JPH0318112Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、プレス内等でワークのハンドリング
を行なうマニプレータのストローク調整装置に関
するものである。

（従来の技術） 従来、マニプレータでは、トング架台をリフト
シリンダにより上下動可能に設け、該トング架台
上にトングをアドバンスシリンダにより前後進可
能に設け、両シリンダのストローク端をストツパ
で設定することにより、爪にクリツプした材料の
位置決めを行なつている。

（考案が解決しようとする問題点） しかし、ロツト生産で材料の形状が変わる度
に、ストツパのシム調整或はボルト調整等でシリ
ンダのストローク端を設定し直す必要があり、そ
の調整作業等に長時間を要し、しかも調整後プレ
ス作業を行なつて成形品から調整具合を確認し再
調整する必要があるなど、材料の位置決めが容易
かつ迅速にしかも精度良く行なえない。材料姿勢
を調整できない。また、ストローク端の調整で材
料ロスが生じる結果、歩留りが悪くなるという不
都合があつた。

（問題点を解決するための手段） 本考案のマニプレータストローク調整装置は、
トングと該トングを前後進可能なアドバンスシリ
ンダとを備えたトング架台の一端が共通ベースに
枢着され、トング架台の他端が共通ベース上にリ
フトシリンダを介して上下動可能でかつトング長
手方向に移動可能に支持されたマニプレータにお
いて、前記トング架台の一端が昇降台上に枢着さ
れ、前記昇降台がリフト調整架台に縦向きネジ機
構を介して上下動可能に支持され、前記リフト調
整架台が共通ベース上に横向きネジ機構を介して
トング長手方向に移動可能に支持されており、前
記２つの機構には夫々駆動モータを備え、これら
の駆動モータには、モータ回転数を検出する検出
器を設けたことを特徴としており、かかる構成に
よつて、一定のストローク量だけ作動するシリン
ダを用いてトングをスピーデイに作動させるもの
でありながら、各駆動モータをフイードバツク制
御して各シリンダストローク（原位置）に対して
必要な調整量を精度良く得られるようにしたもの
である。

（実施例） 以下本考案の一実施例を図面により説明する。

図中１はトングで、該トング１の先端には製品
掴み爪２がクランプシリンダ３により開閉動可能
に設けられている。このトング１は、トング架台
４内にローラガイド機構５を介して支持されて、
トング架台４上に設置したアドバンスシリンダ６
により前後進可能となつている。

７はリフト調整架台で、共通ベース８上にスラ
イドローラ９を介して載置され、かつ共通ベース
８上に設置したアドバンス調整モータ１０に横向
きネジ機構１１を介して接続されて、該モータ１
０による横向きネジ機構１１の作動によつてトン
グ長手方向に移動可能となつている。

１２は昇降台で、リフト調整架台７に設置した
リフト調整モータ１３にギヤ機構１４と縦向きネ
ジ機構１５を介して接続され、該モータ１３によ
るネジ機構１５の作動によつてリフト調整架台の
上部側壁に案内されながら昇降可能となつてい
る。この昇降台１２には、リフト調整架台７の頂
壁に設けた窓孔１６を通つて上方に延出しかつ互
に対向するブラケツト１７が設けられている。

トング架台４の一端部は、下部にて昇降台１２
上のブラケツト１７に軸着されると共に、該架台
４の他端部は、その下部と共通ベース８に両端を
軸着したリフトシリンダ１８を介して支持され、
かつ、共通ベース８上に設置した２本のサイドガ
イド１９間に配置されている。

２０はアドバンス調整モータ１０に接続した検
出器（実施例ではエンコーダ）、２１はリフト調
整モータ１３に接続した検出器（実施例ではエン
コーダ）で、いずれも図示しないモータ制御装置
に接続されている。

