JPH05185393A - 物品把持装置 - Google Patents
物品把持装置Info
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- JPH05185393A JPH05185393A JP4003611A JP361192A JPH05185393A JP H05185393 A JPH05185393 A JP H05185393A JP 4003611 A JP4003611 A JP 4003611A JP 361192 A JP361192 A JP 361192A JP H05185393 A JPH05185393 A JP H05185393A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品搬送装置の物品把持装置において、より
幅長さの長い物品に対応できるようにしながらも、水平
面内で回転操作する場合の回転半径を可及的に小さくで
きる物品把持装置を提供することにある。 【構成】 長方形状の基枠３６に、それの長辺方向に沿
って接近離間操作自在な一対の物品挟持用把持具４３を
各別に支持する一対の取付枠３８，３９が、一対の物品
挟持用把持具４３の間隔調節のために基枠３６の長辺方
向に沿って摺動自在に取り付けられ、一対の取付枠３
８，３９の摺動操作用のモータＭ5 が、基枠３６に外方
に突出する状態で設けられ、そのモータＭ5 と一対の取
付枠３８，３９の夫々とを連動連結する摺動操作用の連
係機構Ｌが設けられた物品把持装置において、モータＭ
5 が、基枠３６における長辺側の側部、又は、基枠３６
の上部に外方に突出する状態で設けられている。
幅長さの長い物品に対応できるようにしながらも、水平
面内で回転操作する場合の回転半径を可及的に小さくで
きる物品把持装置を提供することにある。 【構成】 長方形状の基枠３６に、それの長辺方向に沿
って接近離間操作自在な一対の物品挟持用把持具４３を
各別に支持する一対の取付枠３８，３９が、一対の物品
挟持用把持具４３の間隔調節のために基枠３６の長辺方
向に沿って摺動自在に取り付けられ、一対の取付枠３
８，３９の摺動操作用のモータＭ5 が、基枠３６に外方
に突出する状態で設けられ、そのモータＭ5 と一対の取
付枠３８，３９の夫々とを連動連結する摺動操作用の連
係機構Ｌが設けられた物品把持装置において、モータＭ
5 が、基枠３６における長辺側の側部、又は、基枠３６
の上部に外方に突出する状態で設けられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、昇降移動操作、旋回操
作並びに水平方向に移動操作自在な長方形状の基枠に、
それの長辺方向に沿って接近離間操作自在な一対の物品
挟持用把持具を各別に支持する一対の取付枠が、前記一
対の物品挟持用把持具の間隔調節のために前記基枠の長
辺方向に沿って摺動自在に取り付けられ、前記一対の取
付枠の摺動操作用のモータが、前記基枠に外方に突出す
る状態で設けられ、そのモータと前記一対の取付枠の夫
々とを連動連結する摺動操作用の連係機構が設けられた
物品把持装置に関する。
作並びに水平方向に移動操作自在な長方形状の基枠に、
それの長辺方向に沿って接近離間操作自在な一対の物品
挟持用把持具を各別に支持する一対の取付枠が、前記一
対の物品挟持用把持具の間隔調節のために前記基枠の長
辺方向に沿って摺動自在に取り付けられ、前記一対の取
付枠の摺動操作用のモータが、前記基枠に外方に突出す
る状態で設けられ、そのモータと前記一対の取付枠の夫
々とを連動連結する摺動操作用の連係機構が設けられた
物品把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる物品把持装置は、例えば、コンベ
アにて搬送されてきた物品をパレットに移載する、ある
いは、パレット上の物品をコンベアに移載するのに使用
される。そして、幅長さの異なる多種の物品を移載でき
るようにするために、把持しようとする物品の幅長さに
応じて、物品を挟持する一対の物品挟持用把具の間隔を
