設けられてなることを特徴と
するものである。
ように、ロボットAを搭載する移動台lと、同移動台l
を横方向に移送させる横移送装置2と、第2図のように
同移動台lを上下動させる上下動装置4と、同移動台l
をロボットA自体の回転軸Pから外れた位置の旋回軸O
を中心にして第6図のように水平方向に旋回させる水平
旋回装置3(第1図)とが設けられてなることを特徴と
するものである。
(作用)
本発明のうち請求項第■のロボット移送装置では、第1
図の横移送装置2により移動台1上のロボットAが横方
向(矢印C方向)に移動されるので、第10図aのロボ
ットAの動作範囲Zが第7図の斜線部分Xのように横方
向に拡充される。
図の横移送装置2により移動台1上のロボットAが横方
向(矢印C方向)に移動されるので、第10図aのロボ
ットAの動作範囲Zが第7図の斜線部分Xのように横方
向に拡充される。
また同装置では水平旋回装置3により移動台I上のロボ
ットAが、ロボットA自体の回転軸Pから外れた位置の
旋回軸Oを中心として第6図のように水平方向に旋回さ
れるので、第10図aのようにロボットAの動作範囲Z
が第3.6図の斜線部分Vのように前後及び横方向に拡
充される。
ットAが、ロボットA自体の回転軸Pから外れた位置の
旋回軸Oを中心として第6図のように水平方向に旋回さ
れるので、第10図aのようにロボットAの動作範囲Z
が第3.6図の斜線部分Vのように前後及び横方向に拡
充される。
従って同装置では横移送装置2と水平旋回装置3とによ
り第10図aのロボットAの動作範囲Zが第8図の仮想
線部分tのように前後及び横方向に大きく拡充され、同
範囲を内の全てがロボットAにより作業できる。
り第10図aのロボットAの動作範囲Zが第8図の仮想
線部分tのように前後及び横方向に大きく拡充され、同
範囲を内の全てがロボットAにより作業できる。
本発明のうち請求項第2のロボット移送装置では、第2
図のように上下動装置4により移動台l上のロボットA
が上下方向(矢印e方向)に移動されるので、第1O図
すのロボットAの動作範囲yが第9図の斜線部分Uのよ
うに上下方向に拡充される。
図のように上下動装置4により移動台l上のロボットA
が上下方向(矢印e方向)に移動されるので、第1O図
すのロボットAの動作範囲yが第9図の斜線部分Uのよ
うに上下方向に拡充される。
また同装置では第3図に示す水平旋回装置3により、ロ
ボットAの動作範囲Zが前記第6図の斜線部分Vのよう
に前後及び横方向に拡充される。
ボットAの動作範囲Zが前記第6図の斜線部分Vのよう
に前後及び横方向に拡充される。
従って同装置では上下動装置4と水平旋回装置3により
ロボットAの動作範囲y、zが前後方向、横方向、」1
下方向に拡充される。
ロボットAの動作範囲y、zが前後方向、横方向、」1
下方向に拡充される。
本発明のうち請求項第3のロボット移送装置では、第1
図に示す横移送装置2によりロボットAの動作範囲Zが
第7図の斜線部分Xのように横方向に拡充され、第2図
に示す上下動装置4によりロボットAの動作範囲yが第
9図の斜線部分Uのように上下方向に拡充され、第3図
に示す水平旋回装置3によりロボットAの動作範囲Zが
第6図の斜線部分Vのように前後及び横方向に拡充され
るので、それらの各装置2.3.4により第10図a、
bのロボットAの動作範囲y、zが上下方向に拡充され
、特に横方向1前後方向には大きく拡充される。
図に示す横移送装置2によりロボットAの動作範囲Zが
第7図の斜線部分Xのように横方向に拡充され、第2図
に示す上下動装置4によりロボットAの動作範囲yが第
9図の斜線部分Uのように上下方向に拡充され、第3図
に示す水平旋回装置3によりロボットAの動作範囲Zが
第6図の斜線部分Vのように前後及び横方向に拡充され
るので、それらの各装置2.3.4により第10図a、
bのロボットAの動作範囲y、zが上下方向に拡充され
、特に横方向1前後方向には大きく拡充される。
(実施例)
第1図〜第4図は本発明のロボット移送装置の一実施例
である。
である。
これらの図に示すAはロボット、■は同ロボットAを搭
載する移動台である。この移動台lは第4図に明示する
ようにガイド部材13がロボットA自体の回転軸Pから
外れた位置に取付けられ、同ガイド部材!3が垂直に立
設された中空ガイドボスト11の外周に被せられて、同
