JPH0316676B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、予め設定した通過予定経路に従つ
て車両を目的地まで誘導案内する装置に関し、誘
導案内の信頼性を向上した車両用経路誘導装置に
関する。

［発明の技術的背景及びその問題点］ 車両用経路誘導装置は、予め設定された車両の
通過予定経路を表示装置の画面に表示し、この表
示に従つて車両を目的地まで誘導する装置であ
る。この誘導動作において重要なことは、車両の
現在位置を正確に検出し、この検出した現在位置
を表示装置の画面上に表示された通過予定経路上
に重ねて正確にマークして表示することである。
そして通過予定経路の通過特異点である、例えば
次の交差点を通過するような場合には、次の交差
点までの距離関係を明確に表示すると共に、該交
差点の形状及び交差点を曲る方向を矢印などで示
すことによつて車両の進むべき方向を指示するこ
とである。車両の現在位置は、走行距離センサで
検出した車両の走行距離及び進行方向センサで検
出した車両の進行方位に基づき検出するようにし
ているが、車両の進行距離は走行距離センサの測
定誤差によつて変化する上、さらに車両が走行す
る道路上の位置、例えば左側車線上を走行するか
又は、中央寄りの追越し車線上を走行するかなど
の走行位置、車両が追越しなどによつて行なう車
線の変更回数、車両が左折又は右折するときの回
転半径などの種々の要因によつて変化する。この
ため、車両が長い経路を走行しているうちには、
この走行距離と進行方向とに基づいて検出される
車両の現在位置は表示装置の画面上で道路地図上
に表示されるとき、車両が実際に存在する地点と
異なつた位置に表示されることがある。

このような問題を解決するために、車両の現在
位置を検出するための走行距離の積算を各交差点
を基点として交差点間で行なうようにしている。
そのため、交差点を通過したことを検出すること
が必要であるが、従来この交差点を通過したこと
を検出するために、例えば特開昭57−3199号にお
いては、演算された車両の現在位置が装置の中と
座標上において次の通過交差点である予め登録さ
れた交差点を中心として所定の大きさの領域から
車両が出た時点を交差点を通過した時点と判定し
ている。しかし、この判定では、領域外周から交
差点中心までの距離分が確実に誤差として発生し
ており、正確な通過交差点の通過検出ができない
という問題がある。特に、前記従来例にあつて
は、領域の大きさが常にほぼ一定であるため、例
えば通過判定のこの領域が小さくても良いような
場合においても常に一定であり、その分誤差が大
きくなる。これにより、自車両の現在位置の検出
精度の向上が望み得ず、ひいては誘導案内の信頼
性向上を図ることができない。

［発明の目的］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、予め設定した目的地に至
る通過予定経路の通過特異点の通過検出を正確に
した車両用経路誘導装置を提供することにある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するため、この発明は、第１図
に示すごとく、方位検出手段Ａと、走行距離検出
手段Ｂと、現在地算出手段Ｃと、特異点間距離記
憶手段Ｄと、判定領域算出手段Ｅと、領域内判定
手段Ｆと、特異点通過判定手段Ｇと、現在地修正
手段Ｈとを有し、方位検出手段Ａは、車両の進行
方向を検出するものであり、走行距離検出手段Ｂ
は、車両の走行距離を検出するものであり、現在
地算出手段Ｃは方位検出手段Ａと走行距離検出手
段Ｂの出力を入力し車両の現在地を算出する手段
であり、特異点間距離記憶手段Ｄは出発地から目
的地に至るまでの複数の特異点間の距離を記憶し
ている手段であり、判定領域算出手段Ｅは、特異
点間距離記憶手段Ｄと特異点通過判定手段Ｇの出
力を入力し、特異点通過判定手段Ｇの情報により
ある特異点を通過したと判断したとき次の特異点
までの距離を特異点間距離記憶手段Ｄより読み出
し、この読み出した次の特異点までの距離に応じ
た判定領域を算出する手段であり、 領域内判定手段Ｆは現在地算出手段Ｃと判定領
域算出手段Ｅの出力を入力し、現在地算出手段Ｃ
によつて算出した車両の現在地が判定領域算出手
段Ｅにより算出した判定領域に入つていることを
判定する手段であり、特異点通過判定手段Ｇは領
域内判定手段Ｆと現在地算出手段Ｃの出力を入力
し、特異点を通過したことを判定する手段であ
り、現在地修正手段Ｈは特異点通過判定手段Ｇの
出力を入力し、現在地算出手段Ｃの現在地を修正
する構成としたことを要旨とする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。