モータの駆動によって変化させることができるように構
成されている。すなわち、モータの駆動力は連係機構を
介して一対の取付枠に伝達され、その一対の取付枠が基
枠の長辺方向に摺動することで、一対の取付枠に各別に
支持されている一対の物品挟持用把持具の間隔が変化
し、幅長さの異なる物品の移載作業に対応できる。
アにて搬送されてきた物品をパレットに移載する、ある
いは、パレット上の物品をコンベアに移載するのに使用
される。そして、幅長さの異なる多種の物品を移載でき
るようにするために、把持しようとする物品の幅長さに
応じて、物品を挟持する一対の物品挟持用把具の間隔を
モータの駆動によって変化させることができるように構
成されている。すなわち、モータの駆動力は連係機構を
介して一対の取付枠に伝達され、その一対の取付枠が基
枠の長辺方向に摺動することで、一対の取付枠に各別に
支持されている一対の物品挟持用把持具の間隔が変化
し、幅長さの異なる物品の移載作業に対応できる。
【０００３】ところで、従来では、取付枠の摺動操作用
のモータは、基枠の各辺のうち、一対の取付枠の摺動方
向に垂直な側の辺すなわち短辺側に、基枠の外方に突出
する状態で取り付けられていた。
のモータは、基枠の各辺のうち、一対の取付枠の摺動方
向に垂直な側の辺すなわち短辺側に、基枠の外方に突出
する状態で取り付けられていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このため、物品把持装
置全体としては、基枠の長辺方向にモータの長さ分だけ
さらに長くなる形状となる。物品の移載作業において
は、例えばコンベアやパレットの配置によっては、物品
の移載途中に物品の向きの変更を要する場合がしばしば
あり、物品の向きの変更のために物品把持装置を旋回操
作、つまり水平面内で回転操作する場合に、その回転半
径が大きくなってしまうがために、作業スペースが大き
くなってしまうという不都合があった。本発明は、上記
実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、幅長
さの長い物品に対応できるようにしながらも、旋回操
作、つまり水平面内で回転操作する場合の回転半径を可
及的に小さくできる物品把持装置を提供することにあ
る。
置全体としては、基枠の長辺方向にモータの長さ分だけ
さらに長くなる形状となる。物品の移載作業において
は、例えばコンベアやパレットの配置によっては、物品
の移載途中に物品の向きの変更を要する場合がしばしば
あり、物品の向きの変更のために物品把持装置を旋回操
作、つまり水平面内で回転操作する場合に、その回転半
径が大きくなってしまうがために、作業スペースが大き
くなってしまうという不都合があった。本発明は、上記
実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、幅長
さの長い物品に対応できるようにしながらも、旋回操
作、つまり水平面内で回転操作する場合の回転半径を可
及的に小さくできる物品把持装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の物品把持装置
は、昇降移動操作、旋回操作並びに水平方向に移動操作
自在な長方形状の基枠に、それの長辺方向に沿って接近
離間操作自在な一対の物品挟持用把持具を各別に支持す
る一対の取付枠が、前記一対の物品挟持用把持具の間隔
調節のために前記基枠の長辺方向に沿って摺動自在に取
り付けられ、前記一対の取付枠の摺動操作用のモータ
が、前記基枠に外方に突出する状態で設けられ、そのモ
ータと前記一対の取付枠の夫々とを連動連結する摺動操
作用の連係機構が設けられた物品把持装置であって、そ
の第１特徴構成は、前記モータが、前記基枠における長
辺側の側部、又は、前記基枠の上部に外方に突出する状
態で設けられている点にある。又、本発明の第２特徴構
成は、上記第１特徴構成の実施態様を限定するものであ
って、前記連係機構が、前記基枠の中央部にて回転自在
に枢支され、且つ、前記モータにて駆動回転される回転
体と、その回転体の外周部に一端部が枢着され、且つ、
