JPH05185393A - 物品把持装置 - Google Patents
物品把持装置Info
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- JPH05185393A JPH05185393A JP4003611A JP361192A JPH05185393A JP H05185393 A JPH05185393 A JP H05185393A JP 4003611 A JP4003611 A JP 4003611A JP 361192 A JP361192 A JP 361192A JP H05185393 A JPH05185393 A JP H05185393A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品搬送装置の物品把持装置において、より
幅長さの長い物品に対応できるようにしながらも、水平
面内で回転操作する場合の回転半径を可及的に小さくで
きる物品把持装置を提供することにある。 【構成】 長方形状の基枠36に、それの長辺方向に沿
って接近離間操作自在な一対の物品挟持用把持具43を
各別に支持する一対の取付枠38,39が、一対の物品
挟持用把持具43の間隔調節のために基枠36の長辺方
向に沿って摺動自在に取り付けられ、一対の取付枠3
8,39の摺動操作用のモータM5 が、基枠36に外方
に突出する状態で設けられ、そのモータM5 と一対の取
付枠38,39の夫々とを連動連結する摺動操作用の連
係機構Lが設けられた物品把持装置において、モータM
5 が、基枠36における長辺側の側部、又は、基枠36
の上部に外方に突出する状態で設けられている。
幅長さの長い物品に対応できるようにしながらも、水平
面内で回転操作する場合の回転半径を可及的に小さくで
きる物品把持装置を提供することにある。 【構成】 長方形状の基枠36に、それの長辺方向に沿
って接近離間操作自在な一対の物品挟持用把持具43を
各別に支持する一対の取付枠38,39が、一対の物品
挟持用把持具43の間隔調節のために基枠36の長辺方
向に沿って摺動自在に取り付けられ、一対の取付枠3
8,39の摺動操作用のモータM5 が、基枠36に外方
に突出する状態で設けられ、そのモータM5 と一対の取
付枠38,39の夫々とを連動連結する摺動操作用の連
係機構Lが設けられた物品把持装置において、モータM
5 が、基枠36における長辺側の側部、又は、基枠36
の上部に外方に突出する状態で設けられている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、昇降移動操作、旋回操
作並びに水平方向に移動操作自在な長方形状の基枠に、
それの長辺方向に沿って接近離間操作自在な一対の物品
挟持用把持具を各別に支持する一対の取付枠が、前記一
対の物品挟持用把持具の間隔調節のために前記基枠の長
辺方向に沿って摺動自在に取り付けられ、前記一対の取
付枠の摺動操作用のモータが、前記基枠に外方に突出す
る状態で設けられ、そのモータと前記一対の取付枠の夫
々とを連動連結する摺動操作用の連係機構が設けられた
物品把持装置に関する。
作並びに水平方向に移動操作自在な長方形状の基枠に、
それの長辺方向に沿って接近離間操作自在な一対の物品
挟持用把持具を各別に支持する一対の取付枠が、前記一
対の物品挟持用把持具の間隔調節のために前記基枠の長
辺方向に沿って摺動自在に取り付けられ、前記一対の取
付枠の摺動操作用のモータが、前記基枠に外方に突出す
る状態で設けられ、そのモータと前記一対の取付枠の夫
々とを連動連結する摺動操作用の連係機構が設けられた
物品把持装置に関する。
【0002】
【従来の技術】かかる物品把持装置は、例えば、コンベ
アにて搬送されてきた物品をパレットに移載する、ある
いは、パレット上の物品をコンベアに移載するのに使用
される。そして、幅長さの異なる多種の物品を移載でき
るようにするために、把持しようとする物品の幅長さに
応じて、物品を挟持する一対の物品挟持用把具の間隔を
モータの駆動によって変化させることができるように構
成されている。すなわち、モータの駆動力は連係機構を
介して一対の取付枠に伝達され、その一対の取付枠が基
枠の長辺方向に摺動することで、一対の取付枠に各別に
支持されている一対の物品挟持用把持具の間隔が変化
し、幅長さの異なる物品の移載作業に対応できる。
アにて搬送されてきた物品をパレットに移載する、ある
いは、パレット上の物品をコンベアに移載するのに使用
される。そして、幅長さの異なる多種の物品を移載でき