（作用） アドバンスシリンダ６を一定のストローク量
（図示Ｘ）だけ短縮作動すると、トング１がトン
グ架台４内を前進するから、製品掴み爪２はその
シリンダストロークだけ前進する。これに先立つ
て、リフトシリンダ１８を一定のストローク量だ
け伸長させると、トング架台４は、これをリフト
調整架台７に軸着した軸２２を中心として上方に
傾動するから、製品掴み爪２に掴持した材料Ｗ
は、金型２３から持上げられ金型２３′に当たる
ことなくその上方位置（調整前の原位置）に配置
される。

次いで、アドバンス調整モータ１０による横向
きネジ機構１１の作動によつてリフト調整架台７
を前後進させると、リフトシリンダ１８がこれを
共通ベース８に軸着した軸２４を中心として前後
に揺動してトング架台４が前後進し、トング１は
このトング架台４にアドバンスシリンダ６を介し
て一体的となつて該架台４とともに前後進する。
また、リフト調整モータ１３による縦向きネジ機
構１５の作動によつて昇降台１２を上昇させる
と、トング架台４がこれをリフトシリンダ１８に
軸着した軸２５を中心として天秤式に第１図の時
計回り方向に回動されるから、前記トング１もま
た該架台４とともに回動する。

従つて、製品掴み爪２に掴持した材料Ｗは、金
型２３′上に載置されるよう前記の原位置から前
後進されかつ下降される。

しかして、そのアドバンス量及びリフト量は、
金型２３，２３′の相対位置が一定で材料Ｗの寸
法により決まると共に、リフト調整架台７と昇降
台１２の移動量、つまりアドバンス調整モータ１
０とリフト調整モータ１３の回転数に比例するか
ら、両モータ１０，１３を、検出器２０，２１で
モータ回転数を検出しながらフイードバツク制御
すれば、前記トング１のアドバンス量及びリフト
量が精度良く得られ、材料Ｗは、金型２３′上に
正確に載置される。

尚、トング架台４の一端部を前後に揺動自在の
リフトシリンダ１８により上下動可能でかつトン
グ長手方向に移動可能に支持した例につき説明し
たが、例えば揺動しない竪型のリフトシリンダの
上端にこれに前後に揺動自在に軸着したスライド
ガイドを介してトング架台４の一端部を移動可能
に支持してもよい。

（考案の効果） 以上の通り本考案は、まずアドバンスストロー
ク及びリフトストロークにより姿勢制御しながら
製品掴み爪を一定の位置まで移動させた後、該位
置を原位置としてワークの寸法に対応したアドバ
ンス量及びリフト量の微調整をトング架台の一端
の共通ベースに対する枢着点を移動させることで
可能とする構成であるから、セツト姿勢でセツト
位置に材料を容易、迅速にしかも精度良くセツト
することができ、嫁動率と歩留りの向上が図れ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を一部断面にて示す
正面図、第２図は第１図の〜線断面図である。 １……トング、２……製品掴み爪、４…トング
架台、５……ローラガイド機構、６……アドバン
スシリンダ、７……リフト調整架台、８……共通
ベース、９……スライドローラ、１０……アドバ
ンス調整モータ、１１……横向きネジ機構、１２
……昇降台、１３……リフト調整モータ、１４…
…ギヤ機構、１５……縦向きネジ機構、１８……
リフトシリンダ、１９……サイドガイド、２０，
２１……検出器、２２，２４，２５……軸、２
３，２３′……金型。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. トングと該トングを前後進可能なアドバンスシ
   リンダとを備えたトング架台の一端が共通ベース
   に枢着され、トング架台の他端が共通ベース上に
   リフトシリンダを介して上下動可能でかつトング
   長手方向に移動可能に支持されたマニプレータに
   おいて、前記トング架台の一端が昇降台上に枢着
   され、前記昇降台がリフト調整架台に縦向きネジ
   機構を介して上下動可能に支持され、前記リフト
   調整架台が共通ベース上に横向きネジ機構を介し
   てトング長手方向に移動可能に支持されており、
   前記両ネジ機構には夫々駆動モータを備え、これ
   らの駆動モータには、モータ回転数を検出する検
   出器を設けたことを特徴とするマニプレータスト
   ローク調整装置。