前記取付枠に他端側が枢着された連係ロッドとから構成
されている点にある。
は、昇降移動操作、旋回操作並びに水平方向に移動操作
自在な長方形状の基枠に、それの長辺方向に沿って接近
離間操作自在な一対の物品挟持用把持具を各別に支持す
る一対の取付枠が、前記一対の物品挟持用把持具の間隔
調節のために前記基枠の長辺方向に沿って摺動自在に取
り付けられ、前記一対の取付枠の摺動操作用のモータ
が、前記基枠に外方に突出する状態で設けられ、そのモ
ータと前記一対の取付枠の夫々とを連動連結する摺動操
作用の連係機構が設けられた物品把持装置であって、そ
の第１特徴構成は、前記モータが、前記基枠における長
辺側の側部、又は、前記基枠の上部に外方に突出する状
態で設けられている点にある。又、本発明の第２特徴構
成は、上記第１特徴構成の実施態様を限定するものであ
って、前記連係機構が、前記基枠の中央部にて回転自在
に枢支され、且つ、前記モータにて駆動回転される回転
体と、その回転体の外周部に一端部が枢着され、且つ、
前記取付枠に他端側が枢着された連係ロッドとから構成
されている点にある。
【０００６】
【作用】上記第１特徴構成によれば、物品の幅長さに応
じて一対の取付枠の間隔を決めた後、物品挟持用把持具
にて物品を把持してから目標地点に移動するが、この移
動の際に、物品の向きを変えるべく物品把持装置を水平
面内で回転させる場合でも、取付枠の摺動操作用のモー
タが基枠の長辺側、又は、基枠の上部に外方に突出する
状態で設けられていることにより、このモータの存在に
よって物品把持装置の回転半径が増加してしまうことを
可及的に抑制している。又、第２特徴構成によれば、移
載しようとする物品の品種が幅長さの異なる他の品種に
変更になり、一対の物品挟持用把持具の間隔を変更する
際、モータの駆動により回転体が回転し、回転体に枢着
された連係ロッドを介して一対の取付枠を基枠の長辺方
向に沿って摺動させて、一対の物品挟持用把持具の間隔
を所定の幅に調整する。
じて一対の取付枠の間隔を決めた後、物品挟持用把持具
にて物品を把持してから目標地点に移動するが、この移
動の際に、物品の向きを変えるべく物品把持装置を水平
面内で回転させる場合でも、取付枠の摺動操作用のモー
タが基枠の長辺側、又は、基枠の上部に外方に突出する
状態で設けられていることにより、このモータの存在に
よって物品把持装置の回転半径が増加してしまうことを
可及的に抑制している。又、第２特徴構成によれば、移
載しようとする物品の品種が幅長さの異なる他の品種に
変更になり、一対の物品挟持用把持具の間隔を変更する
際、モータの駆動により回転体が回転し、回転体に枢着
された連係ロッドを介して一対の取付枠を基枠の長辺方
向に沿って摺動させて、一対の物品挟持用把持具の間隔
を所定の幅に調整する。
【０００７】
【発明の効果】上記の如く、第１特徴構成によれば、物
品把持装置を旋回操作、つまり水平面内で回転操作する
場合の回転半径を可及的に小さくできるため、作業スペ
ースを小さくすることができて、一層便利に使用するこ
とができる。又、第２特徴構成によれば、例えば、ボー
ルネジのような機構で取付枠を摺動操作させる場合に比
較して、取付枠の間隔調整すなわち物品挟持用把持具の
間隔調整を迅速に行うことができる。
品把持装置を旋回操作、つまり水平面内で回転操作する
場合の回転半径を可及的に小さくできるため、作業スペ
ースを小さくすることができて、一層便利に使用するこ
とができる。又、第２特徴構成によれば、例えば、ボー
ルネジのような機構で取付枠を摺動操作させる場合に比
較して、取付枠の間隔調整すなわち物品挟持用把持具の
間隔調整を迅速に行うことができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、供給コンベア１から供給され
る物品は、物品搬送装置Ｃによって所定位置にあるパレ
ット２上に移載される。物品搬送装置Ｃは、図１及び図
２に示すように、ベースフレーム３に対して縦軸芯θ周
りに旋回自在に枢支された旋回フレーム４と、その旋回
フレーム４の上部に横軸芯φ1 周りに揺動自在に枢支さ
