JPH03146841A - シャシダイナモ上の自動車運転用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （従来の技術） 各種モード運転によるエミッションや燃費試験その他の
目的のために完成自動車などをシャシダイナモ上で、あ
らかじめ定めた走行パターンで走行させることが行われ
ている。そして、この自動車走行が、省力化及び運転の
再現性の向上などのためにロボットで行われている。

この自動車運転用ロボットして、例えば、実開昭６３−
１９０９４４号公報に開示された自動車運転装置が知ら
れている。

この運転装置は、アクセル操作用の装置で、アクセルペ
ダルを移動操作させるアームと、このアームを往復動さ
せる駆動装置とで構成されたアクチュエータを備えたも
のであって、前記アームの往復動でアクセルの開度を調
節して、あらかじめ定めた走行パターンで自動車を走行
させるものである。

前記公開公報に開示された運転装置は、アクセルのみを
操作するものであるが、同様に、クラッチペダル操作用
のアクチュエータと、シフトレバ−を移動操作するシフ
トレバ−用アクチュエータも使用されているか、これら
の各アクチュエータは各別に構成されている。

そして、前記３台の各アクチュエータを同時に使用する
ことも、例えは、第１７図に示したように知られている
。

第１７図において、７１は車体、７２はアクセルペダル
、７３はブレーキペダル、７４はクラッチベタル、７５
は運転者用シート、７６は助手用シー１〜．７７はアク
セルペダル用アクチュエータ、７８はタラッヂペダル用
アクチュエータ、７つはシフｌ−レバー、８０はシフト
レバ−用アクチュエータで、これにはシフトレバ−７９
を保持する保持体８１か設けられている。

そして、前記シフトレバ−用アクチュエータ８０は、そ
の保持体８１を、それで保持したシフトレバ−７９を移
動させるためにＸ軸方向と、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に駆
動するようにｍｌ＆されている。

そして、前記アクセルペダル用アクチュエータ７７とク
ラッチベタル用アクチュエータ７８は、アクセルへタル
７２、クラッチペタルア４のそれぞれに接するように、
その設置位置、をあらかじめ調節して、運転者用シート
７５の前ＩＩＩＪて、床面に固定された定盤８２．８３
に取１すけられている。シフ）・レバー用アクチュエー
タ８０は、その保持体８１でシフトレバ−７９を保持可
能に、その設置位置を調節して、助手用シート７６の何
間１で床面に固定された定盤８４に取イ４けられている
。

（発明が解決しようとする課題） 従来のシャシタイデモ上の自動車運転用ロボットは、例
えば、前記実開昭６３−１．９０９４４号公報に、アク
セルペダル用のアクチュエータか開示されているように
、１つのペダルにアクチュエータを独立させて設けてい
る。

そして、第１７図における、アクセルペダル用アクチュ
エータ７７、クラッチベタル用アクチュエータ１８、シ
フトレバー用アクチュエータ８０は、定盤８２．８３．
８４をまず床面に固定し、これらに固定したものである
。したかって、定盤８２．８３．８４を床面に固定する
手間が必要であるとともに、各アクチュエータ７７、７
８．８０の固定時に、それらとペダル７２，７４とシフ
トレバ−７９との位置関係を調整することが必要である
から、アクチュエータ７７、７８□８０の周定に要する
手間がかなり多くなる問題かある。

そして、前記床面は、運転者用シート７５と助手用シー
ト７６の前側であって、そのスペースは狭くて低く、か
つ自動車の出入口（図示省略）の位置とその大きさとの
関係から、作業ができる範囲はさらに狭くなるから、前
記定盤８２．８３．８４の固定と、これらにアクチュエ
ータ７７．７８．８０を取（−１ける作業性が悪く、取
付Ｇ１に長時間を要する問題がある。

また、ペダル７２．７４は上方から斜めト方に押して移
動させるように構成されているが、この各ペダル７２．
７４を、それらよりも低い床面に固定したアクチュエー
タ７７、７８で操作するから、アクチュエータ７７．７
８をペダル７２．７４に対応可能にすることか必要であ
る問題もある。