るようにするために、把持しようとする物品の幅長さに
応じて、物品を挟持する一対の物品挟持用把具の間隔を
モータの駆動によって変化させることができるように構
成されている。すなわち、モータの駆動力は連係機構を
介して一対の取付枠に伝達され、その一対の取付枠が基
枠の長辺方向に摺動することで、一対の取付枠に各別に
支持されている一対の物品挟持用把持具の間隔が変化
し、幅長さの異なる物品の移載作業に対応できる。
【0003】ところで、従来では、取付枠の摺動操作用
のモータは、基枠の各辺のうち、一対の取付枠の摺動方
向に垂直な側の辺すなわち短辺側に、基枠の外方に突出
する状態で取り付けられていた。
のモータは、基枠の各辺のうち、一対の取付枠の摺動方
向に垂直な側の辺すなわち短辺側に、基枠の外方に突出
する状態で取り付けられていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】このため、物品把持装
置全体としては、基枠の長辺方向にモータの長さ分だけ
さらに長くなる形状となる。物品の移載作業において
は、例えばコンベアやパレットの配置によっては、物品
の移載途中に物品の向きの変更を要する場合がしばしば
あり、物品の向きの変更のために物品把持装置を旋回操
作、つまり水平面内で回転操作する場合に、その回転半
径が大きくなってしまうがために、作業スペースが大き
くなってしまうという不都合があった。本発明は、上記
実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、幅長
さの長い物品に対応できるようにしながらも、旋回操
作、つまり水平面内で回転操作する場合の回転半径を可
及的に小さくできる物品把持装置を提供することにあ
る。
置全体としては、基枠の長辺方向にモータの長さ分だけ
さらに長くなる形状となる。物品の移載作業において
は、例えばコンベアやパレットの配置によっては、物品
の移載途中に物品の向きの変更を要する場合がしばしば
あり、物品の向きの変更のために物品把持装置を旋回操
作、つまり水平面内で回転操作する場合に、その回転半
径が大きくなってしまうがために、作業スペースが大き
くなってしまうという不都合があった。本発明は、上記
実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、幅長
さの長い物品に対応できるようにしながらも、旋回操
作、つまり水平面内で回転操作する場合の回転半径を可
及的に小さくできる物品把持装置を提供することにあ
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の物品把持装置
は、昇降移動操作、旋回操作並びに水平方向に移動操作
自在な長方形状の基枠に、それの長辺方向に沿って接近
離間操作自在な一対の物品挟持用把持具を各別に支持す
る一対の取付枠が、前記一対の物品挟持用把持具の間隔
調節のために前記基枠の長辺方向に沿って摺動自在に取
り付けられ、前記一対の取付枠の摺動操作用のモータ
が、前記基枠に外方に突出する状態で設けられ、そのモ
ータと前記一対の取付枠の夫々とを連動連結する摺動操
作用の連係機構が設けられた物品把持装置であって、そ
の第1特徴構成は、前記モータが、前記基枠における長
辺側の側部、又は、前記基枠の上部に外方に突出する状
態で設けられている点にある。又、本発明の第2特徴構
成は、上記第1特徴構成の実施態様を限定するものであ
って、前記連係機構が、前記基枠の中央部にて回転自在
に枢支され、且つ、前記モータにて駆動回転される回転
体と、その回転体の外周部に一端部が枢着され、且つ、
前記取付枠に他端側が枢着された連係ロッドとから構成
されている点にある。
は、昇降移動操作、旋回操作並びに水平方向に移動操作
自在な長方形状の基枠に、それの長辺方向に沿って接近
離間操作自在な一対の物品挟持用把持具を各別に支持す
る一対の取付枠が、前記一対の物品挟持用把持具の間隔
調節のために前記基枠の長辺方向に沿って摺動自在に取
り付けられ、前記一対の取付枠の摺動操作用のモータ
が、前記基枠に外方に突出する状態で設けられ、そのモ
ータと前記一対の取付枠の夫々とを連動連結する摺動操
作用の連係機構が設けられた物品把持装置であって、そ
の第1特徴構成は、前記モータが、前記基枠における長
辺側の側部、又は、前記基枠の上部に外方に突出する状
態で設けられている点にある。又、本発明の第2特徴構
成は、上記第1特徴構成の実施態様を限定するものであ
って、前記連係機構が、前記基枠の中央部にて回転自在