れた第１アーム５と、その第１アーム５の先端部に横軸
芯φ2 周りで揺動自在に枢支された第２アーム６と、そ
の第２アーム６の先端部の縦軸芯β周りに回動自在に吊
着された物品把持装置Ｈとが設けられている。尚、旋回
フレーム４は旋回用モータＭ1 によって旋回駆動され
る。
する。図１に示すように、供給コンベア１から供給され
る物品は、物品搬送装置Ｃによって所定位置にあるパレ
ット２上に移載される。物品搬送装置Ｃは、図１及び図
２に示すように、ベースフレーム３に対して縦軸芯θ周
りに旋回自在に枢支された旋回フレーム４と、その旋回
フレーム４の上部に横軸芯φ1 周りに揺動自在に枢支さ
れた第１アーム５と、その第１アーム５の先端部に横軸
芯φ2 周りで揺動自在に枢支された第２アーム６と、そ
の第２アーム６の先端部の縦軸芯β周りに回動自在に吊
着された物品把持装置Ｈとが設けられている。尚、旋回
フレーム４は旋回用モータＭ1 によって旋回駆動され
る。
【０００９】第１アーム５を揺動させる構成について説
明を加えると、第１アーム５の横側部から第１駆動用ア
ーム１０が横側方に延設されている。前記アーム１０の
中間部分には後述の第１コマ部材１１が連結されるよう
になっており、先端部には第１バランスウェイト１２が
取り付けられている。又、その下端部を第１アーム５の
揺動軸芯φ1 と平行な軸芯φ3 周りに揺動自在に枢支さ
れた第１サポートブラケット１３が設けられ、その第１
サポートブラケット１３に第１ネジ軸１４がネジ軸芯周
りに回動自在に枢支されている。第１ネジ軸１４には第
１コマ部材１１が螺合されると共に、第１揺動用モータ
Ｍ2 が連動連結されている。つまり、前記モータＭ2 を
回転させるに伴って第１コマ部材１１が昇降し、もっ
て、第１アーム５を揺動できるようになっている。第２
アーム６を揺動させる構成について説明を加えると、第
２駆動用アーム２０がその一端側が第１アーム５の揺動
軸芯φ1 周りに揺動自在に旋回フレーム４に枢支され、
他端側に第２バランスウェイト２２が取り付けられ、さ
らに中間部分が後述の第２コマ部材２１と連結されるこ
とになる。又、その下端部を第２アーム６の揺動軸芯φ
2 と平行な軸芯φ3 周りに揺動自在に枢支された第２サ
ポートブラケット２３に第２ネジ軸２４がネジ軸芯周り
に回動自在に枢支されている。
明を加えると、第１アーム５の横側部から第１駆動用ア
ーム１０が横側方に延設されている。前記アーム１０の
中間部分には後述の第１コマ部材１１が連結されるよう
になっており、先端部には第１バランスウェイト１２が
取り付けられている。又、その下端部を第１アーム５の
揺動軸芯φ1 と平行な軸芯φ3 周りに揺動自在に枢支さ
れた第１サポートブラケット１３が設けられ、その第１
サポートブラケット１３に第１ネジ軸１４がネジ軸芯周
りに回動自在に枢支されている。第１ネジ軸１４には第
１コマ部材１１が螺合されると共に、第１揺動用モータ
Ｍ2 が連動連結されている。つまり、前記モータＭ2 を
回転させるに伴って第１コマ部材１１が昇降し、もっ
て、第１アーム５を揺動できるようになっている。第２
アーム６を揺動させる構成について説明を加えると、第
２駆動用アーム２０がその一端側が第１アーム５の揺動
軸芯φ1 周りに揺動自在に旋回フレーム４に枢支され、
他端側に第２バランスウェイト２２が取り付けられ、さ
らに中間部分が後述の第２コマ部材２１と連結されるこ
とになる。又、その下端部を第２アーム６の揺動軸芯φ
2 と平行な軸芯φ3 周りに揺動自在に枢支された第２サ
ポートブラケット２３に第２ネジ軸２４がネジ軸芯周り
に回動自在に枢支されている。
【００１０】第２ネジ軸２４には第２コマ部材２１が螺
合されると共に、第２揺動用モータＭ3 が連動連結され
ている。第２コマ部材２１には、第２駆動用アーム２０
の前記中間部分と昇降ロッド２５の下端部とが夫々回動
自在に軸着されている。昇降ロッド２５の上端部は第２
アーム６の後端部にピン連結されている。つまり、前記
モータＭ3 を回転させるに伴って、第２コマ部材２１が
昇降し、もって昇降ロッド２５の昇降により第２アーム
６を揺動させるようになっている。尚、第１アーム５及