本発明は、」二記のような課題を解決するものであって
、車体に対する取付けを迅速に、かつ容易に行うことか
可能であるとともに、各ペダルの移動をスムーズに行う
ことができるシャシタイデモ上の自動車運転用ロボッ１
〜をうることを目的とずるものである。

（課題を解決するための手段） 本発明の自動車運転用ロボットは、運転者用シー１〜Ｉ
−、に位置させる基台に本体か取付けられ、基台または
本体に、それを自動車種遺体に固定する固定手段が設け
られ、すべてのペダルのそれぞれに対応して、その各ペ
ダルを各別に操作する複数のアクチュエータか、それら
が並んだ方向にスライド可能に、かつＬ下方向にスイン
グ可能に前記本体に設けられるとともに、この複数のア
クチュエータのそれぞれに対して、それらが並んだ方向
の位置を調節する位置調節手段と、」二下方向の角度を
調節する角度調節手段とが設？−１られ、シフトレバー
を保持して、それを所要の方向に移動させるシフトレバ
−用のアクチュエータか前記本体に設けられたことを特
徴とするものである前記基台または本体を、それに設け
た固定手段で固定する自動車の構造体としては、例えば
、運転者用シー（・やハンドルがある。そして、運転者
用シー）・とじては、その座部、それを床面に固定した
レール部、背もたれなどのすべてが使用できる。

（作用） この自動車運転用ロボットは、その基台または本体の固
定手段に対応して、基台を運転者用シートの座部などに
接触させ、または運転者用シートの座部から浮かせた状
態で、その上に位置させて前記固定手段で固定する。そ
して、各ペダルよりも上位に位置する各アクチュエータ
の位置と角度とを、それぞれの位置調節手段と角度調節
手段とで調節して、各ペダルを押して操作することを叶
能にする。また、シフトレバ−用のアクチュエータの保
持体で、シフトレバ−の先端部を保持させるものである
。

（実施例） 本発明のシャシダイナモ上の自動車運転用ロボットの第
１実施例を第１〜１１図について説明する。

第１〜１１図において、■は基台で、この上側に本体２
が取付けられている。基台１に対する本体２の取付けは
、本体２に固着されたねしパイプ３に、基台１に固定し
た軸受４で周方向の回転を可能に、軸線方向のスライド
を不能に支持されたねじ軸５をねじ込み（第４図参照）
、かつこのねじ軸５と平行にして台１上に設けられた支
持ロッド６を、本体２に固着された支持パイプ７にスラ
イド可能に挿通して行われている（第５図参照）。

前記ねじ軸５は、その端部を本体２外に突出させて、そ
のつまみ５ａで回転させる。

前記支持ロッド６は、第５図に示したように、基台１に
固定された支持体８の円弧状の支持長孔９に挿通し、か
つ支持ロッド６の係止段部１０を支持体８の測面に係止
している。そして、支持ロッド６の端部のねじ１１に締
付ナツト１２をかみ合わせている。この締付ナツト１２
は、本体２外に突出させて、本体２外からレバー１３で
操作するもので、締付ナツト１２を締付けると、支持ロ
ッド６が支持体８に固定され、緩めると支持ロッド６が
、前記支持長孔９に沿って移動可能になる。１４は締付
ナツト１２の移動軌跡に対応して、本＃、２に形成した
円弧長孔である。

したがって、前記ねじ軸５を回転させると、ねじパイプ
３が移動し、かつ支持ロッド６に沿って支持パイプ７が
スライドすることで、本体２が移動する。また、締付ナ
ラ１−１２を緩めると、ねじ軸５を支軸として、本体２
を支持ロッド６と共に揺動させることができ、その傾斜
をほぼなくしてから締付ナツト１２を締付ける。