に枢支され、且つ、前記モータにて駆動回転される回転
体と、その回転体の外周部に一端部が枢着され、且つ、
前記取付枠に他端側が枢着された連係ロッドとから構成
されている点にある。
【0006】
【作用】上記第1特徴構成によれば、物品の幅長さに応
じて一対の取付枠の間隔を決めた後、物品挟持用把持具
にて物品を把持してから目標地点に移動するが、この移
動の際に、物品の向きを変えるべく物品把持装置を水平
面内で回転させる場合でも、取付枠の摺動操作用のモー
タが基枠の長辺側、又は、基枠の上部に外方に突出する
状態で設けられていることにより、このモータの存在に
よって物品把持装置の回転半径が増加してしまうことを
可及的に抑制している。又、第2特徴構成によれば、移
載しようとする物品の品種が幅長さの異なる他の品種に
変更になり、一対の物品挟持用把持具の間隔を変更する
際、モータの駆動により回転体が回転し、回転体に枢着
された連係ロッドを介して一対の取付枠を基枠の長辺方
向に沿って摺動させて、一対の物品挟持用把持具の間隔
を所定の幅に調整する。
じて一対の取付枠の間隔を決めた後、物品挟持用把持具
にて物品を把持してから目標地点に移動するが、この移
動の際に、物品の向きを変えるべく物品把持装置を水平
面内で回転させる場合でも、取付枠の摺動操作用のモー
タが基枠の長辺側、又は、基枠の上部に外方に突出する
状態で設けられていることにより、このモータの存在に
よって物品把持装置の回転半径が増加してしまうことを
可及的に抑制している。又、第2特徴構成によれば、移
載しようとする物品の品種が幅長さの異なる他の品種に
変更になり、一対の物品挟持用把持具の間隔を変更する
際、モータの駆動により回転体が回転し、回転体に枢着
された連係ロッドを介して一対の取付枠を基枠の長辺方
向に沿って摺動させて、一対の物品挟持用把持具の間隔
を所定の幅に調整する。
【0007】
【発明の効果】上記の如く、第1特徴構成によれば、物
品把持装置を旋回操作、つまり水平面内で回転操作する
場合の回転半径を可及的に小さくできるため、作業スペ
ースを小さくすることができて、一層便利に使用するこ
とができる。又、第2特徴構成によれば、例えば、ボー
ルネジのような機構で取付枠を摺動操作させる場合に比
較して、取付枠の間隔調整すなわち物品挟持用把持具の
間隔調整を迅速に行うことができる。
品把持装置を旋回操作、つまり水平面内で回転操作する
場合の回転半径を可及的に小さくできるため、作業スペ
ースを小さくすることができて、一層便利に使用するこ
とができる。又、第2特徴構成によれば、例えば、ボー
ルネジのような機構で取付枠を摺動操作させる場合に比
較して、取付枠の間隔調整すなわち物品挟持用把持具の
間隔調整を迅速に行うことができる。
【0008】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1に示すように、供給コンベア1から供給され
る物品は、物品搬送装置Cによって所定位置にあるパレ
ット2上に移載される。物品搬送装置Cは、図1及び図
2に示すように、ベースフレーム3に対して縦軸芯θ周
りに旋回自在に枢支された旋回フレーム4と、その旋回
フレーム4の上部に横軸芯φ1 周りに揺動自在に枢支さ
れた第1アーム5と、その第1アーム5の先端部に横軸
芯φ2 周りで揺動自在に枢支された第2アーム6と、そ
の第2アーム6の先端部の縦軸芯β周りに回動自在に吊
着された物品把持装置Hとが設けられている。尚、旋回
フレーム4は旋回用モータM1 によって旋回駆動され
る。
する。図1に示すように、供給コンベア1から供給され
る物品は、物品搬送装置Cによって所定位置にあるパレ
ット2上に移載される。物品搬送装置Cは、図1及び図
2に示すように、ベースフレーム3に対して縦軸芯θ周
りに旋回自在に枢支された旋回フレーム4と、その旋回
フレーム4の上部に横軸芯φ1 周りに揺動自在に枢支さ
れた第1アーム5と、その第1アーム5の先端部に横軸
芯φ2 周りで揺動自在に枢支された第2アーム6と、そ
の第2アーム6の先端部の縦軸芯β周りに回動自在に吊
着された物品把持装置Hとが設けられている。尚、旋回
フレーム4は旋回用モータM1 によって旋回駆動され
る。
【0009】第1アーム5を揺動させる構成について説
明を加えると、第1アーム5の横側部から第1駆動用ア
ーム10が横側方に延設されている。前記アーム10の
中間部分には後述の第1コマ部材11が連結されるよう
になっており、先端部には第1バランスウェイト12が
取り付けられている。又、その下端部を第1アーム5の
揺動軸芯φ1 と平行な軸芯φ3 周りに揺動自在に枢支さ