第２図はこの発明の一実施例を示すものであ
る。

同図において、２１は例えば地磁気からの車両
の進行方位を検出するセンサ、２３は当該方位セ
ンサ２１の出力を増幅及び整形するセンサアン
プ、２５は例えばタイヤ回転に応じて走行距離算
出用のパルスを発生する走行距離センサ、２７は
各種表示を行なう表示装置、２９は目的地までの
経路設定の操作を行なう操作部、３１は目的地ま
での経路設定時には表示装置２７における表示出
力を制御すると共に操作部２９からの信号を入力
して当該経路の設定を行ない、走行時には前記方
位センサ２１及び走行距離センサ２５による検出
信号を入力して設定した経路と比較して車両の進
行方向などを表示装置２７で表示させるマイクロ
コンピユータである。

表示装置２７はバツフアメモリＡ３３と、バツ
フアメモリＢ３４と、表示制御部３５と、CRT
表示部３７とを有する。バツフアメモリＡ３３
は、マイクロコンピユータ３１から供給される交
差点形状情報、スイツチ部位対応表示情報などを
一時的に記憶し、それをCRT表示部３７に表示
するためのバツフアメモリである。バツフアメモ
リＢ３４は、マイクロコンピユータ３１から供給
される道路地図情報を一時的に記憶し、この道路
地図情報をCRT表示部３７に表示するためのバ
ツフアメモリである。表示制御部３５は、バツフ
アメモリＡ３３に記憶された交差点形状情報やス
イツチ部位に対応する表示情報及びバツフアメモ
リＢ３４に記憶された道路地図情報のいずれか一
方または両者を同時に重ねてCRT表示部３７上
に表示制御するためのものである。

操作部２９は、CRT表示画面上に設けられ、
あるいは間隔をおいて配設された透明操作パネル
３９とCRT表示部３７の近傍に設けられたキー
スイツチ４１とを有する。

透明操作パネル３９は、CRT表示部３７の画
面を縦横いくつかの適当なブロツクに分割して形
成される複数のスイツチ部位を有するように形成
され、目的地までの経路設定の際に運転者が画面
な内容に応じて後述するごとくスイツチ操作をす
るものである。

キースイツチ４１は、それぞれ独立したプツシ
ユスイツチで構成され、「ON」、「OFF」、
「START」、「CLEAR」の４つのキーを有してい
る。

マイクロコンピユータ３１は、CRU、ROM、
RAMからなる中央制御部４３と、前方方位セン
サ２１及び走行距離センサ２５による検出信号を
入力するセンサインターフエイス４５と、前記透
明操作パネル３９及びキースイツチ４１からの信
号を入力する入力ボード４７と、中央制御部４３
で処理された表示に関する信号を表示装置２７に
出力する出力ポート４９と、道路地図情報を記憶
している道路地図記憶装置５０と、交差点の形
状、交差点間の距離などの通過予定経路における
通過特異点である交差点に関する各種データを記
憶している交差点データ記憶装置５１とを有す
る。ここで、第１図の構成要素と対比すると、方
位検出手段Ａは方位センサ２１に、距離検出手段
Ｂは走行距離センサ２５に、特異点間距離記憶手
段Ｄは記憶装置５０，５１に、現在地算出手段
Ｃ、判定領域算出手段Ｅ、領域内判定手段Ｆ、特
異点通過判定手段Ｇ及び現在地修正手段Ｈはマイ
クロコンピユータ３１に相当し、さらに、マイク
ロコンピユータ３１のソフトウエア（第４図）と
対比させると、現在地算出手段Ｃはステツプ500
に、判定領域算出手段Ｅはステツプ230に、領域
内判定手段Ｆはステツプ280に、特異点通過判定
手段Ｇはステツプ300に、現在地修正手段Ｈはス
テツプ３２０に相当する。