１５は基台１の端部に軸着して、その上側に設けられた
支承材で、これは運転溝用シー！・の背もたれに当接さ
せるものである。１５ａは前記ねじ軸５と平行方向にし
て支承材１５に取付けられた支持棒、１６ａは支持棒１
５ａに端部が回動とスライドとが可能に取付けられたボ
ルト、１６ｂは本体２に端部が軸着されたボルトで、こ
れらのボルト１６ａ、　１６ｂがそれぞれ操作ナツト１
７にねじ込まれ、かつポル）・１６ａ、　１６ｂは互い
に逆ねじになっているから、操作ナツト１７の回転方向
に対応して、支承材１５と本体２との間隔が変化する。

１８はアクセルペダル用のアクチュエータ、１９はブレ
ーキ用のアクチュエータ、２０はクラッチペダル用のア
クチュエータで、これらのアクチュエータ１８．１９．
２０は、前記ねじ軸５の軸線方向に並べて本体２に取付
けられている。

アクチュエータ１８．１９．２０の構成はすべて同じで
あって、第６図にアクチュエータ１８について示したよ
うに、角パイプからなる支持部材２１内に、丸パイプか
らなるアーム２２が、軸線方向のスライドが可能で周方
向の回転を不能にして挿入され、かつこのアーム２２の
ほぼ全長にわたって内周面に設けられたねじ２３に、ア
ーム２２内に挿入された駆動ロッド２４のねじ部２５を
かみ合わせて構成されている。そして、駆動ロッド２４
をサーボモータ（図示省略）で回転させるものである。

すなわち、駆動ロッド２４の回転で、第１図のアクチュ
エータ１８のアーム２２を実線と鎖線とで示したように
、支持部材２１からのアーム２２の突出長さを変えてペ
ダルを押し、または戻すものである。

１８ａ、　１９ａ、　２０ａはアクチュエータ１８．１
９．２０の各アーム２２の先端に設けられたセンサで、
これらで各アーム２２がスライドしてペダルに接したこ
となどそして、本体２に対するアクチュエータ１８，１
９゜２０の取付けは、第７〜８図に示したように、各支
持部材２１の端部に固着された取付部材２６ａ、　２６
ｂ、　２６Ｃを、前記ねじ軸５と平行方向にして本体２
に設けた族ｆｔロッド２７にスライドと回動とを可能に
取付けることによっている。そして、取付ロッド２７と
平行方向にして本体２に設けられた支持棒２８にスライ
ドとｔｑ１勤とを司°能に取付けられた保持部材２９ａ
、　２９ｂ、　２９ｃに、回転可能に挿通した角度調節
手段としての調整ボルト３０ａ、　３０ｂ、　３０ｃが
、前記各支持部材２１に取付けられた調整ナラｈ　３１
ａ、　３１ｂ、　３１ｃにねじ込まれている。

したがって、前記調整ポルｌ−３０ａ、　３０ｂ、　３
０ｃを回転させると、それに対応して取付ロッド２７を
支軸として、それぞれの取付部材２６ａ、　２６ｂ、　
２６ｃが揺動し、アクチュエータ１８．１９．２０のそ
れぞれのセンサ１８ａ、　１９ａ、　２０ａの」−下方
向の位置を調整することかできる。

また、前記取付部材２６ａ、　２６ｂ、　２６ｃと共に
スライ１ ド可能に取付ロッド２７に取付けられた調整材３２ａ。

３２ｂ、３２ｃ　（７）それぞれに形成したねし孔３３
ａ、　３３ｂ、　３３Ｃに、付置調節手段としての調整
ねじ軸３４ａ、　３４ｂ。

３４ｃかねじ込まれ、かつそれらの端部を本体２外に突
出させて、それぞれ本体２外から回すことか可能になっ
ている。

なお、取付部材２６ａ、　２６ｂ、　２６ｃのずべてを
調整ねじ軸３４ａ、　３４ｂ、　３４ｃのそれぞれか貫
通しているが、前記ねし孔３３ａ、　３３ｂ、　３３ｃ
以外の孔は、ねじ孔３３ａ。