ボスト11に沿って上下方向に移動できるようにしであ
る。また中空ガイドボスト11はその内孔11a内が固
定軸24に被せられ、同固定軸24と同内孔11aとの
間にはローラベアリング23が設けられ、同ボスト11
の下端面と固定軸24の台座部材25との間にスラスト
ベアリング26が設けられて、同固定軸24の周囲に沿
ってスムースに回転ききるようにしである。またこの実
施例では中空ガイドボスト11とガイド部材13との間
にキー12が嵌込まれており、同ボスト11が回転され
ると移動台lも一緒に回転されるようにしである。前記
固定軸24はその台座部材25が移動台車60に取付け
られており、同移動台車60はロボットAに対して横方
向に敷設された横ガイドレール61に、リニアガイド6
5を介して載せられている。
載する移動台である。この移動台lは第4図に明示する
ようにガイド部材13がロボットA自体の回転軸Pから
外れた位置に取付けられ、同ガイド部材!3が垂直に立
設された中空ガイドボスト11の外周に被せられて、同
ボスト11に沿って上下方向に移動できるようにしであ
る。また中空ガイドボスト11はその内孔11a内が固
定軸24に被せられ、同固定軸24と同内孔11aとの
間にはローラベアリング23が設けられ、同ボスト11
の下端面と固定軸24の台座部材25との間にスラスト
ベアリング26が設けられて、同固定軸24の周囲に沿
ってスムースに回転ききるようにしである。またこの実
施例では中空ガイドボスト11とガイド部材13との間
にキー12が嵌込まれており、同ボスト11が回転され
ると移動台lも一緒に回転されるようにしである。前記
固定軸24はその台座部材25が移動台車60に取付け
られており、同移動台車60はロボットAに対して横方
向に敷設された横ガイドレール61に、リニアガイド6
5を介して載せられている。
第1図、第2図に示す2はロボットAを横方向に林送さ
せる横移送装置である。
せる横移送装置である。
この横移送装置2はACサーボモータなどの駆動体62
と、同駆動体62に連結されて回転される螺子杆63と
、同螺子杆63に螺合するナツト64とから構成され、
同ナツト64は前記移動台車60の下面に固定されてい
る。この横移送装置2では第1図のように前記駆動体6
2により螺子杆63を同図の矢印d方向に回転させると
、螺子の推力によりナツト64が同図の左方向に移動し
ようとし、それと共に移動台車60及び移動台l上のロ
ボットAがガイドレール61に沿って、同図の実線の位
置から仮想線の位置まで矢印C方向に移動する。前記と
逆に駆動体62により螺子杆63を第1図の矢印dと逆
方向に回転すると、螺子の推力によりナツト64と共に
移動台車60及び移動台l」−のロボットAがガイドレ
ール62に沿って同図の仮想線の位置から実線の位置ま
で矢印Cと逆方向に移動する。
と、同駆動体62に連結されて回転される螺子杆63と
、同螺子杆63に螺合するナツト64とから構成され、
同ナツト64は前記移動台車60の下面に固定されてい
る。この横移送装置2では第1図のように前記駆動体6
2により螺子杆63を同図の矢印d方向に回転させると
、螺子の推力によりナツト64が同図の左方向に移動し
ようとし、それと共に移動台車60及び移動台l上のロ
ボットAがガイドレール61に沿って、同図の実線の位
置から仮想線の位置まで矢印C方向に移動する。前記と
逆に駆動体62により螺子杆63を第1図の矢印dと逆
方向に回転すると、螺子の推力によりナツト64と共に
移動台車60及び移動台l」−のロボットAがガイドレ
ール62に沿って同図の仮想線の位置から実線の位置ま
で矢印Cと逆方向に移動する。
この横移送装置2は前記以外の機構であってもよく1例
えば前記横方向に設置されたラックと、同ラックに噛合
うピニオンギヤと、同ピニオンギヤを回転させる駆動体
とから構成し、同駆動体及びピニオンギヤを前記移動台
車60上に取付けてピニオンギヤを回転させると、同ギ
ヤがラックに噛合って駆動体ごと移動台車60が横方向
に移動されるようにしてもよい。
えば前記横方向に設置されたラックと、同ラックに噛合
うピニオンギヤと、同ピニオンギヤを回転させる駆動体
とから構成し、同駆動体及びピニオンギヤを前記移動台
車60上に取付けてピニオンギヤを回転させると、同ギ
ヤがラックに噛合って駆動体ごと移動台車60が横方向
に移動されるようにしてもよい。
