JPH0585960B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、次に遭遇する交差点手前で該交差
点の形状および進行方向を表示しながら予め設定
された経路にしたがつて車両を誘導する車両用経
路誘導装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

車両用経路誘導装置は、予め設定された車両の
通過予定経路を表示装置の画面に表示し、この表
示によつて車両を目的地まで誘導する装置である
（例えば特開昭55−86000、実開昭57−300）この
誘導動作においては、車両が次に通過する交差点
の手前に来た時、該交差点の形状および該交差点
を車両が通過する進行方向を表示装置上に表示し
て車両の進むべき方向を案内するようにしてい
る。

ところで、このような表示装置による交差点の
形状の表示は、従来、交差点から分岐する道路の
方向を例えば８方向に固定するとともに、分岐す
る各道路の太さも同一の太さのセグメントで使用
して行なつている。このため、例えば実際には左
折路の道幅が非常に大きく、直進路や右折路の道
幅は細いにもかかわらず、すべて同じ太さの道幅
で表示されており、交差点の形状を正確に表示し
ていないという問題がある。このため、このよう
な表示を見ながら車両を運転している運転者は表
示と実際が異なるため、別の交差点ではないかと
勘違したりして戸惑いを起す恐れがあつた。

〔発明の目的〕

この発明は、上記に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするとこのは、交差点の形状を正確に表
示して車両を適確に誘導する車両用経路誘導装置
を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、次に通過する交差点
手前で該交差点の形状及び進行方向を表示して予
め設定された誘導経路に従つて車両を誘導する車
両用経路誘導装置において、〜形状情報に従つて
表示されるように交差点の形状を表示する表示手
段９とを有することを要旨とする。」とあるのを
「上記目的を達成するため、次に通過する交差点
手前で該交差点の形状及び進行方向を表示して予
め設定された誘導径路にしたがつて車両を誘導す
る車両用経路誘導装置において、この発明は、第
１図に示すように、車両の誘導経路を記憶してい
る経路記憶手段１と、各交差点における各道路の
延出方位を記憶する延出方位記憶手段２と、各交
差点における各道路の道路幅を記憶する道路幅記
憶手段３と、車両の現在位置を検出する現在位置
検出手段５と、この現在位置検出手段５で検出し
た車両の現在位置及び経路記憶手段１に記憶され
ている誘導経路から車両が次に通過する交差点を
検出する交差点検出手段７と、当該車両の進行方
位を検出する方位検出手段８と、この方位検出手
段８で検出された車両の進行方位と前記延出方位
記憶手段２に記憶された次に通過する交差点にお
ける各道路の延出方位に基づいて次に通過する交
差点における車両の進入方位に対する各道路の相
対角度を演算する角度演算手段１１と、前記道路
幅記憶手段３から当該次に通過する交差点におけ
る道路の道路幅を読み出す読出手段１３と、前記
角度演算手段１１で演算される相対角度と前記読
出手段１３で読み出される道路幅に基づいて当該
車両の進入方位を基準にした交差点形状を演算す
る形状演算手段１５と、この形状演算手段１５で
演算された交差点形状を表示する表示手段９とを
有することを要旨とする。

〔発明の実施例〕

以下、図面を用いてこの発明の実施例を説明す
る。

第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経
路誘導装置の構成図である。同図において、２１
は例えばマイクロコンピユータで構成される演算
部である。この演算部２１は、その入力側に、走
行距離センサ２３および方位センサ２５と、道路
地図に関するデータが記憶されている地図データ
記憶装置２９と、誘導経路を設定するための設定
装置３０とが接続されている。一方、演算部２１
は、その出力側に、表示情報信号を一時記憶する
表示記憶装置３１を介して表示装置３３が接続さ
れている。すなわち、このような構成によれば、
演算部２１としては、誘導経路の設定時にあつて
は設定装置３０で入力される出発地および目的地
に関する位置情報に基づいて地図データ記憶装置
２９に記憶されている地図データを用いて誘導経
路を自動設定し、誘導制御時にあつては走行距離
センサ２３および方位センサ２５からの検出信号
から自車両の位置を検出して、検出した位置を前
記誘導経路と比較監視しながら、適宜に位置誤差
の補正や表示装置３３を介して通過交差点の形状
や進行方向を表示して誘導表示を行なうことがで
きるのである。また、演算部２１としては、上述
した処理を実行する演算装置３５とこの演算装置
３５で処理された各種データを記憶する処理デー
タ記憶装置３７とを有する。