３３ｂ、　３３ｃよりも大径の無ねじ孔になっている。

したかって、調整ねじ軸３４ａ、　３４ｂ、　３４ｃの
それぞれを回転させると、それに対応して調整材３２ａ
、　３２ｂ、３２ｃか移動し、取付部材２６ａ、　２６
ｂ、　２６ｃを介してアクチュエータ１８．１９．２０
のそれぞれがスライドするから、アクチュエータ１ｇ、
　１９．２０のそれぞれの、各ペダルに対する位置関係
を調整することかできる。

なお、前記取付部材２６ａ、　２６ｂ、　２６ｃの取付
ロッド２７に取付けた端部は、調整材３２ａ、　３２ｂ
、　３２ｃに軸着することも可能である。

２ ３５は本体２に設けられたシフトレバー用のアクチュエ
ータで、これでシフトレバ−（図示省略）を所要の方向
に移動させるために、そのアーム３６をＸ軸方向、Ｙ軸
方向、Ｚ軸方向のそれぞれに移動させるように構成され
ている。なお、アーム３６の前記各方向の移動は、それ
ぞれの方向に配置されたねじ軸（図示省略）をサーボモ
ータなどで回転させるものであって、これは、例えば、
前記従来例のロボットのシフトレバ−用のアクチュエー
タと同じである。

３７は前記アーム３６の先端に固着された保持体（第９
図参照）で、これはシフトレバ−（図示省略）の先端部
を挿入し保持することが叶能に、断面逆回形状に形成さ
れている。３８は保持体３７の頂壁外面に基部が軸着さ
れた検出片で、その先端が、保持１４１；３７に形成さ
れた孔３９から保持体３７内に挿入されている。４０は
検出片３８の上側に配置された近接スイッチで、これが
検出片３８の揺動でＯＮ、ＯＦＦされる。

すなわち、保持体３７内にシフトレバーの先端か所定長
さ挿入されていると、シフトレバ−の先端が検出片３８
を押し上けるから、近接スイッチ４０が例えばＯＮにな
って、前記シフトレバーの挿入状静 態を検ｊＢする。そして、シフトレバーを即動させるな
どして、それが保持体３７がら所定以上に抜はチ４０か
ら分離して、近接スイッチ４０がＯＦＦになって、シフ
トレバ−が所定以上に抜けたことを検出する。したかっ
て、シフトレバ−用のアクチュエータ３５がアーム３６
を降下させて、保持体３７がらシフトレバ−が抜けるこ
とを防止する。

４１ａ、４１ｂは前記ねじ軸５の軸線方向における基台
１の各端部に」二端が＠着された固定手段としてのフラ
ップで、それらの各上端に連結部材４２．４２が立設固
着され、かつこれらに上下方向に長い支持長孔４３が設
けられている。そして、４４はねじ軸５と平行方向にし
て基台１上に固定された軸受で、これで周方向に回転可
能で、軸線方向のスライドを不能にして、前記ねじ軸５
と平行方向の操作ねじ軸４５が支持され、この操作ねじ
軸４５にかみ合った各ナツト４６の側面に、前記各連結
部材４２が、それらに挿通されたボルト４７で取付けら
れている（第１０〜１１図参照）。また、操作ねじ軸４
５のねじは、その両端側で互いに逆わじなっているとと
もに、一対のナツト４６．４６　　（第３図参照）も逆
ねじになっている。

したがって、操作ねじ軸４５を、例えば、ナツト４６．
４６が近くなる方向に回転させると、それらの連結部材
４２がその支持長孔４３の長さの範囲で、互いに近くな
る方向に傾斜するがら、フラップ４１ａ。

４１ｂが互いに遠くなる方向に回動する。逆に、各ナツ
ト４６．４６が遠くなる方向に操作ねじ軸４５を回転さ
せると、各連結部材４２が互いに遠くなる方向に傾斜す
るから、フラップ４１ａ、４１ｂのそれぞれが互いに近
くなる方向に回動し、それらの間の物を締付ける。