次に、この実施例の作用を説明する前に第３図
により原理を簡単に説明する。

第３図は、車両が左手前の道路７７から第１の
交差点６１、第２の交差点８７を直進し、第３の
交差点６５を右折した後、二股に分かれている第
４の交差点６７を左の方へ進む場合の経路を示し
ているものである。通過予定経路における通過特
異点である各好交差点には、それぞれ過判定領域
である検定円６９，７１，７３，７５が示されて
いる。この各検定円の大きさ、すなわち検定円の
半径は、該交差点と１つ前の通過交差点との間の
距離Ｄに比例した大きさであり、例えば0.1Dと
いう具合に交差点間距離に応じて決定されるよう
になつている。しかしながら、この検定円の半径
の最小値及び最大値は、例えばそれぞれ50ｍ〜
100ｍまたは１〜1.5Km程度に上限と下限とが設け
られている。本実施例においては、このように各
交差点毎に交差点間距離によつて決定される検定
円を想定し、車両がその検定円内に進入して来た
場合に、車両が該交差点を通過した時点を判断
し、その時点において車両の現在位置を示す座標
を交差点の中心座標に補正するようにしているも
のである。より詳細に説明すると、車両が左手前
の道路７７を第１の交差点６１に向つて進行して
きて、この第１の交差点６１に対する検定円６９
内に車両が進入したことを検出すると、走行距離
センサからの走行距離に基づいて算出される前の
通過交差点からの積算距離を、予め交差点情報記
憶手段などに記憶されている前の通過交差点から
の交差点間距離と比較し、積算距離が交差点間距
離に一致する地点８１を検出する。そして、この
距離が一致した地点８１を検出すると、車両の現
在位置座標をこの第１の交差点の中心座標８３に
セツトすると同時に、前記積算距離を０にクリア
し、この中心座標位置から第２の交差点６３に向
つて再び距離を積算しながら進行する。ここで、
点線７９は誤差が生じても、交差点で補正される
ことを示すものである。また、第２の交差点６３
の近くまで来てその検定円７１内に進入すると、
第１の交差点６１の中心座標８３から積算した積
算距離を、この第２の交差点６３と前記第１の交
差点６１との交差点間距離と比較し、両距離が一
致した地点８５を検出し、この時車両の現在位置
座標を第２の交差点６３の中心座標位置８７に設
定しなおすようにしているものである。また、車
両が交差点を右折又は左折するような場合におい
ても同様であつて、例えば第３の交差点６５を右
折するような場合には、車両がこの交差点におけ
る検定円７３内に進入したことを検出し、この検
定円内において第２の交差点６３からの積算距離
が第３の交差点と第２の交差点の間の交差点間距
離に等しくなつた地点８９を検出し、この時点に
おいて車両の現在位置座標を第３の交差点６５の
中心座標位置９１に補正するようにしているもの
である。また、車両が各交差点に対してそれぞれ
の検定円内に進入したにもかかわらず、この検定
円内において前述した積算距離と交差点間距離の
一致が検出されなかつた場合には、該検定円を通
過した時を該交差点を通過したものと判断するよ
うにしているものである。この場合において、各
検定円は、従来のように画一的に常に一定の大き
さに決定されるのではなく、交差点間距離に応じ
て設定され、交差点間距離が短い場合には、検定
円の大きさも小さくなつているので、誤差が小さ
くなるようになつているものである。

次に、この実施例の作用を第４図のフローチヤ
ートを用いて説明する。

この第４図に示すフローチヤートは、目的地ま
での経路設定作業に関する処理フロー（ステツプ
100乃至160）及びこの設定した経路に従つて車両
を目的地まで誘導制御する処理フロー（ステツプ
200乃至500）の大別されている。