第1図〜第4図に示す3はロボットA自体の回転軸rか
ら外れた位置の旋回軸Oを中心にして前記移動台lを水
平方向に旋回させる水平旋回装置である。第4図に明示
する水平旋回装置3は前記中空ガイドボスト11の下端
に軸心を合せて固定された従動歯車20と、同従動歯車
20に噛合う駆動歯車21と、同駆動歯車21を回転さ
せるACサーボモータなどの駆動体22とが備えられて
いる。この水平旋回装置3では第4図aのように、前記
駆動体22により駆動歯車21を同図の矢印n方向に回
転させると、従動歯車20が同図の矢印m方向に回転す
ると共に中空ガイドボスト1、1が固定軸24の外周に
沿って回転し、これにより前記移動台l上のロボットA
が自身の回転軸Pから外れた旋回軸Oを中心にして第4
図aの実線の位置から仮想線Sの位置まで同図の矢印2
方向に旋回される。このようにすることにより第3図の
矢印2方向(水平前方)にロボットAが移動される。
ら外れた位置の旋回軸Oを中心にして前記移動台lを水
平方向に旋回させる水平旋回装置である。第4図に明示
する水平旋回装置3は前記中空ガイドボスト11の下端
に軸心を合せて固定された従動歯車20と、同従動歯車
20に噛合う駆動歯車21と、同駆動歯車21を回転さ
せるACサーボモータなどの駆動体22とが備えられて
いる。この水平旋回装置3では第4図aのように、前記
駆動体22により駆動歯車21を同図の矢印n方向に回
転させると、従動歯車20が同図の矢印m方向に回転す
ると共に中空ガイドボスト1、1が固定軸24の外周に
沿って回転し、これにより前記移動台l上のロボットA
が自身の回転軸Pから外れた旋回軸Oを中心にして第4
図aの実線の位置から仮想線Sの位置まで同図の矢印2
方向に旋回される。このようにすることにより第3図の
矢印2方向(水平前方)にロボットAが移動される。
また前記と逆に、駆動体22により駆動歯車21を第4
図aの矢印に方向に回転させると、従動歯車20及び中
空ガイドボスト11が同図の矢印、j方向に回転し、そ
れにより前記旋回軸0を中心にして移動台■上のロボッ
トAが同図の矢印り方向に旋回される。このようにする
ことにより第3図の矢印り方向(水平後方)にロボット
Aを移動される。
図aの矢印に方向に回転させると、従動歯車20及び中
空ガイドボスト11が同図の矢印、j方向に回転し、そ
れにより前記旋回軸0を中心にして移動台■上のロボッ
トAが同図の矢印り方向に旋回される。このようにする
ことにより第3図の矢印り方向(水平後方)にロボット
Aを移動される。
この水平旋回装置3において前記駆動体22にACサー
ボモータを使用すれば、同モータの回転角度を制御する
ことにより前記移動台l上のロボットAを任意の位置ま
で正確に旋回させることができる。
ボモータを使用すれば、同モータの回転角度を制御する
ことにより前記移動台l上のロボットAを任意の位置ま
で正確に旋回させることができる。
ちなみに第4図に示す30は前記駆動歯車2Iと従動歯
車20とのバックラッシュを調整するラッシュアジャス
タである。
車20とのバックラッシュを調整するラッシュアジャス
タである。
前記水平旋回装置3は前記以外の機構であってもよく、
例えば第5図のようにしてもよい、この水平旋回装置3
は第5図すのように、前記中空ガイドボスト11の下端
に回動アーム42が側方に突出するように固定され、前
記固定軸24の台座部材25にシリンダ40が水平方向
に回転自在に取付けられ、同シリンダ40のシリンダロ
ッド4Iの先端部41aが回動アーム42の先端部の下
面に取付けられている。この水平旋回装置3では前記シ
リンダ40のシリンダロッド41を伸ばすと、前記回動
アーム42が第5図aの実線の位置から仮想線の位置ま
で前記旋回軸0を中心にして同図の矢印g方向に回転す
ると共に中空ガイドボスト11も同方向に回転し、それ
に伴って移動台【上のロボットAが第5図の矢印り方向
(水平後方)に回転される。この水平旋回装置2ではシ
リンダロッド41の伸縮両端の二点しか決定することが
できないが、第4図のものに比して構造が簡潔ではるか
に安価であるという利点がある。
例えば第5図のようにしてもよい、この水平旋回装置3
は第5図すのように、前記中空ガイドボスト11の下端
に回動アーム42が側方に突出するように固定され、前
記固定軸24の台座部材25にシリンダ40が水平方向
に回転自在に取付けられ、同シリンダ40のシリンダロ