５０は運転者用シートで、これは座部５１と背もたれ５
２、及び座部５１を床面に固着し、がっそれをスライド
させるレール５３で構成されている。

５ この実施例のシャシダイナモ上の自動車運転用ロボット
は、上記のように構成されている。

自動車に対するこのロボットの取付けは、操作ねじ軸４
５の回転で、前記のようにフラップ４１ａ、４１ｂのそ
れぞれを、互いに遠くなる方向に回動させて、基台１を
座部５１に載置する場合に、フラップ４１ａ、　４１ｂ
が邪魔にならないようにしてから、第１図に示したよう
に、支承材１５を背もたれ５２側にして、運転者用シー
ト５０の座部５１に基台１を載置する。

そして、操作ねじ軸４５の回転で、フラップ４１ａ。

４１ｂのそれぞれを座部５１の方に回動させて、第１１
図に一部を示したように、フラップ４１ａ、　４１ｂ″
′Ｃ−座部５１を両側から挾持して、基体１を座部５１
に移動しないように固定する。また、締付ナツト１２を
緩めて、ねじ軸５を支軸とする本体２の揺動を可能にし
、本体２の傾斜をほぼなくしてから、締付ナツト１２を
締付けて本体２を固定する。さらに、操作ナツト１７の
回転で支承材１５を背もたれ５２の方に移動させ、かつ
支承材１５を背もたれ５２に圧接状態６ にして、アクチュエータ１８．１９．２０がペダルを押
したときに、本体２が背もたれ５２側に倒れないように
する。これによって運転者用シート５０に対するロボッ
トの取付は固定が終了する。支承材１５と背もたれ５２
との関係設定は、背もたれ５２の角度調節を併用するこ
とも可能である。

このように、このロボットは、自動車にすでに設置され
ている運転者用シート５０に固定するから、ロボットの
固定のために、定盤を自動車に固定するような手間は一
切不要である。そして、運転者用シート５０は、その側
面のほぼ全体が自動車の出入口に面しているから、運転
者用シート５０に対する前記ロボットの搬入と載置なと
及び固定の作業性が極めてよく、これらの作業を知時開
で容易に行うことが可能である。

前記のように、運転者用シート５０に対する固定が終了
すると、つまみ５ａでねじ軸５を回転させて、本体２を
スライドさせて、その位置を適当に調節する。次に、調
整ねじ軸３４ａの回動で調＠＃３２ａを移動させて取付
部材２６ａと共にアクチュエータ１８を水平方向にスラ
イドさせ、かつ調整ボルト３０ａの回転でアクチュエー
タ１８の角度を調節して、そのセンサ１８ａでアクセル
ペダル（図示省略）を押すことに適する位置に、アクチ
ュエータ１８の位置と角度とを調節する。同様に、調整
ねじ軸３４ｂ。

３４Ｃ及び調整ポルｌ−３０ｂ、　３０ｃの回転で、ア
クチュエータ１９の位置と角度とを調節して、そのセン
サ１９ａでブレーキペダル（図示省略）を、アクチュエ
ータ２０の位置と角度とを調節して、そのセンサ２０ａ
でクラッチペダル（図示省略〉を、それぞれ押すことに
対して適するようにする。

そして、シフトレバー用アクチュエータ３５のアーム３
６を移動させて、その保持＃３７でシフトレバ−（図示
省略）の先端部を保持させて、シフトレバ−３６の移動
方向やその範囲などの、シフトレバ−の操作に必要なデ
ータをアクチュエータ３５の制御装置（図示省略）に入
力する。また、アクチュエータ１８．１９．２０の各制
御装置（図示省略）にも、各ペダルの操作に要するデー
タを入力する。