まず、目的地までの経路設定作業時における処
理フローを第４図のステツプ100乃至160によつて
以下に説明する。

まず、キースイツチ４１の「ON」スイツチを
操作して初期設定を行なうと、道路地図の索引画
像がCRT表示部３７上に表示される。（ステツプ
100、110）。このCRT表示部３７の画面上に表示
され、リストアツプされた各道路地図の地域の中
から出発地域を選択し、この出発地域の道路地図
を画面上に表示する。（ステツプ120）。このよう
に表示された出発地域の地図上に表示されている
該当する交差点を透明操作パネルを上から押すこ
とによつて登録される出発交差点の形状及びこの
出発交差点を中心として隣接する交差点が表示さ
れる（ステツプ130）。

次に、この表示された隣接交差点から通過予定
の交差点部位を押すことにより、これが検出され
この隣接交差点が次に通過すべき交差点として登
録される（ステツプ140、150）。

「START」キーは、経路設定作業が終了し、
この設定した経路に基づいて車両を誘導表示する
場合に操作するものであるので、次のステツプ
160においてはこの「START」キーが押された
か否かを識別している。今の場合、経路設定作業
が開業したばかりであり、「START」キーはま
だ押されていないのでステツプ130に戻り次に隣
接する交差点を新たに表示し、その登録を行な
う。以下、同じ操作をステツプ130乃至160に示す
ように目的地に至るまで繰返して行なう。このよ
うにして目的地までの経路設定が終了し、
「START」キーが操作されると、ステツプ200以
降で示す車両誘導制御が行なわれるのである。

次に、以上のようにして設定された通過予定経
路に基づいて行なわれる車両誘導処理を説明す
る。

まず、前記経路設定作業で設定した誘導開始す
る出発交差点に車両がさしかかつたときに、前記
「START」キーを操作して誘導を開始させると、
この出発交差点の座標（Xs、Ys）をバツフアメ
モリにプロセツトすると共に、中央制御部４３の
ソフトで構成される演算処理部の演算の初期値
Xo、Yoとして該出発交差点の座標Xs、Ysをセ
ツトする。

このようにして、出発交差点の座標がセツトさ
れると、次のステツプ205に進んで、ステツプ210
以降の車両誘導制御を開始させると共に、走行距
離センサ２５から所定距離△Ｄごとに発生させら
れる距離信号によつて中央制御部４３は割り込み
がかけられ、ステツプ500で示す割込み処理を行
なう。このステツプ500で示す割込み処理は、走
行距離センサからの距離信号を積算して積算距離
を算出し、車両の現在位置を算出すると共に、ス
テツプ500で示す式によつてこの現在位置に対す
るＸ方向の座標及びＹ方向の座標を逐次算出し、
この算出した座標位置をバツフアメモリに供給し
てプロセツトするようにしているものである。こ
のステツプ500で示す走行距離の積算及び現在位
置座標の算出は、前記ステツプ210以降で示す車
両誘導制御動作の途中においても走行距離センサ
さらの一定距離△Ｄ進行毎に発生する距離信号に
よる割込み動作により常に行なわれているもので
ある。そして、ステツプ210以下の車両誘導制御
動作のある途中のステツプのところでこの割込み
処理が発生した場合には、車両誘導制御はそのス
テツプのところで一時的に中断して、この割込み
処理ステツプ500を実行した後、車両制御動作の
元の処理ステツプに戻るように制御されているも
のである。

このようにして走行距離の積算及び車両の現在
位置の座標の算出を割込み処理によつて行なうと
同時に、車両の誘導制御動作は、まずステツプ
210に進んで、現在最初に通過しようとする出発
交差点を基準として設定経路上の２つ先の交差点
番号を読み出し、さらに前記交差点データ記憶装
置５１から次の交差点までの区間距離Ｄ、次の交
差点の位置座標Xn、Yn、次の交差点への入方位
及び出方位を読み込む（ステツプ210、220）。