れた第1サポートブラケット13が設けられ、その第1
サポートブラケット13に第1ネジ軸14がネジ軸芯周
りに回動自在に枢支されている。第1ネジ軸14には第
1コマ部材11が螺合されると共に、第1揺動用モータ
M2 が連動連結されている。つまり、前記モータM2 を
回転させるに伴って第1コマ部材11が昇降し、もっ
て、第1アーム5を揺動できるようになっている。第2
アーム6を揺動させる構成について説明を加えると、第
2駆動用アーム20がその一端側が第1アーム5の揺動
軸芯φ1 周りに揺動自在に旋回フレーム4に枢支され、
他端側に第2バランスウェイト22が取り付けられ、さ
らに中間部分が後述の第2コマ部材21と連結されるこ
とになる。又、その下端部を第2アーム6の揺動軸芯φ
2 と平行な軸芯φ3 周りに揺動自在に枢支された第2サ
ポートブラケット23に第2ネジ軸24がネジ軸芯周り
に回動自在に枢支されている。
明を加えると、第1アーム5の横側部から第1駆動用ア
ーム10が横側方に延設されている。前記アーム10の
中間部分には後述の第1コマ部材11が連結されるよう
になっており、先端部には第1バランスウェイト12が
取り付けられている。又、その下端部を第1アーム5の
揺動軸芯φ1 と平行な軸芯φ3 周りに揺動自在に枢支さ
れた第1サポートブラケット13が設けられ、その第1
サポートブラケット13に第1ネジ軸14がネジ軸芯周
りに回動自在に枢支されている。第1ネジ軸14には第
1コマ部材11が螺合されると共に、第1揺動用モータ
M2 が連動連結されている。つまり、前記モータM2 を
回転させるに伴って第1コマ部材11が昇降し、もっ
て、第1アーム5を揺動できるようになっている。第2
アーム6を揺動させる構成について説明を加えると、第
2駆動用アーム20がその一端側が第1アーム5の揺動
軸芯φ1 周りに揺動自在に旋回フレーム4に枢支され、
他端側に第2バランスウェイト22が取り付けられ、さ
らに中間部分が後述の第2コマ部材21と連結されるこ
とになる。又、その下端部を第2アーム6の揺動軸芯φ
2 と平行な軸芯φ3 周りに揺動自在に枢支された第2サ
ポートブラケット23に第2ネジ軸24がネジ軸芯周り
に回動自在に枢支されている。
【0010】第2ネジ軸24には第2コマ部材21が螺
合されると共に、第2揺動用モータM3 が連動連結され
ている。第2コマ部材21には、第2駆動用アーム20
の前記中間部分と昇降ロッド25の下端部とが夫々回動
自在に軸着されている。昇降ロッド25の上端部は第2
アーム6の後端部にピン連結されている。つまり、前記
モータM3 を回転させるに伴って、第2コマ部材21が
昇降し、もって昇降ロッド25の昇降により第2アーム
6を揺動させるようになっている。尚、第1アーム5及
び第2アーム6の揺動動作は、ダンパ26,27によっ
て円滑に行われるようになっている。
合されると共に、第2揺動用モータM3 が連動連結され
ている。第2コマ部材21には、第2駆動用アーム20
の前記中間部分と昇降ロッド25の下端部とが夫々回動
自在に軸着されている。昇降ロッド25の上端部は第2
アーム6の後端部にピン連結されている。つまり、前記
モータM3 を回転させるに伴って、第2コマ部材21が
昇降し、もって昇降ロッド25の昇降により第2アーム
6を揺動させるようになっている。尚、第1アーム5及
び第2アーム6の揺動動作は、ダンパ26,27によっ
て円滑に行われるようになっている。
【0011】物品把持装置Hについて説明を加えると、
図1に示すように第2アーム6の先端部に横軸芯φ4 周
りに揺動自在に支持シャフト30が枢支され、その支持
シャフト30に物品把持装置Hの支持フレーム31が固
着されている。支持シャフト30は揺動リンク32、第
1ロッド33、中継リンク34、及び第2ロッド35を
介して旋回フレーム4に連結されている。つまり、第1
アーム5及び第2アーム6の揺動に拘らず物品把持装置
Hを水平に維持できるように構成されている。従って、
第1アーム5及び第2アーム6を揺動させることによっ
て物品把持装置Hを昇降移動並びに水平方向に自在に移
動させることができるのである。
図1に示すように第2アーム6の先端部に横軸芯φ4 周
りに揺動自在に支持シャフト30が枢支され、その支持
シャフト30に物品把持装置Hの支持フレーム31が固
着されている。支持シャフト30は揺動リンク32、第
1ロッド33、中継リンク34、及び第2ロッド35を
介して旋回フレーム4に連結されている。つまり、第1
アーム5及び第2アーム6の揺動に拘らず物品把持装置