このように、調整ボルト３０ａ、　３０ｂ、　３０ｃ及
び調整　Ｒ ねじ軸３４ａ、　３４ｂ、　３４ｃのそれぞれの回転で
、アクチュエータ１８．１９．２０を各別に移動させて
、それらの位置と角度とを調節することかできるから、
自動車の種類その他が変わるなどして、各ペダルの付置
や間隔か異なっても、その各ペダルにアクチュエータ１
８．１９．２０のそれぞれを適応させることが可能であ
る。

また、このロボットは運転者用シート５０上に取付ける
。換言ずれは、人間が運転をする場合と同じ位置に設置
する。しかも、この実施例のアクチュエータ１８．１９
．２０は、第６図に示したように、角パイプからなる支
持部材２１内に、それに沿ってスライドさせるアーム２
２を挿入して構成しており、アーム２２かペダルの移動
方向とほぼ同じ方向で直線運動をするから、各ペダルを
極めてスムーズに移動させることかできる。また、構成
が簡単であるからコンパクトになり、前記位置と角度の
調節もスムーズに行うことが可能である。

この実施例のロボットは、本体２の位置と角度を調節可
能にしているが、これらの調節は、アク９ チュエータ１８．１９．２０のそれぞれの調節で吸収す
ることも可能であるから、本体２は基台１に固定状態に
取付けることも可能である。

なお、この実施例のロボットは、タラッチベタル用のア
クチュエータ２０を設けているが、オー）・マチック車
用の場合は、前記アクチュエータ２０を設＋１ないでも
よい。しかし、この実施例のロボットをオートマチック
車に使用することも可能で、その場合は、アクチュエー
タ２０を使用しない。

そして、フラップ４１ａ、４１ｂは、その下端部を運転
者用シー１−５０のレール５３に係止するなど、固定の
ための係止は任意の物に対して行うことができる。また
、操作ねじ軸４５によるフラップ４１ａ、　４１ｂの回
動手段も任意である。すなわち、フラップ４１ａ、　４
１ｂは、それらで座部５１を挾持することと、それから
分離することとを可能に設ければよいものである。した
がって、例えば、フラップ４１ａ、４１ｂを基台１にポ
ル１〜で取付けて、このボルトを締付０ることと、緩め
ることとで、座部５１に圧接、またはそれから分離する
ようにするなど任意である。

０ 第１２図は第２実施例を示すものである。

このロボットは、基台１の端部に設けられた支承材１５
の両側縁部にも、運転者用シート５０の背もたれ５２を
両側から挾持して、背もたれ５２に支承材１５を固定す
るためのフラップ５５が軸着されたものである。これら
のフラップ５５は、操作ねじ軸５６の回転で回動させて
、背もたれ５２の両側面に圧接して、それを挾持し、ま
たは背もたれ５２から分離するものである。

したかって、ロボットをより安定よく運転者用シート５
０に固定することができる。

なお、このフラップ５５と、それを操作する操作ねじ軸
５６の４１１！戊は、前記第１実施例にお番ツる、操作
ねじ軸４５によるフラップ４１ａ、４１ｂの回動と同じ
にすることができるものであるから、詳細な構造の図示
と、説明を省略した。また、他の楕戒は、前記第１実施
例と同じであるから、同符号を付して示した。

第１３図は第３実施例を示すものである。

この実施例のロボットは、基台■の支承材１５を設けた
端部と反対の端部に、運転者用シート５０の座部５１の
前端１部に係止可能に、円弧状にわん曲させた係止板５
７か軸着され、かつこのｇＡ壮載板５７操作ねじ軸５８
の回転で回動させるものである。

操作ねじ軸５８で係肚板５７を回動させる構成は、前記
第１実施例における、操作ねじ軸４５によるフラップ４
１ａ、　４１ｂの回動と同じにすることができるもので
あるから、詳細な構造の図示と、説明を省略した。また
、他の構成は、前記第１実施例と同じであるから、同符
号を付して示した。