次に、ステツプ230に進んで次の交差点に対す
る前述した検定円及びエラーゾーンを計算する。
この検定円及びエラーゾーンの計算をそれぞれ第
５図及び第６図を用いて説明する。第５図におい
て、今第１の交差点Ｐから第２の交差点Ｎに進む
場合において、第１の交差点Ｐの座標を（X₁、
Y₁）とし、第２の交差点Ｎの座標（X₂、Y₂）と
する。第１の交差点Ｐと第２の交差点Ｎとの間の
交差点間距離をＤとする。今車両が、第１の交差
点Ｐから第２の交差点Ｎへの道路上にある点
（Ｘ、Ｙ）を走行していたとすると、この点（Ｘ、
Ｙ）と第２の交差点Ｎ（X₂、Y₂）との間の距離の
二乗は、（Ｘ−X₂）²＋（Ｙ−Y₂）²である。一方、
検定円９３の半径は、前述したように例えば
0.1Dに設定されているとすると、車両が検定円
９３内に進入した時の距離関係は前記式から次の
式なようになる。

（Ｘ−X₂）²＋（Ｙ−Y₂）²＝（0.1D）² また、第６図はエラーゾーンの範囲を示すもの
である。このエラーゾーン９５は、４つの境界線
１２３，１２５，１２７，１２９によつて囲まれ
た領域の外側で形成され、第１の境界線１２３は
点線１１５で示すように第１の交差点Ｐを中心と
してここから半径1.1Dの距離にあり、第２の境
界線１２５は点線１１７で示すように第２の交差
点Ｎから距離1.1Dのところにあり、第３及び第
４の境界線１２７及び１２９は、点線１１９及び
１２１で示すように第１の交差点Ｐ及び第２の交
差点Ｎから距離Ｄ／２の幅を形成するように設け
られている。従つて、今車両がこのエラーゾーン
内のある点（Ｘ、Ｙ）にあつたとすると、この場
合には次の式の関係が成立つ。

（Ｘ−X₁）²＋（Ｙ−Y₁）²＝（1.1D）² （Ｘ−X₂）²＋（Ｙ−Y₂）²＝（1.1D）² 従つて、この式から次の式から導くことができ
る。

Ｙ−Y₂≦Y₂−Y₁／X₂−X₁（Ｘ−X₂） ＋｜Ｄ√X₂ ²＋Y₂ ²／2X₂｜ Ｙ−Y₂≧Y₂−Y₁／X₂−X₁（Ｘ−X₂） −｜Ｄ√X₂ ²＋Y₂ ²／2X₂｜ また、X₁＝X₂のときには、次の式のようにな
る。

Ｘ≦X₂＋Ｄ／２ Ｘ≧X₂−Ｄ／２ 上述した式に基づき、車両の現在位置（Ｘ、
Ｙ）がわかれば、車両がエラーゾーン内に存在す
るか否かを判定することができるのである。

ステツプ230においては、これらの式に基づい
て予め検定円及びエラーゾーンを計算し、次に、
CRT表示装置３７で通過予定経路の地図及び前
記ステツプ500で算出した走行軌跡の座標位置を
バツフアメモリＢ３４を介して表示する（ステツ
プ240）。次の交差点が目的交差点である場合に
は、「次は目的地」というコメントをCRT表示部
３７上に表示する。（ステツプ250、260）。次の交
差点が目的交差点でない場合には、フラグFLG
を０にセツトする。このフラグFLGは、それが
「１」である場合、車両が次の交差点に対する検
定内に入つたことを示すものであり、そのため予
めこのステツプ270において０にセツトしている
ものである。そして、次のステツプ280において
車両が検定円内に入つたか否かを前記ステツプ
230で計算したデータに基づき判断する。車両が
検定円内に進入している場合には、車両が次の交
差点の近くまで来ているので、次の交差点の形状
及び進行方向表示を前に通過した交差点を手前に
してCRT表示部３７上にバツフアメモリＡを介
して表示し（ステツプ290）、前に通過した交差点
と次の交差点との間の距離Ｄから積算距離を引く
（ステツプ300）。この結果、交差点間距離Ｄと積
算距離とが等しい場合には、該交差点をまさに通
過する時点まで来たので、この通過交差点の座標
（Xn、Yn）を現在位置としてバツフアメモリに
プロツトすると共に、この通過交差点の座標
（Xn、Yn）を演算処理部の初期値座標（Xo、
Yo）としてセツトし、かつ次の交差点までを積
算していた距離積算をリセツトする。（ステツプ
320、330）。それから次の交差点を通過交差点と
して置換えて誘導交差点を１つ先に進め、前記ス
テツプ210に戻るのである。