なお、本実施例においては、車両が次に通過す
る交差点の手前に来た時、該交差点の形状および
該交差点における進行方向を表示装置３３で表示
することにより車両を誘導するものであるが、こ
の場合における交差点の形状を極力実際の形状に
近いように表示するために、車両が走行する範囲
の各交差点の形状情報を地図データ記憶装置２９
に記憶しているものである。交差点の形状を正確
に表示するためには、少なくとも交差点から延出
している各道路の方位を正確に表示すること、お
よびこの延出している各道路の幅を正確に表示す
ることが必要であるが、地図データ記憶装置２９
はこのような各交差点から延出している各道路の
方位および各道路の幅に関する情報を記憶してい
る。

第３図は、地図データ記憶装置２９に記憶され
ているデータの構成を示しているものである。地
図データ記憶装置２９は、走行区域を第３図ａに
示すように複数の、この例においては９つのブロ
ツクに分割するとともに、各交差点に番号を付
し、各ブロツク毎にその中に存在するすべての交
差点の番号を記憶している（第３図ｂ，ｃ）。ま
た、各交差点に対しては第３図ｄに示すように交
差点種別（２ビツト）、交差点の座標位置を表す
Ｘ座標（９ビツト）、Ｙ座標（８ビツト）、交差点
名称（12バイト）の情報をその交差点に対して共
通に記憶するとともに、交差点から延出している
各道路毎に該道路を介して隣接している交差点の
番号（２バイト（あるいは車線数でも良い））、該
道路の番号（２バイト）、該道路が延出している
方位（１バイト）、該交差点と隣接交差点までの
距離（２バイト）および該道路の道幅（２ビツト
あるいは車線数でも良い）の情報を記憶してい
る。第３図ｃ，ｄは交差点番号３の交差点を示し
ており、この交差点からは４本の道路が延出して
いる例を示している。

第４図は、車両用経路誘導装置の全体の作用を
示すフローチヤートであり、このフローチヤート
は目的地までの経路設定作業に関する処理フロー
（ステツプ１２０乃至１６０）およびこの設定し
た経路に従つて車両を目的地まで誘導制御する処
理フロー（ステツプ２００乃至７００）に大別さ
れている。これらの処理フローにおいて、本発明
の前述した目的を達成するための交差点形状表示
処理は、ステツプ２２０と２３０との間に設けら
れ第５図に示す処理フローのステツプ８１０乃至
８９０により達成されている。そして、この交差
点形状表示処理以外の第４図に示す他の処理フロ
ーは、例えば特願昭59−242435号に記載の処理フ
ローと同じであるので、その説明は省略する。

次に第５図に示す交差点形状表示処理フローを
第６図乃至第８図を参照しながら説明する。な
お、この交差点形状表示処理動作は、地図データ
記憶装置２９から交差点情報を読み出しながら演
算部２１の制御のもとに処理され、その結果形成
される交差点形状描写データは表示記憶装置３１
に一時的に記憶され、ここから表示装置３３に表
示されるものである。

今、車両は第６図に示すように交差点PKNO
を通過した後、次の交差点KNOに向つて進行中
であり、それから車両は次の交差点KNOを左折
すると更に次の交差点NKNOを右折する場合に
ついて説明する。

演算部２１は、今、最後に交差点PKNOを通
過したという通過交差点情報、走行距離センサ２
３および方位センサ２５からの走行距離情報およ
び進行方位情報から検出される車両の現在位置、
および予め設定した経路情報に基づき走行ルート
上の次に通過する交差点KNO、その次に通過す
る交差点NKNOを検出し（ステツプ８１０）、ま
ず次の交差点KNOに関する情報としてこの交差
点KNOから延出しているすべての道路の延出方
位を地図データ記憶装置２９から読み出す。そし
て、この読み出した方位情報に基づき該交差点
KNOへの車両の侵入方向に対する各道路の相対
角度θを求め、この相対角度θの小さい順に並べ
換える（ステツプ８２０，８３０）。図示の例に
おいては、交差点KNOは第７図に示すように車
両の進入経路を除いて３本の道路に分岐され、各
道路の進入経路に対する相対角度はそれぞれθ
１，θ２，θ３でありこの角度の小さい順に並べ
られる。次に、上述したように検出した次に通過
する交差点KNO、その次に通過する交差点
NKNOから車両が該交差点KNOを進行する方向
を求める（ステツプ８４０）。次に、上述したよ
うに角度順位を求めた各分岐道路の幅を地図デー
タ記憶装置２９から読み出す（ステツプ８５０）。