び第２アーム６の揺動動作は、ダンパ２６，２７によっ
て円滑に行われるようになっている。
合されると共に、第２揺動用モータＭ3 が連動連結され
ている。第２コマ部材２１には、第２駆動用アーム２０
の前記中間部分と昇降ロッド２５の下端部とが夫々回動
自在に軸着されている。昇降ロッド２５の上端部は第２
アーム６の後端部にピン連結されている。つまり、前記
モータＭ3 を回転させるに伴って、第２コマ部材２１が
昇降し、もって昇降ロッド２５の昇降により第２アーム
６を揺動させるようになっている。尚、第１アーム５及
び第２アーム６の揺動動作は、ダンパ２６，２７によっ
て円滑に行われるようになっている。
【００１１】物品把持装置Ｈについて説明を加えると、
図１に示すように第２アーム６の先端部に横軸芯φ4 周
りに揺動自在に支持シャフト３０が枢支され、その支持
シャフト３０に物品把持装置Ｈの支持フレーム３１が固
着されている。支持シャフト３０は揺動リンク３２、第
１ロッド３３、中継リンク３４、及び第２ロッド３５を
介して旋回フレーム４に連結されている。つまり、第１
アーム５及び第２アーム６の揺動に拘らず物品把持装置
Ｈを水平に維持できるように構成されている。従って、
第１アーム５及び第２アーム６を揺動させることによっ
て物品把持装置Ｈを昇降移動並びに水平方向に自在に移
動させることができるのである。
図１に示すように第２アーム６の先端部に横軸芯φ4 周
りに揺動自在に支持シャフト３０が枢支され、その支持
シャフト３０に物品把持装置Ｈの支持フレーム３１が固
着されている。支持シャフト３０は揺動リンク３２、第
１ロッド３３、中継リンク３４、及び第２ロッド３５を
介して旋回フレーム４に連結されている。つまり、第１
アーム５及び第２アーム６の揺動に拘らず物品把持装置
Ｈを水平に維持できるように構成されている。従って、
第１アーム５及び第２アーム６を揺動させることによっ
て物品把持装置Ｈを昇降移動並びに水平方向に自在に移
動させることができるのである。
【００１２】次に、物品把持装置Ｈの構成について説明
を加える。図３乃至図６に示すように、基枠としてのフ
レーム３６は、前記支持フレーム３１に前記縦軸芯β周
りに回動自在に枢着されている。そして支持部回動用の
モータＭ4 と連動連結され、もって、物品把持装置Ｈを
縦軸芯β周りに旋回させることができるのである。フレ
ーム３６の下面側には、一対のガイドレール３７が設け
られており、このガイドレール３７には一対の取付枠と
しての第１取付枠３８及び第２取付枠３９が摺動自在に
係合している。又、フレーム３６の下面側の中央付近に
は、回転体としての第１かさ歯車４０が縦軸芯φ5 周り
に回動自在に枢着されている。この第１かさ歯車４０の
外周部には、図６に示すように、一対の連係ロッド４１
の一端側が回動自在に枢着され、さらに連係ロッド４１
の他端側は第１取付枠３８及び第２取付枠３９に回動自
在に枢着されている。
を加える。図３乃至図６に示すように、基枠としてのフ
レーム３６は、前記支持フレーム３１に前記縦軸芯β周
りに回動自在に枢着されている。そして支持部回動用の
モータＭ4 と連動連結され、もって、物品把持装置Ｈを
縦軸芯β周りに旋回させることができるのである。フレ
ーム３６の下面側には、一対のガイドレール３７が設け
られており、このガイドレール３７には一対の取付枠と
しての第１取付枠３８及び第２取付枠３９が摺動自在に
係合している。又、フレーム３６の下面側の中央付近に
は、回転体としての第１かさ歯車４０が縦軸芯φ5 周り
に回動自在に枢着されている。この第１かさ歯車４０の
外周部には、図６に示すように、一対の連係ロッド４１
の一端側が回動自在に枢着され、さらに連係ロッド４１
の他端側は第１取付枠３８及び第２取付枠３９に回動自
在に枢着されている。
【００１３】そして、フレーム３６の長辺側すなわちガ
イドレール３７に平行な辺側の側部にモータＭ5 が、そ
の本体部分がフレーム３６の外方に突出する状態で係止
され、モータＭ5 の回転軸の先端に締結された第２かさ
歯車４２は第１かさ歯車４０と噛合している。このよう