前記ステツプ300において、積算距離が交差点
間距離に達していない場合には、ステツプ310に
進み、ここで前記フラグFLGを１にセツトし、
これによつて車両が一度検定円内に入つたことを
記憶した後、ステツプ280に進んで、再度検定円
内か否かをチエツクする。その結果、車両がまだ
検定円内にいる場合には、車両の積算距離が交差
点間距離に等しくなるまでステツプ290、300、
310で示されるループを繰返し、積算距離が交差
点間距離に等しくなつた場合、前記ステツプ320
以降に進むのである。

また、ステツプ280におけるチエツクの結果、
車両が検定円内に存在していない場合には、ステ
ツプ350に進む。車両が検定円内に存在していな
い場合としては、車両の現在位置が次の交差点に
対してまだ遠くの位置にある場合と、前述したス
テツプ280、290、300、310のループで説明したよ
うに車両は検定円内に一度進入したが、前記ステ
ツプ300で示した積層距離と交差点間距離の比較
の結果、両者が一致することなく、検定円の外に
出てしまつた場合とがある。この後者の場合、す
なわち一度車両は検定円内に入つたがステツプ
300における積算距離と交差点間距離との比較の
結果両者が一致することなく検定円から出てしま
つた場合には、ステツプ310においてフラグFLG
が１にセツトされているので、ステツプ350にお
けるフラグFLGのチエツクの結果、ステツプ320
に進み、前述したように通過交差点の座標を現在
位置としてバツフアメモリにプロセツトすると共
に、演算処理部の初期値座標として通過交差点の
座標（Xn、Yn）をセツトし、さらに誘導交差点
を１つ先に進めて（ステツプ330、340）、前記ス
テツプ210に戻つて同じ動作を繰返すのである。
また、前者の場合、すなわち車両がまだ次の交差
点のはるか手前であつて、検定円内にまだ入つて
いない場合には、フラグFLGは０のままである
ので、ステツプ360に進み、車両の現在位置が前
記ステツプ230で計算したエラーゾーン内にある
か否かを判定する。その結果、車両がエラーゾー
ン内に存在している場合には、前記CRT表示部
３７上に「ルートエラー」というコメントを表示
する（ステツプ370）。また、車両がエラーゾーン
内に存在していない場合には、「CLEAR」キー
が押されていないことを確認して、前記ステツプ
270に進み、前述したと同じ動作を繰返すのであ
る。しかしながら、「CLEAR」キーが押されて
いる場合には、何等かの間違いがあり、車両誘導
制御が実行できない場合であるので、ステツプ
100に戻つて最初からやりなおす（ステツプ380）。

第７図は、この発明の他の実施例の作用を説明
するフローチヤートである。この第７図のフロー
チヤートで示す処理は、前記第４図のフローチヤ
ートで示す処理において、車両が一度検定円内に
進入したにもかかわらず、車両の積算距離と交差
点間距離とが一致しない間に車両が検定円から出
てしまつた場合においても、車両の現在位置座標
をさらに正確に補正しようとするものである。

この原理を第８図及び第９図を用いて説明す
る。第８図は、交差点９７を車両が直進する場合
のものであつて、車両が太い点線で示すように検
定円９９内に一度進入したがこの検定円内におい
て車両の積算距離と交差点間距離とが一致するこ
となく点１０１から車両が検定円９９の外へ出て
しまつた場合、この検定円を出た時点において車
両の現在位置の座標を検定円９９と車両が進もう
とする道路の交点１０３の座標（Xr、Yr）に補
正するものである。第９図は車両が交差点を右折
する場合の例であつて、車両が交差点１０５に対
する検定円１０７から点１０９において出た時点
において、車両の現在位置を検定円１０７と車両
が右折しようとする道路の交点１１１の座標で補
正するものである。