Hを水平に維持できるように構成されている。従って、
第1アーム5及び第2アーム6を揺動させることによっ
て物品把持装置Hを昇降移動並びに水平方向に自在に移
動させることができるのである。
【0012】次に、物品把持装置Hの構成について説明
を加える。図3乃至図6に示すように、基枠としてのフ
レーム36は、前記支持フレーム31に前記縦軸芯β周
りに回動自在に枢着されている。そして支持部回動用の
モータM4 と連動連結され、もって、物品把持装置Hを
縦軸芯β周りに旋回させることができるのである。フレ
ーム36の下面側には、一対のガイドレール37が設け
られており、このガイドレール37には一対の取付枠と
しての第1取付枠38及び第2取付枠39が摺動自在に
係合している。又、フレーム36の下面側の中央付近に
は、回転体としての第1かさ歯車40が縦軸芯φ5 周り
に回動自在に枢着されている。この第1かさ歯車40の
外周部には、図6に示すように、一対の連係ロッド41
の一端側が回動自在に枢着され、さらに連係ロッド41
の他端側は第1取付枠38及び第2取付枠39に回動自
在に枢着されている。
を加える。図3乃至図6に示すように、基枠としてのフ
レーム36は、前記支持フレーム31に前記縦軸芯β周
りに回動自在に枢着されている。そして支持部回動用の
モータM4 と連動連結され、もって、物品把持装置Hを
縦軸芯β周りに旋回させることができるのである。フレ
ーム36の下面側には、一対のガイドレール37が設け
られており、このガイドレール37には一対の取付枠と
しての第1取付枠38及び第2取付枠39が摺動自在に
係合している。又、フレーム36の下面側の中央付近に
は、回転体としての第1かさ歯車40が縦軸芯φ5 周り
に回動自在に枢着されている。この第1かさ歯車40の
外周部には、図6に示すように、一対の連係ロッド41
の一端側が回動自在に枢着され、さらに連係ロッド41
の他端側は第1取付枠38及び第2取付枠39に回動自
在に枢着されている。
【0013】そして、フレーム36の長辺側すなわちガ
イドレール37に平行な辺側の側部にモータM5 が、そ
の本体部分がフレーム36の外方に突出する状態で係止
され、モータM5 の回転軸の先端に締結された第2かさ
歯車42は第1かさ歯車40と噛合している。このよう
な構成で、第1かさ歯車40と連係ロッド41はモータ
M5 と第1取付枠38及び第2取付枠39を連動連結す
る連係機構Lとして機能する。つまり、モータM5 の駆
動回転により第1かさ歯車40が回転し、その第1かさ
歯車40の回転により、図6に示すように、連係ロッド
41が変位して、連係ロッド41が枢着されている第1
取付枠38及び第2取付枠39がガイドレール37に沿
って移動する。
イドレール37に平行な辺側の側部にモータM5 が、そ
の本体部分がフレーム36の外方に突出する状態で係止
され、モータM5 の回転軸の先端に締結された第2かさ
歯車42は第1かさ歯車40と噛合している。このよう
な構成で、第1かさ歯車40と連係ロッド41はモータ
M5 と第1取付枠38及び第2取付枠39を連動連結す
る連係機構Lとして機能する。つまり、モータM5 の駆
動回転により第1かさ歯車40が回転し、その第1かさ
歯車40の回転により、図6に示すように、連係ロッド
41が変位して、連係ロッド41が枢着されている第1
取付枠38及び第2取付枠39がガイドレール37に沿
って移動する。
【0014】第1取付枠38には、ガイドレール37の
長手方向に垂直な方向の横軸芯φ6 に回動自在に、物品
挟持用把持具としての押圧板43、及び、フォーク44
が枢着されている。第1取付枠38には、さらに、押圧
板43の回動操作のための第1油圧シリンダ45、及
び、フォーク44の回動操作のための第2油圧シリンダ
48が第1取付枠38に係止されている。その第1油圧
シリンダ45のピストンロッドの先端部は、押圧板43
に固着され押圧板43と一体に横軸芯φ6 周りに回動す
る押圧板用支持片47に、回動自在に枢着されている。
又、第2油圧シリンダ48のピストンロッドの先端部
は、フォーク44に固着されフォーク44と一体に横軸
芯φ6 周りに回動するフォーク用支持片49に、回動自
在に枢着されている。つまり、押圧板43及びフォーク
44は、第1油圧シリンダ45及び第2油圧シリンダ4
8の夫々のピストンロッドの伸縮操作によって、各別に
揺動操作されるのである。又、第2取付枠39にも、第
1取付枠38に設けられた押圧板43と対をなす物品挟
持用把持具としての押圧板43及び押圧板43を横軸芯