な構成で、第１かさ歯車４０と連係ロッド４１はモータ
Ｍ5 と第１取付枠３８及び第２取付枠３９を連動連結す
る連係機構Ｌとして機能する。つまり、モータＭ5 の駆
動回転により第１かさ歯車４０が回転し、その第１かさ
歯車４０の回転により、図６に示すように、連係ロッド
４１が変位して、連係ロッド４１が枢着されている第１
取付枠３８及び第２取付枠３９がガイドレール３７に沿
って移動する。
イドレール３７に平行な辺側の側部にモータＭ5 が、そ
の本体部分がフレーム３６の外方に突出する状態で係止
され、モータＭ5 の回転軸の先端に締結された第２かさ
歯車４２は第１かさ歯車４０と噛合している。このよう
な構成で、第１かさ歯車４０と連係ロッド４１はモータ
Ｍ5 と第１取付枠３８及び第２取付枠３９を連動連結す
る連係機構Ｌとして機能する。つまり、モータＭ5 の駆
動回転により第１かさ歯車４０が回転し、その第１かさ
歯車４０の回転により、図６に示すように、連係ロッド
４１が変位して、連係ロッド４１が枢着されている第１
取付枠３８及び第２取付枠３９がガイドレール３７に沿
って移動する。
【００１４】第１取付枠３８には、ガイドレール３７の
長手方向に垂直な方向の横軸芯φ6 に回動自在に、物品
挟持用把持具としての押圧板４３、及び、フォーク４４
が枢着されている。第１取付枠３８には、さらに、押圧
板４３の回動操作のための第１油圧シリンダ４５、及
び、フォーク４４の回動操作のための第２油圧シリンダ
４８が第１取付枠３８に係止されている。その第１油圧
シリンダ４５のピストンロッドの先端部は、押圧板４３
に固着され押圧板４３と一体に横軸芯φ6 周りに回動す
る押圧板用支持片４７に、回動自在に枢着されている。
又、第２油圧シリンダ４８のピストンロッドの先端部
は、フォーク４４に固着されフォーク４４と一体に横軸
芯φ6 周りに回動するフォーク用支持片４９に、回動自
在に枢着されている。つまり、押圧板４３及びフォーク
４４は、第１油圧シリンダ４５及び第２油圧シリンダ４
８の夫々のピストンロッドの伸縮操作によって、各別に
揺動操作されるのである。又、第２取付枠３９にも、第
１取付枠３８に設けられた押圧板４３と対をなす物品挟
持用把持具としての押圧板４３及び押圧板４３を横軸芯
φ7 周りに揺動駆動する第１油圧シリンダ４５が備えら
れている。
長手方向に垂直な方向の横軸芯φ6 に回動自在に、物品
挟持用把持具としての押圧板４３、及び、フォーク４４
が枢着されている。第１取付枠３８には、さらに、押圧
板４３の回動操作のための第１油圧シリンダ４５、及
び、フォーク４４の回動操作のための第２油圧シリンダ
４８が第１取付枠３８に係止されている。その第１油圧
シリンダ４５のピストンロッドの先端部は、押圧板４３
に固着され押圧板４３と一体に横軸芯φ6 周りに回動す
る押圧板用支持片４７に、回動自在に枢着されている。
又、第２油圧シリンダ４８のピストンロッドの先端部
は、フォーク４４に固着されフォーク４４と一体に横軸
芯φ6 周りに回動するフォーク用支持片４９に、回動自
在に枢着されている。つまり、押圧板４３及びフォーク
４４は、第１油圧シリンダ４５及び第２油圧シリンダ４
８の夫々のピストンロッドの伸縮操作によって、各別に
揺動操作されるのである。又、第２取付枠３９にも、第
１取付枠３８に設けられた押圧板４３と対をなす物品挟
持用把持具としての押圧板４３及び押圧板４３を横軸芯
φ7 周りに揺動駆動する第１油圧シリンダ４５が備えら
れている。
【００１５】上記構成の物品把持装置Ｈによって、物品
をコンベア１からパレット２にあるいはその逆にパレッ
ト２からコンベア１に移載する際の各部に作動について
説明を加える。先ず、旋回フレーム４，第１アーム５及
び第２アーム６の操作によって、押圧板４３及びフォー
ク４４が外方に開いた状態の物品把持装置Ｈを移載した
い物品の直上に移動して、第１油圧シリンダ４５のピス
トンロッドを引退操作して、一対の押圧板４３によって
物品を把持する。その後、所定高さまで物品を持ち上げ
た後、第２油圧シリンダ４８の引退操作して、フォーク
４４の先端を物品の下側にもぐり込ませて物品の落下を