ッド4Iの先端部41aが回動アーム42の先端部の下
面に取付けられている。この水平旋回装置3では前記シ
リンダ40のシリンダロッド41を伸ばすと、前記回動
アーム42が第5図aの実線の位置から仮想線の位置ま
で前記旋回軸0を中心にして同図の矢印g方向に回転す
ると共に中空ガイドボスト11も同方向に回転し、それ
に伴って移動台【上のロボットAが第5図の矢印り方向
(水平後方)に回転される。この水平旋回装置2ではシ
リンダロッド41の伸縮両端の二点しか決定することが
できないが、第4図のものに比して構造が簡潔ではるか
に安価であるという利点がある。
第1図、第2図に示す4は移動台lを上下方向に移動さ
せる上下動装置である。この上下動装置4は前記中空ガ
イドボスト11の上方に取付けられたACサーボモータ
などの駆動体50と、同駆動体50により回転される螺
子杆51と、尚螺子杆51に螺合するナツト52とから
構成される装ナツト52は前記ガイド部材13に固定さ
れている。この上下動装置4では駆動体50により螺子
杆51を第2図の矢印f方向に回転すると螺子の推力に
よりナツト52が上昇しようとし、それと共にガイド部
材I3及び移動台l上のロボットAがガイドボストll
に沿って同図の実線の位置から仮想線の位置まで矢印e
方向に上昇する。前記と逆に駆動体50により螺子杆5
1を第2図の矢印「と逆方向に回転すると、螺子の推力
及び重力によりナツト52が下降しようとし、それと共
にガイド部材13及び移動台l上のロボットAがガイド
ボストIIに沿って矢印eと逆方向に下降する。この上
下動装置4は前記以外の機構であってちよく、例えばシ
リンダを上下方向に伸縮するように取付け、そのシリン
ダロッドに直接或は間接的に前記移動台lを取付けて、
同シリンダの伸縮により移動台lが上昇・下降するよう
にしてもよい。
せる上下動装置である。この上下動装置4は前記中空ガ
イドボスト11の上方に取付けられたACサーボモータ
などの駆動体50と、同駆動体50により回転される螺
子杆51と、尚螺子杆51に螺合するナツト52とから
構成される装ナツト52は前記ガイド部材13に固定さ
れている。この上下動装置4では駆動体50により螺子
杆51を第2図の矢印f方向に回転すると螺子の推力に
よりナツト52が上昇しようとし、それと共にガイド部
材I3及び移動台l上のロボットAがガイドボストll
に沿って同図の実線の位置から仮想線の位置まで矢印e
方向に上昇する。前記と逆に駆動体50により螺子杆5
1を第2図の矢印「と逆方向に回転すると、螺子の推力
及び重力によりナツト52が下降しようとし、それと共
にガイド部材13及び移動台l上のロボットAがガイド
ボストIIに沿って矢印eと逆方向に下降する。この上
下動装置4は前記以外の機構であってちよく、例えばシ
リンダを上下方向に伸縮するように取付け、そのシリン
ダロッドに直接或は間接的に前記移動台lを取付けて、
同シリンダの伸縮により移動台lが上昇・下降するよう
にしてもよい。
この実施例では前記水平旋回装置3の他に横移送装置2
と上下動装置4との双方が設けられているが、本発明で
は同水平旋回装置3と同装置2.4のうちどちらか一方
だけを設けてもよい。
と上下動装置4との双方が設けられているが、本発明で
は同水平旋回装置3と同装置2.4のうちどちらか一方
だけを設けてもよい。
(発明の効果)
本発明のロボット移送装置は以下のような効果がある。
■、水平旋回装置3により移動台lが旋回されてロボッ
トAが前後方向に移動されるので、ロボットへの前後方
向の動作範囲が拡充される。また同旋回装置3によりロ
ボットAの横方向の動作範囲も拡充される。従って水平
旋回装置3と横移送装置2または上下動装置4の双方ま
たはいずれか一方とを併設した本発明のロボット移送装
置では従来のものに比して飛躍的にロボットAの動作範
囲が拡充される。
トAが前後方向に移動されるので、ロボットへの前後方
向の動作範囲が拡充される。また同旋回装置3によりロ
ボットAの横方向の動作範囲も拡充される。従って水平
旋回装置3と横移送装置2または上下動装置4の双方ま
たはいずれか一方とを併設した本発明のロボット移送装
置では従来のものに比して飛躍的にロボットAの動作範
囲が拡充される。
■、水平旋回装置2を横移送装置Bと組合せても、従来
のような前後ガイドレールがない分だけ設置スペースを