このために、第７図に示すフローにおいては、
第４図に示すフローにおけるステツプ350からス
テツプ320に進む処理の代りにステツプ350とステ
ツプ340との間にステツプ390、400及び410を設け
た点が異なる。すなわち、ステツプ350における
フラグFLGのチエツクの結果、フラグFLGが
「１」である場合、すなわち車両が一度検定内に
入つたにもかかわらず、車両の積算距離が交差点
間距離に一致することなく検定円から外に出てし
まつた場合には、この時点における車両の進行方
向と同じ方向に延出している道路と検定円の外周
縁部が交差している座標（Xr、Yr）を検索し
（ステツプ390）、この交点座標（Xr、Yr）を現
在位置としてプロツトする共に、演算処理部の演
算の初期値（Xo、Yo）として該交点座標（Xr、
Yr）をセツトする（ステツプ400）。それから、
車両がこの検定円との交点を通過した時の距離は
該交差点の中心からこの検定円の半径である
0.1Dに相当する距離であるので、ステツプ410に
おいて積算距離を0.1Dにセツトしているのであ
る。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、目的
地に至る経路における通過特異点を順次指定して
行くことで当該目的地までの通過予定経路を予め
設定し、指定した通過特異点の通過を順次確認し
ながら自車両を当該通過予定経路に従つて誘導す
る装置において、通過特異点の通過確認に際して
は、自車両が、予め設定されている次に通過すべ
き通過特異点までの距離に応じた大きさの通過判
定領域に入いり所定の通過判定条件を満たしたこ
とを検出することで通過を判断するようにしたの
で、前記通過予定経路の通過特異点の通過を正確
に検出することができる。そして、このように通
過特異点と通過検出を正確にすることで、通過予
定経路上における自車両の位置を正しく把握する
ことができ、もつて自車両の通過予定経路に沿つ
た正しい誘導を高い信頼性を持つて行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図は
この発明の一実施例を示す車両用経路誘導装置の
ブロツク図、第３図はこの発明の原理を説明する
ための図、第４図は第２図の車両用経路誘導装置
の作用を示すフローチヤート、第５図及び第６図
は第４図のフローチヤートを説明する場合に使用
する図、第７図はこの発明の他の実施例の作用を
示すフローチヤート、第８図及び第９図は第７図
の作用の原理を説明するための図である。 １……位置検出手段、３……特異点指示手段、
５……判定領域設定記憶手段、７……特異点通過
確認手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 方位検出手段Ａと、走行距離検出手段Ｂと、
   現在地算出手段Ｃと、特異点間距離記憶手段Ｄ
   と、判定領域算出手段Ｅと、領域内判定手段Ｆ
   と、特異点通過判定手段Ｇと、現在地修正手段Ｈ
   とを有し、方位検出手段Ａは、車両の進行方向を
   検出するものであり、走行距離検出手段Ｂは、車
   両の走行距離を検出するものであり、現在地算出
   手段Ｃは方位検出手段Ａと走行距離検出手段Ｂの
   出力を入力し車両の現在地を算出する手段であ
   り、特異点間距離記憶手段Ｄは出発地から目的地
   に至るまでの複数の特異点間の距離を記憶してい
   る手段であり、判定領域算出手段Ｅは、特異点間
   距離記憶手段Ｄと特異点通過判定手段Ｇの出力を
   入力し、特異点通過判定手段Ｇの情報によりある
   特異点を通過したと判断したとき次の特異点まで
   の距離を特異点間距離記憶手段Ｄより読み出し、
   この読み出した次の特異点までの距離に応じた判
   定領域を算出する手段であり、 領域内判定手段Ｆは現在地算出手段Ｃと判定領
   域算出手段Ｅの出力を入力し、現在地算出手段Ｃ
   によつて算出した車両の現在地が判定領域算出手
   段Ｅにより算出した判定領域に入つていることを
   判定する手段であり、 特異点通過判定手段Ｇは領域内判定手段Ｆと現
   在地算出手段Ｃの出力を入力し、特異点を通過し
   たことを判定する手段であり、現在地修正手段Ｈ
   は特異点通過判定手段Ｇの出力を入力し、現在地
   算出手段Ｃの現在地を修正する手段 であることを特徴とする車両用経路誘導装置。