このロボットは、操作ねじ軸５８の回転で係止板５７を
」ニガに回動させて、それか座部５１に当たらない状態
にして、基台１を座部５１に載置する。そして、操作ね
じ軸５８の回転で係止板５７を回動させて、それを座部
５１の前面下部に係止して、基台１を座部５１に固定す
るものである。

第１４図は第４実跪例である。

このロボットは、前記第３実施例と同様に、基台１の端
部に、座部５１の前端から下面に係止される停止板５９
か軸着されたものである。６０は座部５１の下側と床面
６１間に挿入して、前記係止板５９を座部５１の下面に
圧接させるジヤツキなどの伸縮加圧装置である。

他の横或は、前記第１実施例と同じであるから、同符号
を付して示した。

このロボットは、その係止板５９を伸縮加圧装置６０で
座部５１に圧接して、基台１を座部５１に固定するから
、基台１は座部５１の左右方向に移動しないとともに、
アクチュエータ１８，１９．２０のそれぞれでペダルを
押したときに、本体２が背もたれ５２の方に倒れる状態
に移動することも防ぐことができる。

したかつて、この実施例のように、支承材１５及びボル
ト１６ａ、　１６ｂと操作ナツト１７を設ければ、ロボ
ットをより安定よく固定できるが、支承材１５及びボル
ト１６ａ、　１６ｂと操作ナツト１７を設けなくてもロ
ボットを安定よく固定できるものである。

第１５図は第５実施例を示ずものである。

この実施例のロボットは、前記第１実施例と同様に、基
台１の両側に脚体６２ａ、６２ｂが軸着され、かつこれ
らの脚体６２ａ、６２ｂを回動させる操作ねじ３ 軸６３が設けられたものである。そして、前記脚体６２
ａ、　６２ｂは、基台１を座部５１からやや浮かせた状
態自動車の床面に接する長さに構成され、かつこれらに
運転者用シート５０のレール５３の下側に係」Ｅされる
係壮片６４ａ、　６４ｂが突出されたものである。

操作ねじ軸６３による脚体６２ａ、６２ｂの回動は、前
記第１実施例における、操作ねじ軸４５によるフラップ
４１ａ、４１ｂの回動と同じにすることができるもので
あるから、詳細な構造の図示と説明を省略した。また、
他の構成は第１と同じであるから、同符号を付して示し
た。

このロボットは、それを吊り下げ装置で吊り下げて、座
部５１上で適当な高さに位置させた状態で、操作ねじ軸
６３の回転で脚体６２ａ、　６２ｂを回動させて、それ
らの係止片６４ａ、　６４ｂをレール５３．５３の下側
に係止させる。その後に脚体６２ａ、　６２ｂを床面６
１に置くものである。

したがって、脚体６２ａ、６２ｂの高さによって、ロボ
ットの高さを設定することができる。そして、アクチュ
エータ１８，１９．２０のそれぞれでペダルを押４ したときに、本体２が倒れる状態に移動することを、レ
ール５３，５３　Ｇｍ係止した係止片６４ａ、６４ｂが
防ぐから、第１実施例における、支承材１５及びボルト
１６ａ、　１６ｂと操作ナツト１７を設けることが不要
になる。また、この第１実施例の支承材１５及びボルト
１６ａ、　１６ｂと操作ナラＮ７を設けて、係止片６４
ａ。

６４ｂを設けないようにすることも可能である。

第１６図は第６実施例である。

このロボッＩ・は、本体２に固定手段としての支持アー
ム６５が回転可能に取付けられたものであって、その先
端に自動車のハンドル６７に係止される係止体６６が設
けられている。ハンドル６７に対する係止体６６の係止
と分離は、支持アーム６５を回転させるものである。そ
して、本体２と係止体６６との間隔調節は、図示を省略
したが、例えば、支持アーム６５を２本に分割し、それ
らの各端部に逆ねじを形成して、これらの逆ねじ部をパ
イプ状のナツトで連結して、このナツトの回転で、それ
にねじ込まれる支持アームの長さを変更するようにする
など任意である。