小さくすることが可能になる。
のような前後ガイドレールがない分だけ設置スペースを
小さくすることが可能になる。
■、従来の吊下げ式や二基並設型のロボット移送装置の
ように構造が複雑でなく、比較的安価で、実用化し易い
、また、天井の吊下げクレーンなどと干渉する虞れもな
い。
ように構造が複雑でなく、比較的安価で、実用化し易い
、また、天井の吊下げクレーンなどと干渉する虞れもな
い。
第1図は本発明のロボット移送装置の一実施例を示す正
面図、第2図は同装置の側面図、第3図は同装置の上面
図、第4図は同装置の水平旋回装置の一例の詳細図であ
り、同図aは上面図、同図すは側面部分断面図、第5図
は同装置の水平旋回装置の他側の詳細図であり、同図a
は上面図、同図すは側面図、第6図は同装置の水平旋回
装置によるロボットの動作範囲拡充の説明図、第7図は
同装置の横移送装置によるロボットの動作範囲拡充の説
明図、第8図は同装置の水平旋回装置と横移送装置との
双方によるロボットの動作範囲拡充の説明図、第9図は
同装置の−L下動装置によるロボットの動作範囲拡充の
説明図、第10図はロボット自体の動作範囲の説明図で
あり、同図aは上面図、同図すは側面図、第11図は従
来のロボットの横移送装置の−E面図、第12図は第1
+図のロボット横移送装置を二基対向させて併設したロ
ボット移送装置を示す上面図、第13図は従来のロボッ
トの前後方向及び横方向移送装置を示す上面図である。 lは移動台 2は横移送装置 3は水平旋回装置 4は上下動装置 Aはロボット Pはロボットの回転軸 Oは旋回軸
面図、第2図は同装置の側面図、第3図は同装置の上面
図、第4図は同装置の水平旋回装置の一例の詳細図であ
り、同図aは上面図、同図すは側面部分断面図、第5図
は同装置の水平旋回装置の他側の詳細図であり、同図a
は上面図、同図すは側面図、第6図は同装置の水平旋回
装置によるロボットの動作範囲拡充の説明図、第7図は
同装置の横移送装置によるロボットの動作範囲拡充の説
明図、第8図は同装置の水平旋回装置と横移送装置との
双方によるロボットの動作範囲拡充の説明図、第9図は
同装置の−L下動装置によるロボットの動作範囲拡充の
説明図、第10図はロボット自体の動作範囲の説明図で
あり、同図aは上面図、同図すは側面図、第11図は従
来のロボットの横移送装置の−E面図、第12図は第1
+図のロボット横移送装置を二基対向させて併設したロ
ボット移送装置を示す上面図、第13図は従来のロボッ
トの前後方向及び横方向移送装置を示す上面図である。 lは移動台 2は横移送装置 3は水平旋回装置 4は上下動装置 Aはロボット Pはロボットの回転軸 Oは旋回軸
Claims (3)
- (1)ロボットAを搭載する移動台1と、同移動台1を
横方向に移送させる横移送装置2と、同移動台1をロボ
ットA自体の回転軸Pから外れた位置の旋回軸Oを中心
にして水平方向に旋回させる水平旋回装置3とが設けら
れてなることを特徴とするロボット移送装置。 - (2)ロボットAを搭載する移動台1と、同移動台1を
上下動させる上下動装置4と、同移動台1をロボットA
自体の回転軸Pから外れた位置の旋回軸Oを中心にして
水平方向に旋回させる水平旋回装置3とが設けられてな
ることを特徴とするロボット移送装置。 - (3)ロボットAを搭載する移動台1と、同移動台1を
横方向に移送させる横移送装置2と、同移動台1を上下
動させる上下動装置4と、同移動台1をロボットA自体
の回転軸Pから外れた位置の旋回軸Oを中心にして水平
方向に旋回させる水平旋回装置3とが設けられてなるこ
とを特徴とするロボット移送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32425389A JPH03184783A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | ロボット移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32425389A JPH03184783A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | ロボット移送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03184783A true JPH03184783A (ja) | 1991-08-12 |