以上のようにして求めた該交差点KNOにおけ
る各分岐道路の方位、道幅および車両の進行方向
から車両が該交差点KNOに進入する方向を手前
として該交差点KNOの形状データ、すなわち交
差点描画データを作成して表示記憶装置３１に記
憶する（ステツプ８６０）。また、このように作
成した交差点描画データ上に車両の進行方向、す
なわち車両が該交差点KNOに入つて出る方向の
矢印を描画するデータを作成し、同様に表示記憶
装置３１に記憶する（ステツプ８７０）。このよ
うな描画データの作成は、車両が前の交差点
PKNOを通過すると間もなく行なわれ、次に車
両が該交差点KNOの手前500mの所に来たか否か
をチエツクする（ステツプ８８０）。そして、車
両が該交差点KNOの手前500mの所に来ると、表
示記憶装置３１に記憶された前記描画データを表
示装置３３に供給して第８図に示すように該交差
点KNOの形状および進行方向を示す矢印を表示
する（ステツプ８９０）。このように表示された
該交差点KNOの形状は、各分岐道路の幅および
延出方位が地図データ記憶装置２９に記憶されて
いた情報に基づいて正確に、すなわち実際の道路
のものと同じように表示されているので、運転者
は戸惑うことなく該交差点を確認してスムーズに
進行することができるのである。なお、交差点の
手前500mの所に来てから第８図のように示され
る交差点の表示は、更に50m進む毎に第８図にお
いて矢印の下部の表示、すなわち進入方向を示し
ている矢印の下端部の表示が少しずつ消えて、交
差点に近づくにつれて短くなるようになつてい
る。そして、交差点の手前100mの所まで来と、
その矢印部がフラツシング、すなわち点減して運
転者に交差点での進行方向をより明確に指示する
ようになつている。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば各交差
点から分岐する各道路の方向および道幅が交差点
情報記憶手段からの交差点形状情報に従つて正確
に表示されるように各交差点の形状を実際的に表
示しているので、交差点の形状表示、特に分岐方
向および道幅の表示が正確にかつ実際の交差点に
合つて表示されているため、運転者は実際の交差
点と表示されている交差点との一致を戸惑うこと
なく迅速に確認することができ、適確にかつ迅速
に誘導することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図は
この発明の一実施例を示す車両用経路誘導装置の
構成、第３図は第２図の車両用経路誘導装置に使
用する地図データ記憶装置に記憶されるデータの
構成を示す図、第４図は第２図の車両用経路誘導
装置の作用を示すフローチヤート、第５図は第４
図のフローチヤートの一部である交差点形状表示
処理を示すフローチヤート、第６図および第７図
は第５図のフローを説明するのに使用する図、第
８図は交差点の形状および車両を誘導する進行方
向を示す表示装置上の表示の一例を示す図であ
る。 １……経路記憶手段、３……交差点情報記憶手
段、５……現在位置検出手段、７……交差点検出
手段、９……表示手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 次に通過する交差点手前で該交差点の形状及
   び進行方向を表示して予め設定された誘導経路に
   したがつて車両を誘導する車両用経路誘導装置に
   おいて、 車両の誘導経路を記憶している経路記憶手段
   と、 各交差点における各道路の延出方位を記憶する
   延出方位記憶手段と、 各交差点における各道路の道路幅を記憶する道
   路幅記憶手段と、 車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
   と、 この現在位置検出手段で検出した車両の現在位
   置及び経路記憶手段に記憶されている誘導経路か
   ら車両が次に通過する交差点を検出する交差点検
   出手段と、 当該車両の進行方位を検出する方位検出手段
   と、 この方位検出手段で検出された車両の進行方位
   と前記延出方位記憶手段に記憶された次に通過す
   る交差点における各道路の延出方位に基づいて次
   に通過する交差点における車両の進入方位に対す
   る道路の相対角度を演算する角度演算手段と、 前記道路幅記憶手段から当該次に通過する交差
   点における道路の道路幅を読み出す読出手段と、 前記角度演算手段で演算される相対角度と前記
   読出手段で読み出される道路幅に基づいて当該車
   両の進入方位を基準にした交差点形状を演算する
   形状演算手段と、 この形状演算手段で演算された交差点形状を表
   示する表示手段と を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。