φ7 周りに揺動駆動する第1油圧シリンダ45が備えら
れている。
長手方向に垂直な方向の横軸芯φ6 に回動自在に、物品
挟持用把持具としての押圧板43、及び、フォーク44
が枢着されている。第1取付枠38には、さらに、押圧
板43の回動操作のための第1油圧シリンダ45、及
び、フォーク44の回動操作のための第2油圧シリンダ
48が第1取付枠38に係止されている。その第1油圧
シリンダ45のピストンロッドの先端部は、押圧板43
に固着され押圧板43と一体に横軸芯φ6 周りに回動す
る押圧板用支持片47に、回動自在に枢着されている。
又、第2油圧シリンダ48のピストンロッドの先端部
は、フォーク44に固着されフォーク44と一体に横軸
芯φ6 周りに回動するフォーク用支持片49に、回動自
在に枢着されている。つまり、押圧板43及びフォーク
44は、第1油圧シリンダ45及び第2油圧シリンダ4
8の夫々のピストンロッドの伸縮操作によって、各別に
揺動操作されるのである。又、第2取付枠39にも、第
1取付枠38に設けられた押圧板43と対をなす物品挟
持用把持具としての押圧板43及び押圧板43を横軸芯
φ7 周りに揺動駆動する第1油圧シリンダ45が備えら
れている。
【0015】上記構成の物品把持装置Hによって、物品
をコンベア1からパレット2にあるいはその逆にパレッ
ト2からコンベア1に移載する際の各部に作動について
説明を加える。先ず、旋回フレーム4,第1アーム5及
び第2アーム6の操作によって、押圧板43及びフォー
ク44が外方に開いた状態の物品把持装置Hを移載した
い物品の直上に移動して、第1油圧シリンダ45のピス
トンロッドを引退操作して、一対の押圧板43によって
物品を把持する。その後、所定高さまで物品を持ち上げ
た後、第2油圧シリンダ48の引退操作して、フォーク
44の先端を物品の下側にもぐり込ませて物品の落下を
防止する。そして、物品を所定位置の直上まで移動させ
た後、上記とは逆の順序で押圧板43及びフォーク44
を操作して所定位置に物品を載置する。
をコンベア1からパレット2にあるいはその逆にパレッ
ト2からコンベア1に移載する際の各部に作動について
説明を加える。先ず、旋回フレーム4,第1アーム5及
び第2アーム6の操作によって、押圧板43及びフォー
ク44が外方に開いた状態の物品把持装置Hを移載した
い物品の直上に移動して、第1油圧シリンダ45のピス
トンロッドを引退操作して、一対の押圧板43によって
物品を把持する。その後、所定高さまで物品を持ち上げ
た後、第2油圧シリンダ48の引退操作して、フォーク
44の先端を物品の下側にもぐり込ませて物品の落下を
防止する。そして、物品を所定位置の直上まで移動させ
た後、上記とは逆の順序で押圧板43及びフォーク44
を操作して所定位置に物品を載置する。
【0016】この移載作業において、移載すべき物品が
切り替わり異なる幅長さの物品を扱うことになったとき
は、モータM5 を所定量回転させて、図4に示す如く、
第1取付枠38と第2取付枠39との間隔を調整して、
押圧板43の間隔を物品の寸法に合わせた後、作業を再
開する。
切り替わり異なる幅長さの物品を扱うことになったとき
は、モータM5 を所定量回転させて、図4に示す如く、
第1取付枠38と第2取付枠39との間隔を調整して、
押圧板43の間隔を物品の寸法に合わせた後、作業を再
開する。
【0017】〔別実施例〕上記実施例では、一対の押圧
板43の間隔を接近離間操作するモータM5 をフレーム
の長辺側の側部に設けたが、フレームの上部に外方に突
出する状態でモータM5 を設けて、モータM5 の回転軸
と、第1かさ歯車40を適当な減速比を有する減速器を
介して連結するようにしても良い。
板43の間隔を接近離間操作するモータM5 をフレーム
の長辺側の側部に設けたが、フレームの上部に外方に突
出する状態でモータM5 を設けて、モータM5 の回転軸
と、第1かさ歯車40を適当な減速比を有する減速器を
介して連結するようにしても良い。
【0018】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
【図1】本発明の実施例にかかる物品搬送装置の側面図
【図2】本発明の実施例にかかる物品搬送装置の正面図
【図3】本発明の実施例にかかる物品把持装置の側面視
における断面図
における断面図
【図4】本発明の実施例にかかる物品把持装置の側面視
における断面図
における断面図
【図5】本発明の実施例にかかる物品把持装置の正面視
における断面図
における断面図
【図6】本発明の実施例にかかる連係機構の底面図