Family
ID=18163740
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32425389A Pending JPH03184783A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | ロボット移送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03184783A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004160634A (ja) * | 2002-11-14 | 2004-06-10 | Como Spa | 産業ロボット |
CN104440868A (zh) * | 2014-12-05 | 2015-03-25 | 南京埃尔法电液技术有限公司 | 一种中间传输机械手 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4813979B1 (ja) * | 1968-02-05 | 1973-05-02 |
-
1989
- 1989-12-14 JP JP32425389A patent/JPH03184783A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4813979B1 (ja) * | 1968-02-05 | 1973-05-02 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004160634A (ja) * | 2002-11-14 | 2004-06-10 | Como Spa | 産業ロボット |
CN104440868A (zh) * | 2014-12-05 | 2015-03-25 | 南京埃尔法电液技术有限公司 | 一种中间传输机械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3995746A (en) | Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement | |
JP2005246553A (ja) | 搬送装置 | |
CN203266023U (zh) | 焊接变位机机构 | |
JPH11285894A (ja) | ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置 | |
JP2011005530A (ja) | 溶接装置 | |
CN110977273A (zh) | 一种用于盾构刀盘焊接的工业机器人旋转倒挂装置 | |
JP6712114B2 (ja) | リンク式多関節ロボットおよびロボットシステム | |
JP2004195592A (ja) | アーム式ロボット | |
CN109719453A (zh) | 机器人自动焊接用焊变位工装及焊接方法 | |
JP2001054889A (ja) | 組立用垂直多関節型ロボット | |
JP6688204B2 (ja) | リンク式多関節ロボット | |
JPH03184783A (ja) | ロボット移送装置 | |
CN211541198U (zh) | 机器人移动地轨 | |
JPH0912108A (ja) | 移載装置 | |
JPH0679461A (ja) | 自動溶接装置 | |
JP2020069620A (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
JPH049092Y2 (ja) | ||
JP2001049999A (ja) | 補強用セグメント組立装置 | |
JP2617775B2 (ja) | 水平腕を備えた産業用ロボット | |
CN111997532B (zh) | 一种仰拱反臂钻孔结构及仰拱反臂凿岩钻机 | |
JPH034259B2 (ja) | ||
JPS5914148Y2 (ja) | ロボット据付台 | |
JPH0225588Y2 (ja) | ||
JPH068128A (ja) | ロボット装置 | |
JPH0730226Y2 (ja) | 溶接用ポジショナー |