防止する。そして、物品を所定位置の直上まで移動させ
た後、上記とは逆の順序で押圧板４３及びフォーク４４
を操作して所定位置に物品を載置する。
をコンベア１からパレット２にあるいはその逆にパレッ
ト２からコンベア１に移載する際の各部に作動について
説明を加える。先ず、旋回フレーム４，第１アーム５及
び第２アーム６の操作によって、押圧板４３及びフォー
ク４４が外方に開いた状態の物品把持装置Ｈを移載した
い物品の直上に移動して、第１油圧シリンダ４５のピス
トンロッドを引退操作して、一対の押圧板４３によって
物品を把持する。その後、所定高さまで物品を持ち上げ
た後、第２油圧シリンダ４８の引退操作して、フォーク
４４の先端を物品の下側にもぐり込ませて物品の落下を
防止する。そして、物品を所定位置の直上まで移動させ
た後、上記とは逆の順序で押圧板４３及びフォーク４４
を操作して所定位置に物品を載置する。
【００１６】この移載作業において、移載すべき物品が
切り替わり異なる幅長さの物品を扱うことになったとき
は、モータＭ5 を所定量回転させて、図４に示す如く、
第１取付枠３８と第２取付枠３９との間隔を調整して、
押圧板４３の間隔を物品の寸法に合わせた後、作業を再
開する。
切り替わり異なる幅長さの物品を扱うことになったとき
は、モータＭ5 を所定量回転させて、図４に示す如く、
第１取付枠３８と第２取付枠３９との間隔を調整して、
押圧板４３の間隔を物品の寸法に合わせた後、作業を再
開する。
【００１７】〔別実施例〕上記実施例では、一対の押圧
板４３の間隔を接近離間操作するモータＭ5 をフレーム
の長辺側の側部に設けたが、フレームの上部に外方に突
出する状態でモータＭ5 を設けて、モータＭ5 の回転軸
と、第１かさ歯車４０を適当な減速比を有する減速器を
介して連結するようにしても良い。
板４３の間隔を接近離間操作するモータＭ5 をフレーム
の長辺側の側部に設けたが、フレームの上部に外方に突
出する状態でモータＭ5 を設けて、モータＭ5 の回転軸
と、第１かさ歯車４０を適当な減速比を有する減速器を
介して連結するようにしても良い。
【００１８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
【図１】本発明の実施例にかかる物品搬送装置の側面図
【図２】本発明の実施例にかかる物品搬送装置の正面図
【図３】本発明の実施例にかかる物品把持装置の側面視
における断面図
における断面図
【図４】本発明の実施例にかかる物品把持装置の側面視
における断面図
における断面図
【図５】本発明の実施例にかかる物品把持装置の正面視
における断面図
における断面図
【図６】本発明の実施例にかかる連係機構の底面図
３６ 基枠 ３８，３９ 取付枠 ４０ 回転体 ４１ 連係ロッド ４３ 物品挟持用把持具 Ｌ 連係機構 Ｍ5 モータ
Claims (2)
- 【請求項１】 昇降移動操作、旋回操作並びに水平方向
に移動操作自在な長方形状の基枠（３６）に、それの長
辺方向に沿って接近離間操作自在な一対の物品挟持用把
持具（４３）を各別に支持する一対の取付枠（３８，３
９）が、前記一対の物品挟持用把持具（４３）の間隔調
節のために前記基枠（３６）の長辺方向に沿って摺動自
在に取り付けられ、前記一対の取付枠（３８，３９）の
摺動操作用のモータ（Ｍ5 ）が、前記基枠（３６）に外
方に突出する状態で設けられ、そのモータ（Ｍ5 ）と前
記一対の取付枠（３８，３９）の夫々とを連動連結する
摺動操作用の連係機構（Ｌ）が設けられた物品把持装置
であって、 前記モータ（Ｍ5 ）が、前記基枠（３６）における長辺
側の側部、又は、前記基枠（３６）の上部に外方に突出
する状態で設けられている物品把持装置。 - 【請求項２】 前記連係機構（Ｌ）が、前記基枠（３
６）の中央部にて回転自在に枢支され、且つ、前記モー
タ（Ｍ5 ）にて駆動回転される回転体（４０）と、その
回転体（４０）の外周部に一端部が枢着され、且つ、前
記取付枠（３８，３９）に他端側が枢着された連係ロッ
ド（４１）とから構成されている請求項１記載の物品把