36 基枠 38,39 取付枠 40 回転体 41 連係ロッド 43 物品挟持用把持具 L 連係機構 M5 モータ
Claims (2)
- 【請求項1】 昇降移動操作、旋回操作並びに水平方向
に移動操作自在な長方形状の基枠(36)に、それの長
辺方向に沿って接近離間操作自在な一対の物品挟持用把
持具(43)を各別に支持する一対の取付枠(38,3
9)が、前記一対の物品挟持用把持具(43)の間隔調
節のために前記基枠(36)の長辺方向に沿って摺動自
在に取り付けられ、前記一対の取付枠(38,39)の
摺動操作用のモータ(M5 )が、前記基枠(36)に外
方に突出する状態で設けられ、そのモータ(M5 )と前
記一対の取付枠(38,39)の夫々とを連動連結する
摺動操作用の連係機構(L)が設けられた物品把持装置
であって、 前記モータ(M5 )が、前記基枠(36)における長辺
側の側部、又は、前記基枠(36)の上部に外方に突出
する状態で設けられている物品把持装置。 - 【請求項2】 前記連係機構(L)が、前記基枠(3
6)の中央部にて回転自在に枢支され、且つ、前記モー
タ(M5 )にて駆動回転される回転体(40)と、その
回転体(40)の外周部に一端部が枢着され、且つ、前
記取付枠(38,39)に他端側が枢着された連係ロッ
ド(41)とから構成されている請求項1記載の物品把
持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4003611A JPH05185393A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | 物品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4003611A JPH05185393A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | 物品把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05185393A true JPH05185393A (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=11562290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4003611A Pending JPH05185393A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | 物品把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05185393A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009018390A (ja) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Toyota Auto Body Co Ltd | ロボットハンド |
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JP2010005731A (ja) * | 2008-06-26 | 2010-01-14 | Okura Yusoki Co Ltd | 物品保持装置 |
KR101230849B1 (ko) * | 2011-06-27 | 2013-02-07 | 주식회사다스 | 적재 및 이송장치의 그리퍼 |
CN105966899A (zh) * | 2015-10-14 | 2016-09-28 | 北京航天斯达科技有限公司 | 一种多工位可移位机器人夹具 |
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CN106966129A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-07-21 | 佛山市南海聚腾环保设备有限公司 | 一种热泵生产线 |
CN117601164A (zh) * | 2024-01-23 | 2024-02-27 | 南通方鑫化工有限公司 | 一种安全生产的化学危险物品夹取设备 |
-
1992
- 1992-01-13 JP JP4003611A patent/JPH05185393A/ja active Pending
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