（発明の効果） 本発明のシャシダイナモ上の自動車運転用ロボッ］・は
、上記のように、基台に本体が取付けられ、この本体に
各ペダルに対応してアクチュエータ及びシフ）・レバー
用のアクチュエータが取付けられたものである。そして
、基台と共に本体を運転者用シート上に位置させて、そ
れを運転者用シートやハンドルその他の自動車構造体に
固定するものである。

このように、このロボットは、自動車にすでに設置され
ている運転者用シートやハンドルなどに固定するから、
ロボットの固定のために定盤を床面に固定するような手
間は一切不要であるとともに、車体に手を加えることも
不要である。

そして、運転者用シートは、そのほぼ全体が自動車の出
入口に面しており、かつ座部は適度の高さを備えている
から、運転者用シートに対する前記ロボットの搬入と載
置なと及び固定の作業性が極めてよく、かつ運転者用シ
ートによって、ロボットの取付位置がほぼ定まるから、
ロボット取付位置を特別に設定することなども不要であ
り、ロボットをほぼ定位置に短時間で容易に固定するこ
とかできる。また、ロボッ１〜の固定に対して運転者用
シートの位置の変更ｍｓも活用できる。

しかも、前記ペダル用の各アクチュエータは、それらが
並んだ方向のスライドと上下方向のスイングとが可能で
あり、かつ各アクチュエータに対して、それをスライド
させる位置調節手段と、」−下方向にスイングさせる角
度調節手段とが設（）られている。したがって、ペダル
用の各アクチュエータの位置と角度とを各ペダルに合わ
せて調節することができるから、前記運転者用シート上
にロボットを固定するときの位置の設定がより容易であ
るとともに、自動車の種類その池が変わるなどして、各
ペダルの位置や間隔が異なっても、その各ペダルに各ア
クチュエータを簡単に対応させることができ、はぼ任意
の自動車の運転に使用することができる。

また、このロボッｌ−↓よ運転者用シート−Ｌに取イヘ
１ける。換言ずれば、人間か運転をする場合と同じ７ 位置に設置して運転するがら、ペダル相客アクチュエー
タによる各ペダルの操作方向が、人間が各ペダルを操作
する場合の方向とほぼ同じになり、ペダルとアクチュエ
ータとの運動方向がほぼ同じになるから、ペダル相姦ア
クチエエータによる各ペダルの操作をスムーズに行うこ
とができる。

面図、第２図は背面図、第３図は平面図、第４図と第５
図は基台と本体との連結部の異なった位置の一部拡犬正
面図、第６図はペダル用アクチュエータの一部拡大断面
図、第７図はペダル用アクチュエータの取付部の正面図
、第８図はペダル用アクチュエータの取付部の平面図、
第９図はシフ）〜レバー用アクチュエータの保持体の拡
大断面図、の正面図、第１３図は第３実施例の正面図、
第１４図は第４実施例の正面図、第１５図は第５実施例
の正面図、第１６図は第６実施例の正面図、第１７図は
従８ 未例の平面図である。

に 基台、 ２：本体、 １８．１９．２０＋アクチユエー タ、５０：運転者用シー１〜。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 運転者用シート上に位置させる基台に本体が取付けられ
   、基台または本体に、それを自動車構造体に固定する固
   定手段が設けられ、すべてのペダルのそれぞれに対応し
   て、その各ペダルを各別に操作する複数のアクチュエー
   タが、それらが並んだ方向にスライド可能に、かつ上下
   方向にスイング可能に前記本体に設けられるとともに、
   この複数のアクチュエータのそれぞれに対して、それら
   が並んだ方向の位置を調節する位置調節手段と、上下方
   向の角度を調節する角度調節手段とが設けられ、シフト
   レバーを保持して、それを所要の方向に移動させるシフ
   トレバー用のアクチュエータが前記本体に設けられたシ
   ャシダイナモ上の自動車運転用ロボット。