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4003611A JPH05185393A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | 物品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4003611A JPH05185393A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | 物品把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05185393A true JPH05185393A (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=11562290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4003611A Pending JPH05185393A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | 物品把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05185393A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009018390A (ja) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Toyota Auto Body Co Ltd | ロボットハンド |
| JP2009149444A (ja) * | 2007-12-20 | 2009-07-09 | Mueller Martini Holding Ag | パレット積み込み装置用小包グリッパと小包をパレット積み込み方法 |
| JP2010005731A (ja) * | 2008-06-26 | 2010-01-14 | Okura Yusoki Co Ltd | 物品保持装置 |
| KR101230849B1 (ko) * | 2011-06-27 | 2013-02-07 | 주식회사다스 | 적재 및 이송장치의 그리퍼 |
| CN105966899A (zh) * | 2015-10-14 | 2016-09-28 | 北京航天斯达科技有限公司 | 一种多工位可移位机器人夹具 |
| JP2017057074A (ja) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | オークラ輸送機株式会社 | 移送システム |
| CN106926263A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-07-07 | 大连富地重工机械制造有限公司 | 一种机械手装置和码垛设备及码垛方法 |
| CN106966129A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-07-21 | 佛山市南海聚腾环保设备有限公司 | 一种热泵生产线 |
| CN117601164A (zh) * | 2024-01-23 | 2024-02-27 | 南通方鑫化工有限公司 | 一种安全生产的化学危险物品夹取设备 |
-
1992
- 1992-01-13 JP JP4003611A patent/JPH05185393A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN117601164A (zh) * | 2024-01-23 | 2024-02-27 | 南通方鑫化工有限公司 | 一种安全生产的化学危险物品夹取设备 |
| CN117601164B (zh) * | 2024-01-23 | 2024-04-12 | 南通方鑫化工有限公司 | 一种安全生产的化学危险物品夹取设备 |
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